Sistem saraf otonom diklasifikasikan lebih lanjut menjadi sistem saraf simpatik dan parasimpatis. Keduanya berasal dari otak dan sumsum tulang belakang. Sistem saraf parasimpatis memiliki asal kraniosakral (III, VII, IX, X, S3 dan S4) sedangkan sistem saraf simpatis berasal dari torakolumbalis.