Fatti: A. La A._SA è proprietaria della particella n. 960 di Minusio, situata nella zona residenziale semi-estensiva R3 del piano regolatore, sulla quale sorge uno stabilimento per la fabbricazione di componenti di micromeccanica di precisione. La fabbrica si compone di due distinti edifici, strutturati su tre piani, uniti fra loro soltanto a livello del piano più basso, interrato sul lato verso la strada, ma sporgente dal terreno sul lato opposto. L'officina, con i relativi macchinari, occupa il piano seminterrato e quello situato a livello della strada, diviso a metà da uno spazio largo 6 m, libero da costruzioni. Il terzo piano di entrambi gli edifici, arretrato rispetto alla facciata sud dei due piani adibiti a laboratorio, è invece destinato all'abitazione. B. Il 1° aprile 2008 la società proprietaria ha presentato al Municipio di Minusio una domanda di costruzione per edificare, nella fascia libera da costruzioni tra i due edifici, un nuovo corpo destinato a collegare i laboratori situati al pianterreno dei due stabili. Nel nuovo manufatto verrebbero installati tre macchinari per la lavorazione di metalli inox. B._, proprietario di una quota di PPP del fondo confinante part. n. 2812, si è opposto alla domanda. Acquisito il preavviso favorevole dell'autorità cantonale, il 12 settembre 2008 il Municipio di Minusio ha rilasciato la licenza edilizia, subordinandola in particolare alla condizione di trasferire 18.51 m2 di superficie edificata e 136 m2 di superficie utile lorda (SUL) sul fondo contiguo part. n. 2811. L'esecutivo comunale ha contestualmente respinto l'opposizione del vicino. Questa decisione è stata confermata il 27 maggio 2009 dal Consiglio di Stato del Cantone Ticino su ricorso dell'opponente. C. Con sentenza del 6 maggio 2010 il Tribunale cantonale amministrativo ha accolto un ricorso dell'opponente, frattanto deceduto e al quale erano subentrati gli eredi, annullando sia la risoluzione governativa sia la licenza edilizia. La Corte cantonale ha rilevato che la fabbrica in oggetto costituiva uno stabilimento di natura eminentemente industriale e, in quanto tale, non conforme alla funzione della zona residenziale semi-estensiva R3. Ha poi ritenuto che l'ampliamento non poteva essere autorizzato sotto il profilo della protezione della situazione acquisita. D. La A._SA impugna con un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale questo giudizio, chiedendo di annullarlo e di rilasciarle l'autorizzazione edilizia richiesta. La ricorrente fa essenzialmente valere la violazione del principio della proporzionalità e del divieto dell'arbitrio. E. La Corte cantonale si riconferma nella sua sentenza, mentre il Consiglio di Stato si rimette al giudizio del Tribunale federale. Il Municipio di Minusio si riconferma nelle sue conclusioni dinanzi alle autorità cantonali. Gli opponenti postulano invece la reiezione del gravame. 