Fatti: Fatti: A. E._, C._, D._, B._ e A._ sono comproprietari a Morcote dei fondi part. n. XXX e YYY, in località S. Antonio. La particella n. YYY, di 259 m2, edificata con un fabbricato di dimensioni ridotte con annesso un porticato, è costituita di una striscia di terreno ubicata tra la riva del lago Ceresio e la strada cantonale. Dirimpetto, separato dalla strada cantonale, ed a monte della stessa, sta invece il fondo part. n. XXX. Il 20 marzo 2000 il Consiglio comunale di Morcote ha adottato la revisione generale del piano regolatore, che prevedeva l'inserimento di 1/5 circa della superficie del fondo part. n. YYY nella zona di attrezzature ed edifici pubblici AP-EP 1a, riservata a giardino e parco pubblico per realizzarvi aree di accesso alla riva del lago. Su una striscia di terreno a confine con la strada cantonale è stato imposto un vincolo per l'allargamento della carreggiata e del marciapiede, mentre l'area rimanente è stata assegnata alla zona della riva protetta riservata a svago privato (RP/SP). Il fondo part. n. XXX è stato attribuito alla zona residenziale estensiva R2s. I proprietari sono insorti dinanzi al Consiglio di Stato del Cantone Ticino contestando i vincoli sulla particella n. YYY e chiedendone l'intera attribuzione alla zona RP/SP. L'azzonamento del fondo part. n. XXX non è per contro stato impugnato. Il 20 marzo 2000 il Consiglio comunale di Morcote ha adottato la revisione generale del piano regolatore, che prevedeva l'inserimento di 1/5 circa della superficie del fondo part. n. YYY nella zona di attrezzature ed edifici pubblici AP-EP 1a, riservata a giardino e parco pubblico per realizzarvi aree di accesso alla riva del lago. Su una striscia di terreno a confine con la strada cantonale è stato imposto un vincolo per l'allargamento della carreggiata e del marciapiede, mentre l'area rimanente è stata assegnata alla zona della riva protetta riservata a svago privato (RP/SP). Il fondo part. n. XXX è stato attribuito alla zona residenziale estensiva R2s. I proprietari sono insorti dinanzi al Consiglio di Stato del Cantone Ticino contestando i vincoli sulla particella n. YYY e chiedendone l'intera attribuzione alla zona RP/SP. L'azzonamento del fondo part. n. XXX non è per contro stato impugnato. B. Con risoluzione del 5 febbraio 2002 il Consiglio di Stato ha sostanzialmente approvato la revisione del piano regolatore e respinto il gravame dei comproprietari. Ha ritenuto la zona di attrezzature ed edifici pubblici fondata su una sufficiente base legale, giustificata dall'interesse pubblico e rispettosa del principio della proporzionalità. Pur rilevando l'assenza nel programma di realizzazione del piano regolatore dei costi per attuare i vincoli, l'Esecutivo cantonale ha confermato il provvedimento in ragione della buona situazione finanziaria del Comune, che gli avrebbe certamente consentito di sostenere la spesa. B. Con risoluzione del 5 febbraio 2002 il Consiglio di Stato ha sostanzialmente approvato la revisione del piano regolatore e respinto il gravame dei comproprietari. Ha ritenuto la zona di attrezzature ed edifici pubblici fondata su una sufficiente base legale, giustificata dall'interesse pubblico e rispettosa del principio della proporzionalità. Pur rilevando l'assenza nel programma di realizzazione del piano regolatore dei costi per attuare i vincoli, l'Esecutivo cantonale ha confermato il provvedimento in ragione della buona situazione finanziaria del Comune, che gli avrebbe certamente consentito di sostenere la spesa. C. Il Tribunale della pianificazione del territorio del Cantone Ticino (TPT) ha parzialmente accolto, con sentenza del 7 gennaio 2004, un ricorso dei comproprietari e annullato la risoluzione governativa nella misura in cui approvava il vincolo AP-EP 1a e l'allargamento del marciapiede sulla loro particella n. YYY. La Corte cantonale ha in effetti ravvisato carenze insanabili nel programma di realizzazione del piano regolatore, segnatamente per quanto concerne i costi delle opere e la loro copertura. Ha quindi ritenuto che, per finire, non era possibile statuire con cognizione di causa sull'interesse pubblico all'attuazione degli interventi previsti. C. Il Tribunale della pianificazione del territorio del Cantone Ticino (TPT) ha parzialmente accolto, con sentenza del 7 gennaio 2004, un ricorso dei comproprietari e annullato la risoluzione governativa nella misura in cui approvava il vincolo AP-EP 1a e l'allargamento del marciapiede sulla loro particella n. YYY. La Corte cantonale ha in effetti ravvisato carenze insanabili nel programma di realizzazione del piano regolatore, segnatamente per quanto concerne i costi delle opere e la loro copertura. Ha quindi ritenuto che, per finire, non era possibile statuire con cognizione di causa sull'interesse pubblico all'attuazione degli interventi previsti. D. Il Comune di Morcote impugna con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale questo giudizio, chiedendo di annullarlo. Fa valere una violazione dell'autonomia comunale e sostiene che il TPT avrebbe ritenuto carente il programma di realizzazione sulla base di un'applicazione troppo restrittiva della legge ed eccedendo nel proprio potere d'esame. D. Il Comune di Morcote impugna con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale questo giudizio, chiedendo di annullarlo. Fa valere una violazione dell'autonomia comunale e sostiene che il TPT avrebbe ritenuto carente il programma di realizzazione sulla base di un'applicazione troppo restrittiva della legge ed eccedendo nel proprio potere d'esame. E. Il TPT si conferma nella sua sentenza. La Divisione della pianificazione territoriale del Dipartimento del territorio, in rappresentanza del Consiglio di Stato, si rimette al giudizio del Tribunale federale. I comproprietari chiedono invece di dichiarare inammissibile il ricorso, subordinatamente di respingerlo. 