Grunnvél
Grunnvél er einföld vél sem breytir stefnu eða magni krafts með því að nýta sér kraftahlutfall (vogarafl). Yfirleitt er hugtakið notað um þær sex grunnvélar sem endurreisnarverkfræðingar skilgreindu:
 vogarstöng
 öxulhjól
 talía
 hallaflötur
 fleygur
 skrúfa

Hugmyndina má upphaflega rekja til Arkímedesar sem lýsti vogarafli á 3. öld f.Kr. Heron frá Alexandríu (10-75 e.Kr.) setti síðar upp lista yfir fimm vélar til að hreyfa hluti: vogarstöng, vindu, talíu, fleyg og skrúfu. Á endurreisnartímanum var farið að lýsa þessum vélum út frá hugmyndinni um vinnu. Flæmski verkfræðingurinn Simon Stevin lýsti kraftahlutfalli hallaflatar árið 1586. Aflfræði grunnvéla var skilgreind af Galileo Galilei í ritinu Le Meccaniche árið 1600. Hann var líka sá fyrsti sem áttaði sig á því að grunnvélar skapa ekki orku heldur breyta henni bara. 

Hægt er að setja saman ólíkar grunnvélar til að búa til flóknari vélar. Til dæmis eru öxulhjól, vogarstangir og talíur allt grunnvélar sem notaðar eru í reiðhjólum. Kraftahlutfall vélarinnar er þá samanlagt kraftahlutfall þeirra grunnvéla sem notaðar eru. 

 
Vélaverkfræði