Pena felt-tip ditemukan oleh Sidney Rosenthal pada tahun 1953. Penemu dari Richmond Hill, New York ini, menempatkan ujung felt tip di ujung botol kecil tinta permanen yang kokoh dan menemukan bahwa tanda yang dihasilkan memenuhi permukaan yang berat dan menyerap. , menghasilkan warna yang kaya dan permanen.