Umumnya ada 4 kemungkinan pose untuk E tertentu. Mereka adalah \([R_1, t]\), \([R_1, -t]\), \([R_2, t]\), \([R_2, -t ]\). Dengan menguraikan E, Anda hanya bisa mendapatkan arah terjemahan, sehingga fungsi mengembalikan unit t. Dekomposisi matriks homografi menjadi rotasi, translasi, dan bidang normal.