9941 Iguanodon là một tiểu hành tinh kiểu S thuộc vành đai chính, quay quanh Mặt Trời mất 3.49 năm.

Nó được phát hiện ngày 4 tháng 2 năm 1989 bởi Eric Elst ở Đài thiên văn Nam Âu và có tên chỉ định là "". Nó được đặt theo tên chi khủng long Iguanodon.