Cơ tự nguyện là cơ có thể được điều khiển một cách có ý thức và được tạo thành từ các sợi hình trụ. Nói chung, những cơ này được gắn vào xương của bộ xương, do đó được gọi là cơ xương. Cơ xương có vân và được tạo thành từ các tế bào đa nhân.