Nói chung tồn tại 4 tư thế có thể có đối với E. Chúng là \ ([R_1, t] \), \ ([R_1, -t] \), \ ([R_2, t] \), \ ([R_2, -t ] \). Bằng cách phân rã E, bạn chỉ có thể nhận được hướng của phép dịch, vì vậy hàm trả về đơn vị t. Phân rã ma trận đồng nhất thành (các) phép quay, (các) phép tịnh tiến và (các) phép chuẩn mặt phẳng.