Adaptive collaborative control
অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ হ 'ল হাইব্রিড মডেলগুলিতে ব্যবহৃত সিদ্ধান্ত গ্রহণের পদ্ধতি যা কার্যকরী মডেলগুলির সাথে সীমাবদ্ধ-রাষ্ট্র মেশিনগুলির সমন্বয়ে উপ-উপাদান হিসাবে কাজ সম্পাদন এবং কাজের পণ্যগুলির বিকাশের জন্য একাধিক এজেন্টের অংশীদারিত্বের মাধ্যমে গঠিত সিস্টেমগুলির আচরণ অনুকরণ করতে ব্যবহৃত হয়। "সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ" শব্দটি 1990-এর দশকের শেষের দিকে এবং 2000 সালের গোড়ার দিকে ফং, থর্প এবং বাউর (1999) দ্বারা বিকশিত কাজ থেকে উদ্ভূত হয়েছিল। এটি লক্ষ করা গুরুত্বপূর্ণ যে ফং এবং অন্যান্যদের মতে। রোবটগুলিকে সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণে কাজ করার জন্য, তাদের অবশ্যই আত্মনির্ভরশীল, সচেতন এবং অভিযোজিত হতে হবে। সাহিত্যে, "অভিযোজিত" বিশেষণটি সর্বদা দেখানো হয় না তবে সরকারী অর্থে উল্লেখ করা হয় কারণ এটি সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণের একটি গুরুত্বপূর্ণ উপাদান। টেলিযোগাযোগে নিয়ন্ত্রণ তত্ত্বের ঐতিহ্যবাহী প্রয়োগের অভিযোজন প্রাথমিকভাবে "নিয়ামক/রোবট হিসাবে মানুষের সার্বভৌমত্ব" হ্রাস করতে চেয়েছিল এবং মানুষ ও রোবটকে সহকর্মী হিসাবে কাজ করতে, কাজ সম্পাদন করতে এবং সাধারণ লক্ষ্য অর্জনের জন্য সহযোগিতা করতে চেয়েছিল। অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণের প্রাথমিক বাস্তবায়ন যানবাহন টেলিযোগাযোগকে কেন্দ্র করে। অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণের সাম্প্রতিক ব্যবহারগুলি মানুষ এবং একাধিক রোবটের মধ্যে টেলিযোগাযোগে প্রশিক্ষণ, বিশ্লেষণ এবং প্রকৌশল প্রয়োগ, একাধিক রোবট নিজেদের মধ্যে সহযোগিতা, মানহীন যানবাহন নিয়ন্ত্রণ এবং ত্রুটি সহনশীল নিয়ামক নকশাকে অন্তর্ভুক্ত করে। ঐতিহ্যবাহী নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতির মতো, অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় ইনপুট গ্রহণ করে এবং পূর্বনির্ধারিত নিয়মের উপর ভিত্তি করে আউটপুট নিয়ন্ত্রণ করে। পার্থক্য হল যে এই নিয়ম বা সীমাবদ্ধতাগুলি শুধুমাত্র মানুষের দ্বারা নির্ধারিত উচ্চ-স্তরের কৌশলের (লক্ষ্য এবং কাজ) ক্ষেত্রে প্রযোজ্য। নিম্ন কৌশলগত স্তরের সিদ্ধান্তগুলি আরও অভিযোজিত, নমনীয় এবং স্বায়ত্তশাসন, মিথস্ক্রিয়া এবং এজেন্ট (মানব এবং/অথবা রোবোটিক) ক্ষমতার বিভিন্ন স্তরের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ। এই পদ্ধতির অধীনে মডেলগুলি কোনও কাজে কিছু অনিশ্চয়তা থাকলে উৎসগুলিকে প্রশ্ন করতে পারে যা ব্যাপক কৌশলকে প্রভাবিত করে। সেই মিথস্ক্রিয়া একটি বিকল্প পদক্ষেপ তৈরি করবে যদি এটি ব্যাপক কৌশলের সমর্থনে আরও নিশ্চিততা প্রদান