Point Cloud Library
পয়েন্ট ক্লাউড লাইব্রেরি (পি. সি. এল) হল পয়েন্ট ক্লাউড প্রসেসিং কাজ এবং থ্রিডি জ্যামিতি প্রক্রিয়াকরণের জন্য অ্যালগরিদমগুলির একটি ওপেন সোর্স লাইব্রেরি, যেমন ত্রিমাত্রিক কম্পিউটার দৃষ্টিতে ঘটে। গ্রন্থাগারে ফিল্টারিং, বৈশিষ্ট্য অনুমান, পৃষ্ঠ পুনর্গঠন, থ্রিডি রেজিস্ট্রেশন, মডেল ফিটিং, অবজেক্ট রিকগনিশন এবং সেগমেন্টেশনের জন্য অ্যালগরিদম রয়েছে। প্রতিটি মডিউল একটি ছোট লাইব্রেরি হিসাবে প্রয়োগ করা হয় যা আলাদাভাবে সংকলিত করা যেতে পারে (উদাহরণস্বরূপ, libpcl _ ফিল্টার, libpcl _ বৈশিষ্ট্য, libpcl _ পৃষ্ঠ,)। পয়েন্ট ক্লাউড সংরক্ষণের জন্য পি. সি. এল-এর নিজস্ব ডেটা বিন্যাস রয়েছে-পি. সি. ডি (পয়েন্ট ক্লাউড ডেটা), তবে ডেটাসেটগুলিকে অন্যান্য অনেক বিন্যাসে লোড এবং সংরক্ষণ করার অনুমতি দেয়। এটি সি + + ভাষায় লেখা হয় এবং বিএসডি লাইসেন্সের অধীনে প্রকাশিত হয়। এই অ্যালগরিদমগুলি ব্যবহার করা হয়েছে, উদাহরণস্বরূপ, রোবোটিক্সের উপলব্ধির জন্য কোলাহলপূর্ণ তথ্য থেকে আউটলায়ারগুলি ফিল্টার করতে, 3ডি পয়েন্ট মেঘগুলি একসাথে সেলাই করতে, একটি দৃশ্যের প্রাসঙ্গিক অংশগুলি ভাগ করতে, মূল পয়েন্টগুলি বের করতে এবং তাদের জ্যামিতিক চেহারার উপর ভিত্তি করে বিশ্বের বস্তুগুলি সনাক্ত করতে বর্ণনাকারী গণনা করতে, এবং বিন্দু মেঘ থেকে পৃষ্ঠ তৈরি করে এবং সেগুলি কল্পনা করতে। পি. সি. এল-এর কাজ করার জন্য বেশ কয়েকটি তৃতীয় পক্ষের লাইব্রেরির প্রয়োজন, যা ইনস্টল করা আবশ্যক। বেশিরভাগ গাণিতিক ক্রিয়াকলাপ আইগেন লাইব্রেরি ব্যবহার করে বাস্তবায়িত হয়। 3ডি বিন্দু মেঘের জন্য ভিজ্যুয়ালাইজেশন মডিউলটি ভিটিকে-র উপর ভিত্তি করে তৈরি। শেয়ার্ড পয়েন্টারের জন্য বুস্ট এবং দ্রুত কে-নিকটতম প্রতিবেশী অনুসন্ধানের জন্য ফ্ল্যান লাইব্রেরি ব্যবহার করা হয়। অতিরিক্ত গ্রন্থাগার যেমন কুল, ওপেনএনআই, বা কিউটি ঐচ্ছিক এবং অতিরিক্ত বৈশিষ্ট্য সহ পিসিএল প্রসারিত করে। পিসিএল হল ক্রস-প্ল্যাটফর্ম সফ্টওয়্যার যা সর্বাধিক ব্যবহৃত অপারেটিং সিস্টেমে চলেঃ লিনাক্স, উইন্ডোজ, ম্যাকোস এবং অ্যান্ড্রয়েড। গ্রন্থাগারটি রোবট অপারেটিং সিস্টেমের (আরওএস) সাথে সম্পূর্ণরূপে সংহত এবং মাল্টি-কোর সমান্তরালতার জন্য ওপেনএমপি এবং ইন্টেল থ্রেডিং বিল্ডিং ব্লক (টিবিবি) গ্রন্থাগারগুলির জন্য সমর্থন প্রদান করে। গ্রন্থাগারটি ক্রমাগত হালনাগাদ ও সম্প্রসারিত হচ্ছে এবং বিভিন্ন শিল্পে এর ব্যবহার ক্রমাগত বৃদ্ধি পাচ্ছে। উদাহরণস্বরূপ, পি. সি. এল তিনটি প্রকল্প নিয়ে গুগল সামার অফ কোড 2020 উদ্যোগে অংশগ্রহণ করেছিল। একটি ছিল পাইবিন্ড11 ব্যবহার করে পাইথনের সাথে ব্যবহারের জন্য পি. সি. এল-এর সম্প্রসারণ। পি. সি. এল ওয়েবসাইটে প্রচুর সংখ্যক উদাহরণ এবং টিউটোরিয়াল পাওয়া যায়, হয় সি + + সোর্স ফাইল হিসাবে বা পৃথক পদক্ষেপের বিশদ বিবরণ এবং ব্যাখ্যা সহ টিউটোরিয়াল হিসাবে। অ্যাপ্লিকেশন পয়েন্ট ক্লাউড লাইব্রেরি