ยุคแห่งการสำรวจ
นักเดินทางคนแรกในกลุ่มนี้ก็ได้แก่จิโอวานนิ ดา ปาน เดล คาร์ปิเน (Giovanni da Pian del Carpine) จากอุมเบรียผู้เดินทางไปยังมองโกเลียระหว่างปี ค.ศ. 1241 ถึงปี ค.ศ. 1247[2] แต่นักเดินทางคนสำคัญที่สุดและมีชื่อที่สุดก็เห็นจะเป็นมาร์โค โปโลผู้บันทึกการเดินทางของการสำรวจไปทั่วเอเชียตั้งแต่ ค.ศ. 1271 จนถึง ค.ศ. 1295 และบรรยายว่าได้มีโอกาสเข้าไปในราชสำนักของราชวงศ์หยวนของกุบไล ข่าน การเดินทางของมาร์โค โปโลบันทึกในหนังสือชื่อ “บันทึกการเดินทาง” ซึ่งเป็นหนังสือที่แพร่หลายและอ่านกันไปทั่วยุโรป ในปี ค.ศ. 1439 นิคโคโล เด คอนติ (Niccolò de' Conti) ก็พิมพ์บันทึกการเดินทางไปอินเดียและเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ ระหว่างปี ค.ศ. 1466 ถึงปี ค.ศ. 1472 พ่อค้าชาวรัสเซียอฟานาซิ นิคิติน (Afanasy Nikitin) ก็เดินทางไปอินเดียและเขียนบรรยายไว้ในหนังสือ “การเดินทางเลยไปจากสามทะเล” (A Journey Beyond the Three Seas)
ยุคแห่งการสำรวจ
การเดินทางสำรวจในระยะแรกนำโดยโปรตุเกสภายใต้การนำของเจ้าชายเฮนรีนักเดินเรือ การเดินเรือของชาวยุโรปก่อนหน้าการเดินทางของเจ้าชายเฮนรีส่วนใหญ่จะเป็นการเดินทางเลียบฝั่งทะเล ถ้าเดินทางไกลออกไปโดยไม่เห็นแผ่นดินก็จะเดินตามเส้นทางใช้กันมาแล้วที่บรรยายอย่างละเอียดในแผนที่เดินเรือพอร์โทลาน แผนที่เดินเรือพอร์โทลานแสดงรายเอียดทางลักษณะทางภูมิศาสตร์ของแผ่นดินที่ทำให้นักเดินเรือสามารถบอกถึงจุดที่เริ่มเดินทางได้ และเดินทางตามเข็มทิศและสามารถบอกได้ว่าเดินทางตรงตามเส้นทางหรือหันเหจากเส้นทางจากโดยการเปรียบเทียบลักษณะทางภูมิศาสตร์ที่เห็นว่าเหมือนกับหรือต่างจากที่บรรยายไว้ในแผนที่ แต่วิธีนี้เป็นวิธีที่ค่อนข้างเสี่ยงต่อการผิดพลาด นักเดินเรือชาวยุโรปจึงพยายามเดินทางเลียบฝั่งทะเลโดยตลอดและพยายามเลี่ยงการเดินเรือที่มองไม่เห็นฝั่งทะเลเป็นเวลานานๆ นอกจากนั้นการเดินทางไกลออกไปจากฝั่งก็ยังเป็นการเสี่ยงต่อตำนานลึกลับต่างๆ ที่เกี่ยวกับพรายทะเลสัตว์ทะเลต่างๆ หรือการตกขอบโลกซึ่งก็เป็นเรื่องที่ทำให้นักเดินเรือสยองขวัญกันไปตามๆ กัน การเดินเรือของเจ้าชายเฮนรีจึงเป็นการท้าทายความเชื่อต่างๆ ที่ว่านี้ ในปี ค.ศ. 1419 เจ้าชายเฮนรีก็ทรงพบหมู่เกาะมาเดราในมหาสมุทรแอตแลนติก และในปี ค.ศ. 1427 อาโซเรช (Azores) โปรตุเกสยึดดินแดนทั้งสองที่พบเป็นอาณานิคม