Bước 4: Tính toán các thông số DH. Các thông số Denavit-Hartenberg thường được yêu cầu để nhập mô hình robot vào một trình mô phỏng và bắt đầu thực hiện bất kỳ loại phân tích nào trên đó. Cách tốt nhất để hình dung các thông số DH là xem video này (nó giống như video ở bước trước, nhưng hãy thực sự xem nó). Các tham số DH chia từng khớp của robot thành bốn tham số, mỗi tham số được lấy tham chiếu đến khớp trước đó.