In 1732, Nobunao was born as the first son of Tsunetomo MATSUDAIRA, the younger brother of Nobumine MATSUDAIRA who was the first lord of the Kameyama Domain, Tanba Province (at that time, the lord of the Sasayama Domain, Tanba Province) (Nobunao's date of birth is also said to be March 12, 1735).
享保17年（1732年）、丹波亀山藩の初代藩主（当時は丹波篠山藩主）・松平信岑の弟・松平庸倫の長男として生まれる（生年は享保20年（1735年）2月18日とも言われている）。