বিভিন্ন ক্ষেত্রে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়, এখানে কিছু উদাহরণ রয়েছেঃ 3ডি পয়েন্ট ক্লাউডগুলি একসঙ্গে সেলাই করে 3ডি বস্তুগুলিকে তাদের জ্যামিতিক চেহারায় চিনতে পারে ফিল্টারিং এবং কোলাহলপূর্ণ ডেটা মসৃণ করে পয়েন্ট ক্লাউডগুলি থেকে পৃষ্ঠ তৈরি করে যা কোনও বস্তুর পূর্বে ধরা মডেলটিকে কিছু নতুন ক্যাপচার করা ডেটা ক্লাস্টার স্বীকৃতির সাথে সারিবদ্ধ করে এবং 6ডিওএফ পোজ অনুমান পয়েন্ট ক্লাউড স্ট্রিমিং রিয়েল-টাইম ভিজ্যুয়ালাইজেশন সহ মোবাইল ডিভাইসে 3য় পক্ষের লাইব্রেরি পিসিএল এর ইনস্টলেশনের জন্য বেশ কয়েকটি তৃতীয় পক্ষের লাইব্রেরি প্রয়োজন, যা নীচে তালিকাভুক্ত করা হয়েছে। কিছু গ্রন্থাগার ঐচ্ছিক এবং অতিরিক্ত বৈশিষ্ট্য সহ পি. সি. এল প্রসারিত করে। পি. সি. এল লাইব্রেরিটি সি. এম. কে বিল্ড সিস্টেম (<আই. ডি1>) দিয়ে অন্তত 3.5 সংস্করণে তৈরি করা হয়েছে। বাধ্যতামূলক গ্রন্থাগারঃ বুস্ট (http://www.boost.org) কমপক্ষে সংস্করণ 1.46.1। সি + + লাইব্রেরির এই সেটটি থ্রেডিংয়ের জন্য এবং মূলত ভাগ করা পয়েন্টারগুলির জন্য ব্যবহৃত হয়, তাই সিস্টেমে ইতিমধ্যে থাকা ডেটা পুনরায় অনুলিপি করার প্রয়োজন নেই। আইগেন (http://eigen.tuxfamily.org) কমপক্ষে 3.0 সংস্করণে প্রয়োজন। এটি রৈখিক বীজগণিতের (ম্যাট্রিক্স, ভেক্টর) জন্য একটি ওপেন সোর্স টেমপ্লেট লাইব্রেরি। পি. সি. এল-এ বেশিরভাগ গাণিতিক ক্রিয়াকলাপ (এস. এস. ই অপ্টিমাইজড) আইগেনের সাথে প্রয়োগ করা হয়। FLANN (http://www.cs.ubc.ca/research/flann) সংস্করণ 1.6.8 বা তার বেশি। এটি এমন একটি গ্রন্থাগার যা উচ্চ মাত্রিক স্থানে দ্রুত আনুমানিক নিকটতম প্রতিবেশী অনুসন্ধান করে। পি. সি. এল-এ, দ্রুত কে-নিকটতম প্রতিবেশী অনুসন্ধান ক্রিয়াকলাপের জন্য কে. ডি. ট্রি মডিউলে এটি বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ। ভিটিকে-ভিজ্যুয়ালাইজেশন টুলকিট (http://www.vtk.org) কমপক্ষে সংস্করণ 5.6.1। থ্রিডি পয়েন্ট ক্লাউড, মডেলিং, ইমেজ প্রসেসিং, ভলিউম রেন্ডারিংয়ের জন্য মাল্টি-প্ল্যাটফর্ম সফ্টওয়্যার সিস্টেম। পয়েন্ট ক্লাউড রেন্ডারিং এবং ভিজ্যুয়ালাইজেশনের জন্য ভিজ্যুয়ালাইজেশন মডিউলে ব্যবহৃত হয়। ঐচ্ছিক গ্রন্থাগারগুলি যা কিছু অতিরিক্ত বৈশিষ্ট্য সক্ষম করেঃ সংস্করণে কিউএইচইউএলএল> = 2011.1 (http://www.qhull.org) উত্তল কাঠামো, ডেলাউনে ত্রিভুজ, ভোরোনোই রেখাচিত্র ইত্যাদির গণনা প্রয়োগ করে। পি. সি. এল-এ এটি পৃষ্ঠের উপর উত্তল/অবতল কাঠামো পচনের জন্য ব্যবহৃত হয়। সংস্করণে ওপেনএনআই> = 1.1.0.25 (http://www.openni.org) গভীরতা সেন্সরগুলির জন্য একটি একক সমন্বিত ইন্টারফেস সরবরাহ করে। এটি যন্ত্র থেকে বিন্দু মেঘ পুনরুদ্ধারের জন্য ব্যবহৃত হয়। কিউটি সংস্করণ> = 4.6 (https://www.qt.io) একটি ক্রস-প্ল্যাটফর্ম সি + + কাঠামো যা একটি গ্রাফিকাল ইউজার ইন্টারফেস (জিইউআই) সহ অ্যাপ্লিকেশন বিকাশের