כל מצות שבתורה, בין עשה בין לא תעשה, אם עבר אדם על אחת מהן, בין בזדון בין בשגגה, כשיעשה תשובה וישוב מחטאו חייב להתודות לפני האל ברוך הוא, שנאמר: "איש או אשה כי יעשו וגו' והתודו את חטאתם אשר עשו" (במדבר ה, ו-ז), זה וידוי דברים. וידוי זה מצות עשה.כיצד מתודין? אומר: 'אנא השם, חטאתי, עויתי, פשעתי לפניך ועשיתי כך וכך, והרי נחמתי ובושתי במעשי, ולעולם איני חוזר לדבר זה'. וזהו עיקרו של וידוי. וכל המרבה להתודות ומאריך בענין זה, הרי זה משובח.וכן בעלי חטאות ואשמות, בעת שמביאין קרבנותיהן על שגגתן או על זדונן, אין מתכפר להן בקרבנם עד שיעשו תשובה ויתודו וידוי דברים, שנאמר: "והתודה אשר חטא עליה" (ויקרא ה, ה).וכן כל מחוייבי מיתות בית דין ומחוייבי מלקות, אין מתכפר להן במיתתן או בלקייתן עד שיעשו תשובה ויתודו.וכן החובל בחבירו והמזיק ממונו, אף על פי ששילם לו מה שהוא חייב לו, אינו מתכפר עד שיתודה וישוב מלעשות כזה לעולם, שנאמר: "מכל חטאות האדם" (במדבר ה, ו).