Động đất tạo ra ba loại sóng địa chấn: sóng P (sơ cấp), sóng S (thứ cấp) và sóng bề mặt, lần lượt đến các trạm ghi địa chấn. Cả sóng P và sóng S đều xuyên qua bên trong Trái đất trong khi sóng bề mặt thì không. Do đó, sóng P và S được gọi là sóng cơ thể.