জন্য ব্যবহৃত হয়। সংস্করণে গুগলেটেস্ট> = 1.6.0 (http://code.google.com/p/googletest) একটি সি + + পরীক্ষার কাঠামো। পি. সি. এল-এ, এটি পরীক্ষা ইউনিট তৈরি করতে ব্যবহৃত হয়। পিসিডি ফাইল ফরম্যাট পিসিডি (পয়েন্ট ক্লাউড ডেটা) হল থ্রিডি পয়েন্ট ক্লাউড ডেটা সংরক্ষণের জন্য একটি ফাইল ফরম্যাট। এটি তৈরি করা হয়েছিল কারণ বিদ্যমান বিন্যাসগুলি পি. সি. এল লাইব্রেরি দ্বারা প্রদত্ত কিছু বৈশিষ্ট্য সমর্থন করে না। পি. সি. ডি হল পি. সি. এল-এর প্রাথমিক তথ্য বিন্যাস, তবে গ্রন্থাগারটি অন্যান্য বিন্যাসে (যেমন পি. এল. ওয়াই, আই. এফ. এস, ভি. টি. কে, এস. টি. এল, ও. বি. জে, এক্স3ডি) তথ্য সংরক্ষণ এবং লোড করার ক্ষমতাও প্রদান করে। তবে, এই অন্যান্য বিন্যাসগুলিতে পিসিডি ফাইলগুলির নমনীয়তা এবং গতি নেই। পিসিডি সুবিধার মধ্যে একটি হল সংগঠিত পয়েন্ট ক্লাউড ডেটাসেট সংরক্ষণ এবং প্রক্রিয়া করার ক্ষমতা। আরেকটি হল খুব দ্রুত সঞ্চয় এবং বাইনারি আকারে সংরক্ষিত পয়েন্টগুলি লোড করা। সংস্করণ পিসিডি সংস্করণটি 0. x সংখ্যা দিয়ে নির্দিষ্ট করা হয়েছে (যেমন, 0.5,0.6, ইত্যাদি)। প্রতিটি ফাইলের হেডারে। 2020 সালে অফিসিয়াল সংস্করণ হল পিসিডি 0.7 (পিসিডি _ ভি7)। সংস্করণ 0.6-এর তুলনায় প্রধান পার্থক্য হল একটি নতুন হেডার-ভিউপয়েন্ট যোগ করা হয়েছে। এটি ডেটাসেটের সাথে সম্পর্কিত সেন্সরের অভিযোজন সম্পর্কে তথ্য নির্দিষ্ট করে। ফাইলের কাঠামো পিসিডি ফাইলটি দুটি ভাগে বিভক্ত-হেডার এবং ডেটা। হেডারের একটি সুনির্দিষ্টভাবে সংজ্ঞায়িত বিন্যাস রয়েছে এবং এতে সংরক্ষিত পয়েন্ট ক্লাউড ডেটা সম্পর্কে প্রয়োজনীয় তথ্য রয়েছে। হেডারটি অবশ্যই এ. এস. সি. আই. আই-তে এনকোড করা থাকতে হবে, তবে ডেটা এ. এস. সি. আই. আই বা বাইনারি ফর্ম্যাটে সংরক্ষণ করা যেতে পারে। এ. এস. সি. আই. আই ফরম্যাটটি মানুষের পাঠযোগ্য হওয়ার জন্য ধন্যবাদ, এটি স্ট্যান্ডার্ড সফ্টওয়্যার সরঞ্জামগুলিতে খোলা যেতে পারে এবং সহজেই সম্পাদনা করা যেতে পারে। সংস্করণ 0.7-এ পিসিডি ফাইলের সংস্করণটি হেডারের শুরুতে থাকে, তারপরে সঞ্চিত ডেটার প্রতিটি মাত্রার নাম, আকার এবং প্রকার থাকে। এটি পুরো মেঘে বেশ কয়েকটি পয়েন্ট (উচ্চতা * প্রস্থ) এবং পয়েন্ট ক্লাউড ডেটাসেটটি সংগঠিত বা অসংগঠিত কিনা সে সম্পর্কে তথ্যও দেখায়। ডেটা টাইপ নির্দিষ্ট করে যে পয়েন্ট ক্লাউড ডেটা কোন বিন্যাসে সংরক্ষণ করা হয় (এ. এস. সি. আই. আই বা বাইনারি)। হেডারের পরে পয়েন্টের একটি সেট থাকে। প্রতিটি বিন্দু একটি পৃথক লাইনে (অসংগঠিত বিন্দু-মেঘ) সংরক্ষণ করা যেতে পারে বা সেগুলি একটি চিত্রের মতো সংগঠিত কাঠামোতে (সংগঠিত বিন্দু-মেঘ) সংরক্ষণ করা হয়। হেডার এন্ট্রি সম্পর্কে আরও বিস্তারিত তথ্য ডকুমেন্টেশনে পাওয়া যাবে। নীচে একটি পি. সি. ডি ফাইলের উদাহরণ দেওয়া হল। হেডার এন্ট্রির ক্রম গুরুত্বপূর্ণ! #. PCD v. 7-পয়েন্ট ক্লাউড ডেটা ফাইল ফরম্যাট ভার্সন. 7 ফিল্ড x y z rgb সাইজ 4 4 