Faits: A. A.a. La société D._ GmbH (ci-après: D._ GmbH ou la Sàrl) a été fondée en 2006 à Zoug. Elle était active dans le domaine des prestations de service de toute nature, notamment dans la gestion et la location d'immeubles, ainsi que dans toutes les activités qui y étaient rattachées. Le siège de la société a été transféré, en 2008, à Genève (cf. extrait du Registre du commerce du canton de Genève). A._ et B._ ont été inscrits en qualité de gérants de D._ GmbH au Registre du commerce du canton de Zoug; le premier avec la signature collective à deux à partir de septembre 2006 et avec la signature individuelle de février 2007 à août 2008, le second avec la signature collective à deux de juillet 2007 à août 2008. C._ a été inscrit en qualité de gérant avec la signature individuelle à partir du mois d'août 2008 jusqu'au jour de la radiation de la société, en juillet 2010. D._ GmbH a été affiliée en qualité d'employeur auprès de la Caisse de compensation du canton de Zoug ( Ausgleichskasse des Kantons Zug; ci-après: la caisse). Dès 2007, la caisse a rencontré des difficultés dans le recouvrement des cotisations sociales et a adressé plusieurs rappels et sommations à la société. En date du 23 janvier 2008, la caisse s'est vu délivrer trois actes de défaut de biens relatifs aux cotisations dues pour les mois de mai à juillet 2007[recte: probablement pour les mois de mars à mai 2007]. La faillite de la société a été prononcée en avril 2009, puis suspendue faute d'actifs le 15 décembre 2009 et finalement radiée du registre du commerce en juillet 2010. A.b. Par décisions des 7 décembre 2009 et 7 janvier 2010, la caisse a réclamé à A._, B._ et C._, pris conjointement et solidairement, le paiement d'un montant de 237'100 fr. 50 en réparation du dommage résultant du non-paiement des cotisations paritaires AVS/AI/APG/AC pour les années 2007 et 2008 (y compris les frais et intérêts moratoires). Pour l'année 2008, la caisse s'est fondée sur sa décision de taxation d'office du 25 août 2009 retenant une masse salariale de 1'000'000 fr., ainsi que sur l'annonce forfaitaire de la masse salariale que lui a adressée la société le 5 mars 2007. Par décisions sur opposition des 8 septembre et 13 octobre 2010, la caisse a partiellement admis les oppositions formées par les intéressés à l'encontre de ces décisions et réduit sa créance en dommages-intérêts au montant de 87'946 fr. 55, en prenant en compte une masse salariale de 139'800 fr. pour l'année 2008. B. Par écritures des 11 octobre, 18 octobre et 10 novembre 2010, A._, B._ et C._, ont recouru séparément auprès du Tribunal cantonal des assurances sociales (depuis le 1er janvier 2011: la Chambre des assurances sociales de la Cour de justice de la République et canton de Genève) contre les décisions sur opposition des 8 septembre et 13 octobre 2010. Statuant le 28 août 2013, la Chambre des assurances sociales de la Cour de justice de la République et canton de Genève a rejeté les recours formés par les intéressés. C. Par mémoires séparés, A._ et B._ interjettent un recours en matière de droit public. A._ conclut à l'annulation du jugement cantonal en tant qu'il le concerne, ainsi qu'au rejet de la demande en restitution du dommage dirigée contre lui, le tout sous suite de frais et dépens. Il requiert l'allocation de dépens pour la procédure d'opposition. Sous suite de frais et dépens, B._ conclut à l'annulation du jugement cantonal en tant qu'il le vise, ainsi qu'à l'annulation des décisions des 7 décembre 2009 et 13 octobre 2010, éventuellement au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour instruction complémentaire et nouveau jugement. D. Par ordonnance du 12 décembre 2013, les causes 9C_713/2013 et 9C_716/2013 ont été jointes et l'effet suspensif a été accordé aux recours. 