Cầu dây, một loại cầu treo đơn giản, được sử dụng bởi nền văn minh Inca ở vùng núi Andes của Nam Mỹ, ngay trước khi châu Âu thuộc địa vào thế kỷ 16. Trong suốt thế kỷ 18, đã có nhiều đổi mới trong thiết kế cầu gỗ của Hans Ulrich, Johannes Grubenmann và những người khác.