4 4 টাইপ F F F F F F F কাউন্ট 1 1 1 প্রস্থ 213 উচ্চতা 1 ভিউপপয়েন্ট 0 0 1 0 0 পয়েন্ট 213 ডেটা অ্যাস্কি 0.93773 0.33763 0 4.2108e + 06 0.90805 0.35641 0 4.2108e + 06 0.81915 0.32 0 4.2108e + 06 0.97192 0.278 0 4.2108e + 06। ইতিহাস পয়েন্ট ক্লাউড লাইব্রেরির বিকাশ 2010 সালের মার্চ মাসে শুরু হয়েছিল প্রকল্পটি প্রাথমিকভাবে উইলো গ্যারেজের একটি উপ-ডোমেনে ছিল এবং তারপর 2011 সালের মার্চ মাসে একটি নতুন ওয়েবসাইট www.pointclouds.org-এ স্থানান্তরিত হয়। দুই মাস পর 2011 সালের মে মাসে পি. সি. এল-এর প্রথম আনুষ্ঠানিক প্রকাশ (সংস্করণ 1) প্রকাশিত হয়। মডিউল পিসিএল বেশ কয়েকটি ছোট কোড লাইব্রেরিতে বিভক্ত যা আলাদাভাবে সংকলিত করা যেতে পারে। কয়েকটি গুরুত্বপূর্ণ মডিউল এবং তাদের কার্যকারিতা নীচে বর্ণনা করা হয়েছে। ফিল্টার একটি থ্রিডি পয়েন্ট ক্লাউড স্ক্যান করার সময়, ত্রুটি এবং বিভিন্ন বিচ্যুতি ঘটতে পারে, যা ডেটাতে গোলমাল সৃষ্টি করে। এটি কিছু স্থানীয় বিন্দু মেঘের বৈশিষ্ট্যের অনুমানকে জটিল করে তোলে, যেমন পৃষ্ঠের স্বাভাবিক। এই ভুলগুলি আরও প্রক্রিয়াকরণে উল্লেখযোগ্য ত্রুটির কারণ হতে পারে এবং তাই উপযুক্ত ফিল্টার দিয়ে সেগুলি অপসারণ করার পরামর্শ দেওয়া হয়। পি. সি. এল _ ফিল্টার লাইব্রেরি আউটলায়ার এবং গোলমাল অপসারণ এবং ডেটা ডাউনসাম্পল করার জন্য বেশ কয়েকটি দরকারী ফিল্টার সরবরাহ করে। তাদের মধ্যে কেউ কেউ পয়েন্ট ছাঁটাই করার জন্য সহজ মানদণ্ড ব্যবহার করে, অন্যরা পরিসংখ্যানগত বিশ্লেষণ ব্যবহার করে। পাসথ্রু ফিল্টার-একটি নির্বাচিত মাত্রায় পয়েন্টগুলি ফিল্টার করতে ব্যবহৃত হয়। এর মানে হল যে এটি ব্যবহারকারীর দ্বারা নির্দিষ্ট সীমার মধ্যে নয় এমন পয়েন্টগুলি কেটে ফেলতে পারে। ভক্সেলগ্রিড ফিল্টার-একটি বিন্দু মেঘের মধ্যে ভক্সেলগুলির একটি গ্রিড তৈরি করে। প্রতিটি ভক্সেলের ভিতরের বিন্দুগুলি তখন তাদের সেন্ট্রয়েড দ্বারা আনুমানিক হয়। এর ফলে পয়েন্ট ক্লাউড ডেটাতে ডাউনসাম্পলিং (পয়েন্টের সংখ্যা হ্রাস) হয়। পরিসংখ্যানগত-বহিরাগত-অপসারণ ফিল্টার-এটি প্রতিটি বিন্দুর আশেপাশে প্রয়োগ করা পরিসংখ্যানগত বিশ্লেষণ কৌশল ব্যবহার করে একটি বিন্দু মেঘ ডেটাসেট থেকে শব্দ সরিয়ে দেয় এবং সমস্ত বিন্দু ছাঁটাই করে যার গড় দূরত্ব একটি নির্দিষ্ট ব্যবধানের বাইরে। RadiusOutlierRemoval ফিল্টার-সেই পয়েন্টগুলি সরিয়ে দেয় যা নির্দিষ্ট পাড়ায় প্রতিবেশীদের নির্বাচিত সংখ্যার চেয়ে কম। বৈশিষ্ট্য পি. সি. এল. _ ফিচারস লাইব্রেরিতে 3ডি বৈশিষ্ট্য অনুমানের জন্য অ্যালগরিদম এবং ডেটা স্ট্রাকচার রয়েছে। বেশিরভাগ ব্যবহৃত স্থানীয় জ্যামিতিক বৈশিষ্ট্যগুলি হল বিন্দু স্বাভাবিক এবং অন্তর্নিহিত পৃষ্ঠের আনুমানিক বক্রতা। বৈশিষ্ট্যগুলি নির্বাচিত কে-প্রতিবেশীত্বের (বিন্দুর চারপাশে নির্বাচিত ডেটা স্থান) উপর ভিত্তি করে একটি নির্দিষ্ট বিন্দুতে জ্যামিতিক নিদর্শন বর্ণনা করে। নিকটতম