Các loại động cơ khác nhau đã được phát minh trong hai hoặc ba thế kỷ qua. 1 Năm 1698, kỹ sư quân sự người Anh, Thomas Savery, đã phát minh và cấp bằng sáng chế cho động cơ hơi nước thô đầu tiên, dựa trên Denis Papin's Digester (nồi áp suất) năm 1679.