Yoritaka travelled with Yoritomo when proceeding to the capital in November, 1190, and attending the memorial service to celebrate the construction of Todai-ji Temple in April, 1195.
建久元年（1190年）10月(旧暦)の頼朝の上洛、建久6年（1196年）3月(旧暦)の東大寺落慶供養などに随行。