batallas en las que participa urdaneta
Urdaneta participó en varias acciones durante la Campaña Admirable liderada por Simón Bolívar, destacándose bajo las órdenes del Coronel José Félix Ribas el 2 de julio de 1813 en la Batalla de Niquitao y siendo decisivo en el triunfo de la Batalla de Taguanes contra las fuerzas realistas. En 1814, durante la guerra civil entre centralistas y federalistas, el presidente de la Unión, Camilo Torres Tenorio, le dio apoyo a Urdaneta y sus tropas para continuar la guerra de Independencia de Venezuela, pero el Congreso de las Provincias Unidas de la Nueva Granada primero le encomendó a Bolívar someter a Manuel de Bernardo Álvarez, quien gobernaba la provincia de Cundinamarca, la cual no formaba parte de la federación. Urdaneta sirvió con Bolívar, quien se tomó a Santafé de Bogotá el 12 de diciembre de 1814; con este triunfo consolidó la Unión granadina. Por su actuación en Nueva Granada, Urdaneta fue ascendido a general de división el 5 de enero de 1815.