Mặc dù thuật ngữ võ thuật đã trở nên gắn liền với nghệ thuật chiến đấu của Đông Á, nhưng ban đầu nó được dùng để chỉ các hệ thống chiến đấu của châu Âu vào đầu những năm 1550. Thuật ngữ này có nguồn gốc từ tiếng Latinh, và có nghĩa là nghệ thuật của Mars, vị thần chiến tranh của người La Mã.