Fatti: Fatti: A. I coniugi A._ sono comproprietari della particella n. xxx di Gorduno, sulla quale sorge una casa d'abitazione monofamiliare a due livelli, di cui uno parzialmente interrato. C._, moglie di B._, è proprietaria del confinante mappale n. yyy. I fondi sono situati nella zona residenziale semi-estensiva del piano regolatore di Gorduno. Il 9 agosto 2000 i coniugi A._ hanno presentato al Municipio di Gorduno una domanda di costruzione per la sopraelevazione di un piano dell'edificio e la modificazione della scala d'accesso esterna. B._ si è opposto al rilascio della licenza, che il Municipio di Gorduno ha tuttavia concesso il 19 settembre 2000, respingendo l'opposizione del vicino (e quella di altri proprietari, non più interessati in questa procedura). Il Consiglio di Stato del Cantone Ticino, con risoluzione del 6 marzo 2001, ha parzialmente accolto il ricorso di quest'ultimo, riducendo da quattro a due il numero di posteggi previsti e imponendo di prelevare un contributo sostitutivo per quelli mancanti; per il rimanente esso ha invece confermato la licenza edilizia. Il 9 agosto 2000 i coniugi A._ hanno presentato al Municipio di Gorduno una domanda di costruzione per la sopraelevazione di un piano dell'edificio e la modificazione della scala d'accesso esterna. B._ si è opposto al rilascio della licenza, che il Municipio di Gorduno ha tuttavia concesso il 19 settembre 2000, respingendo l'opposizione del vicino (e quella di altri proprietari, non più interessati in questa procedura). Il Consiglio di Stato del Cantone Ticino, con risoluzione del 6 marzo 2001, ha parzialmente accolto il ricorso di quest'ultimo, riducendo da quattro a due il numero di posteggi previsti e imponendo di prelevare un contributo sostitutivo per quelli mancanti; per il rimanente esso ha invece confermato la licenza edilizia. B. Adito da B._, il Tribunale amministrativo del Cantone Ticino ne ha accolto il ricorso con sentenza del 3 settembre 2001 e annullato la decisione governativa e la licenza edilizia. Ha ritenuto in particolare che l'indice di occupazione massimo previsto dal piano regolatore era superato in misura non trascurabile. B. Adito da B._, il Tribunale amministrativo del Cantone Ticino ne ha accolto il ricorso con sentenza del 3 settembre 2001 e annullato la decisione governativa e la licenza edilizia. Ha ritenuto in particolare che l'indice di occupazione massimo previsto dal piano regolatore era superato in misura non trascurabile. C. Gli istanti impugnano questa sentenza con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo di annullarla. Rimproverano ai Giudici cantonali di aver accertato i fatti e applicato il diritto in modo arbitrario; censurano inoltre una violazione dei principi costituzionali della garanzia della proprietà privata e della parità di trattamento. C. Gli istanti impugnano questa sentenza con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo di annullarla. Rimproverano ai Giudici cantonali di aver accertato i fatti e applicato il diritto in modo arbitrario; censurano inoltre una violazione dei principi costituzionali della garanzia della proprietà privata e della parità di trattamento. D. Il vicino propone di respingere il ricorso e di confermare l'impugnata sentenza. Il Tribunale amministrativo del Cantone Ticino si riconferma negli argomenti e nelle conclusioni della sua sentenza, mentre il Consiglio di Stato del Cantone Ticino si rimette al giudizio di questo Tribunale. Il Municipio di Gorduno non ha presentato osservazioni. 