করে। যদি না হয় বা কোনও প্রতিক্রিয়া না পাওয়া যায়, তবে মডেলটি প্রাথমিকভাবে প্রত্যাশিত হিসাবে কাজ চালিয়ে যাবে। অনুকরণের জন্য অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ বাস্তবায়নের জন্য বেশ কয়েকটি গুরুত্বপূর্ণ বিবেচনার প্রয়োজন। আগে যেমন আলোচনা করা হয়েছে, প্রয়োজনীয় কাজ সম্পাদনের জন্য একাধিক সহযোগীর কাছ থেকে তথ্য সরবরাহ করা হয়। এই মৌলিক কার্যকারিতার জন্য মডেলের পক্ষ থেকে ডেটা ফিউশন প্রয়োজন এবং সম্ভাব্যভাবে সুপারিশগুলির অবিচ্ছিন্ন প্রবাহ পরিচালনা করার জন্য একটি অগ্রাধিকার প্রকল্প নির্ধারণ করার প্রয়োজন। মানব-রোবটের মিথস্ক্রিয়ার ক্ষেত্রে রোবটের স্বায়ত্তশাসনের মাত্রা এবং রোবট-রোবটের মিথস্ক্রিয়ায় সিদ্ধান্তমূলক কর্তৃত্বের ওজন নিয়ন্ত্রণ স্থাপত্যের জন্য গুরুত্বপূর্ণ। ইন্টারফেসের নকশা একটি গুরুত্বপূর্ণ মানব সিস্টেম ইন্টিগ্রেশন বিবেচনা যা অবশ্যই সমাধান করা উচিত। মানুষের মধ্যে অন্তর্নিহিত বৈচিত্র্যময় ব্যাখ্যামূলক পরিকল্পনার কারণে, মানুষের সাথে মিথস্ক্রিয়া করার সময় রোবট (গুলি) সঠিকভাবে তার বার্তা পৌঁছে দিচ্ছে তা নিশ্চিত করার জন্য এটি একটি গুরুত্বপূর্ণ নকশা ফ্যাক্টর হয়ে ওঠে। 1999 সালে কার্নেগি মেলন বিশ্ববিদ্যালয়ের টেরেন্স ফং এবং চার্লস থর্প এবং ইকোল পলিটেকনিক ফেডেরাল ডি লুসানের চার্লস বাউরের প্রচেষ্টার মাধ্যমে অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণের ইতিহাস শুরু হয়। ফং এবং অন্যান্য। বিশ্বাস করতেন যে বিদ্যমান টেলেরোবোটিক অনুশীলনগুলি, যা মানুষের দৃষ্টিভঙ্গিকে কেন্দ্র করে, কিছু ডোমেনের জন্য যথেষ্ট ছিল একাধিক যানবাহন পরিচালনা বা গ্রহের রোভার নিয়ন্ত্রণের জন্য উপ-সর্বোত্তম। ফং এবং অন্যান্যদের দ্বারা উদ্ভাবিত নতুন পদ্ধতি। একটি রোবট-কেন্দ্রিক টেলিযোগাযোগ মডেলের উপর দৃষ্টি নিবদ্ধ করে যা মানুষকে সমবয়সী হিসাবে বিবেচনা করে এবং একজন ব্যক্তি যেভাবে বিশেষজ্ঞদের কাছ থেকে পরামর্শ চাইবেন সেভাবে তাদের কাছে অনুরোধ করে। নামমাত্র কাজে, ফং এবং অন্যান্যরা। বেতার যোগাযোগ এবং বিতরণকৃত বার্তা-ভিত্তিক কম্পিউটিং সহ একটি পাইওনিয়ারএটি মোবাইল রোবট এবং একটি ইউনিক্স ওয়ার্কস্টেশন ব্যবহার করে সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ নকশা বাস্তবায়ন করা হয়েছে। দুই বছর পরে, ফং নজরদারি এবং পুনর্বিবেচনার জন্য একাধিক মোবাইল রোবটের সাথে একক মানব অপারেটরের সহযোগিতা সহ আরও বেশ কয়েকটি অ্যাপ্লিকেশনের জন্য সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ ব্যবহার করে। প্রায় একই সময়ে, গোল্ডবার্গ এবং চেন একটি অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা উপস্থাপন করেছিলেন যার ত্রুটিপূর্ণ উৎস ছিল। নিয়ন্ত্রণ নকশাটি এমন একটি মডেল তৈরি করতে প্রমাণিত