Две celerifiltere, ранна версия на велосипеда, е построен около 1791 от френски човек, Comte Mede de Sivrac. Това е основно скутер с висока седалка. Не е имало педали--трябвало да се бута с краката си, както правите със скейтборд или скутер. Около 1816 барон Карл Драйс де Зауербрун в Германия добавя подвижна кормилна дръжка. Тези ранни машини са били известни като dandy коне.
, "Безопасният велосипед" е бил много подобен на съвременния велосипед. Леонардо да Винчи някога е нарисувал машина, подобна на велосипеда. Пени-фартингът не продължи дълго, защото беше малко прекалено опасен. Изобретението на граф Меде дьо Сиврак има както кормилна дръжка, така и педали.