Since he disinherited his oldest son Naoyoshi in 1635, Naoyoshi's oldest son Naotoki NAGAI succeeded to Naokiyo when he died on February 19, 1671.
寛永12年（1635年）に嫡男・直吉を廃嫡したため、寛文11年（1671年）1月9日に直清が死去した後は、直吉の長男・永井直時が後を継いだ。