Sachverhalt: Sachverhalt: A. Nachdem der Anspruch auf eine Rente der Invalidenversicherung zweimal rechtskräftig abgelehnt worden war (Verfügungen vom 24. Januar 1994 und 15. Februar 2001), meldete sich der 1958 geborene F._ am 1. Oktober 2002 erneut zum Rentenbezug an. Nach Abklärungen lehnte die IV-Stelle das Leistungsbegehren mit Verfügung vom 7. Januar 2003 ab, was sie mit Einspracheentscheid vom 1. Juli 2003 bestätigte. Mit Entscheid vom 30. März 2004 hob das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich diesen Verwaltungsakt auf und wies die Sache an die IV-Stelle zurück, damit sie nach erfolgter Abklärung im Sinne der Erwägungen über den Leistungsanspruch neu verfüge. Nach weiteren Erhebungen verneinte die IV-Stelle mit Verfügung vom 27. Januar 2005 den Anspruch des F._ auf eine Invalidenrente. Daran hielt sie mit Einspracheentscheid vom 10. August 2005 fest. A. Nachdem der Anspruch auf eine Rente der Invalidenversicherung zweimal rechtskräftig abgelehnt worden war (Verfügungen vom 24. Januar 1994 und 15. Februar 2001), meldete sich der 1958 geborene F._ am 1. Oktober 2002 erneut zum Rentenbezug an. Nach Abklärungen lehnte die IV-Stelle das Leistungsbegehren mit Verfügung vom 7. Januar 2003 ab, was sie mit Einspracheentscheid vom 1. Juli 2003 bestätigte. Mit Entscheid vom 30. März 2004 hob das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich diesen Verwaltungsakt auf und wies die Sache an die IV-Stelle zurück, damit sie nach erfolgter Abklärung im Sinne der Erwägungen über den Leistungsanspruch neu verfüge. Nach weiteren Erhebungen verneinte die IV-Stelle mit Verfügung vom 27. Januar 2005 den Anspruch des F._ auf eine Invalidenrente. Daran hielt sie mit Einspracheentscheid vom 10. August 2005 fest. B. Die Beschwerde des F._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 31. März 2006 ab. B. Die Beschwerde des F._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 31. März 2006 ab. C. F._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, der kantonale Gerichtsentscheid sei aufzuheben und die Sache sei zur Neubeurteilung an die IV-Stelle zurückzuweisen, unter Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung. Die IV-Stelle beantragt die Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung. 