হয়েছিল যা ত্রুটিযুক্ত উৎসগুলির একটি বড় অংশের সাপেক্ষে একটি শক্তিশালী কর্মক্ষমতা বজায় রাখে। এই কাজে, গোল্ডবার্গ এবং চেন মানব অপারেটর ছাড়াও একাধিক সেন্সর এবং একাধিক নিয়ন্ত্রণ প্রক্রিয়াকে উৎস হিসাবে অন্তর্ভুক্ত করার জন্য সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণের সংজ্ঞাকে প্রসারিত করেছিলেন। মানব অপারেটরদের জন্য কাজ এবং পরিবেশ বোঝার জন্য আইডাহো ন্যাশনাল ল্যাবরেটরি দ্বারা বিকশিত ত্রিমাত্রিক উপস্থাপনা আকারে একটি সহযোগিতামূলক, জ্ঞানীয় কর্মক্ষেত্র ফং-এর মৌলিক কাজের উপর ব্যাখ্যা করে যা মানব-রোবটের মিথস্ক্রিয়া হিসাবে পাঠ্য সংলাপকে ব্যবহার করে। 3-ডি প্রদর্শনের সাফল্য দলের সাফল্য বৃদ্ধির জন্য মানসিক মডেলের ব্যবহারের প্রমাণ প্রদান করে। সেই একই সময়ে, ফং এবং অন্যান্যরা। একটি ত্রিমাত্রিক প্রদর্শন তৈরি করেছে যা সেন্সর ডেটার সংমিশ্রণের মাধ্যমে গঠিত হয়েছিল। 2010 সালে অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণের একটি সাম্প্রতিক অভিযোজন একটি লিয়াপুনভ ফাংশন ভিত্তিক বিশ্লেষণ ব্যবহার করে একটি ত্রুটি সহনশীল নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার নকশা তৈরি করতে ব্যবহৃত হয়েছিল। ইনিশিয়ালাইজেশন রোবোটিক্সের উপর অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ কেন্দ্রগুলির জন্য সিমুল্যান্ড। এইভাবে, অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ তার মূল স্তরে রোবোটিক্সের ক্ষেত্রে প্রয়োগ করা নিয়ন্ত্রণ তত্ত্বের নীতি অনুসরণ করে। তার মানে রোবটের অবস্থা একটি নির্দিষ্ট মুহুর্তে পর্যবেক্ষণ করা হয় এবং এটি কিছু স্বীকৃত সীমার মধ্যে রয়েছে কিনা তা উল্লেখ করা হয়। যদি তা না হয়, তবে ভবিষ্যতের কোনও সময়ে গতিবিদ্যা এবং গতিবিদ্যার সমীকরণ ব্যবহার করে রোবটের আনুমানিক অবস্থা গণনা করা হয়। প্রাথমিক অবস্থা তৈরি করতে মডেলে পর্যবেক্ষণের তথ্য প্রবেশ করার প্রক্রিয়াকে ইনিশিয়ালাইজেশন বলা হয়। অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণের জন্য সূচনা প্রক্রিয়াটি পরিবেশের উপর নির্ভর করে ভিন্নভাবে ঘটেঃ শুধুমাত্র রোবোটিক্স এবং মানব-রোবোটিক মিথস্ক্রিয়া। শুধুমাত্র রোবোটিক পরিবেশে, ইনিশিয়ালাইজেশন উপরের বর্ণনার মতোই ঘটে। রোবোটিক্স, সিস্টেম, সাবসিস্টেম, অ-মানব সত্তা এমন কিছু অবস্থা পর্যবেক্ষণ করে যা উচ্চ-স্তরের কৌশল অনুসারে নয়। এই ত্রুটি সম্পর্কে সচেতন সত্তারা তার সমবয়সীদের কাছে ভবিষ্যতের সময়ের পদক্ষেপের জন্য একটি সংশোধিত মান উপস্থাপন করতে উপযুক্ত সমীকরণগুলি ব্যবহার করে। মানব-রোবোটিক মিথস্ক্রিয়ার জন্য, সূচনা দুটি ভিন্ন স্তরে ঘটতে পারে। প্রথম স্তরটি যা পূর্বে বর্ণনা করা হয়েছিল। এই ক্ষেত্রে, রোবটটি তার অবস্থার কিছু অসঙ্গতি লক্ষ্য করে যা