ZN 튜닝룰은 kc=0.6kcu, τi=Pu/2, τd=Pu/8 이다. kcu, Pu는 임계이득과 임계주기이고, kc, τi, τd 는 PID 제어기의 비례이득, 적분시간, 미분시간이다. 공정에 공정입력 u(t)=sin(πt) 를 적용할 때 공정출력은 y(t)=-6sin(πt) 가 되었다. ZN 튜닝룰을 사용할 때, 이 공정에 대한 PID 제어기의 파라미터는 얼마인가?
kc=3.6, τi=1, τd=0.25
kc=0.1, τi=1, τd=0.25
kc=3.6, τi=π/2, τd=π/8
kc=0.1, τi=π/2, τd=π/8
ZN 튜닝룰은 kc=0.6kcu, τi=Pu/2, τd=Pu/8 이다. kcu, Pu는 임계이득과 임계주기이고, kc, τi, τd 는 PID 제어기의 비례이득, 적분시간, 미분시간이다. 공정에 공정입력 u(t)=sin(πt) 를 적용할 때 공정출력은 y(t)=-6sin(πt) 가 되었다. ZN 튜닝룰을 사용할 때, 이 공정에 대한 PID 제어기의 파라미터는 얼마인가?
A. kc=3.6, τi=1, τd=0.25
B. kc=0.1, τi=1, τd=0.25
C. kc=3.6, τi=π/2, τd=π/8
D. kc=0.1, τi=π/2, τd=π/8