Dover được thành lập như là thị trấn tòa án cho Quận Kent mới thành lập vào năm 1683 bởi William Penn, chủ sở hữu của lãnh thổ thường được gọi là các Quận Hạ trên Delaware .. Sau đó, vào năm 1717, thành phố chính thức được thành lập bởi một ủy ban đặc biệt của Đại hội đồng Delaware.