Middleton nằm dọc theo biên giới của Hạt Essex, và được giới hạn bởi North Reading ở Hạt Middlesex về phía tây, và Bắc Andover về phía tây bắc, Boxford về phía đông bắc, Topsfield về phía đông, Danvers về phía đông nam, Peabody về phía nam và có chung đường biên giới 0,3 dặm với Lynnfield về phía tây nam.