Hệ thần kinh tự chủ được phân loại thành hệ thần kinh giao cảm và phó giao cảm. Cả hai đều bắt nguồn từ não và tủy sống. Hệ thần kinh phó giao cảm có nguồn gốc từ sọ não (III, VII, IX, X, S3 và S4) trong khi hệ thần kinh giao cảm có nguồn gốc từ ngực.