Di zaman kuno, penyangga kaki paling awal terdiri dari pengendara yang menempatkan kaki mereka di bawah lingkar atau menggunakan lingkaran jari kaki sederhana. Kemudian, sengkang tunggal digunakan sebagai alat bantu pemasangan, dan sengkang berpasangan muncul setelah penemuan pelana berpohon. Sanggurdi tampaknya ditemukan di Cina pada beberapa abad pertama Masehi dan menyebar ke barat melalui masyarakat nomaden di Eurasia Tengah. Penggunaan sanggurdi berpasangan dikreditkan ke Dinasti Jin Cina dan datang ke Eropa selama Abad Pertengahan. Ada yang berpendapat bahwa behel adalah salah satu alat dasar yang digunakan untuk menciptakan dan menyebarkan peradaban modern, mungkin sama pentingnya dengan roda atau mesin cetak.