সম্পূর্ণ সামঞ্জস্যপূর্ণ নয় বা তার উচ্চ-স্তরের কৌশলের সাথে সমস্যাযুক্ত। এটি তার দ্বিধাদ্বন্দ্ব নিয়ন্ত্রণের জন্য পরামর্শ চাওয়া মানুষকে প্রশ্ন করে। অন্য ক্ষেত্রে, মানুষ রোবটের অবস্থার কিছু দিক নিয়ে প্রশ্ন করার কারণ অনুভব করে (যেমন। স্বাস্থ্য, গতিপথ, গতি) বা রোবটকে পরামর্শ দিন যা উচ্চ-স্তরের কৌশলের জন্য রোবটের বিদ্যমান কৌশলগত পদ্ধতির বিরুদ্ধে চ্যালেঞ্জ করা হয়। অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণের জন্য প্রধান ইনপুটগুলি হল মানব বা রোবোটিক উপাদান দ্বারা উপস্থাপিত একটি মানব-প্রবর্তিত সংলাপ ভিত্তিক কমান্ড বা মান। সিস্টেম মডেলগুলিতে ব্যবহৃত ইনপুটগুলি সহযোগিতার সূচনা বিন্দু হিসাবে কাজ করে। কার্যকরী মডেলগুলিতে ব্যবহারের জন্য পর্যবেক্ষণমূলক তথ্য সংগ্রহের বেশ কয়েকটি উপায় রয়েছে। পর্যবেক্ষণমূলক তথ্য সংগ্রহের সবচেয়ে সহজ পদ্ধতি হল রোবোটিক সিস্টেমের সহজ মানব পর্যবেক্ষণ। অন্তর্নির্মিত পরীক্ষার (বিআইটি) মতো স্ব-পর্যবেক্ষণ বৈশিষ্ট্যগুলি গুরুত্বপূর্ণ সিস্টেম বৈশিষ্ট্যগুলির উপর নিয়মিত প্রতিবেদন সরবরাহ করতে পারে। পর্যবেক্ষণ সংগ্রহের একটি সাধারণ পদ্ধতি হল রোবোটিক সিস্টেম জুড়ে সেন্সর নিয়োগ করা। টেলিযোগাযোগ ব্যবস্থায় চলাচলকারী যানবাহনগুলির গতিমাপক থাকে যা নির্দেশ করে যে তারা কত দ্রুত যাতায়াত করে। স্টোকাস্টিক বা সাইক্লিক গতি সহ রোবোটিক সিস্টেমগুলি প্রায়শই প্রয়োগ করা বলগুলি লক্ষ্য করার জন্য অ্যাক্সিলারোমিটার ব্যবহার করে। জিপিএস সেন্সরগুলি একটি প্রমিত তথ্য প্রকার প্রদান করে যা অবস্থান চিত্রিত করার জন্য প্রায় সর্বজনীনভাবে ব্যবহৃত হয়। পথ পরিকল্পনায় প্রয়োগের জন্য বৈচিত্র্যময় পর্যবেক্ষণমূলক তথ্য সংগ্রহের জন্য মাল্টি-সেন্সর সিস্টেম ব্যবহার করা হয়েছে। গণনা অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ একটি বদ্ধ লুপ প্রতিক্রিয়া নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা হিসাবে সবচেয়ে সঠিকভাবে মডেল করা হয়। ক্লোজড লুপ ফিডব্যাক কন্ট্রোল সেই ঘটনাকে বর্ণনা করে যেখানে একটি ইনপুট থেকে একটি সিস্টেমের আউটপুটগুলি সিস্টেমের বর্তমান বা ভবিষ্যতের আচরণকে প্রভাবিত করতে ব্যবহৃত হয়। প্রতিক্রিয়া নিয়ন্ত্রণ মডেলটি সমীকরণের একটি সেট দ্বারা পরিচালিত হয় যা সিমুল্যান্ডের ভবিষ্যতের অবস্থার পূর্বাভাস দিতে এবং এর আচরণ নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত হয়। এই সমীকরণগুলি-নিয়ন্ত্রণ তত্ত্বের নীতিগুলির সাথে একত্রে-সিমুল্যান্ডের শারীরিক ক্রিয়াকলাপগুলিকে অন্তর্ভুক্ত করতে ব্যবহৃত হয়, তবে সীমাবদ্ধ নয়ঃ সময়ের সাথে সাথে সংলাপ, পথ পরিকল্পনা, গতি, পর্যবেক্ষণ এবং বস্তু উত্তোলন। অনেক সময়, এই সমীকরণগুলি একটি অবিচ্ছিন্ন সময় ডোমেনে অরৈখিক আংশিক