Eating rice with liquid poured over it undoubtedly dates back to the Heian period; for instance yuzuke (hot water on cold rice) appears in "Makura no soshi" (the Pillow Book) and "Tale of Genji."
飯に汁をかけるという供食方法としては平安時代以前に遡ることは確実で、例えば『枕草子』や『源氏物語』にも湯漬けが登場する。