Encoder Inkremental. Encoder adalah perangkat mekanik listrik yang mengubah perpindahan linier atau putar menjadi sinyal digital atau pulsa. Jenis encoder yang paling populer adalah optical encoder, yang terdiri dari disk yang berputar, sumber cahaya, dan detektor foto (sensor cahaya). Disk yang dipasang pada poros berputar, memiliki pola sektor buram dan transparan yang dikodekan ke dalam disk (lihat Gambar 1). Jenis encoder yang paling populer adalah encoder optik, yang terdiri dari disk yang berputar, sumber cahaya, dan detektor foto (sensor cahaya). Disk, yang dipasang pada poros yang berputar, memiliki pola sektor buram dan transparan yang dikodekan ke dalam disk (lihat Gambar 1).