ซามูไร
ซามูไร (侍) แปลเป็นภาษาไทยว่าทหาร คำว่า ซามูไร มีต้นกำเนิดจากคำว่า ซะบุระอุ ซึ่งเป็นคำกริยาในภาษาญี่ปุ่นโบราณ ที่มีความหมายว่า รับใช้ ฉะนั้น ซามูไรก็คือคนรับใช้นั่นเอง
ยูโด
ในตอนปลายยุคเซ็งโงะกุ วิชายิวยิตสูได้มีการรวบรวมไว้เป็นแบบแผน ต่อมาเมื่อ ตระกูลโทะกุงะวะ ได้ทำการปราบเจ้าแคว้นต่างๆ ให้สงบลงอย่างราบคาบและตั้งตนเป็น โชกุน ปกครองประเทศญี่ปุ่น ได้มีการปรับปรุงวิชาการรบของพวกซะมุไร นอกจากวิชาการรบแล้ว ซะมุไรต้องเรียนหนังสือเพื่อศึกษาวิชาการปกครอง การอบรมจิตใจให้มีศีลธรรม ยิวยิตสูเป็นวิชาป้องกันตัวชนิดหนึ่งในสมัยนั้น จึงต้องมีการปรับปรุงวิธีการต่อสู้จากการไร้ศีลธรรมมาเป็นการป้องกัน การต่อสู้ด้วยกำลังกาย และกำลังใจอันประกอบด้วยคุณธรรม มีจรรยามารยาทที่สุภาพเรียบร้อยขึ้น เพื่อให้เหมาะสมกับคำว่า ยิวยิตสู ซึ่งหมายความถึง ศิลปะแห่งความสุภาพ