ডিফারেনশিয়াল সমীকরণ হিসাবে মডেল করা হয়। তাদের জটিলতার কারণে, এই মডেলগুলি বাস্তবায়নের জন্য শক্তিশালী কম্পিউটারের প্রয়োজন। এই মডেলগুলি অনুকরণ করার জন্য কম্পিউটার ব্যবহার করার একটি পরিণতি হল যে অবিচ্ছিন্ন সিস্টেমগুলি সম্পূর্ণরূপে গণনা করা যায় না। পরিবর্তে, রঙ্গে-কুট্টা পদ্ধতির মতো সংখ্যাসূচক সমাধানগুলি এই অবিচ্ছিন্ন মডেলগুলির আনুমানিক অনুমান করতে ব্যবহৃত হয়। এই সমীকরণগুলি এক বা একাধিক উৎসের প্রতিক্রিয়া থেকে শুরু করা হয় এবং পরিবর্তন ও ফলাফলের হার গণনা করা হয়। পরিবর্তনের এই হারগুলি ভবিষ্যতে অল্প সময়ের জন্য সিমুল্যান্ডের অবস্থার পূর্বাভাস দেয়। এই ভবিষ্যদ্বাণীর জন্য সময় বৃদ্ধিকে সময় ধাপ বলা হয়। পরিবর্তনের নতুন হার এবং পর্যবেক্ষণমূলক তথ্য নির্ধারণের জন্য এই নতুন রাজ্যগুলি মডেলে প্রয়োগ করা হয়। কাঙ্ক্ষিত সংখ্যক পুনরাবৃত্তি সম্পন্ন না হওয়া পর্যন্ত এই আচরণ অব্যাহত থাকে। ভবিষ্যতের কোনও রাষ্ট্র যদি লঙ্ঘন লঙ্ঘন করে বা লঙ্ঘনের প্রতি সহনশীলতার মধ্যে আসে তবে সিমুল্যান্ড তার মানব প্রতিপক্ষের সাথে সেই বিন্দু থেকে কীভাবে এগিয়ে যেতে হবে সে সম্পর্কে পরামর্শ চাইবে। ফলাফল, বা পর্যবেক্ষণমূলক তথ্য, মানব অপারেটরদের দ্বারা ব্যবহৃত হয় যা তারা বিশ্বাস করে যে সিমুল্যান্ডের জন্য সর্বোত্তম পদক্ষেপ। তাদের আদেশগুলি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় ইনপুট দিয়ে দেওয়া হয় এবং সমস্যা সমাধানে এর কার্যকারিতা সম্পর্কে মূল্যায়ন করা হয়। যদি মানুষের আদেশগুলি মূল্যবান বলে নির্ধারিত হয়, তবে সিমুল্যান্ড তার নিয়ন্ত্রণ ইনপুটকে মানুষের পরামর্শের সাথে সামঞ্জস্য করবে। যদি মানুষের আদেশগুলি অ-উপকারী, বিদ্বেষপূর্ণ বা অস্তিত্বহীন বলে নির্ধারিত হয়, তবে মডেলটি তার নিজস্ব সংশোধন পদ্ধতির সন্ধান করবে। ডোমেইন এবং কোডোমেইন অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ পরিচালনার জন্য ব্যবহৃত মডেলগুলির জন্য ডোমেইন হল সীমাবদ্ধ-অবস্থা মেশিন স্তরে মানব অপারেটরের কাছ থেকে কমান্ড, প্রশ্ন এবং প্রতিক্রিয়া। মানব অপারেটরের আদেশগুলি এজেন্টকে তার সিদ্ধান্ত গ্রহণের প্রক্রিয়াতে অতিরিক্ত ইনপুট সরবরাহ করার অনুমতি দেয়। এই তথ্যটি বিশেষভাবে উপকারী যখন মানুষ একজন বিষয় বিশেষজ্ঞ বা মানুষ কীভাবে একটি ব্যাপক লক্ষ্যে পৌঁছাতে হয় সে সম্পর্কে সচেতন থাকে যখন প্রতিনিধি পুরো সমস্যার শুধুমাত্র একটি দিকের উপর মনোনিবেশ করে। মানুষের কাছ থেকে প্রশ্নগুলি এজেন্টের সমর্থনমূলক কার্যাবলী সম্পর্কে স্থিতির তথ্য সংগ্রহ করতে বা মিশনের অগ্রগতি নির্ধারণ করতে ব্যবহৃত হয়। অনেক সময় রোবটের প্রতিক্রিয়া এজেন্টকে মানবিক সহায়তা হিসাবে একটি কমান্ড জারি করার জন্য পূর্ববর্তী তথ্য হিসাবে কাজ করে। মানব অপারেটরের কাছ থেকে প্রতিক্রিয়াগুলি