Langkah 4: Hitung parameter DH. Parameter Denavit-Hartenberg sering kali diperlukan untuk memasukkan model robot ke dalam simulator dan mulai melakukan analisis apa pun terhadapnya. Cara terbaik untuk memvisualisasikan parameter DH adalah dengan menonton video ini (video ini sama seperti pada langkah sebelumnya, tetapi tontonlah dengan sungguh-sungguh). Parameter DH memecah setiap sambungan robot menjadi empat parameter, masing-masing diambil dengan mengacu pada sambungan sebelumnya.