Rundschreiben vom 26. Juli 2001 im Konkurs U._, hat sich ergeben: A.- In dem im summarischen Verfahren geführten Konkurs über U._ erliess das Konkursamt Stäfa als Konkursverwaltung am 24. November 2000 ein Rundschreiben an die Gläubiger. Eine dagegen erhobene Beschwerde des Gläubigers X._ hatte insofern Erfolg, als das Bundesgericht mit Urteil vom 30. April 2001 (7B. 50/2001, BGE 127 III 229 ff.) feststellte, dass das Kaufsangebot der Z._ AG in der Höhe von 17,4 Mio. Franken unbeachtlich sei, weil die Y._ AG - als vom Konkursamt zur Verwaltung der zu verwertenden Liegenschaft beauftragte Hilfsperson - sich in einem Interessenkonflikt befinde und ihre Unabhängigkeit beeinträchtigt sei, wenn sie zugleich die Interessen der Z._ AG wahrnehme. In der Folge wurde der Verwaltungsvertrag mit der Y._ AG auf den 31. Mai 2001 einvernehmlich aufgelöst, worauf das Konkursamt Stäfa mit der V._ AG einen neuen Verwaltungsvertrag per 1. Juni 2001 abschloss. Am 11. Juni 2001 reichte die P._ AG eine Kaufsofferte für 17,4 Mio. Franken ein. Mit Zirkularschreiben vom 26. Juli 2001 setzte daraufhin das Konkursamt den Gläubigern eine Frist von 30 Tagen an, um im Sinne von Art. 256 Abs. 3 SchKG höhere Kaufsangebote zu machen sowie eine Finanzierungssicherung einer Bank mit Sitz in der Schweiz vorzulegen. B.- Gegen das Zirkularschreiben vom 26. Juli 2001 erhob X._ Beschwerde, welche das Bezirksgericht Meilen als untere Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs mit Beschluss vom 11. September 2001 und in der Folge das Obergericht (II. Zivilkammer) des Kantons Zürich als obere kantonale Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs mit Beschluss vom 6. Dezember 2001 abwiesen. X._ hat den Beschluss der oberen kantonalen Aufsichtsbehörde mit Beschwerdeschrift vom 21. Dezember 2001 (rechtzeitig) an die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer des Bundesgerichts weitergezogen. Er verlangt wie im kantonalen Verfahren im Wesentlichen, es sei das Angebot der P._ AG als nichtig zu erklären, die P._ AG und alle Gesellschaften dieser Gruppe vom Verfahren und Erwerb auszuschliessen und das Konkursamt zu verpflichten, das an die V._ AG übertragene Verwaltungsmandat zu widerrufen. Weiter ersucht er um aufschiebende Wirkung. C.- Das Obergericht hat sich zur Beschwerde nicht geäussert (vgl. Art. 80 Abs. 1 des Bundesgesetzes über die Organisation der Bundesrechtspflege; OG). Das Konkursamt Stäfa und die Beschwerdegegnerin P._ AG schliessen auf Abweisung der Beschwerde (soweit darauf einzutreten sei). Durch Präsidialverfügung vom 8. Januar 2002 ist der Beschwerde aufschiebende Wirkung zuerkannt worden. Die gegen den obergerichtlichen Beschluss vom 6. Dezember 2001 erhobene staatsrechtliche Beschwerde hat das Bundesgericht mit Urteil (5P. 32/2002) vom 25. Februar 2002 abgewiesen, soweit darauf eingetreten wurde. Die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer 