Gilbert de Lafayette lahir di Chavaniac, Prancis pada 6 September 1757. Ia berasal dari keluarga bangsawan yang sangat kaya. Kerabat Gilbert memiliki sejarah panjang dinas militer dengan Prancis. Ini termasuk ayahnya yang meninggal dalam pertempuran dalam Perang Tujuh Tahun melawan Inggris ketika Gilbert baru berusia dua tahun.