Faits: Faits: A. Par jugement du 20 octobre 2000, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a reconnu A._ coupable d'infraction grave à la législation sur les stupéfiants et l'a condamné à sept ans de réclusion et à l'expulsion de Suisse pour quinze ans. Au cours des débats, l'accusé avait demandé sans succès d'être soumis à une expertise psychiatrique. Le 21 décembre 2000, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté un recours formé par le condamné. Le 21 décembre 2000, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté un recours formé par le condamné. B. Agissant par la voie du recours de droit public, A._ requiert le Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal cantonal. Il se plaint d'une constatation des faits arbitraire et contraire à la présomption d'innocence, ainsi que d'un refus arbitraire de le soumettre à une expertise psychiatrique. Une demande d'assistance judiciaire est jointe au recours. Invité à répondre, le Tribunal cantonal a renoncé à déposer des observations; le Ministère public propose le rejet du recours. 