Động vật chân đốt là một loài rất cổ, có từ kỷ Cambri (535 triệu năm trước) và có lẽ sớm hơn. Hóa thạch dấu vết do động vật chân đốt tạo ra có niên đại cách đây 535 triệu năm, và Spriggina, một tiền thân trilobite bí ẩn có thể là động vật chân đốt, có niên đại 555 triệu năm trước.