Ernst Dickmanns
আর্নস্ট ডিটার ডিকম্যানস গতিশীল কম্পিউটার দৃষ্টি এবং চালকবিহীন গাড়ির একজন জার্মান অগ্রগামী। ডিকম্যানস বুন্দেসওয়েহর ইউনিভার্সিটি মিউনিখের (1975-2001) একজন অধ্যাপক এবং ক্যালটেক ও এমআইটির ভিজিটিং অধ্যাপক হিসেবে "ডাইনামিক ভিশন"-এর উপর কোর্স পড়ান। জীবনী ডিকম্যানস 1936 সালে জন্মগ্রহণ করেন। তিনি আর. ডব্লিউ. টি. এইচ আচেনে (1956-1961) মহাকাশ ও বৈমানিকবিদ্যা এবং প্রিন্সটন বিশ্ববিদ্যালয়ে (1964/65) নিয়ন্ত্রণ প্রকৌশল নিয়ে পড়াশোনা করেন; 1961 থেকে 1975 সাল পর্যন্ত তিনি জার্মান অ্যারো-স্পেস রিসার্চ এস্টাব্লিশমেন্ট (বর্তমানে ডি. এল. আর) ওবার্পফাফেনহোফেনের সঙ্গে যুক্ত ছিলেন, এবং ফ্লাইট ডাইনামিক্স এবং ট্র্যাজেক্টোরি অপ্টিমাইজেশনের ক্ষেত্রে কাজ করেছিলেন। 1971/72-এ তিনি নাসা-মার্শাল স্পেস ফ্লাইট সেন্টার, হান্টসভিল (অরবিটার রি-এন্ট্রি)-এর সাথে একটি পোস্ট-ডক রিসার্চ অ্যাসোসিয়েশন কাটিয়েছিলেন। 1975 থেকে 2001 সাল পর্যন্ত তিনি ইউনিবিডব্লিউ মিউনিখের সঙ্গে ছিলেন, যেখানে তিনি 'ইনস্টিটিউট ফুয়ের ফ্লুগমেচানিক উন্ড সিস্টেমডায়নামিক' (আইএফএস), ইনস্টিটিউট ফুয়ার ডাই 'টেকনিক অটোনোমার সিস্টেম' (টিএএস) এবং যানবাহন পরিচালনার জন্য মেশিন ভিশনে গবেষণা কার্যক্রম শুরু করেছিলেন। 1980-এর দশকের গোড়ার দিকে তাঁর দল একটি মার্সিডিজ-বেঞ্জ ভ্যানকে ক্যামেরা এবং অন্যান্য সেন্সর দিয়ে সজ্জিত করে। 5-টন ওজনের ভ্যানটি পুনরায় ইঞ্জিনিয়ার করা হয়েছিল যাতে চিত্রের ক্রমের বাস্তব-সময়ের মূল্যায়নের উপর ভিত্তি করে কম্পিউটার কমান্ডের মাধ্যমে স্টিয়ারিং হুইল, থ্রোটল এবং ব্রেক নিয়ন্ত্রণ করা সম্ভব হয়। সফ্টওয়্যার লেখা হয়েছিল যা সংবেদনশীল তথ্যকে উপযুক্ত ড্রাইভিং কমান্ডে অনুবাদ করে। নিরাপত্তার কারণে, বাভারিয়ায় প্রাথমিক পরীক্ষা-নিরীক্ষা যানজটবিহীন রাস্তায় হয়েছিল। 1986 সালে রোবট গাড়ি "ভি. এ. এম. ও. আর" নিজেরাই চালাতে সক্ষম হয় এবং 1987 সালের মধ্যে 100 কিলোমিটার পর্যন্ত গতিতে গাড়ি চালাতে সক্ষম হয়। দ্রুত পরিবর্তিত দৃশ্যমান রাস্তার দৃশ্যের মাধ্যমে উচ্চ-গতির স্বায়ত্তশাসিত গাড়ি চালানোর ক্ষেত্রে সবচেয়ে বড় চ্যালেঞ্জগুলির মধ্যে একটি দেখা দেয়। সেই