| # worker | |
| 分为 | |
| + worker=sequential，单线程，这个用来debug | |
| + worker=ray_distributed_no_torch，worker.threads_per_node=8，多线程，这个用来加速。这个不能进debug的断点 | |
| # 流程 | |
| 1. 先跑metric_cache.sh，把cache的路径设好 | |
| 2. 再跑simulate.sh，这个会对每一个scene进行8k/4k条轨迹的打分，建议debug的时候用4k条 | |
| 需要实现的逻辑在navsim/agents/expansion/submetrics/metric_lk.py，如果需要更多的地图信息， | |
| 从pdmscorer里面找navsim/agents/expansion/scoring/pdm_scorer_expanded.py。 | |
| 这个脚本会对每个scene token存一个文件夹，里面有个tmp.pkl，是当前各个轨迹小分： | |
| ``` | |
| return { | |
| # ori metrics | |
| 'noc': scorer._multi_metrics[MultiMetricIndex.NO_COLLISION].astype(np.float16)[1:], | |
| 'da': scorer._multi_metrics[MultiMetricIndex.DRIVABLE_AREA].astype(np.bool)[1:], | |
| 'dd': scorer._multi_metrics[MultiMetricIndex.DRIVING_DIRECTION].astype(np.float16)[1:], | |
| 'ttc': scorer._weighted_metrics[WeightedMetricIndex.TTC].astype(np.bool)[1:], | |
| 'progress': scorer._weighted_metrics[WeightedMetricIndex.PROGRESS].astype(np.float16)[1:], | |
| 'comfort': scorer._weighted_metrics[WeightedMetricIndex.COMFORTABLE].astype(np.bool)[1:], | |
| # expanded metrics | |
| 'mAP': scorer.navigation_mAP, | |
| 'lk': scorer._weighted_metrics[WeightedMetricIndex.LANE_KEEPING].astype(np.float16)[1:], | |
| 'tl': scorer._multi_metrics[MultiMetricIndex.TRAFFIC_LIGHTS].astype(np.bool)[1:], | |
| 'total': scores.astype(np.float16)[1:] | |
| } | |
| ``` | |
| 3. 验证自己的实现是不是对：跑vis_vocab.sh,每个token文件夹下产生一个图 |