Fatti: Fatti: A. L'8 marzo 2004 la Swisscom Mobile SA ha presentato al Municipio di Minusio una domanda di costruzione per l'installazione, sul tetto dello stabile al fondo part. n. xxx situato nella zona residenziale semi-intensiva R5 del piano regolatore comunale, di una stazione radio base GSM/UMTS destinata alla telefonia mobile. L'impianto consiste di due pali alti 2.50 m, che sostengono le antenne, e di due cassoni di 1.30 m per 0.94 m e alti 1.64 m, addossati alla torretta dell'ascensore e di accesso al tetto dello stabile. Diversi vicini - tra cui A.A._, B.A._ e C.A._, nonché D.E._ e F.E._ - si sono opposti alla domanda di costruzione invocando disposizioni di ordine pianificatorio e lamentando le immissioni nocive dell'impianto. I Servizi generali del Dipartimento del territorio del Cantone Ticino hanno rilasciato preavviso favorevole, ritenendo che l'impianto rispettasse i valori limite stabiliti dalla legislazione federale concernente la protezione dalle radiazioni non ionizzanti. Con decisione del 9 agosto 2004 il Municipio di Minusio ha negato la licenza edilizia siccome, d'un canto, lo stabile superava già di 0.70 m l'altezza massima prevista dall'art. 36 cpv. 1 delle norme di attuazione del piano regolatore (NAPR) e, d'altro canto, l'impianto non poteva essere equiparato a un corpo tecnico ai sensi dell'art. 21 cpv. 1 NAPR, non avendo una "connessione funzionale inscindibile con Io stabile". Con decisione del 9 agosto 2004 il Municipio di Minusio ha negato la licenza edilizia siccome, d'un canto, lo stabile superava già di 0.70 m l'altezza massima prevista dall'art. 36 cpv. 1 delle norme di attuazione del piano regolatore (NAPR) e, d'altro canto, l'impianto non poteva essere equiparato a un corpo tecnico ai sensi dell'art. 21 cpv. 1 NAPR, non avendo una "connessione funzionale inscindibile con Io stabile". B. Con decisione del 16 novembre 2004 il Consiglio di Stato ha accolto un ricorso di Swisscom Mobile SA contro il diniego della licenza edilizia. Dopo avere confermato il rispetto dei limiti imposti per le immissioni, esso ha stabilito che l'impianto è compatibile con la destinazione della zona R5 ma, contrariamente a quanto ritenuto dal Municipio, va assimilato a un corpo tecnico dello stabile nel senso dell'art. 21 NAPR, i cui limiti di altezza sono rispettati. Il Governo ha pertanto annullato la risoluzione del Municipio e gli ha rinviato gli atti per il rilascio della licenza edilizia. B. Con decisione del 16 novembre 2004 il Consiglio di Stato ha accolto un ricorso di Swisscom Mobile SA contro il diniego della licenza edilizia. Dopo avere confermato il rispetto dei limiti imposti per le immissioni, esso ha stabilito che l'impianto è compatibile con la destinazione della zona R5 ma, contrariamente a quanto ritenuto dal Municipio, va assimilato a un corpo tecnico dello stabile nel senso dell'art. 21 NAPR, i cui limiti di altezza sono rispettati. Il Governo ha pertanto annullato la risoluzione del Municipio e gli ha rinviato gli atti per il rilascio della licenza edilizia. C. Gli opponenti A._ ed E._ si sono rivolti al Tribunale cantonale amministrativo, il quale ha respinto il loro ricorso con sentenza del 12 settembre 2005. Pur ritenendo sostenibile la tesi del Municipio di considerare quali corpi tecnici soltanto gli impianti destinati a servire l'edificio principale, la Corte cantonale ha reputato che il piano regolatore ammetteva anche impianti che, come quello litigioso, erano funzionalmente estranei all'edificio sottostante, purché rientranti negli ingombri previsti per i corpi tecnici. Ha inoltre rilevato che l'intervento edilizio in discussione, concernente un edificio esistente in contrasto sotto il profilo dell'altezza massima con il piano regolatore attualmente in vigore, poteva essere autorizzato siccome il contrasto con il nuovo diritto non pregiudicava in modo apprezzabile l'interesse pubblico o quello dei vicini. C. Gli opponenti A._ ed E._ si sono rivolti al Tribunale cantonale amministrativo, il quale ha respinto il loro ricorso con sentenza del 12 settembre 2005. Pur ritenendo sostenibile la tesi del Municipio di considerare quali corpi tecnici soltanto gli impianti destinati a servire l'edificio principale, la Corte cantonale ha reputato che il piano regolatore ammetteva anche impianti che, come quello litigioso, erano funzionalmente estranei all'edificio sottostante, purché rientranti negli ingombri previsti per i corpi tecnici. Ha inoltre rilevato che l'intervento edilizio in discussione, concernente un edificio esistente in contrasto sotto il profilo dell'altezza massima con il piano regolatore attualmente in vigore, poteva essere autorizzato siccome il contrasto con il nuovo diritto non pregiudicava in modo apprezzabile l'interesse pubblico o quello dei vicini. D. Gli opponenti impugnano con ricorso di diritto pubblico del 26 ottobre 2005 al Tribunale federale questo giudizio, chiedendo di annullarlo e di rinviare gli atti alla Corte cantonale per una nuova decisione. Invocano la violazione degli art. 9 e 29 Cost. per l'arbitrio nell'accertamento dei fatti e nell'applicazione del diritto. D. Gli opponenti impugnano con ricorso di diritto pubblico del 26 ottobre 2005 al Tribunale federale questo giudizio, chiedendo di annullarlo e di rinviare gli atti alla Corte cantonale per una nuova decisione. Invocano la violazione degli art. 9 e 29 Cost. per l'arbitrio nell'accertamento dei fatti e nell'applicazione del diritto. E. Il Tribunale cantonale amministrativo, il Consiglio di Stato e il Municipio di Minusio si rimettono al giudizio del Tribunale federale, mentre Swisscom Mobile SA chiede di respingere il ricorso. 