Pada tingkat yang sangat praktis, pijat Tantra adalah pijat tubuh telanjang sensual, yang sangat santai dan menyenangkan. Sesi biasanya dimulai dengan beberapa latihan pernapasan, yang memungkinkan pemberi dan penerima untuk terikat, kemudian dilanjutkan dengan sentuhan lembut dan sensual, dan dapat mencakup pijat Lingam atau Yoni.