এজেন্টের কাছ থেকে প্রশ্ন এবং সিস্টেমে প্রতিক্রিয়া দ্বারা শুরু করা হয় যাতে এজেন্টের কাছ থেকে কোনও ক্রিয়া বা ক্রিয়াকলাপের সম্ভাব্য নিয়ন্ত্রণের জন্য অতিরিক্ত ইনপুট সরবরাহ করা যায়। কার্যকরী মডেল স্তরে, সিস্টেমটি মানুষের কাছ থেকে সমস্ত স্বীকৃত কমান্ডকে এজেন্টকে সংজ্ঞায়িত কাজগুলি সম্পাদনের জন্য ব্যবহৃত নিয়ন্ত্রণ ইনপুটগুলিতে অনুবাদ করেছে। সিমুল্যান্ডের স্বায়ত্তশাসিত প্রকৃতির কারণে, এজেন্ট থেকে ইনপুটটি মেশিনে খাওয়ানো হচ্ছে টেকসই ফাংশন এবং টাস্কিং পরিচালনা করার জন্য যা মানব অপারেটর উপেক্ষা করেছে বা অপর্যাপ্ত পদ্ধতিতে উত্তর দিয়েছে। অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ ব্যবহার করে এমন মডেলগুলির জন্য কোডোমেন হল প্রশ্ন, তথ্য বিবৃতি এবং এজেন্টের প্রতিক্রিয়া। প্রশ্ন এবং তথ্য বিবৃতিগুলি সীমাবদ্ধ-অবস্থা মেশিন স্তরে সংলাপ বিনিময়ের উপাদান। এজেন্টের কাছ থেকে প্রশ্নগুলি হ 'ল মানব অপারেটরের কাছ থেকে প্রতিক্রিয়া চাওয়ার সিস্টেমের উপায়। এটি বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ যখন এজেন্ট শারীরিকভাবে আটকে থাকে বা যৌক্তিক অচলাবস্থায় থাকে। এজেন্ট যে ধরনের প্রশ্ন জিজ্ঞাসা করতে পারে তা অবশ্যই মডেলার দ্বারা পূর্বনির্ধারিত হতে হবে। একটি নির্দিষ্ট প্রশ্নের সাথে যুক্ত ফ্রিকোয়েন্সি এবং বিশদ মানব অপারেটরের দক্ষতা বা আরও সঠিকভাবে এজেন্টের কাছে চিহ্নিত মানব অপারেটরের দক্ষতার উপর নির্ভর করে। এজেন্ট যখন প্রতিক্রিয়া জানাবে তখন এটি মানব অপারেটরের কাছে একটি তথ্য বিবৃতি পাঠাবে। এই বিবৃতিটি অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা কী সিদ্ধান্ত নিয়েছে সে সম্পর্কে একটি সংক্ষিপ্ত বিবরণ প্রদান করে। কার্যকরী মডেল স্তরে, তথ্য বিবৃতির সাথে সম্পর্কিত ক্রিয়াটি সম্পন্ন করা হয়। অ্যাপ্লিকেশন যানবাহন টেলিযোগাযোগ যানবাহন টেলিযোগাযোগ বহু বছর ধরে রয়েছে। যানবাহন টেলিযোগাযোগের প্রাথমিক অভিযোজনগুলি ছিল রোবোটিক যানবাহন যা মানব অপারেটরদের দ্বারা ক্রমাগত নিয়ন্ত্রিত হত। এই ব্যবস্থাগুলির মধ্যে অনেকগুলি লাইন-অফ-সাইট আরএফ যোগাযোগের মাধ্যমে পরিচালিত হত এবং এখন শিশুদের জন্য খেলনা হিসাবে বিবেচিত হয়। মানহীন ব্যবস্থার ক্ষেত্রে সাম্প্রতিক উন্নয়নগুলি রোবটগুলিতে স্বায়ত্তশাসনের একটি পরিমাপ নিয়ে এসেছে। অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ নিয়ন্ত্রণের একটি ভাগ করা পদ্ধতি প্রদান করে যেখানে রোবোটিক যানবাহন এবং মানুষ একটি পথ অনুসরণ এবং বাধা এড়ানোর বিষয়ে সর্বোত্তম সিদ্ধান্ত নেওয়ার বিষয়ে ধারণা এবং পরামর্শ বিনিময় করে। অপারেশনের এই ভাগ করা পদ্ধতিটি দুর্বল যোগাযোগ এবং সীমিত কার্যকারিতা সহ বিপজ্জনক পরিবেশে দূরবর্তীভাবে কাজ করা মানুষের সমস্যাগুলিকে