ロザリオは12世紀の終わり頃、聖母マリア信心の新しい形として生まれたと考えられています。13世紀のはじめからは、主にシトー会やドミニコ会の影響で広く一般に普及していきました。当初は聖母マリアへの祈りの決まった文言はなく、大天使ガブリエルの聖母へのあいさつとエリサベトのことばを合わせたものに、キリストの生涯の出来事を短いことばで付け加えるという形をとっていたようです。「神の母聖マリア、罪深いわたしたちのために・・・」という祈りの後半の言葉は16世紀になって付け加えられたものです。