Có rất nhiều tuyên bố về việc phát minh ra hộp số vi sai, nhưng có thể nó đã được biết đến, ít nhất là ở một số nơi, vào thời cổ đại. 1 Một số mốc lịch sử của vi sai bao gồm: 2 Thiên niên kỷ 1 trước Công nguyên: Hệ thống bánh răng vi sai được sử dụng ở Trung Quốc, với cỗ xe hướng nam có niên đại vào thời kỳ này.