A.- A._war Präsident des Verwaltungsrates, B._ Mitglied des Verwaltungsrates und G._ Haupt- bzw. Alleinaktionär der I._ AG, welche sich laut Eintragung im Handelsregister mit der Erbringung von Dienstleistungen im Bereich des EDV-Supports befasste. Am 5. März 1996 wurde über die Gesellschaft der Konkurs eröffnet, welcher am 26. April 1996 mangels freier Aktiven im Sinne von Art. 230 SchKG eingestellt wurde. Mit Verfügungen vom 23. April 1997 verpflichtete die Ausgleichskasse des Kantons Zug A._, B._ und G._ zur Bezahlung von Schadenersatz gemäss Art. 52 AHVG im Betrag von Fr. 104'423. 50. Die Betroffenen erhoben hiegegen Einspruch. B.- Am 26. Juni 1997 reichte die Ausgleichskasse des Kantons Zug beim Verwaltungsgericht des Kantons Zug Klage ein mit dem Antrag, A._ und B._ seien zur Bezahlung von Schadenersatz für nicht bezahlte Sozialversicherungsbeiträge in der verfügten Höhe zu verpflichten. Am 27. Juni 1997 reichte sie eine gleich lautende Klage gegen G._ ein. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug vereinigte die beiden Verfahren und hiess die Klagen insoweit teilweise gut, als es die Beklagten solidarisch verpflichtete, der Ausgleichskasse Schadenersatz im Betrag von Fr. 104'021. 50 zu bezahlen. C.- A._ und B._ führen Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Rechtsbegehren, in Aufhebung des angefochtenen Entscheids sei die Schadenersatzklage abzuweisen. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug und die Ausgleichskasse des Kantons Zug beantragen Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung und der als Mitinteressierter beigeladene G._ verzichten auf Vernehmlassung. 