1603年フィリピン総督の書簡を携えて来日し徳川家康や秀忠に謁見、日本での布教に従事した。また、仙台藩の伊達政宗の知遇を得て奥州での布教活動も行う。1613年には禁教令によって捕らえられるが、政宗に救われ、その縁で支倉常長イスパニア、ローマに派遣するよう政宗に進言し、慶長遣欧使節団に同行してヨーロッパに渡った。その後鎖国・禁教が進む日本に再来日を望み、1622年に長崎に密入国するが捕らえられ、火刑となった。