આત્મસંયમ યોગ
ભગવાન કહે છે કે જે ફળની આશાને છોડીને કર્મ કરે છે તે જ ખરો સંન્યાસી છે અને તે જ ખરો યોગી પણ. આવા યોગીને મન પત્થર કે સોનું - બધું જ સરખું હોય છે. 

આત્મસંયમ યોગમાં સાધકોને ધ્યાનની ચોક્કસ સમજ આપવામાં આવી છે. સાધકે કેવા સ્થાનમાં, કેવા આસન પર, કેવી રીતે બેસવું તથા કેવી પ્રક્રિયાનો આધાર લેવો જોઇએ કે જેથી મન પર કાબુ પ્રસ્થાપી શકાય એ વિશેની વિશદ છણાવટ કરવામાં આવી છે.  આત્મસંયમયોગના સાધક માટે અતિ ઉજાગરા કે અતિ આહાર વર્જ્ય છે. ગીતા મધ્યમ માર્ગનું પ્રતિપાદન કરે છે.

મનના સંયમની વાતને અર્જુને યોગ્ય રીતે જ દુષ્કર બતાવી જણાવ્યું કે મન તો વાયુ જેવું અતિ ચંચળ અને બળવાન છે. તેના પર કાબૂ મેળવવો અતિ કઠિન છે. એના પ્રત્યુત્તરમાં ભગવાને જણાવ્યું કે પ્રયત્ન અને વૈરાગ્ય - એ બે સાધનની મદદથી મન પર વિજય પ્રાપ્ત કરી શકાય છે. 

યોગમાર્ગની અધૂરી સાધનાવાળા સાધકની શી દશા થાય છે? એવા અર્જુનના પ્રશ્નના અનુસંધાનમાં ભગવાન જણાવે છે કે આવો સાધક ફરી પુણ્યવાન ઘરોમાં જન્મીને પોતાની અધૂરી રહેલી સાધનાને આગળ ધપાવે છે. કરેલી સાધના કદીપણ નકામી જતી નથી.

આ પણ જુઓ 
 ગીતા

મહાભારત
હિંદુ ધર્મ