Tergantung pada tempat asalnya (baik otak atau sumsum tulang belakang), sistem saraf tepi dapat diklasifikasikan menjadi dua kategori; yaitu saraf kranial dan saraf spinal. Sepanjang dua jenis saraf yang muncul dari otak dan sumsum tulang belakang ini, sistem saraf pusat berkomunikasi dengan seluruh tubuh.