Faits: A. Par jugement du 23 septembre 2011, le Tribunal correctionnel de la Broye et du Nord vaudois a condamné X._ pour vol par métier, violation de domicile, faux dans les certificats, circulation sans permis de conduire, conduite d'un véhicule non immatriculé et conduite d'un véhicule non couvert par une assurance responsabilité civile à une peine privative de liberté de deux ans, sous déduction de 145 jours de détention préventive. Par ordonnance pénale du 19 janvier 2012, le Ministère public du canton de Genève a condamné X._ pour vol, tentative de vol, dommages à la propriété, violation de domicile et infraction à la LEtr à une peine privative de liberté de six mois, peine complémentaire à celle infligée le 23 septembre 2011. Le 28 décembre 2012, X._ avait subi les deux tiers de ces peines. B. Par jugement du 3 décembre 2012, le Juge d'application des peines et mesures du canton de Vaud a refusé de libérer conditionnellement X._. C. Par arrêt du 19 décembre 2012, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours de ce dernier. D. X._ forme un recours en matière pénale contre l'arrêt du 19 décembre 2012 et conclut à l'annulation de cette décision et à ce que la libération conditionnelle lui soit accordée. Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire. Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures. 