সময়ে, কম্পিউটারগুলি আজকের তুলনায় অনেক ধীর ছিল (1 শতাংশের ~ 1 শতাংশ); অতএব, বাস্তব সময়ে প্রতিক্রিয়া জানাতে পরিশীলিত কম্পিউটার দৃষ্টি কৌশলগুলি প্রয়োজনীয় ছিল। ডিকম্যানসের দল গতিশীল দৃষ্টির একটি উদ্ভাবনী পদ্ধতির মাধ্যমে সমস্যাটি সমাধান করেছে। স্প্যাটিওটেমপোরাল মডেলগুলি শুরু থেকেই ব্যবহার করা হয়েছিল, যাকে '4-ডি পদ্ধতি' বলা হয়েছিল, যার জন্য পূর্ববর্তী চিত্রগুলি সংরক্ষণ করার প্রয়োজন ছিল না তবে তা সত্ত্বেও সমস্ত 3-ডি অবস্থান এবং বেগ উপাদানগুলির অনুমান করতে সক্ষম হয়েছিল। ক্যামেরা বহনকারী প্ল্যাটফর্মের কৃত্রিম স্যাকাডিক নড়াচড়া সহ মনোযোগ নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমটিকে ভিজ্যুয়াল ইনপুটের সবচেয়ে প্রাসঙ্গিক বিবরণে তার মনোযোগ কেন্দ্রীভূত করার অনুমতি দেয়। কালমান ফিল্টারগুলি দৃষ্টিকোণ ইমেজিং পর্যন্ত প্রসারিত করা হয়েছে এবং শব্দ এবং অনিশ্চয়তার উপস্থিতিতেও শক্তিশালী স্বায়ত্তশাসিত ড্রাইভিং অর্জন করতে ব্যবহৃত হয়েছিল। পূর্বাভাস ত্রুটিগুলির প্রতিক্রিয়া ন্যূনতম-বর্গ মাপকাঠি ফিট দ্বারা দৃষ্টিকোণ অভিক্ষেপের (অ-শর্তযুক্ত) বিপরীতকরণকে বাইপাস করার অনুমতি দেয়। যখন ইউরোপীয় গাড়ি উৎপাদন শিল্প (কয়েকশ মিলিয়ন ইউরোর পরিসরে অর্থায়ন) দ্বারা ইউরেকা-প্রকল্প 'সর্বোচ্চ দক্ষতা এবং অভূতপূর্ব সুরক্ষার ইউরোপীয় ট্র্যাফিকের জন্য প্রোগ্রাম' (প্রোমেথিয়াস) শুরু করা হয়েছিল, তখন প্রাথমিকভাবে পরিকল্পিত স্বায়ত্তশাসিত পার্শ্বীয় দিকনির্দেশনা সমাহিত তারের দ্বারা বাদ দেওয়া হয়েছিল এবং ডিকম্যানস দ্বারা প্রস্তাবিত আরও নমনীয় মেশিন ভিশন পদ্ধতির দ্বারা প্রতিস্থাপিত হয়েছিল এবং তার সাফল্য দ্বারা আংশিকভাবে উত্সাহিত হয়েছিল। বেশিরভাগ বড় গাড়ি কোম্পানি অংশগ্রহণ করেছিল; একইভাবে ডিকম্যানস এবং তার দল ডেমলার-বেঞ্জ এজি-র সহযোগিতায় অংশ নিয়েছিল। পরবর্তী 7 বছরে উল্লেখযোগ্য অগ্রগতি হয়েছে। বিশেষত, ডিকম্যানসের রোবট গাড়িগুলি বিভিন্ন পরিস্থিতিতে ট্র্যাফিকের মধ্যে গাড়ি চালানো শিখেছে। "লাল বোতাম" সহ একজন মানব চালক নিশ্চিত করেছিলেন যে রোবট গাড়িটি নিয়ন্ত্রণের বাইরে যেতে পারবে না এবং জনসাধারণের জন্য বিপজ্জনক হয়ে উঠবে না। 