In the beginning, daimyo's sankin-kotai was voluntary, but it gradually became established as a system, and the 1635 edition of Buke Shohatto, issued in the era of Iemitsu TOKUGAWA, the third Shogun, made it obligatory.
当初は自発的な参勤であったが、次第に制度として定着していき、3代徳川将軍家・徳川家光の時代の寛永12年（1635年）に武家諸法度の改定によって義務付けした。