Faits: A. Après avoir rejeté une première demande de prestations de l'assurance-invalidité déposée le 8 mai 2003 par B._ (décision du 9 janvier 2004), l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci-après: l'office AI) a rejeté une nouvelle demande déposée le 4 août 2005 (décision du 7 avril 2006, confirmée sur opposition le 18 septembre suivant). Par jugement du 20 novembre 2008, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg a admis le recours formé par l'assuré, annulé la décision litigieuse et renvoyé la cause à l'office AI pour instruction complémentaire et nouvelle décision. Se prévalant d'une aggravation de son état de santé survenue postérieurement à la décision du 18 septembre 2006, B._ a, parallèlement à cette procédure, déposé le 16 juin 2008 une demande de révision auprès de l'office AI et demandé à pouvoir bénéficier de l'assistance judiciaire gratuite durant la procédure administrative. Par décision incidente du 9 janvier 2009, l'office AI a rejeté la requête d'assistance judiciaire gratuite, au motif que la procédure administrative ne présentait pas une complexité telle qu'elle nécessitait l'intervention d'un avocat. B. Par jugement du 10 juillet 2009, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg a admis le recours formé par l'assuré contre cette décision et mis celui-ci au bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite pour la procédure d'instruction de la demande déposée le 16 juin 2008. C. L'office AI interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement. Il conclut à son annulation et à la confirmation de sa décision du 9 janvier 2009. Pour autant que le recours soit recevable, B._ conclut à son rejet et sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé pour sa part à se déterminer. 