1992 সাল থেকে, জনসাধারণের যানবাহনে গাড়ি চালানো বাস্তব-বিশ্বের পরীক্ষার চূড়ান্ত পদক্ষেপ হিসাবে মানসম্মত ছিল। সমান্তরাল কম্পিউটারের একটি বিশেষ জাত, কয়েক ডজন ট্রান্সপিউটার (1990-এর দশকের মান অনুযায়ী) বিশাল গণনামূলক চাহিদা মেটাতে ব্যবহৃত হয়েছিল। 1994/95-এ দুটি চূড়ান্ত পয়েন্ট অর্জন করা হয়েছিল, যখন ডিকম্যানসের পুনরায় ইঞ্জিনিয়ারড স্বায়ত্তশাসিত এস-ক্লাস মার্সিডিজ-বেঞ্জ আন্তর্জাতিক বিক্ষোভ প্রদর্শন করেছিল। প্রথমটি ছিল 1994 সালের অক্টোবরে প্যারিসের চার্লস-ডি-গল বিমানবন্দরের কাছে অটোরুট 1-এ প্রোমিথিয়াস প্রকল্পের চূড়ান্ত উপস্থাপনা। অতিথিদের সাথে, ডেমলার-বেঞ্জ (ভিটা-2) এবং ইউনিবিডব্লিউএম (ভিএএমপি)-এর যমজ যানবাহনগুলি তিন লেনের মহাসড়কের চেয়ে বেশি গতিতে স্ট্যান্ডার্ড ভারী ট্র্যাফিক চালায়। মুক্ত লেনে গাড়ি চালানো, গতির উপর নির্ভর করে দূরত্ব বজায় রেখে কনভয় ড্রাইভিং এবং স্বয়ংক্রিয় পাসের সাথে বাম ও ডান দিকের লেন পরিবর্তন প্রদর্শিত হয়েছে; পরেরটির জন্য পিছনের গোলার্ধেও রাস্তার দৃশ্যের ব্যাখ্যা করা প্রয়োজন। এই উদ্দেশ্যে সমান্তরালে প্রতিটি গোলার্ধের জন্য বিভিন্ন ফোকাস দৈর্ঘ্যের দুটি ক্যামেরা ব্যবহার করা হয়েছে। দ্বিতীয় চূড়ান্ত পর্যায়টি ছিল 1995 সালের শরত্কালে বাভারিয়ার মিউনিখ থেকে ডেনমার্কের ওডেন্সে একটি প্রকল্প সভায় এবং ফিরে আসা। অনুদৈর্ঘ্য এবং পার্শ্বীয় দিকনির্দেশনা উভয়ই দৃষ্টি দ্বারা স্বায়ত্তশাসিতভাবে সঞ্চালিত হয়েছিল। মহাসড়কগুলিতে, রোবটটি গতি অতিক্রম করে (অটোবাহনে কোনও সাধারণ গতির সীমা নেই)। ডিকম্যানের গবেষণা দলের প্রকাশনাগুলি ~-এর রিসেট ছাড়াই একটি গড় স্বায়ত্তশাসিতভাবে চালিত দূরত্ব নির্দেশ করে; দীর্ঘতম স্বায়ত্তশাসিতভাবে চালিত প্রসারিত। প্রয়োজনীয় রিসেটগুলির অর্ধেকেরও বেশি স্বায়ত্তশাসিতভাবে অর্জন করা হয়েছিল (কোনও মানুষের হস্তক্ষেপ নেই)। এটি বিশেষভাবে চিত্তাকর্ষক যে এই ব্যবস্থায় কালো-সাদা ভিডিও-ক্যামেরা ব্যবহার করা হয়েছে এবং হলুদ লেনের চিহ্ন সহ রাস্তা নির্মাণের স্থানগুলির মতো পরিস্থিতি মডেল করা হয়নি; উপরের দিকে লেন-পরিবর্তন এবং আপেক্ষিক গতির চেয়ে বেশি অন্যান্য ট্র্যাফিক পরিচালনা করা হয়েছে। মোট, 95 শতাংশ স্বয়ংক্রিয় ড্রাইভিং (দূরত্ব দ্বারা) অর্জন করা হয়েছিল। 