Martha là con cả trong gia đình có 3 anh em trai và 5 chị em gái, người con út được sinh ra khi Martha 25 tuổi và đã có 4 người con riêng. Cô kết hôn với Đại tá Daniel Parke Custis vào năm 1750 và sống trong dinh thự Pumunkey River, Nhà Trắng của ông.