A.- Die 1948 geborene jugoslawische Staatsangehörige M._, gelernte Näherin, arbeitete ab 13. August 1990 als Mitarbeiterin im Betrieb/Versand X._ GmbH. Mit Schreiben vom 30. Januar 1995 kündigte die Arbeitgeberin das Arbeitsverhältnis aus wirtschaftlichen und organisatorischen Gründen auf den 31. März 1995. Am 23. April 1996 meldete sich M._ zum Bezug von Leistungen bei der Invalidenversicherung an. Nach Einholen eines Berichts des behandelnden Arztes Dr. med. B._, FMH Allgemeine Medizin, vom 7. Mai 1996 und eines Gutachtens der Medizinischen Abklärungsstelle der Invalidenversicherung (MEDAS) des Spitals Y._ vom 27. Juni 1997 sprach die IV- Stelle des Kantons St. Gallen der Versicherten mit Verfügung vom 24. September 1997 bei einem Invaliditätsgrad von 60 % mit Wirkung ab 1. April 1996 eine halbe Invalidenrente zu. B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde hiess das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 21. Oktober 1999 gut und stellte fest, dass die Versicherte Anspruch auf eine ganze Invalidenrente hat. C.- Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Antrag, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sei ihre Verfügung vom 24. September 1997 zu bestätigen. Eventuell sei die Sache an die Vorinstanz zur ergänzenden medizinischen Abklärung zurückzuweisen. M._ lässt auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen unter Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege. Kantonales Gericht und Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung. 