প্রশমিত করে যখন মানুষের অবিচ্ছিন্ন, সরাসরি নিয়ন্ত্রণ থাকে। যানবাহন টেলিযোগাযোগের জন্য, রোবটগুলি মানুষকে তাদের কাজকে প্রভাবিত করে এমন সিদ্ধান্তের বিষয়ে ইনপুট পেতে জিজ্ঞাসা করবে বা যখন নিরাপত্তা-সম্পর্কিত সমস্যাগুলির সাথে উপস্থাপিত হবে। এই সংলাপটি একটি ইন্টারফেস মডিউলের মাধ্যমে উপস্থাপিত হয় যা মানুষের ক্রিয়াকলাপকে সংলাপের প্রভাব দেখতে দেয়। উপরন্তু, এই ইন্টারফেস মডিউলটি মানব অপারেটরকে রোবটের সেন্সরগুলি যা ক্যাপচার করে তা দেখার অনুমতি দেয় যাতে প্রয়োজনীয় কমান্ড বা অনুসন্ধান শুরু করা যায়। ফল্ট টলারেন্ট সিস্টেম বাস্তবে, এমন কিছু ক্ষেত্রে রয়েছে যেখানে একাধিক সাবসিস্টেম একটি সাধারণ লক্ষ্য অর্জনের জন্য একসাথে কাজ করে। নির্ভরযোগ্যতা প্রকৌশলের জন্য এটি একটি মোটামুটি সাধারণ অনুশীলন। এই কৌশলটিতে সিস্টেমগুলি একসাথে সহযোগিতামূলকভাবে কাজ করে এবং ওভাররাইজিং সিস্টেমের নির্ভরযোগ্য ক্রিয়াকলাপ একটি গুরুত্বপূর্ণ বিষয়। ত্রুটি সহনশীল কৌশলগুলি একটি ত্রুটি সহনশীল সহযোগিতামূলক ব্যবস্থা গঠনের জন্য উপ-ব্যবস্থাগুলির সাথে মিলিত হয়। একটি সরাসরি প্রয়োগ হল সেই ক্ষেত্রে যেখানে দুটি রোবোটিক ম্যানিপুলেটর একটি সাধারণ বস্তু বোঝার জন্য একসাথে কাজ করে। এই ব্যবস্থাগুলির জন্য, এটি গুরুত্বপূর্ণ যে যখন একটি সাবসিস্টেম ত্রুটিপূর্ণ হয়ে যায়, তখন সুস্থ সাবসিস্টেমটি অন্য সাবসিস্টেমটি মেরামত না হওয়া পর্যন্ত পুরো সিস্টেমটি তার ক্রিয়াকলাপ সম্পাদন করতে পারে তা নিশ্চিত করার জন্য একা কাজ করার জন্য নিজেকে পুনর্গঠন করে। এই ক্ষেত্রে, সাবসিস্টেমগুলি একে অপরের অবস্থা নির্ধারণের জন্য নিজেদের মধ্যে একটি সংলাপ তৈরি করে। একটি সিস্টেমে অসংখ্য বা বিপজ্জনক ত্রুটি প্রদর্শিত হতে শুরু করলে গৌণ সাবসিস্টেমটি ত্রুটিযুক্ত সিস্টেমটি মেরামত না করা পর্যন্ত অপারেশনটি গ্রহণ করে। স্বায়ত্তশাসনের স্তর মানব-রোবট মিথস্ক্রিয়ার জন্য একটি বেসলাইন হিসাবে কাজ করার জন্য স্বায়ত্তশাসনের চারটি স্তর তৈরি করা হয়েছে যার মধ্যে অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ অন্তর্ভুক্ত রয়েছে। সম্পূর্ণ ম্যানুয়াল থেকে সম্পূর্ণ স্বায়ত্তশাসিত পর্যন্ত চারটি স্তর হ 'লঃ টেলি মোড, সেফ মোড, শেয়ার্ড মোড এবং স্বায়ত্তশাসিত মোড। অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রকগুলি সাধারণত ভাগ করা মোড থেকে স্বায়ত্তশাসিত মোড পর্যন্ত থাকে। আগ্রহের দুটি পদ্ধতি হ 'লঃ ভাগ করা মোড-রোবটগুলি পরিবেশ সম্পর্কে তাদের উপলব্ধির উপর ভিত্তি করে একটি পথ খুঁজে বের করার জন্য প্রতিক্রিয়াশীল নেভিগেশন ব্যবহার করে অপারেটরকে সরাসরি নিয়ন্ত্রণের বোঝা থেকে মুক্তি দিতে পারে। শেয়ারড মোড ভূমিকা এবং দায়িত্বগুলির একটি গতিশীল বরাদ্দ প্রদান করে। রোবটটি অপারেটর