এলাকায় একটি নির্দিষ্ট সংখ্যক বিন্দু নির্ধারণ করে বা বিন্দুর চারপাশে একটি গোলকের ব্যাসার্ধ নির্ধারণ করে প্রতিবেশী নির্বাচন করা যেতে পারে। পৃষ্ঠের স্বাভাবিক অনুমানের জন্য সবচেয়ে সহজ বাস্তবায়িত পদ্ধতিগুলির মধ্যে একটি হল বিন্দুর আশেপাশের অঞ্চল থেকে তৈরি একটি কোভ্যারিয়েন্স ম্যাট্রিক্সের আইগেনভেক্টর এবং আইগেনভ্যালুগুলির বিশ্লেষণ। পয়েন্ট ফিচার হিস্টোগ্রাম (বা দ্রুত এফ. পি. এফ. এইচ) বর্ণনাকারী একটি উন্নত বৈশিষ্ট্য উপস্থাপনা এবং প্রতিটি বিন্দুতে স্বাভাবিক অনুমানের উপর নির্ভর করে। এটি মানগুলির একটি বহুমাত্রিক হিস্টোগ্রাম ব্যবহার করে বিন্দুর চারপাশে গড় বক্রতাকে সাধারণীকরণ করে। গ্রন্থাগারের অন্যান্য কিছু বর্ণনাকারী হল ভিউপয়েন্ট ফিচার হিস্টোগ্রাম (ভি. এফ. এইচ) বর্ণনাকারী, এন. এ. আর. এফ বর্ণনাকারী, জড়তার মুহূর্ত এবং উৎকেন্দ্রিকতা ভিত্তিক বর্ণনাকারী, গ্লোবালি অ্যালাইন্ড স্প্যাটিয়াল ডিস্ট্রিবিউশন (জি. এ. এস. ডি) বর্ণনাকারী এবং আরও অনেক কিছু। বিভাজন পি. সি. এল. _ সেগমেন্টেশন লাইব্রেরিতে একটি বিন্দু মেঘকে বিভিন্ন ক্লাস্টারে বিভক্ত করার জন্য অ্যালগরিদম রয়েছে। ক্লাস্টারিং প্রায়শই মেঘকে পৃথক অংশে বিভক্ত করতে ব্যবহৃত হয়, যা আরও প্রক্রিয়া করা যেতে পারে। বিভিন্ন শ্রেণী প্রয়োগ করা হয়েছে, যা বিভিন্ন বিভাজন পদ্ধতিকে সমর্থন করেঃ প্লেন মডেল সেগমেন্টেশন-সহজ অ্যালগরিদম যা পয়েন্ট ক্লাউডে সমতল মডেলকে সমর্থন করে এমন সমস্ত পয়েন্ট খুঁজে পায় ইউক্লিডীয় ক্লাস্টারিং-ইউক্লিডীয় দূরত্বের উপর ভিত্তি করে পয়েন্টগুলির ক্লাস্টার তৈরি করে শর্তসাপেক্ষ ইউক্লিডীয় ক্লাস্টারিং-ইউক্লিডীয় দূরত্বের উপর ভিত্তি করে ক্লাস্টারিং পয়েন্ট এবং একটি ব্যবহারকারী-সংজ্ঞায়িত অবস্থা অঞ্চল ক্রমবর্ধমান বিভাজন-মসৃণতা সীমাবদ্ধতার পরিপ্রেক্ষিতে যথেষ্ট কাছাকাছি পয়েন্টগুলিকে একত্রিত করে রঙ-ভিত্তিক অঞ্চল ক্রমবর্ধমান বিভাজন-অঞ্চল ক্রমবর্ধমান হিসাবে একই ধারণা, তবে স্বাভাবিক মিনি-কাট ভিত্তিক বাইনারি সেগমেন্টেশনের পরিবর্তে রঙ ব্যবহার করে-ক্লাউডকে অগ্রভূমি এবং পয়েন্টগুলির ব্যাকগ্রাউন্ড সেটে বিভক্ত করে প্যাকেজটি ক্লাউড এবং রেঞ্জ ইমেজের 3ডি রেন্ডারিংয়ের জন্য ভিটিকে লাইব্রেরি ব্যবহার করে। লাইব্রেরি অফার করেঃ ক্লাউডভিউয়ার ক্লাসটি একটি সহজ পয়েন্ট ক্লাউড ভিজ্যুয়ালাইজেশনের জন্য। রেঞ্জআইমেজভিজুয়ালাইজার একটি পরিসীমা চিত্রকে 3ডি পয়েন্ট ক্লাউড হিসাবে বা এমন একটি ছবি হিসাবে কল্পনা করতে ব্যবহার করা যেতে পারে যেখানে রঙগুলি পরিসীমা মানের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ। পি. সি. এল. ভিজুয়ালাইজার হল একটি ভিজ্যুয়ালাইজেশন ক্লাস যার বিভিন্ন প্রয়োগ রয়েছে। এটি সরল বিন্দু মেঘ এবং বিন্দু মেঘ উভয়ই প্রদর্শন করতে পারে যা রঙিন তথ্য ধারণ করে। ক্লাউডভিউয়ারের বিপরীতে, এটি সাধারণ, প্রধান বক্রতা এবং জ্যামিতির মতো আকর্ষণীয় বিন্দু মেঘের তথ্যও