Morihei UESHIBA studied the art of weaponry in Iwama with Morihiro SAITO, and in regard to aikiken and aikijo, which Saito organized based on Morihei's weapon techniques, some grandmasters position them as the art of weaponry for aikido while other grandmasters disapprove of them, claiming that aikiken and aikijo include interpretation by Saito.
植芝盛平は岩間にて斉藤守弘と武器術の研究をし、斉藤が盛平の武器技を整理した合気剣と合気杖については、これを合気道の武器術と位置付ける師範と、合気剣と合気杖は斉藤の解釈が加わっているとして認めない師範とに分かれる。