Faits: A. Y._ exerçait la médecine vétérinaire dans son cabinet à ... avec l'aide de B._, qu'il avait engagée en 1989 en qualité d'assistante-vétérinaire salariée. En 2008, tous deux ont engagé des pourparlers avec les médecins-vétérinaires H.Z._ et F.Z._ en vue de constituer une association. En cours de négociations, ces derniers ont commencé à oeuvrer dans le cabinet de Y._, respectivement dès l'été 2008 s'agissant de H.Z._ et dès le 1er janvier 2009 dans le cas de F.Z._; ils ont touché l'un et l'autre une rémunération mensuelle fixe de 7'500 fr. net. Les tractations sont devenues plus difficiles à compter de décembre 2008, après que le comptable engagé par Y._ eut communiqué une estimation de la valeur du cabinet dont le montant élevé a surpris les partenaires. Y._ avait dès le départ le projet de créer une société à responsabilité limitée dont les quatre vétérinaires seraient devenus associés après l'aboutissement de leurs négociations pour la reprise du cabinet. Comme les pourparlers s'enlisaient, Y._ a décidé, sur les conseils de son comptable, de constituer seul cette société qui lui était de toute façon utile, que ce soit fiscalement ou en vue d'une future association. Le 25 mars 2009, il a fondé seul la société "X._ Sàrl" (ci-après: la société à responsabilité limitée). Y._ a accordé à ses partenaires un ultime délai pour qu'ils se déterminent sur la poursuite ou non des discussions en vue d'une association; aucun accord n'est intervenu. Le 8 avril 2009, Y._ a présenté aux trois vétérinaires un projet de convention faisant état de la fondation de la société précitée et contenant notamment les termes suivants: "(...) A la date du 31 mars 2009, et par la présente, nous soussignés déclarons avoir librement et mutuellement renoncé à toute forme de projet d'association à fins d'exploitation du Cabinet vétérinaire du Dr Y._ à ... (Raison individuelle). (...) H.Z._ a été engagé en tant que vétérinaire indépendant en date du 1er août 2008 par le Cabinet. Il est maintenu en qualité de collaborateur indépendant à temps partiel de la Sàrl, à l'essai durant trois mois dès le 1er avril 2009. F.Z._ a été engagée en tant que vétérinaire indépendante en date du 1er janvier 2009 par le Cabinet. Elle est maintenue en qualité de collaboratrice indépendante à temps partiel de la Sàrl, à l'essai durant trois mois dès le 1er avril 2009. B._ a été engagée pour une durée indéterminée en tant que vétérinaire salariée le 1er avril 1999. Durant l'année 2009, elle modifiera son statut de salariée en vétérinaire indépendant, rétroactive au 1er janvier 2009, toujours pour une durée indéterminée. Elle est maintenue en qualité de collaboratrice indépendante à temps partiel (80%) de la Sàrl.(...)" H.Z._ et F.Z._ n'ont pas accepté cette convention. Par courriers du 27 avril 2009, Y._ leur a signifié leur "licenciement" pour le 31 mai 2009 en apportant notamment les précisions suivantes: "(...) Le préavis légal d'un mois (jusqu'à une année d'engagement) vous assure un salaire versé jusqu'au 31 mai 2009, date à laquelle vous cesserez officiellement toute activité au sein de X._ Sàrl à .... Vous aurez pris vos vacances d'ici là. Vous recevrez, au soir de votre départ, vos honoraires pour le mois de mai (CHF brut 7'500. -) ainsi que votre certificat de travail. Je vous verserai les compléments d'honoraires dus pour les mois de janvier (CHF 5'000.-), février (CHF 4'500.-) et mars (CHF 4'250.-), après avoir reçu de votre part les preuves de votre affiliation à une caisse AVS en tant que vétérinaire indépendant. Faute de quoi, je procéderai - préalablement à ce versement - aux retenues légales étendues à toute la durée de votre engagement à mon cabinet. (...)" Le 4 mai 2009, H.Z._ et F.Z._ ont formé opposition au congé qu'ils tenaient pour abusif. Au cours de l'échange de correspondances qui s'en est suivi, Y._ s'est référé aux art. 335, 335c et 336 CO pour justifier sa position. B. B.a Le 19 novembre 2009, H.Z._ et F.Z._, devenus époux, ont séparément déposé une demande contre Y._ et la société à responsabilité limitée auprès du Tribunal de prud'hommes de l'arrondissement de La Côte. Chaque demandeur concluait au paiement d'une indemnité de trois mois de salaire pour congé abusif. Les deux causes ont été jointes. Par jugement du 28 septembre 2010, le Tribunal de prud'hommes a condamné les deux défendeurs, solidairement entre eux, à payer à chaque demandeur une indemnité de 15'000 fr. net correspondant à deux mois de salaire. B.b Portant cette décision devant la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois, la société à responsabilité limitée a pris des conclusions en réforme tendant au rejet des deux demandes déposées le 19 novembre 2009. F.Z._et H.Z._ ont conclu au rejet du recours. Par courrier du 6 décembre 2010, ils ont demandé au Tribunal de prud'hommes une attestation d'exequatur du jugement rendu contre Y._ dès lors que celui-ci n'avait pas exercé de recours. Par courrier du 8 décembre 2010, Y._ a requis la Chambre des recours de rectifier l'erreur de plume commise dans le mémoire de recours déposé au seul nom de la société à responsabilité limitée et de l'ajouter en qualité de recourant, subsidiairement de considérer son courrier comme un recours joint. Par arrêt du 26 janvier 2011, la Chambre des recours a dénié à Y._ la qualité de partie à la procédure de recours et a rejeté le recours formé par la société à responsabilité limitée. C. X._ Sàrl et Y._ (ci-après: les recourants; la recourante et le recourant) interjettent dans une écriture unique un recours "en matière civile, subsidiairement constitutionnelle" auprès du Tribunal fédéral. A titre principal, ils requièrent la réforme de l'arrêt précité, en ce sens que Y._ est admis en qualité de recourant dans la procédure de recours devant le Tribunal cantonal, qu'en conséquence le dispositif de l'arrêt rendu le 26 janvier 2011 lui est opposable et que sur le fond, les demandes déposées par H.Z._ et F.Z._ (ci-après: les intimés) sont rejetées. Subsidiairement, les recourants concluent au renvoi de la cause à l'autorité cantonale. Les intimés concluent principalement à l'irrecevabilité du recours, subsidiairement à son rejet. L'autorité précédente se réfère à son arrêt. 