আঁকতে পারে। এটি পাশাপাশি একাধিক বিন্দু মেঘ প্রদর্শন করতে পারে যাতে তাদের সহজেই তুলনা করা যায়, বা বিভিন্ন আদিম আকার (যেমন, সিলিন্ডার, গোলক, রেখা, বহুভুজ ইত্যাদি) আঁকতে পারে। হয় বিন্দুর সেট থেকে অথবা প্যারামেট্রিক সমীকরণ থেকে। পলিনোমিয়াল ফাংশন থেকে হিস্টোগ্রাম পর্যন্ত সহজ প্লটিং গ্রাফের জন্য পিসিএলপ্লটার ক্লাস ব্যবহার করা হয়। এটি বিভিন্ন ধরনের প্লট ইনপুট (স্থানাঙ্ক, ফাংশন) প্রক্রিয়া করতে পারে এবং স্বয়ংক্রিয়ভাবে রঙ করতে পারে। পিসিএলহিস্টোগ্রাম ভিজুয়ালাইজার হল 2ডি প্লটের জন্য একটি হিস্টোগ্রাম ভিজ্যুয়ালাইজেশন মডিউল। রেজিস্ট্রেশন হল বিভিন্ন দৃষ্টিকোণ থেকে প্রাপ্ত বিভিন্ন পয়েন্ট ক্লাউড ডেটাসেটকে একক পয়েন্ট ক্লাউড মডেলে সারিবদ্ধ করার সমস্যা। পি. সি. এল. _ রেজিস্ট্রেশন লাইব্রেরি সংগঠিত এবং অসংগঠিত ডেটাসেট উভয়ের জন্য পয়েন্ট ক্লাউড রেজিস্ট্রেশন অ্যালগরিদমের সংখ্যা প্রয়োগ করে। কাজটি হল ডেটা সেটগুলির মধ্যে সংশ্লিষ্ট পয়েন্টগুলি চিহ্নিত করা এবং এমন একটি রূপান্তর খুঁজে বের করা যা তাদের দূরত্বকে কমিয়ে দেয়। পুনরাবৃত্তিমূলক নিকটবর্তী বিন্দু অ্যালগরিদম দুটি বিন্দু মেঘের বিন্দুর মধ্যে দূরত্ব কমিয়ে দিচ্ছে। একটি পয়েন্টক্লাউড অন্যটির একটি কঠোর রূপান্তর কিনা তা নির্ধারণের জন্য এটি ব্যবহার করা যেতে পারে। নরমাল ডিস্ট্রিবিউশনস ট্রান্সফর্ম (এনডিটি) একটি রেজিস্ট্রেশন অ্যালগরিদম যা 100,000 পয়েন্টের বেশি দুটি বিন্দু মেঘের মধ্যে একটি কঠোর রূপান্তর নির্ধারণ করতে ব্যবহার করা যেতে পারে। নমুনা ঐকমত্য নমুনা ঐকমত্য গ্রন্থাগারে পয়েন্ট ক্লাউডে নির্দিষ্ট বস্তু সনাক্ত করার জন্য র্যানস্যাকের মতো নমুনা ঐকমত্য (এস. এ. সি) পদ্ধতি এবং মডেল রয়েছে। এই গ্রন্থাগারে বাস্তবায়িত কিছু মডেলের মধ্যে রয়েছে সমতল মডেল যা প্রায়শই দেয়াল এবং মেঝের মতো অভ্যন্তরীণ পৃষ্ঠগুলি সনাক্ত করতে ব্যবহৃত হয়। পরবর্তী মডেলগুলি হল রেখা, সমতলে 2ডি এবং 3ডি বৃত্ত, গোলক, সিলিন্ডার, শঙ্কু, প্রদত্ত অক্ষের সমান্তরাল রেখা নির্ধারণের জন্য একটি মডেল, ব্যবহারকারী-নির্দিষ্ট অক্ষের লম্ব সমতল নির্ধারণের জন্য একটি মডেল, ব্যবহারকারী-নির্দিষ্ট অক্ষের সমান্তরাল সমতল ইত্যাদি। এগুলি সাধারণ জ্যামিতিক কাঠামো সহ বস্তুগুলি সনাক্ত করতে ব্যবহার করা যেতে পারে (যেমন, একটি সিলিন্ডার মডেলকে একটি মগের সাথে ফিট করা)। লাইব্রেরিতে পাওয়া যায় এমন শক্তিশালী নমুনা ঐকমত্য প্রাক্কলনকারীঃ SAC _ RANSAC-RANDOM SAMPLE CONESSUSS SAC _ LMEDS-Least Median of SAC _ MSAC-M-Estimator SAMPLE CONESSUSS SAC _ RANSAC-Randomised RANSAC SAC SAC _ RMSAC-Randomised MSAC SAC _ MLESAC-Maximum Likelihud Eস্টিমেশন SAMPLE CONESSUSSUE SAC _ PROSAC-PROGRESSY SAMPLE CONESSUSS সর্ফেস 3D বিন্দু মেঘের পৃষ্ঠ পুনর্নির্মাণের জন্য বেশ কয়েকটি অ্যালগরিদম pCL _ পৃষ্ঠ গ্রন্থাগারে প্রয়োগ করা হয়। পৃষ্ঠ পুনর্নির্মাণের বিভিন্ন উপায় রয়েছে। সবচেয়ে বেশি ব্যবহৃত একটি হল মেশিং, এবং পি. সি. এল লাইব্রেরির দুটি অ্যালগরিদম রয়েছেঃ মূল বিন্দুর খুব দ্রুত ত্রিভুজ এবং ধীর নেটওয়ার্কিং, যা ছিদ্রগুলিকে মসৃণ এবং পূরণ করে। যদি মেঘটি কোলাহলপূর্ণ হয়, তবে বাস্তবায়িত অ্যালগরিদমগুলির মধ্যে একটি ব্যবহার করে পৃষ্ঠ মসৃণকরণ ব্যবহার করার পরামর্শ দেওয়া হয়। মুভিং লিস্ট স্কোয়ারস (এমএলএস) পৃষ্ঠ পুনর্গঠন পদ্ধতি হল একটি পুনঃসাম্পলিং অ্যালগরিদম যা একটি পৃষ্ঠের অনুপস্থিত অংশগুলি পুনর্গঠন করতে পারে। পার্শ্ববর্তী ডেটা পয়েন্টগুলির মধ্যে উচ্চতর ক্রমের বহুপদী ইন্টারপোলেশনগুলির জন্য ধন্যবাদ, এমএলএস স্ক্যানিংয়ের কারণে সৃষ্ট ছোট ছোট ত্রুটিগুলি সংশোধন এবং মসৃণ করতে পারে। লোভী অভিক্ষেপ ত্রিভুজ স্বাভাবিক সহ একটি অনিয়ন্ত্রিত পয়েন্টক্লাউডে দ্রুত পৃষ্ঠ ত্রিকোণের জন্য একটি অ্যালগরিদম প্রয়োগ করে। ফলাফল হল একটি ত্রিভুজ জাল যা বিন্দুর স্বাভাবিক বরাবর একটি বিন্দুর স্থানীয় প্রতিবেশীকে প্রক্ষেপ করে তৈরি করা হয়। যদি পৃষ্ঠটি স্থানীয়ভাবে মসৃণ হয় এবং বিভিন্ন বিন্দু ঘনত্বের অঞ্চলগুলির মধ্যে মসৃণ রূপান্তর হয় তবে এটি সবচেয়ে ভাল কাজ করে। অনেক প্যারামিটার সেট করা যেতে পারে যা পয়েন্ট সংযোগ করার সময় বিবেচনা করা হয় (কতজন প্রতিবেশী অনুসন্ধান করা হয়, একটি বিন্দুর জন্য সর্বোচ্চ দূরত্ব, একটি ত্রিভুজের সর্বনিম্ন এবং সর্বাধিক কোণ)। গ্রন্থাগারটি সমতল মডেলের জন্য একটি অবতল বা উত্তল হুল বহুভুজ তৈরি, গ্রিড প্রজেকশন পৃষ্ঠ পুনর্গঠন অ্যালগরিদম, মার্চিং কিউব, কানের ক্লিপিং ত্রিভুজ অ্যালগরিদম, পয়সন পৃষ্ঠ পুনর্গঠন অ্যালগরিদম ইত্যাদির জন্যও কাজ করে। I/O io _ library আপনাকে ফাইলগুলিতে পয়েন্ট ক্লাউড লোড এবং সংরক্ষণ করার পাশাপাশি বিভিন্ন ডিভাইস থেকে ক্লাউড ক্যাপচার করার অনুমতি দেয়। এর মধ্যে এমন ফাংশন রয়েছে যা আপনাকে একই ধরনের এবং ক্ষেত্রের সংখ্যার সাথে দুটি ভিন্ন বিন্দু মেঘের বিন্দুগুলিকে একত্রিত করতে দেয়। গ্রন্থাগারটি একই সংখ্যক বিন্দুর সাথে দুটি ভিন্ন বিন্দু মেঘের ক্ষেত্রগুলিকে (যেমন, মাত্রা) একত্রিত করতে পারে। পিসিএল 1 থেকে শুরু করে গ্রন্থাগারটি একটি নতুন জেনেরিক গ্র্যাবার ইন্টারফেস প্রদান করে যা বিভিন্ন ডিভাইস এবং ফাইল ফরম্যাটে সহজ প্রবেশাধিকার প্রদান করে। তথ্য সংগ্রহের জন্য সমর্থিত প্রথম ডিভাইসগুলি ছিল ওপেনএনআই সামঞ্জস্যপূর্ণ ক্যামেরা (প্রাইমসেন্স রেফারেন্স ডিজাইন, মাইক্রোসফ্ট কিনেক্ট এবং আসুস এক্সশন প্রো ক্যামেরার সাথে পরীক্ষিত)। পিসিএল 1.7 অনুযায়ী, পয়েন্ট ক্লাউড ডেটা ভেলোডাইন হাই ডেফিনিশন লিডার (এইচডিএল) সিস্টেম থেকেও পাওয়া যায়, যা 360 ডিগ্রি পয়েন্ট ক্লাউড তৈরি করে। পিসিএল মূল এইচডিএল-64ই এবং এইচডিএল-32ই উভয়কেই সমর্থন করে। ডাইনাস্ট ক্যামেরার জন্য একটি নতুন ড্রাইভারও রয়েছে (আইপিএ-1110, সাইক্লোপস II এবং আইপিএ-1002 এনজি টি-লেস এনজি দিয়ে