KATS 기술보고서 제71호ISO TC 204의 스마트카 표준화 동향
미국에서는 1992년 버클리 PATH가 San Diego에서 세계 최초로 4대의 차량으로 군집주행을 시연했다. 도로 차선 중심에 1m마다 원통형 영구자석을 설치, 이를 기준으로 차선중심을 인식한 방식으로, 1993년 일본 군집주행도 이러한 방식을 채택 하였고, 1998년 ITS World Congress Seoul에서 자동차 부품연구원이 세계 4번째로 4대의 차량을 이용한 군집주행을 시연했을 때는 와이어를 설치하여 차선중심을 인식하는 방식을 사용하였다. 이 때 차간거리 제어를 위해 사용된 레이더는 차량용이 양산되기 이전이어서 대당 1억원 가량의 고가로써, 실용화와는 약간 거리가 있었다. 그러나 군용 레이더 기술이 차량에 적용되고 양산시장이 열리면서 상황은 변화한다. 최근 차량의 종방향 제어시스템 (ACC, FSRA, AEBS 등)에 사용되는 장거리 레이더 모듈의 가격은 2009년 180 유로에서 2016년 80 유로로 낮아질 것으로 전망되며, 이는 고급차량 뿐만 아니라 중형차량에도 다양한 ADAS 시스템의 보급이 가속화 될 뿐만 아니라, 자율주행을 위한 센서기술이 상용화 수준임을 나타낸다.
최초로 버클리 PATH에 의해 1992년 4대의 차량으로 군집주행한 도시가 어디니