Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die X._ AG (Klägerin) schloss im Juni 1999 mit der Z._ AG einen Werkvertrag für Baumeisterarbeiten in einer Überbauung für 9 Doppeleinfamilienhäuser in A._ ab. Bestandteile dieses Werkvertrages bildeten unter anderem das Leistungsverzeichnis sowie eine Erfüllungsgarantie der Versicherung Y._ (Beklagte). Auf Antrag der Z._ AG stellte die Beklagte am 24. Juni 1999 eine Ausführungsgarantie. Danach verpflichtet sich die Beklagte als Solidarbürge, dem Bauherrn Deckung bis zur aufgeführten Garantiesumme von Fr. 90'000.-- (5% des Pauschalpreises von Fr. 1'800'000.-- für die gesamten Bauarbeiten) zu gewähren für Verluste, die er erleidet, falls der Unternehmer seine Verpflichtungen aus dem Bauvertrag nicht erfüllt. Die Allgemeinen Versicherungsbedingungen für Ausführungsgarantieversicherung (AVB) Ausgabe 1/1987 werden zum Vertragsinhalt erklärt. Gemäss Art. 2 lit. a AVB ermässigt sich der in der Police angeführte Betrag entsprechend den ausgeführten Arbeiten bis auf null Franken bei Beendigung der Arbeiten. Die Haftung für Nichterfüllung ist auf Zahlungsschwierigkeiten des Unternehmers beschränkt; eine Haftung aus anderen Gründen, wie nicht vertragskonforme Erfüllung, Mängel oder für Konventionalstrafen, ist nach Art. 3 AVB ausgeschlossen. Am 21. Februar 2000 musste die Z._ AG um Nachlassstundung ersuchen und fiel in der Folge in Konkurs. A. Die X._ AG (Klägerin) schloss im Juni 1999 mit der Z._ AG einen Werkvertrag für Baumeisterarbeiten in einer Überbauung für 9 Doppeleinfamilienhäuser in A._ ab. Bestandteile dieses Werkvertrages bildeten unter anderem das Leistungsverzeichnis sowie eine Erfüllungsgarantie der Versicherung Y._ (Beklagte). Auf Antrag der Z._ AG stellte die Beklagte am 24. Juni 1999 eine Ausführungsgarantie. Danach verpflichtet sich die Beklagte als Solidarbürge, dem Bauherrn Deckung bis zur aufgeführten Garantiesumme von Fr. 90'000.-- (5% des Pauschalpreises von Fr. 1'800'000.-- für die gesamten Bauarbeiten) zu gewähren für Verluste, die er erleidet, falls der Unternehmer seine Verpflichtungen aus dem Bauvertrag nicht erfüllt. Die Allgemeinen Versicherungsbedingungen für Ausführungsgarantieversicherung (AVB) Ausgabe 1/1987 werden zum Vertragsinhalt erklärt. Gemäss Art. 2 lit. a AVB ermässigt sich der in der Police angeführte Betrag entsprechend den ausgeführten Arbeiten bis auf null Franken bei Beendigung der Arbeiten. Die Haftung für Nichterfüllung ist auf Zahlungsschwierigkeiten des Unternehmers beschränkt; eine Haftung aus anderen Gründen, wie nicht vertragskonforme Erfüllung, Mängel oder für Konventionalstrafen, ist nach Art. 3 AVB ausgeschlossen. Am 21. Februar 2000 musste die Z._ AG um Nachlassstundung ersuchen und fiel in der Folge in Konkurs. B. Am 6. September 2000 befasste die Klägerin das Handelsgericht des Kantons Zürich mit dem Begehren, die Beklagte sei zu verpflichten, ihr Fr. 90'000.-- zuzüglich 5 % Zins seit 1. März 2000 zu bezahlen, sowie Betreibungskosten von Fr. 100.-- zu ersetzen; ausserdem sei der in Betreibung Nr. 70685 des Betreibungsamtes Zürich 2 erhobene Rechtsvorschlag zu beseitigen. Das Handelsgericht des Kantons Zürich wies die Klage mit Urteil vom 24. April 2002 ab. Zur Begründung führte das Gericht im Wesentlichen aus, die Klägerin habe - trotz ausdrücklicher Substanziierungshinweise in der Referentenaudienz vom 23. März 2001 - unterlassen, im Einzelnen und konkret für jede von ihr bezahlte Leistung eines Dritten zu behaupten, dass diese Leistung im Werkvertrag mit der Z._ AG vorgesehen, von dieser nicht erbracht und daher von einem Dritten in Erfüllung der werkvertraglichen Verpflichtung der Z._ AG vorgenommen worden sei. Das Handelsgericht des Kantons Zürich wies die Klage mit Urteil vom 24. April 2002 ab. Zur Begründung führte das Gericht im Wesentlichen aus, die Klägerin habe - trotz ausdrücklicher Substanziierungshinweise in der Referentenaudienz vom 23. März 2001 - unterlassen, im Einzelnen und konkret für jede von ihr bezahlte Leistung eines Dritten zu behaupten, dass diese Leistung im Werkvertrag mit der Z._ AG vorgesehen, von dieser nicht erbracht und daher von einem Dritten in Erfüllung der werkvertraglichen Verpflichtung der Z._ AG vorgenommen worden sei. C. Mit eidgenössischer Berufung vom 17. Juni 2002 stellt die Klägerin den Antrag, das Urteil des Handelsgerichts des Kantons Zürich vom 24. April 2002 sei aufzuheben und die Angelegenheit zur Neubeurteilung und zur Durchführung des Beweisverfahrens im Sinne der Erwägungen an die Vorinstanz zurückzuweisen, zur vollumfänglichen Gutheissung der Klage. Sie rügt, das Handelsgericht habe die bundesrechtlichen Anforderungen an die Substanziierung missachtet. Die Beklagte schliesst in der Antwort auf Abweisung der Berufung. 