Ban đầu Undertale có thời lượng hai tiếng và dự kiến ​​phát hành vào giữa năm 2014, nhưng quá trình phát triển đã bị trì hoãn trong suốt ba năm tiếp theo. Trò chơi được phát hành cho Microsoft Windows và OS X vào tháng 9 năm 2015 và sau đó cho Linux vào tháng 7 năm 2016.