Sachverhalt: Sachverhalt: A. Nach Rückzug eines ersten Projektes reichten die Centralschweizerischen Kraftwerke (CKW) dem Eidgenössischen Starkstrominspektorat am 12. Dezember 1997 Pläne für den Umbau der 50/20kV-Freileitung Unterwerk Sursee bis Unterstation Reiden, Teilstück Winikon bis Dagmersellen, zur Genehmigung ein. Gemäss der überarbeiteten Planvorlage soll die Linienführung der neuen Betonmastenleitung im Bereich des Lutertals (Mast Nr. 55 bis Mast Nr. 66) weitgehend jener der bestehenden Holzstangenleitung entsprechen. Während der öffentlichen Planauflage vom 26. Januar bis 24. Februar 1998 erhoben etliche Anwohner und mehrere Umweltschutzorganisationen Einsprache. Das Eidgenössische Starkstrominspektorat wies diese mit Verfügung vom 30. Dezember 1999 ab und erteilte dem Projekt der CKW die - mit verschiedenen Auflagen verbundene - Genehmigung. Gegen die Plangenehmigungsverfügung vom 30. Dezember 1999 reichten unter anderem AX._ und BX._ sowie CY._ und DY._ beim Eidgenössischen Departement für Umwelt, Verkehr, Energie und Kommunikation (UVEK) gemeinsam Beschwerde ein. Die Beschwerdeführer verlangten, dass auf den Leitungsumbau verzichtet oder eine andere Leitungsführung ausserhalb des Lutertals gewählt werde; allenfalls sei die Leitung teilweise zu verkabeln. Das UVEK überwies die Beschwerde der Rekurskommission des Eidgenössischen Departementes für Umwelt, Verkehr, Energie und Kommunikation (Rekurskommission UVEK) zur Behandlung. Gegen die Plangenehmigungsverfügung vom 30. Dezember 1999 reichten unter anderem AX._ und BX._ sowie CY._ und DY._ beim Eidgenössischen Departement für Umwelt, Verkehr, Energie und Kommunikation (UVEK) gemeinsam Beschwerde ein. Die Beschwerdeführer verlangten, dass auf den Leitungsumbau verzichtet oder eine andere Leitungsführung ausserhalb des Lutertals gewählt werde; allenfalls sei die Leitung teilweise zu verkabeln. Das UVEK überwies die Beschwerde der Rekurskommission des Eidgenössischen Departementes für Umwelt, Verkehr, Energie und Kommunikation (Rekurskommission UVEK) zur Behandlung. B. Nach einem einlässlichen Instruktionsverfahren, in welchem neben den Parteien auch die interessierten Bundes- und kantonalen Ämter mehrmals angehört sowie Augenscheins- und Einigungsverhandlungen durchgeführt wurden, wies die Rekurskommission UVEK die Beschwerde der genannten Einsprecher ab. Die Rekurskommission hob allerdings die Verfügung des Eidgenössischen Starkstrominspektorates auf und genehmigte das Leitungs-Projekt mit den im Laufe des Instruktionsverfahrens vorgenommenen Änderungen. Diese Änderungen betreffen den Verzicht auf einen zweiten 20 kV-Strang ab Mast Nr. 50 bis Mast Nr. 78 und die entsprechende Anpassung der Tragwerke sowie die Leitungsführung und die Maststandorte auf dem westlichen Leitungsabschnitt zwischen den Masten Nr. 65 und Nr. 78. Auf die Begründung des Entscheides wird, soweit erforderlich, in den nachstehenden Erwägungen eingegangen. Auf die Begründung des Entscheides wird, soweit erforderlich, in den nachstehenden Erwägungen eingegangen. C. Gegen das Urteil der Rekurskommission UVEK vom 10. Juli 2002 haben AX._ und BX._ sowie CY._ und DY._ gemeinsam Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhoben. Sie stellen die Anträge, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und auf das Vorhaben sei zu verzichten; eventuell sei eine andere Variante im Sinne der Beschwerdebegründung zu verwirklichen. Die CKW und die Rekurskommission UVEK ersuchen um Abweisung der Beschwerde. Das Eidgenössische Starkstrominspektorat hat seine Stellungnahme verspätet eingereicht. Die CKW und die Rekurskommission UVEK ersuchen um Abweisung der Beschwerde. Das Eidgenössische Starkstrominspektorat hat seine Stellungnahme verspätet eingereicht. D. Dem Gesuch der Beschwerdeführer um Gewährung der aufschiebenden Wirkung ist mit Präsidialverfügung vom 9. Oktober 2002 entsprochen worden. D. Dem Gesuch der Beschwerdeführer um Gewährung der aufschiebenden Wirkung ist mit Präsidialverfügung vom 9. Oktober 2002 entsprochen worden. E. Die Beschwerdeführer haben mit Eingabe vom 14. Januar 2003 unaufgefordert weitere Bemerkungen angebracht. 