Sankei' is the synonym for sanpai, but sankei focuses on the act of visiting a shrine or a temple while sanpai emphasizes the act of praying.
同様の言葉に「参詣（さんけい）」があるが、参拝は拝むことに主眼があるのに対し、参詣は寺社へ詣でる（行く）ことに主眼がある。