A.- La commune de Bagnes a mis à l'enquête publique, à partir du 6 novembre 1998, un projet de réfection d'un chemin public du village de Verbier, le chemin de Daboné, au lieu-dit "Tintaz". Partant du chemin de Clambin, le chemin de Daboné dessert une surface d'environ 2,5 ha de terrains classés en zone de chalets T4 (zone touristique de faible densité) selon le plan d'affectation des zones à bâtir de Verbier-station, entré en vigueur le 16 septembre 1998. La réfection concerne le tronçon inférieur (depuis le débouché sur le chemin de Clambin) de ce chemin en forte pente (17 % en moyenne), sur une longueur de 240 m. Selon le projet, sa largeur serait portée à 3 m, au lieu de 2 m actuellement, et il serait pourvu d'un revêtement en asphalte; une rampe chauffante de 41 m serait en outre installée à l'endroit où la déclivité est la plus importante (25 %). La réalisation du projet nécessite l'expropriation partielle ou totale de plusieurs biens-fonds, notamment de ceux appartenant à D._, à S._ et à Z._. Ces trois propriétaires, ainsi que deux autres propriétaires riverains ou voisins non expropriés - B._ et G._ -, se sont opposés au projet communal, en dénonçant l'absence d'intérêt public à l'amélioration du chemin ainsi que, notamment, les atteintes à l'environnement et à la nature. B.- Après l'enquête publique, le conseil municipal de la commune de Bagnes a transmis le dossier avec son préavis au Département cantonal des transports, de l'équipement et de l'environnement, afin qu'il prépare la décision du Conseil d'Etat, autorité compétente pour approuver le projet routier et statuer sur les oppositions (cf. art. 46 et 47 de la loi cantonale sur les routes [LR]). Par un prononcé du 8 septembre 1999, le Conseil d'Etat a approuvé les plans de la réfection du chemin de Daboné, considérée comme nécessaire pour l'équipement de la zone de chalets, et il a déclaré les travaux d'utilité publique. Il a fixé à la commune différentes charges, en matière d'énergie notamment: le recours au chauffage électrique pour la rampe devra faire l'objet d'une autorisation cantonale et, afin d'économiser l'installation d'une chaufferie complète, une variante consistant à utiliser la puissance de réserve d'un bâtiment proche doit être favorisée. Les oppositions au projet ont par ailleurs été rejetées. C.- Les opposants précités - D._, S._, Z._, B._ et G._ (D._ et consorts) - ont recouru contre la décision du Conseil d'Etat auprès de la Cour de droit public du Tribunal cantonal du canton du Valais. Cette juridiction a rejeté le recours par un arrêt rendu le 16 décembre 1999. En substance, elle a admis l'intérêt public prépondérant à la réfection du chemin litigieux, destiné à assurer un accès suffisant à un secteur de la zone à bâtir. Elle a également considéré que la tranquillité du quartier n'était pas compromise, en particulier parce qu'il n'y avait aucun risque que le chemin de Daboné serve de voie de transit, le projet d'amélioration du chemin de Clambin (en aval) ayant été abandonné par les autorités communales, de même qu'un projet de route de contournement de Verbier envisagé en amont. A propos des nuisances du trafic routier, la juridiction cantonale a aussi retenu que les dispositions de la législation fédérale sur la protection de l'air et la protection contre le bruit seraient respectées. Elle s'est encore prononcée sur l'observation des normes de la loi fédérale sur les chemins pour piétons et les chemins de randonnée pédestre (LCPR; RS 704) et de la législation cantonale d'application, le chemin de Daboné étant un chemin pour piétons du réseau secondaire de la commune de Bagnes; elle a considéré que la pose d'un revêtement en dur sur un tronçon de ce chemin n'était pas contraire aux exigences de cette législation. D.- Le 4 février 2000, D._ et consorts ont adressé au Tribunal fédéral un acte intitulé "recours de droit public au sens des art. 83 ss OJ pour valoir au besoin recours de droit administratif au sens des art. 97 ss OJ", dirigé contre l'arrêt du Tribunal cantonal. Par la voie du recours de droit public, ils demandent l'annulation de cet arrêt; par celle du recours de droit administratif, ils en demandent également l'annulation et le renvoi de l'affaire au Conseil d'Etat pour nouvelle décision. Le recours de droit public est formé pour violation du droit d'être entendu et pour arbitraire dans l'application de la loi cantonale sur les routes. Dans le recours de droit administratif, la loi fédérale sur la protection de l'environnement est invoquée en relation avec le bruit du trafic routier sur le chemin litigieux et avec la consommation d'énergie due à la rampe chauffante; les recourants se plaignent en outre d'une violation, à cause de l'asphaltage du chemin, de la loi fédérale sur les chemins pour piétons et les chemins de randonnée pédestre. Invitée à répondre, la commune de Bagnes se prononce, sans prendre de conclusions, dans le sens d'un rejet des recours. Le Conseil d'Etat et la Cour de droit public du Tribunal cantonal ont renoncé à se déterminer. L'Office fédéral de l'environnement, des forêts et du paysage a été invité à se prononcer sur les griefs des recourants concernant la législation fédérale sur la protection de l'environnement. Il a estimé que, de ce point de vue, rien ne s'opposait à l'approbation du plan routier. E.- Les recourants ont présenté une requête d'effet suspensif, sur laquelle il n'a pas été statué en l'état. 