1994 থেকে 2004 সাল পর্যন্ত 5 টন ওজনের বড় ভ্যান 'ভি. এ. এম. ও. আর'-এর ব্যবহার করা হয়েছিল ছোট রাস্তার নেটওয়ার্কে গাড়ি চালানোর জন্য এবং খাদের মতো নেতিবাচক বাধা এড়ানো সহ আন্তঃদেশীয় গাড়ি চালানোর জন্য প্রয়োজনীয় সক্ষমতা বিকাশের জন্য। অজানা প্রস্থ এবং ছেদ কোণের চৌরাস্তাগুলি বন্ধ করার জন্য একটি বড় প্রচেষ্টার প্রয়োজন ছিল, তবে "প্রত্যাশা-ভিত্তিক, মাল্টি-ফোকাল, স্যাকাডিক ভিশন" (ইএমএস-ভিশন) দিয়ে এটি অর্জন করা হয়েছে। এই মেরুদণ্ডী-ধরনের দৃষ্টি বিষয় শ্রেণী (স্বয়ংক্রিয় বাহন সহ) এবং নির্দিষ্ট পরিস্থিতিতে তাদের সম্ভাব্য আচরণ সম্পর্কে জ্ঞানের উপর ভিত্তি করে অ্যানিমেশন ক্ষমতা ব্যবহার করে। এই সমৃদ্ধ পটভূমিটি দৃষ্টি এবং মনোযোগ নিয়ন্ত্রণের পাশাপাশি চলাচলের জন্য ব্যবহৃত হয়। স্থল যানবাহনের দিকনির্দেশনার পাশাপাশি, মানহীন বিমান যানবাহনের (প্রচলিত বিমান এবং হেলিকপ্টার) জন্য গতিশীল দৃষ্টিতে 4-ডি পদ্ধতির প্রয়োগগুলিও তদন্ত করা হয়েছে। ভিজ্যুয়াল/ইনার্শিয়াল ডেটা ফিউশনের সাথে হার্ডওয়্যার-ইন-দ্য-লুপ সিমুলেশনে স্বায়ত্তশাসিত ভিজ্যুয়াল ল্যান্ডিং পদ্ধতি এবং ল্যান্ডিং প্রদর্শিত হয়েছে। 1992 সালে বিমানবন্দরে ব্রান্সউইক বিশ্ববিদ্যালয়ের টুইন-প্রপেলার বিমান ডর্নিয়ার 128-এর সাথে স্পর্শ করার কিছু সময় আগে পর্যন্ত বাস্তব-বিশ্বের স্বায়ত্তশাসিত ভিজ্যুয়াল অবতরণের পন্থা। এই মেশিন ভিশন প্রযুক্তির আরেকটি সাফল্য ছিল 1993 সালে স্পেস শাটল কলম্বিয়া ডি2-মিশনে ডিএলআর-এর 'রোটেক্স'-পরীক্ষার অংশ হিসাবে ওজনহীনভাবে একটি মুক্ত-ভাসমান বস্তুর প্রথম দৃশ্যমান নিয়ন্ত্রিত গ্র্যাপিং পরীক্ষা। আরও দেখুন চালকবিহীন গাড়ির তথ্যসূত্র বাহ্যিক লিঙ্ক আর্নস্ট ডিকম্যানস (গুগল স্কলার) ডায়নামিক ভিশনের অসংখ্য গবেষণা পত্র আর্নস্ট ডি ডিকম্যানস 1936 জন্ম জীবিত মানুষ রাইন প্রদেশের রাইন-সিগ-ক্রেইস মানুষ কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তা গবেষক জার্মান কম্পিউটার বিজ্ঞানী মেশিন লার্নিং গবেষক জার্মান রোবোটিকরা বুন্দেসওয়েহর বিশ্ববিদ্যালয় মিউনিখের একাডেমিক কর্মী