Ngựa hiện đại, ngựa vằn và lừa thuộc chi Equus, chi duy nhất còn tồn tại trong một họ đa dạng một thời, họ Equidae. Dựa trên các hồ sơ hóa thạch, chi này dường như có nguồn gốc từ Bắc Mỹ khoảng 4 triệu năm trước và lan sang Âu-Á (có lẽ là bằng cách băng qua cầu đất Bering) cách đây 2 đến 3 triệu năm.