Faits: Faits: A. Par jugement du 13 mars 2001, le Tribunal pénal de l'arrondissement de la Gruyère a condamné A._ à la peine de six ans et demi de réclusion pour lésions corporelles simples, menaces, attentat à la pudeur d'une personne incapable de résistance, actes d'ordre sexuel avec des enfants et actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance. Cette peine était partiellement complémentaire à celle prononcée le 28 novembre 1996 par le Juge d'instruction de la Gruyère pour vol et dommages à la propriété. Un traitement psychiatrique a en outre été ordonné durant la détention. Les juges ont retenu qu'entre la fin de l'année 1987 et le début de l'année 1988, A._ avait touché et frotté à deux reprises par-dessus les vêtements le sexe de sa nièce D._, alors âgée de six ans, et qu'il avait agi de même avec sa fille Y._, née le 24 août 1988, en juillet ou en août 1995. Ils ont également admis qu'entre la mi-novembre 1996 et la mi-février 1997, l'accusé avait à trois reprises peloté les seins de sa nièce, B._, âgée à l'époque de huit ans, qu'il lui avait plusieurs fois touché le sexe, par-dessus les habits et qu'il l'avait menacée. Ils ont tenu pour avéré que l'accusé avait, dans le courant de l'année 1997, touché à une reprise le sexe de son fils Z._, alors âgé de quatre ans, par-dessus les habits alors que la famille A._ était en visite chez les époux E._. De même, ils ont admis que A._ avait, à plusieurs reprises, en 1997 et 1998, pénétré de ses doigts le vagin de sa fille Y._, et qu'entre le printemps 1990 et l'automne 1993, il avait imposé à C._, née le 5 décembre 1977 et souffrant d'un léger handicap mental, des relations sexuelles complètes quasi-hebdomadaires, dans la station de lavage des bus GFM, à Bulle. Ils ont enfin retenu que le 17 janvier 1998, l'accusé avait frappé son épouse, X._, avec le poing et l'avait rouée de coups de pieds alors qu'elle se trouvait à terre, et qu'il avait proféré des menaces de mort à son égard et, éventuellement, à l'encontre de ses enfants. Statuant par arrêt du 23 janvier 2002, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal du canton de Fribourg (ci-après: la Cour d'appel ou la cour cantonale) a partiellement admis le recours interjeté contre ce jugement par A._. Elle l'a acquitté du chef d'attentat à la pudeur d'une personne inconsciente ou incapable de résistance au sens de l'art. 189 al. 2 aCP pour les actes commis à l'encontre de D._ et de C._ avant le 1er octobre 1992. Elle l'a en revanche reconnu coupable de lésions corporelles simples, menaces, actes d'ordre sexuel avec des enfants et actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance et l'a condamné à une peine de cinq ans de réclusion, peine partiellement complémentaire à celle prononcée le 28 novembre 1996 par le Juge d'instruction de la Gruyère. Elle l'a soumis à un traitement psychiatrique ambulatoire durant sa détention, en application de l'art. 43 ch. 1 al. 1 CP. La Cour d'appel a admis que B._ se trouvait dans un rapport de loyauté et de soumission évident vis-à-vis de son oncle, renforcé par le déséquilibre flagrant des forces en présence, et que les premiers juges avaient à juste titre fait application de l'art. 191 CP. Elle s'est déclarée convaincue que l'accusé avait introduit à plusieurs reprises ses doigts dans le vagin de sa fille Y._ sur la base des déclarations de l'enfant, du résultat de l'examen gynécologique pratiqué par la Doctoresse Franzisca Maurer et des conclusions du Docteur Pierre-Alain Matile. Elle a retenu que A._ avait procédé à des attouchements sur son fils Z._ lors d'une visite chez les époux E._ dans le courant de l'année 1997, en se fondant sur une analyse critique des déclarations de la victime et sur l'avis de l'expert Blajo Blajev, médecin psychiatre à Bulle. Elle a exclu que l'accusé ait causé des lésions corporelles à son épouse afin de défendre son fils ou qu'il l'ait menacée en cédant à une provocation injuste au sens de l'art. 64 CP. Elle a enfin tenu pour avéré que A._ avait imposé à C._ des relations sexuelles complètes quasi-hebdomadaires durant près de trois ans dans la station de lavage des bus GFM, à Bulle, les mercredi avant midi, sur la base des déclarations de la victime, de l'expertise de la Doctoresse Bistra Seculic ainsi que des témoignages de la psychologue Martine Poffet et de la tutrice de l'enfant, Nathalie Rauber. Elle a admis que C._ n'avait pas la capacité de discernement et de résistance lui permettant de saisir la gravité des actes subis et, encore moins, de se défendre sur le plan sexuel. La Cour d'appel a admis que B._ se trouvait dans un rapport de loyauté et de soumission évident vis-à-vis de son oncle, renforcé par le déséquilibre flagrant des forces en présence, et que les premiers juges avaient à juste titre fait application de l'art. 191 CP. Elle s'est déclarée convaincue que l'accusé avait introduit à plusieurs reprises ses doigts dans le vagin de sa fille Y._ sur la base des déclarations de l'enfant, du résultat de l'examen gynécologique pratiqué par la Doctoresse Franzisca Maurer et des conclusions du Docteur Pierre-Alain Matile. Elle a retenu que A._ avait procédé à des attouchements sur son fils Z._ lors d'une visite chez les époux E._ dans le courant de l'année 1997, en se fondant sur une analyse critique des déclarations de la victime et sur l'avis de l'expert Blajo Blajev, médecin psychiatre à Bulle. Elle a exclu que l'accusé ait causé des lésions corporelles à son épouse afin de défendre son fils ou qu'il l'ait menacée en cédant à une provocation injuste au sens de l'art. 64 CP. Elle a enfin tenu pour avéré que A._ avait imposé à C._ des relations sexuelles complètes quasi-hebdomadaires durant près de trois ans dans la station de lavage des bus GFM, à Bulle, les mercredi avant midi, sur la base des déclarations de la victime, de l'expertise de la Doctoresse Bistra Seculic ainsi que des témoignages de la psychologue Martine Poffet et de la tutrice de l'enfant, Nathalie Rauber. Elle a admis que C._ n'avait pas la capacité de discernement et de résistance lui permettant de saisir la gravité des actes subis et, encore moins, de se défendre sur le plan sexuel. B. Agissant par la voie du recours de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt et de renvoyer la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Invoquant les art. 9 Cst. et 6 § 2 CEDH, il se plaint à divers titres d'une appréciation arbitraire des preuves et d'une violation de la présomption d'innocence. Il requiert l'assistance judiciaire. La Cour d'appel a renoncé à déposer des observations. Les intimés concluent au rejet du recours et sollicitent l'assistance judiciaire. Le Ministère public du canton de Fribourg propose également de le rejeter. 