Khớp trụ (khớp trochoid, khớp quay, khớp bên hông) là một loại khớp hoạt dịch. Trong khớp trụ, trục của bề mặt khớp lồi song song với trục dọc của xương. , xoắn, uốn, mở rộng, thêm vào và bắt cóc, có thể là bên ngoài (ví dụ khi xoay một cánh tay ra ngoài) hoặc bên trong (như khi xoay một cánh tay vào trong). Khi xoay cẳng tay, những chuyển động này thường được gọi là ngửa và ngửa.