Faits: A. La Commune de X._ est propriétaire de l'immeuble correspondant à l'article 244a du registre foncier (recte: cadastre) de ladite commune. Le feuillet du registre foncier (recte: cadastre) de ce bien-fonds indique, sous la rubrique "Servitudes": "b) chemin de servitude comme au plan". La SI H._ SA est propriétaire de l'immeuble no 748 du registre foncier (recte: cadastre) de la commune de X._, sis à l'ouest de l'article 244a. Le feuillet de ce bien-fonds indique sous la rubrique "Servitudes": a) CH chemin de servitude selon plan". A._, B._, C._ et D._ sont propriétaires, en communauté héréditaire, de l'immeuble formant l'article 94 du registre foncier (recte: cadastre) de la commune de X._, sis au sud des immeubles précités. E._, père des propriétaires, jouit d'un usufruit de 1⁄2 sur cet immeuble; le feuillet du registre foncier (recte: cadastre) indique en outre, sous la rubrique "Servitudes": "a) chemin de servitude selon le plan". La route Y._ longe l'immeuble no 94 dans sa partie est. Sur le plan, auquel renvoie l'inscription du registre foncier (recte: cadastre), figure en traitillé un "chemin de servitude" qui relie la route Y._ (à l'est) et la limite de l'immeuble constituant l'article 487 (ex-article 208, sis à l'ouest de l'article 748). Le chemin débute sur la parcelle article 94 (sur 80 mètres environ), le long des immeubles articles 241 et 604, puis se poursuit sur les parcelles nos 244a et 748 et aboutit à l'ouest, à la limite de la parcelle 487; à cet endroit arrive un sentier qui borde la parcelle no 1022. Aucune inscription ne figure au registre foncier (recte: cadastre) au sujet d'un quelconque bénéficiaire de la servitude inscrite sur les articles 94, 244a et 748. B. Le 1er avril 2005, la commune de X._ et la SI H._ SA ont introduit à l'encontre des propriétaires et de l'usufruitier de l'immeuble no 94 une action tendant à faire constater, principalement, que la servitude avait été constituée à l'époque en faveur de l'ancien immeuble no 487 (dont les propriétaires actuels consentent à la radiation de la servitude) et qu'elle n'était due ni à l'article 94, ni à ses propriétaires ou ayants droit. Subsidiairement, l'action visait à faire constater que la servitude ne présentait plus d'utilité pour l'article 94 et devait être radiée du registre foncier (recte: cadastre). De leur côté, les défendeurs ont conclu par voie reconventionnelle à l'inscription au registre foncier (recte: cadastre), à la charge des immeubles articles 244a et 748, et en faveur de l'immeuble article 94, d'une servitude de "passage pour véhicules à moteur se pratiquant conformément au tracé du plan cadastral". Par jugement du 10 janvier 2007, le Tribunal civil de l'arrondissement de la Sarine a accueilli l'action principale, constaté que la servitude ne profitait ni à l'immeuble formant l'article 94, ni à ses propriétaires ou à ses ayants droit, et rejeté la demande reconventionnelle. Statuant le 22 octobre 2007, le Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg a rejeté le recours des défendeurs. Le 29 janvier 2009, la IIe Cour civile du Tribunal fédéral a admis le recours des défendeurs et a annulé l'arrêt attaqué; la cause a été renvoyée à l'autorité cantonale pour instruction complémentaire et nouvelle décision dans le sens des considérants (arrêt 5A_32/2008). En cours de procédure, la SI H._ SA a divisé l'immeuble no 748 en plusieurs parcelles; elle a vendu l'article 1034 aux époux G._, l'article 1036 aux époux F._, l'article 1038 aux époux K._ et l'article 1041 à I._ et aux époux J._. La SI H._ SA est demeurée propriétaire des articles 1039 et 1043. Statuant à nouveau le 17 août 2010, le Tribunal cantonal a rejeté le recours des défendeurs et confirmé le jugement attaqué, avec l'indication des immeubles résultant de la division de l'immeuble 748 ancien du registre foncier (recte: cadastre) de la commune de X._. C. Le 22 octobre 2010, A._, B._, C._, D._ et E._ (ci-après les recourants) déposent un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre cette dernière décision. Ils concluent à l'admission du recours et à ce qu'il soit constaté que la servitude foncière en cause est due tant aux propriétaires de l'immeuble désigné à l'article 94 qu'à leurs ayants droit et au bien-fonds lui-même, et à l'inscription au registre foncier (recte: cadastre), en faveur de l'article 94 et à charge des articles 1034, 1036, 1038, 1039, 1041, 1043 et 244a, d'une servitude de "passage pour véhicule à moteur se pratiquant conformément au tracé du plan cadastral". A l'appui de leurs conclusions, les recourants invoquent la violation de l'art. 9 Cst. ainsi que celle de l'art. 8 CC. Les intimés concluent au rejet du recours, dans la mesure de sa recevabilité, tandis que la cour cantonale n'a formulé aucune observation sur le fond du recours. 