Trong thời cổ đại, những người hỗ trợ bàn chân sớm nhất bao gồm những người cưỡi ngựa đặt bàn chân của họ dưới một chu vi hoặc sử dụng một vòng ngón chân đơn giản. Sau đó, một chiếc kiềng đơn được sử dụng như một dụng cụ hỗ trợ gắn kết, và những chiếc kiềng ghép đôi đã xuất hiện sau khi phát minh ra yên xe có gai. Chiếc kiềng dường như được phát minh ra ở Trung Quốc trong vài thế kỷ đầu tiên sau Công nguyên và lan rộng về phía tây thông qua các dân tộc du mục ở Trung Á-Âu. Việc sử dụng các loại kiềng ghép đôi được ghi vào thời nhà Tấn của Trung Quốc và đến châu Âu vào thời Trung cổ. Một số người cho rằng chiếc bàn đạp là một trong những công cụ cơ bản được sử dụng để tạo ra và truyền bá nền văn minh hiện đại, có thể quan trọng như bánh xe hoặc máy in.