Muscolo utilizzato nella camminata normale durante la posizione e l'oscillazione
Ilio psoas
Tibiale anteriore
Popliteo
Gastrocnemio-soleo
Ciascuna gamba attraversa la fase di appoggio e la fase di oscillazione nella camminata normale.
Fase statica: piede a terra. 60% dell'andatura. 
I principali muscoli coinvolti sono

   Colpo del tallone: ​​quadricipiti, muscoli posteriori della coscia, tibiale anteriore
   Mid stance: quadricipiti, muscoli posteriori della coscia, tibiale anteriore, grande gluteo
   Spinta - gastrocnemio -soleo

Fase swing - Piede non a terra, 40% dell'andatura.
I principali muscoli coinvolti sono

   Accelerazione - quadricipiti
   Oscilla attraverso - ileopsoas
   Decelerazione: muscoli posteriori della coscia e tibiale anteriore.