Kinodynamic planning
ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಮತ್ತು ಚಲನೆಯ ಯೋಜನೆಯಲ್ಲಿ, ಕೈನೋಡೈನಮಿಕ್ ಯೋಜನೆಯು ಅಡೆತಡೆಗಳನ್ನು ತಪ್ಪಿಸುವಂತಹ ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರದ ನಿರ್ಬಂಧಗಳೊಂದಿಗೆ ವೇಗ, ವೇಗವರ್ಧನೆ ಮತ್ತು ಬಲ/ಟಾರ್ಕ್ ಮಿತಿಗಳನ್ನು ಪೂರೈಸಬೇಕಾದ ಸಮಸ್ಯೆಗಳ ಒಂದು ವರ್ಗವಾಗಿದೆ. ಈ ಪದವನ್ನು ಬ್ರೂಸ್ ಡೊನಾಲ್ಡ್, ಪ್ಯಾಟ್ ಕ್ಸೇವಿಯರ್, ಜಾನ್ ಕ್ಯಾನಿ ಮತ್ತು ಜಾನ್ ರೀಫ್ ಅವರು ಸೃಷ್ಟಿಸಿದರು. ಡೊನಾಲ್ಡ್ ಮತ್ತು ಇತರರು. ಈ ಸಮಸ್ಯೆಗಾಗಿ ಮೊದಲ ಬಹುಪದ-ಸಮಯದ ಅಂದಾಜು ಯೋಜನೆಗಳನ್ನು (ಪಿ. ಟಿ. ಎ. ಎಸ್.) ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಲಾಯಿತು. ಸಾಬೀತಾಗಿರುವ ಬಹುಪದ-ಸಮಯದ ε-ಅಪ್ರೊಕ್ಸಿಮೇಷನ್ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ ಅನ್ನು ಒದಗಿಸುವ ಮೂಲಕ, ಅವರು ಅತ್ಯುತ್ತಮ ನಿಯಂತ್ರಣದಲ್ಲಿ ದೀರ್ಘಕಾಲದ ಮುಕ್ತ ಸಮಸ್ಯೆಯನ್ನು ಪರಿಹರಿಸಿದರು. ಅವರ ಮೊದಲ ಪ್ರಬಂಧವು ಬಹುಭುಜಾಕೃತಿಯ (2ಡಿ) ಅಥವಾ ಪಾಲಿಹೆಡ್ರಲ್ (3ಡಿ) ಅಡೆತಡೆಗಳ ನಡುವೆ, ಸ್ಥಾನ, ವೇಗ ಮತ್ತು ವೇಗವರ್ಧನೆಯ ಮೇಲೆ ಸ್ಥಿತಿಯ ಮಿತಿಗಳಿಗೆ ಒಳಪಟ್ಟು, ನ್ಯೂಟೋನಿಯನ್ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ನ ಅಡಿಯಲ್ಲಿ ಬಿಂದು ದ್ರವ್ಯರಾಶಿಯ ಸಮಯ-ಅತ್ಯುತ್ತಮ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ("ವೇಗದ ಮಾರ್ಗ") ಪರಿಗಣಿಸಿತು. ನಂತರ ಅವರು ಈ ತಂತ್ರವನ್ನು ಇತರ ಅನೇಕ ಪ್ರಕರಣಗಳಿಗೆ ವಿಸ್ತರಿಸಿದರು, ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಪೂರ್ಣ ಲಾಗ್ರಾಂಜಿಯನ್ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಅಡಿಯಲ್ಲಿ 3ಡಿ ಓಪನ್-ಚೈನ್ ಕೈನೆಮ್ಯಾಟಿಕ್ ರೋಬೋಟ್ಗಳಿಗೆ. ತೀರಾ ಇತ್ತೀಚೆಗೆ, ಸಂಭವನೀಯ ಆಪ್ಟಿಮೈಸೇಶನ್ ಮತ್ತು ಪುನರಾವರ್ತಿತ ಮಾದರಿಯನ್ನು ಆಧರಿಸಿದ ಅನೇಕ ಪ್ರಾಯೋಗಿಕ ಹ್ಯೂರಿಸ್ಟಿಕ್ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳನ್ನು ಕೈನೋಡೈನಮಿಕ್ ಯೋಜನಾ ಸಮಸ್ಯೆಯನ್ನು ಪರಿಹರಿಸಲು ವ್ಯಾಪಕ ಶ್ರೇಣಿಯ ಲೇಖಕರು ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಿದ್ದಾರೆ. ಕೈನೋಡೈನಮಿಕ್ ಯೋಜನೆಗಾಗಿ ಈ ತಂತ್ರಗಳು ಆಚರಣೆಯಲ್ಲಿ ಉತ್ತಮವಾಗಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತವೆ ಎಂದು ತೋರಿಸಲಾಗಿದೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಈ ಶೋಧನಾ ತಂತ್ರಗಳಲ್ಲಿ ಯಾವುದೂ ಗಣನೆಯ ಪರಿಹಾರದ ಅತ್ಯುತ್ತಮತೆಯನ್ನು ಖಾತರಿಪಡಿಸುವುದಿಲ್ಲ (ಅಂದರೆ, ಅವುಗಳಿಗೆ ಯಾವುದೇ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯ ಖಾತರಿಗಳಿಲ್ಲ), ಮತ್ತು ಯಾವುದೂ ಮೂಲ ಪಿಟಿಎಎಸ್ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳಿಗಿಂತ ವೇಗವಾಗಿದೆ ಎಂದು ಗಣಿತಶಾಸ್ತ್ರದಲ್ಲಿ ಸಾಬೀತುಪಡಿಸಲಾಗುವುದಿಲ್ಲ (ಅಂದರೆ, ಯಾವುದೂ ಕಡಿಮೆ ಗಣನೆಯ ಸಂಕೀರ್ಣತೆಯನ್ನು ಹೊಂದಿಲ್ಲ). ಉಲ್ಲೇಖಗಳು ರೋಬೋಟ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ಯೋಜನೆ ಮತ್ತು ವೇಳಾಪಟ್ಟಿ ರೋಬೋಟ್ ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳು