{{DISPLAYTITLE:(21081) 1991 RC19}}

(21081) 1991 RC19 là một tiểu hành tinh vành đai chính. Nó được phát hiện bởi Henry E. Holt ở Đài thiên văn Palomar ở Quận San Diego, California, ngày 14 tháng 9 năm 1991.