Arthropoda adalah filum yang sangat tua, berasal dari periode Kambrium (535 juta tahun yang lalu) dan mungkin lebih awal. Jejak fosil yang dibuat oleh artropoda berasal dari 535 juta tahun yang lalu, dan Spriggina, prekursor trilobita misterius yang mungkin merupakan artropoda, berasal dari 555 juta tahun yang lalu.