Jembatan tali, jenis jembatan gantung sederhana, digunakan oleh peradaban Inca di pegunungan Andes di Amerika Selatan, sesaat sebelum penjajahan Eropa pada abad ke-16. Selama abad ke-18 banyak inovasi dalam desain jembatan kayu oleh Hans Ulrich, Johannes Grubenmann, dan lain-lain.