Sachverhalt: Sachverhalt: A. A.C._ und B.C._ (Beschwerdeführer) schlossen mit der D._ Versicherung (Beschwerdegegnerin) am 28. August 1996 einen Mietvertrag über eine 31⁄2-Zimmer-Wohnung an der Strasse X._ ab. Gemäss diesem Vertrag weist die Wohnung eine Fläche von "ca. 109 m2" auf. Die Beschwerdeführer sind der Auffassung, dass die Parteien eine Nettowohnfläche von 109 m2 vereinbart hätten, und bestreiten, dass die gemietete Wohnung diesen Flächenumfang erreicht. A. A.C._ und B.C._ (Beschwerdeführer) schlossen mit der D._ Versicherung (Beschwerdegegnerin) am 28. August 1996 einen Mietvertrag über eine 31⁄2-Zimmer-Wohnung an der Strasse X._ ab. Gemäss diesem Vertrag weist die Wohnung eine Fläche von "ca. 109 m2" auf. Die Beschwerdeführer sind der Auffassung, dass die Parteien eine Nettowohnfläche von 109 m2 vereinbart hätten, und bestreiten, dass die gemietete Wohnung diesen Flächenumfang erreicht. B. Am 18. Mai 2001 beantragten die Beschwerdeführer beim Amtsgericht Luzern-Stadt, die Beschwerdegegnerin habe den Beschwerdeführern Mietzinsrückzahlungen von Fr. 17'700.-- zu leisten (Begehren 1), Mietzins und Nebenkosten seien rückwirkend auf den Tag der Klageeinreichung auf Fr. 1'600.-- herabzusetzen (Begehren 2), der auf die Wohnung entfallende Anteil an Nebenkosten sei auf der Grundlage der von den Beschwerdeführern beigelegten EWI-Blätter neu festzulegen (Begehren 3), und die Beschwerdegegnerin habe den Beschwerdeführern wegen zuviel geleisteten Nebenkostenzahlungen Fr. 1'613.70 zu leisten (Begehren 4). Das Amtsgericht Luzern-Stadt wies die Klage mit Urteil vom 29. April 2002 ab. Die Beschwerdeführer erklärten gegen das amtsgerichtliche Urteil Appellation und beantragten, das Urteil sei aufzuheben (Begehren 1), die Beschwerdegegnerin habe den Beschwerdeführern Mietzinsrückzahlungen von Fr. 13'204.-- nebst Zins seit dem 1. Oktober 1996 zu leisten (Begehren 2), der Mietzins sei auf Fr. 1'550.-- inkl. Nebenkosten herabzusetzen (Begehren 3), der Zwangswärmebezug für die Wohnung sei rückwirkend auf den Tag der Klageeinleitung auf 1'450 HKV festzusetzen (Begehren 4), der Parameter für die Nebenkostenberechnung der Wohnung sei auf 206 m3 festzusetzen (Begehren 5), und die Beschwerdegegnerin habe den Beschwerdeführern Fr. 1'613.70 infolge zuviel bezahlten Nebenkosten zu bezahlen (Begehren 6). In der Appellationsbegründung verzichteten die Beschwerdeführer auf die Verzinsung der Mietzinsrückzahlungen (Begehren 2) und änderten Begehren 5 dahingehend, dass der Parameter für die Nebenkostenabrechnung auf 212.86 m3 festzusetzen sei. Mit Urteil vom 27. Januar 2004 wies das Obergericht des Kantons Luzern die Klage ab, soweit es darauf eintrat. In der Appellationsbegründung verzichteten die Beschwerdeführer auf die Verzinsung der Mietzinsrückzahlungen (Begehren 2) und änderten Begehren 5 dahingehend, dass der Parameter für die Nebenkostenabrechnung auf 212.86 m3 festzusetzen sei. Mit Urteil vom 27. Januar 2004 wies das Obergericht des Kantons Luzern die Klage ab, soweit es darauf eintrat. C. Die Beschwerdeführer haben gegen das Urteil des Obergerichts vom 27. Januar 2004 sowohl staatsrechtliche Beschwerde als auch Berufung erhoben. Mit staatsrechtlicher Beschwerde beantragen sie die Aufhebung des angefochtenen Urteils. Die Beschwerdegegnerin schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Obergericht des Kantons Luzern beantragt die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. 