পরীক্ষিত)। পিসিএল 1.8 আইডিএস-ইমেজিং এনসেনসো ক্যামেরা, ডেপথসেন্স ক্যামেরার জন্য সমর্থন নিয়ে আসে। ক্রিয়েটিভ সেনজ3ডি, ডেপথসেন্স ডিএস325) এবং ডেভিডএসডিকে স্ক্যানার। পি. সি. এল. _ কে. ডি. ট্রি গ্রন্থাগারটি কে মাত্রা সহ একটি স্থানে পয়েন্টগুলির একটি সেট সংগঠিত করার জন্য কে. ডি-ট্রি ডেটা-কাঠামো সরবরাহ করে। একটি নির্দিষ্ট বিন্দু বা অবস্থানের K নিকটতম প্রতিবেশী (FLANN ব্যবহার করে) খুঁজে বের করতে ব্যবহৃত হয়। অক্ট্রি পি. সি. এল. _ অক্ট্রি লাইব্রেরি পয়েন্ট ক্লাউড ডেটার জন্য অক্ট্রি হায়ারার্কিকাল ট্রি ডেটা স্ট্রাকচার প্রয়োগ করে। গ্রন্থাগারটি নিকটতম প্রতিবেশী অনুসন্ধান অ্যালগরিদম সরবরাহ করে, যেমন "ভক্সেল অনুসন্ধানের মধ্যে প্রতিবেশী", "কে নিকটতম প্রতিবেশী অনুসন্ধান" এবং "ব্যাসার্ধ অনুসন্ধানের মধ্যে প্রতিবেশী"। এছাড়াও বেশ কয়েকটি অষ্টক প্রকার রয়েছে যা তাদের পাতার নোডের বৈশিষ্ট্য দ্বারা পৃথক হয়। প্রতিটি পাতার নোড একটি একক বিন্দু বা বিন্দু সূচকের একটি তালিকা ধারণ করতে পারে, অথবা এটি কোনও বিন্দু তথ্য সংরক্ষণ করে না। অষ্টক গাছের কাঠামোর পুনরাবৃত্তিমূলক তুলনা করে একাধিক অসংগঠিত বিন্দু মেঘের মধ্যে স্থানিক পরিবর্তন সনাক্ত করার জন্যও গ্রন্থাগারটি ব্যবহার করা যেতে পারে। অনুসন্ধান পি. সি. এল _ সার্চ লাইব্রেরি বিভিন্ন তথ্য কাঠামো ব্যবহার করে নিকটতম প্রতিবেশীদের অনুসন্ধানের জন্য পদ্ধতি প্রয়োগ করে, যা অন্যান্য মডিউলে পাওয়া যায়, যেমন কে. ডি. ট্রি, অক্ট্রি, বা সংগঠিত ডেটাসেটের জন্য বিশেষ অনুসন্ধান। রেঞ্জ ইমেজ রেঞ্জ ইমেজ লাইব্রেরিতে রেঞ্জ ইমেজের প্রতিনিধিত্ব এবং কাজ করার জন্য দুটি শ্রেণী রয়েছে যার পিক্সেল মানগুলি সেন্সর থেকে দূরত্বের প্রতিনিধিত্ব করে। সেন্সরের অবস্থান নির্দিষ্ট করা থাকলে বা সেখান থেকে সীমানা বের করা গেলে রেঞ্জ ইমেজকে পয়েন্ট ক্লাউডে রূপান্তরিত করা যেতে পারে। কীপয়েন্টস পি. সি. এল _ কীপয়েন্টস লাইব্রেরিতে পয়েন্ট ক্লাউড কীপয়েন্ট সনাক্তকরণ অ্যালগরিদম (এ. জি. এ. এস. টি কর্নার পয়েন্ট ডিটেক্টর, হ্যারিস ডিটেক্টর, ব্রিস্ক ডিটেক্টর ইত্যাদি)-এর বাস্তবায়ন রয়েছে। সাধারণ পি. সি. এল. _ কমন লাইব্রেরিতে বিন্দু মেঘের জন্য মূল তথ্য কাঠামো, বিন্দু উপস্থাপনের জন্য প্রকার, পৃষ্ঠ স্বাভাবিক, আর. জি. বি রঙের মান ইত্যাদি রয়েছে। দূরত্ব, গড় মান এবং সহপরিবর্তন, জ্যামিতিক রূপান্তর এবং আরও অনেক কিছু গণনা করার জন্য কার্যকর পদ্ধতিও প্রয়োগ করা হয়েছে। সাধারণ গ্রন্থাগারটি মূলত অন্যান্য পি. সি. এল মডিউল দ্বারা ব্যবহৃত হয়। তথ্যসূত্র বাহ্যিক লিঙ্ক পয়েন্ট ক্লাউড লাইব্রেরি পয়েন্ট ক্লাউড লাইব্রেরি (পিসিএল) ব্যবহারকারীরা গিটহাব রিপোজিটরি টিউটোরিয়াল 3ডি গ্রাফিক্স সফ্টওয়্যার বিনামূল্যে 3ডি গ্রাফিক্স সফ্টওয়্যার বিএসডি লাইসেন্স পয়েন্ট (জ্যামিতি) ব্যবহার করে সি + + সফ্টওয়্যারে প্রোগ্রাম করা বিনামূল্যে সফ্টওয়্যার