Faits : Faits : A. R._, qui travaillait en qualité de manoeuvre auprès de l'entreprise P._ SA, à L._ jusqu'à son licenciement en novembre 1991, a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité le 6 septembre 1995. Il invoquait les séquelles d'un accident de la circulation survenu le 11 décembre 1993, au cours duquel il a eu les côtes fracturées et des contusions sur le côté droit du corps et qui a entraîné une incapacité de travail depuis lors (rapport de la doctoresse C._ du 10 janvier 1996). La décision du 24 mai 1996, par laquelle l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a rejeté la demande de l'assuré, a été annulée par le Tribunal des assurances du canton de Vaud qui lui a renvoyé le dossier pour instruction complémentaire et nouvelle décision (jugement du 16 janvier 1997). Chargés par l'office AI d'une expertise de l'assuré, le Professeur X._ et le docteur F._ de la Policlinique Y._ ont fait état des diagnostics d'éthylisme chronique, de dyspnée à l'effort d'origine multifactorielle, status après ulcères bulbaires, ulcère pylorique et gastrite chronique atrophique, status après fracture de l'arc postérieur de la septième côte droite d'origine traumatique, goutte (genou droit) alors cliniquement silencieuse et céphalées tensionnelles (rapport du 25 novembre 1997). Selon eux, le patient ne présente aucune pathologie qui soit en mesure d'affecter totalement sa capacité de travail; il est atteint d'une polypathologie de type chronique qui devrait lui permettre de maintenir une capacité de travail de l'ordre de 50 % dans le cadre d'un emploi adapté, n'impliquant pas d'effort physique important. Dans un rapport complémentaire du 9 mars 1998, ils ont précisé qu'aucun des éléments de la polypathologie n'est en soi suffisant pour justifier une incapacité de travail, mais que l'ensemble de ces facteurs «avec un élément qui prédomine (l'éthylisme chronique)» permet d'estimer la capacité de travail à 50 % seulement. Se référant à ce complément d'expertise, le médecin-conseil de l'office AI, la doctoresse V._, a estimé que la principale cause d'incapacité de travail présentée par l'assuré est l'éthylisme primaire; abstraction faite de l'alcoolisme, il n'existe pas, selon elle, de limitation dans une activité ne comportant pas de risque important en cas de syncope (avis des 21 avril 1998 et 11 novembre 1999). Au vu de cet avis médical, l'office AI a derechef rejeté la demande de prestations de l'assuré (décision du 6 avril 2001), considérant qu'il ne présentait pas d'atteinte à la santé invalidante, sa capacité de travail étant entière dans une activité adaptée. Au vu de cet avis médical, l'office AI a derechef rejeté la demande de prestations de l'assuré (décision du 6 avril 2001), considérant qu'il ne présentait pas d'atteinte à la santé invalidante, sa capacité de travail étant entière dans une activité adaptée. B. Saisi d'un recours de l'intéressé qui concluait à l'octroi d'une rente entière d'invalidité, après complément d'expertise, le Tribunal des assurances du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 3 avril 2002. B. Saisi d'un recours de l'intéressé qui concluait à l'octroi d'une rente entière d'invalidité, après complément d'expertise, le Tribunal des assurances du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 3 avril 2002. C. R._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il requiert l'annulation, en concluant, sous suite de frais et dépens, au renvoi de la cause à l'office intimé pour instruction complémentaire et nouvelle décision. Il requiert par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite. L'office AI conclut implicitement au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances ne s'est pas déterminé. 