Chiếc tàu ngầm quân sự đầu tiên là Turtle (1775), một thiết bị hình quả sồi chạy bằng tay do David Bushnell người Mỹ thiết kế để chứa một người. Đây là chiếc tàu ngầm đầu tiên đã được xác minh có khả năng hoạt động và di chuyển độc lập dưới nước, và là chiếc đầu tiên sử dụng vít để đẩy.