Tùy thuộc vào nơi xuất phát (não hoặc tủy sống), hệ thần kinh ngoại vi có thể được phân thành hai loại; cụ thể là dây thần kinh sọ và dây thần kinh cột sống. Cùng với hai loại dây thần kinh phát sinh từ não và tủy sống, hệ thống dây thần kinh trung ương liên lạc với phần còn lại của cơ thể.