হস্তক্ষেপের বিভিন্ন মাত্রা গ্রহণ করে এবং সীমিত সংখ্যক লিখিত পরামর্শ ব্যবহারের মাধ্যমে সংলাপকে সমর্থন করে (যেমন। "পথ বন্ধ! ") এবং অন্যান্য পাঠ্য বার্তা যা গ্রাফিকাল ইউজার ইন্টারফেসের মধ্যে প্রদর্শিত হয়। স্বায়ত্তশাসিত মোড-রোবটগুলি টহল, অনুসন্ধান অঞ্চল বা অনুসরণ পথের মতো উচ্চ-স্তরের কাজগুলি স্ব-নিয়ন্ত্রণ করে। এই মোডে, একমাত্র ব্যবহারকারীর হস্তক্ষেপ টাস্কিং স্তরে ঘটে, অর্থাৎ। রোবটটি সমস্ত সিদ্ধান্ত গ্রহণ এবং নেভিগেশন পরিচালনা করে। অন্যান্য অনেক নিয়ন্ত্রণ কৌশলের মতো, অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণের ক্ষমতারও সীমাবদ্ধতা রয়েছে। যদিও অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রণ অনেক কাজকে স্বয়ংক্রিয় করার অনুমতি দেয় এবং অন্যান্য পূর্বনির্ধারিত ক্ষেত্রে মানব অপারেটরকে প্রশ্ন করার অনুমতি দেয়, কাঠামোগত সিদ্ধান্ত গ্রহণ মানুষের ক্ষেত্র হিসাবে রয়ে যায়, বিশেষত যখন সাধারণ জ্ঞানের প্রয়োজন হয়। বিশেষত, রোবটগুলি বস্তুর স্বীকৃতি এবং পরিস্থিতি মূল্যায়ন সহ উচ্চ-স্তরের উপলব্ধিমূলক ক্রিয়াকলাপে দুর্বল বিচারের অধিকারী। একটি উচ্চ সংখ্যক কাজ বা একটি নির্দিষ্ট কাজ যা খুব জড়িত তা অনেক প্রশ্ন তৈরি করতে পারে, যার ফলে সংলাপের জটিলতা বৃদ্ধি পায়। সংলাপের এই জটিলতা বদলে সিস্টেমের নকশায় জটিলতা যোগ করে। তার অভিযোজিত প্রকৃতি ধরে রাখতে, সিমুল্যান্ডের মাধ্যমে নিয়ন্ত্রণ এবং তথ্যের প্রবাহ সময় এবং ঘটনার সাথে পরিবর্তিত হবে। এই গতিশীলতা ডিবাগিং, যাচাইকরণ এবং বৈধতা কঠিন করে তোলে কারণ কোনও ত্রুটির অবস্থা সঠিকভাবে সনাক্ত করা বা ব্যর্থতার পরিস্থিতি নকল করা কঠিন। এটি বিশেষত সমস্যাযুক্ত হয়ে ওঠে যদি সিস্টেমটি অবশ্যই একটি নিয়ন্ত্রিত সুবিধা, যেমন একটি পারমাণবিক বিদ্যুৎ কেন্দ্র বা বর্জ্য জল সুবিধা হিসাবে কাজ করতে হবে। মানব-ভিত্তিক দলগুলিকে প্রভাবিত করে এমন সমস্যাগুলিও অভিযোজিত সহযোগিতামূলক নিয়ন্ত্রিত ব্যবস্থাগুলিকে প্রভাবিত করে। উভয় ক্ষেত্রেই, দলগুলিকে ক্রিয়াকলাপের সমন্বয়, তথ্য বিনিময়, কার্যকরভাবে যোগাযোগ এবং হস্তক্ষেপের সম্ভাবনা হ্রাস করতে হবে। দলগুলিকে প্রভাবিত করে এমন অন্যান্য কারণগুলির মধ্যে রয়েছে সম্পদ বিতরণ, সময়, ক্রমবিন্যাস, অগ্রগতি পর্যবেক্ষণ এবং পদ্ধতি রক্ষণাবেক্ষণ। সহযোগিতার মধ্যে রয়েছে যে সমস্ত অংশীদার অন্য সহযোগীদের প্রতি আস্থা প্রদর্শন করে এবং অন্যকে বোঝে। এটি করার জন্য, প্রতিটি সহযোগীর একটি সঠিক ধারণা থাকতে হবে যে অন্যজন কী করতে সক্ষম এবং কীভাবে তারা একটি দায়িত্ব পালন করবে। কিছু কিছু ক্ষেত্রে, এজেন্টকে মানুষের প্রতিক্রিয়াগুলি মূল্যায়ন করতে হতে পারে এবং রোবট যে সিদ্ধান্ত নেয় তাতে মানুষকে অবশ্যই বিশ্বাস করতে হবে। তথ্যসূত্র রোবট নিয়ন্ত্রণ সহযোগিতা