Warrensburg là một thành phố thuộc Quận Johnson, Missouri, Hoa Kỳ. Dân số tại điều tra dân số năm 2010 là 18.838 người. Nó là quận lỵ của Quận Johnson. Khu vực Thống kê Đô thị Warrensburg bao gồm Quận Johnson. Đây là quê hương của Đại học Central Missouri.