A.- Die 1971 geborene S._ arbeitete ab September 1992 als medizinische Laborantin in der Klinik X._ und war damit bei der Zürich Versicherungsgesellschaft (nachfolgend: "Zürich") obligatorisch gegen Unfälle versichert. Am 5. November 1993 wurde sie als angegurtete Beifahrerin eines stehenden Personenwagens in eine Auffahrkollision verwickelt, wobei ihr von hinten angefahrenes Auto mit dem davor stehenden Kleinbus kollidierte. In der Folge diagnostizierte der erstbehandelnde Arzt Dr. med. W._, Chiropraktiker SCG ECU, gestützt auf die Untersuchungen am 5. und 6. November eine Distorsion der Halswirbelsäule (HWS) nach Verkehrsunfall, dies bei gutem Heilverlauf mit freier Beweglichkeit der HWS in allen Ebenen und ohne neurologischen Ausfälle in den oberen Extremitäten (Arztzeugnis vom 25. November 1993). Am 15. November 1993 konsultierte S._, welche ihre Arbeit nach dem Unfall wieder aufgenommen hatte, Frau Dr. med. H._, Spezialärztin FMH für Physikalische Medizin an der Klinik X._, worauf diese ein cervikovertebrales und cerviko-brachiales Syndrom rechts bei Status nach schwerem Schleudertrauma der HWS mit Instabilität im Segment C3/C4 und C4/C5 diagnostizierte und die Versicherte ab sofort bis 2. Januar 1994 zu 100 %, anschliessend zu 50 % arbeitsunfähig einschätzte (Arztzeugnisse vom 30. November und 9. Dezember 1993 sowie vom 14. Januar 1994). Aufgrund der aufgetretenen Beschwerden - vorwiegend Kopfschmerzen sowie Schmerzen im Schulter- und Nackenbereich - stand die Versicherte im Zeitraum zwischen 1994 und 1997 wiederholt in medizinischer Behandlung und wurde namentlich auch aus neurologischer und neuropsychologischer Sicht begutachtet (Gutachten des Dr. med. D._, Chefarzt Neurologie an der Klinik Y._, vom 25. Juni 1997; Bericht und Arztzeugnis der Frau PD Dr. med. R._ und des dipl. Psych. E._, Neurologische Klinik am Spital Z._, vom 9. März und 27. April 1994). Ab Mitte Juli 1994 bestritt S._ wieder ein volles Arbeitspensum in ihrer angestammten Tätigkeit, bis ihr ab Februar 1996 bis 1998 von ärztlicher Seite jeweils eine verminderte Arbeitsfähigkeit unterschiedlichen Grades bescheinigt wurde. Das Arbeitsverhältnis mit der Firma A._ wurde auf Ende November 1997 von Seiten der Arbeitgeberin gekündigt, worauf sich S._ bei der Arbeitslosenversicherung anmeldete. Mit Verfügung vom 13. Juli 1998 verneinte die "Zürich", welche bis dahin für die Heilbehandlung aufgekommen war und Taggelder ausgerichtet hatte, gestützt auf die medizinischen Abklärungen - insbesondere das von ihr in Auftrag gegebene Gutachten des Prof. Dr. med. I._, Vorstand des Instituts für Rechtsmedizin an der Universität C._, vom 14. März 1998 - ihre Leistungspflicht rückwirkend ab 18. Juli 1994 mit der Begründung, die Unfallkausalität der seither bestehenden Beschwerden sei nicht hinreichend erstellt. Auf Einsprache von S._ sowie des obligatorischen Krankenversicherers, der Helsana Versicherungen AG, hin hielt sie daran mit Entscheid vom 10. September 1998 fest. B.- Hiegegen liess S._ Beschwerde führen mit dem Antrag, in Aufhebung des Einspracheentscheids vom 10. September 1998 sei die "Zürich" zu verpflichten, ihr über den 17. Juli 1994 hinaus die gesetzlichen Leistungen zu erbringen, "insbesondere die Heilungskosten zu übernehmen und Taggelder im Umfang der ärztlich bescheinigten Arbeitsunfähigkeit beziehungsweise eine Invalidenrente auszurichten". Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die Beschwerde mit Entscheid vom 24. Mai 2000 ab. C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt S._ ihr vorinstanzlich gestelltes Rechtsbegehren erneuern. Während die "Zürich" auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, beantragt die Helsana Versicherungen AG als Mitinteressierte deren Gutheissung. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung. 