Plesiadapiformes là một nhóm động vật có vú đã tuyệt chủng có quan hệ họ hàng gần với động vật linh trưởng hoặc là tiền thân của chúng. Chúng xuất hiện lần đầu tiên trong mẫu hóa thạch từ 65 đến 55 triệu năm trước. Người ta cho rằng đây là những động vật có vú đầu tiên có móng tay phát triển thay cho móng vuốt. Dựa trên bằng chứng hóa thạch, các loài linh trưởng thực sự sớm nhất được biết đến là chi Teilhardina có niên đại 55,8 triệu năm tuổi. Đây là một loài Marmoset giống như linh trưởng sống cách đây khoảng 56-47 triệu năm. Archicebus là một chi linh trưởng cũng có từ khoảng 55 triệu năm trước.