Baute ausserhalb der Bauzone, hat sich ergeben: A.- D._ ist Eigentümer des an die Büelstrasse in Galgenen grenzenden Grundstücks KTN 266. Am 8. Mai 1994 stimmte die Stimmbürgerschaft der Gemeinde Galgenen dem Ausbau der Büelstrasse zwischen der Mosenstrasse und dem Schulhaus Büel zu und bewilligte den dafür erforderlichen Kredit. Das fragliche Strassenstück befindet sich in der Landwirtschaftszone. Vom 13. Mai bis zum 3. Juni 1994 lag das Detailprojekt öffentlich auf. Die Publikation im Amtsblatt erfolgte am 13. Mai 1994. Gegen das Vorhaben gingen verschiedene Einsprachen ein. Da sämtliche Einsprachen einvernehmlich beigelegt werden konnten, wurde das Planverfahren nicht mit einem förmlichen Beschluss abgeschlossen. Im Rahmen der nachfolgenden Projektverwirklichung wurde die Strasse an zwei Stellen anders gebaut als im Auflageprojekt vorgesehen (Verlegung des Trottoirs von der Talauf die Bergseite im Abschnitt "Mosenstrasse", Verschiebung der Strassenachse gegen Norden im Bereich "Achernstrasse"). Beide Änderungen betrafen Einwände von ehemaligen Einsprechern. Im Bereich der Parzelle KTN 266 von D._ wurde die Büelstrasse vorerst noch nicht ausgebaut, da vorgängig ein Enteignungsverfahren durchgeführt werden musste. B.- Am 6. Oktober 1997 rügte D._ im Rahmen einer Aufsichtsbeschwerde an den Regierungsrat des Kantons Schwyz, die beiden Abweichungen vom ursprünglichen Projekt hätten vor der Realisierung publiziert werden müssen. In der Folge liess der Gemeinderat von Galgenen die Projektänderungen am 28. November 1997 nachträglich veröffentlichen. Hiergegen erhob D._ Einsprache. Mit Entscheid vom 12. Mai 1998 hiess der Regierungsrat des Kantons Schwyz die Aufsichtsbeschwerde von D._ insoweit gut, als er den Gemeinderat von Galgenen anwies, die bereits vorgenommenen Projektänderungen einem nachträglichen Baubewilligungsverfahren zu unterstellen. Am 19. November 1998 erteilte das Amt für Raumplanung des Kantons Schwyz der Gemeinde Galgenen für die am 28. November 1997 publizierten Projektänderungen eine Ausnahmebewilligung nach Art. 24 Abs. 2 RPG. In der Folge trat der Gemeinderat von Galgenen auf die Einsprache von D._ nicht ein und bewilligte die beiden nachträglichen Projektänderungen. C.- Gegen den Entscheid des Gemeinderats von Galgenen führte D._ Beschwerde beim Regierungsrat des Kantons Schwyz. Dieser hiess die Beschwerde mit Entscheid vom 11. Mai 1999 insoweit gut, als er feststellte, dass der Gemeinderat auf die Einsprache zu Unrecht nicht eingetreten sei. Im Übrigen wies er die Beschwerde ab. Zur Begründung erwog er, eine Rückweisung an die Vorinstanz komme aus prozessökonomischen Gründen nicht in Frage, da sich der Gemeinderat im Rahmen einer Selbst-Wenn-Begründung bereits einlässlich zur materiellen Seite des Falls geäussert habe. In der Sache führte er aus, die Voraussetzungen für eine Ausnahmebewilligung nach Art. 24 Abs. 2 RPG seien gegeben, da die Änderungen im Vergleich zum Projekt von 1994 nur geringfügiger Natur seien und sie zudem keine wesentlichen neuen Auswirkungen auf Nutzungsordnung, Erschliessung und Umwelt hätten. D.