Kaki dapat dibagi lagi menjadi kaki belakang, kaki tengah, dan kaki depan: Kaki belakang terdiri dari talus (atau tulang pergelangan kaki) dan kalkaneus (atau tulang tumit). Dua tulang panjang kaki bagian bawah, tibia dan fibula, terhubung ke bagian atas talus untuk membentuk pergelangan kaki. Pada banyak hewan dengan kaki, kaki adalah organ terpisah di bagian terminal kaki yang terdiri dari satu atau lebih segmen atau tulang, umumnya termasuk cakar atau kuku.