The Middle Palace Guard was created during the reign of Emperor Tenmu to attend to or guard the Emperor and his family by enhancing and expanding the function of valets chosen from children of the regional administrators.
兵衛とは、天皇やその家族にの近侍・護衛のために国造の子弟から選抜された舎人の機能を強化・拡充する形で天武天皇時代に成立したと言われている。