- Den Entscheid des Regierungsrats focht D._ beim Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz an. Mit Entscheid vom 15. Juli 1999 wies das Verwaltungsgericht die Beschwerde ab. Zur Begründung führte es im Wesentlichen aus, die Auswirkungen des Ausbaus der Büelstrasse auf die Nutzungsordnung seien nicht dergestalt, dass das Vorhaben erst nach der Änderung oder Schaffung eines Nutzungsplans bewilligt werden könne. Der Weg über Art. 24 RPG sei daher grundsätzlich nicht zu beanstanden. Was die Frage nach der Notwendigkeit einer Veröffentlichung des gesamten Strassenprojekts anbelange, sei festzustellen, dass ein solches Vorgehen dem Gebot der Rechtssicherheit diametral widersprechen würde. Es könne nicht sein, dass ein abgeschlossenes Verfahren Jahre später noch einmal aufgerollt werde mit der Konsequenz, dass ein Betroffener, der die Einsprachefrist verpasst habe, nochmals Gelegenheit erhalte, unbegrenzt Einwände gegen das (bereits realisierte) Projekt zu erheben. Schliesslich habe der Regierungsrat die Voraussetzungen für die Erteilung einer Ausnahmebewilligung nach Art. 24 Abs. 2 RPG zu Recht bejaht. E.- Gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Schwyz führt D._ mit Eingabe vom 14. September 1999 Verwaltungsgerichtsbeschwerde beim Bundesgericht. Er stellt folgende Anträge: "1. Dispositiv Ziffer 1 des angefochtenen Beschlusses sei insoweit aufzuheben, als die Beschwerde 1025/99 des Beschwerdeführers abgewiesen bzw. auf die Beschwerde nicht eingetreten worden ist; die Akten seien zur Neuentscheidung an die Vorinstanzen zurückzuweisen; 2. Der Beschwerde sei mit superprovisorischer Präsidialverfügung vollumfänglich aufschiebende Wirkung zuzuerkennen und demzufolge sei der Gemeinde Galgenen bzw. dem Beschwerdegegner Nr. 4 bis zum rechtskräftigen Abschluss des vorliegenden Beschwerdeverfahrens für die gesamte Länge des Ausbauprojektes für die Büelstrasse, insbesondere auch im Abschnitt entlang dem Grundstück KTN 266 des Einsprechers, zu verbieten, weitere Bauarbeiten auszuführen; 3. Die Vernehmlassungen der Beschwerdegegner seien dem Beschwerdeführer zur Stellungnahme, mindestens aber zur Kenntnisnahme, zuzustellen; 4. Dispositiv Ziffer 3 des angefochtenen Beschlusses sei aufzuheben und es sei dem Beschwerdeführer für das vorinstanzliche und das vorliegende Verfahren eine angemessene Umtriebsentschädigung zuzusprechen; 5. Es seien sämtliche Vorakten von den Vorinstanzen beizuziehen, insbesondere auch die Akten des strassenrechtlichen Verfahrens nach §§ 26 ff. StrV für den Ausbau der Büelstrasse aus dem Jahre 1994, die Akten des regierungsrätlichen Aufsichtsbeschwerdeverfahrens Nr. 827/1998 sowie die Akten des Bewilligungsverfahrens für den Bau des Durchlasses Aarbach unter der Büelstrasse; 6. Dispositiv Ziffer 2 des angefochtenen Beschlusses sei insoweit aufzuheben, als dem Beschwerdeführer Kosten auferlegt worden sind, und seien sämtliche Kosten des vorinstanzlichen und des vorliegenden Verfahrens dem Beschwerdegegner Nr. 4 aufzuerlegen. " F.- Mit Verfügung vom 14. Oktober 1999 hat der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts das Gesuch um aufschiebende Wirkung abgewiesen. Das Verwaltungsgericht und der Regierungsrat beantragen Abweisung der Beschwerde. Der Gemeinderat von Galgenen stellt den Antrag, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden könne. Das Bundesamt für Raumplanung (heute Bundesamt für Raumentwicklung) führt aus, es verzichte zum jetzigen Zeitpunkt auf einen Antrag. Es handle sich um einen Grenzfall, bei dem eine abschliessende Äusserung nur nach Durchführung eines Augenscheins möglich sei. In ihren Stellungnahmen zu den Bemerkungen des Bundesamtes für Raumplanung sowie im Rahmen des zweiten Schriftenwechsels halten die Beteiligten an ihren Standpunkten fest. 