Faits: A. Par jugement du 22 mai 2013, dont le dispositif a été notifié le 27 mai suivant, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Broye et du Nord vaudois a condamné X._ pour injure et violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires. A l'encontre de ce jugement, X._ a déposé une annonce d'appel le 7 juin 2013 auprès du Tribunal. Le jugement motivé lui a été notifié le 11 juin avec mention des dispositions légales sur la suite de la procédure, en particulier l'indication du délai de vingt jours dès la notification du jugement motivé pour adresser à la Cour d'appel une déclaration d'appel pénale motivée, ce qu'il a fait par acte du 2 juillet. B. Par décision du 8 août 2013, la Cour d'appel pénale a déclaré l'appel formé par X._ irrecevable. Ce dernier avait déposé l'annonce d'appel au-delà du délai légal (art. 399 al. 1 CPP). C. Contre l'arrêt cantonal, X._ forme un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral dont il demande l'annulation et le renvoi de la cause pour traitement de son appel. Subsidiairement, il conclut à ce que le jugement de la Cour d'appel soit réformé en ce sens que l'appel est déclaré recevable. Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire. 