Khớp trụ (khớp trochoid, khớp quay, khớp bên hông) là một loại khớp hoạt dịch, trong khớp trụ, trục của bề mặt khớp lồi song song với trục dọc của xương. khớp trục (khớp trochoid, khớp quay, L cạnh Glymus) là một loại khớp hoạt dịch.