Fatti: A. La G._ SA, iscritta a registro di commercio il ..., è stata affiliata in qualità di datrice di lavoro alla Cassa di compensazione AVS del Cantone Ticino fino al 31 marzo 2008. Dei suoi organi R._ è stato presidente del consiglio di amministrazione dal 14 maggio 2003 al 30 giugno 2007 (data delle sue dimissioni), S._ vice presidente dal 14 maggio 2003 al 7 gennaio 2008 e in seguito amministratore unico, e G._ suo membro dal 28 dicembre 2006 (data della sua nomina) al 19 settembre 2007 (data delle sue dimissioni). Dopo essere entrata in mora con il pagamento dei contributi sociali, la società è stata sistematicamente diffidata e precettata. Il 13 maggio 2008 è stata dichiarata fallita dalla Pretura del Distretto di X._ e in seguito (il 6 novembre 2008) radiata dal registro di commercio. Constatato di aver subito un danno, la Cassa cantonale di compensazione ha chiesto ad G._ il risarcimento di fr. 137'980.85 per il mancato pagamento dei contributi AVS/AI/IPG/AD e AF non soluti dalla fallita società dal 2006 al 31 agosto 2007, in via solidale con S._ (per il medesimo periodo e importo) e con R._ (limitatamente a fr. 117'684.05; decisione del 7 settembre 2009 e decisione su opposizione del 2 dicembre 2009). B. Con giudizio del 30 agosto 2010 il Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino ha respinto il ricorso di G._ e confermato l'operato dell'amministrazione. La Corte cantonale ha in particolare ritenuto che l'interessato andava considerato responsabile anche per i contributi non pagati per il 2006 perché il conteggio finale era stato allestito nel marzo 2007, allorquando egli era già in carica. Per il resto ha escluso che lo stesso potesse prevalersi di un motivo di giustificazione o di discolpa per sottrarsi alla propria responsabilità. C. G._ è insorto al Tribunale federale, al quale chiede di annullare la pronuncia cantonale e di essere liberato da ogni obbligo risarcitorio, quantomeno per il periodo precedente al 1° gennaio 2007. La Cassa propone la reiezione del gravame. Chiamato a determinarsi, S._ osserva che il ricorrente non aveva alcuna funzione nella società, non era al corrente del reale andamento di quest'ultima e riceveva rassicurazioni dagli altri amministratori. Da parte loro R._ e l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali hanno rinunciato a presentare osservazioni. 