Ada banyak klaim atas penemuan roda gigi diferensial, tetapi ada kemungkinan bahwa hal itu diketahui, setidaknya di beberapa tempat, pada zaman kuno. 1 Beberapa tonggak sejarah diferensial meliputi: 2 Milenium pertama SM: Sistem roda gigi diferensial digunakan di Cina, dengan kereta yang mengarah ke selatan berasal dari periode ini.