6789 Milkey là một tiểu hành tinh vành đai chính với chu kỳ quỹ đạo là 1305.8150228 ngày (3.58 năm). 
	
Nó được phát hiện ngày 4 tháng 9 năm 1991, bởi Eleanor F. Helin và received the tên chỉ định  (previous apparitions were  và ). It was named ngày 13 tháng 6 năm 2006, after Robert Milkey, American executive officer thuộc American Astronomical Society, 1995–2006.