As described in the section of Chuyuki (a diary written by FUJIWARA no Munetada) dated 1096, yabusame has been practiced since the Heian period as a practical fighting skill performed on horseback.
『中右記』の永長元年（1096年）の項などに記されているように、馬上における実戦的弓術の一つとして平安時代から存在した。