A.- Les époux X._ sont propriétaires de la parcelle n° 13 du registre foncier, au lieu-dit "En Combes", sur le territoire de la commune de Luins. Trois bâtiments se trouvent sur cette parcelle. Y._ est propriétaire de la parcelle voisinen° 488, qui n'est pas bâtie. La parcelle n° 13 et une partie de la parcelle n° 488 sont comprises dans le périmètre du plan partiel d'affectation intitulé "Aménagement du village", adopté par le conseil général de Luins le 22 janvier 1990 et approuvé par le Conseil d'Etat du canton de Vaud le 10 juillet 1991. Ce plan partiel d'affectation (PPA) et son règlement (RPPA) définissent différents "secteurs d'urbanisation" (cf. art. 2.1 RPPA). Les parcelles nos 13 et 488 sont en partie dans le "secteur du village", constructible et destiné "aux usages et aux activités traditionnellement admis dans un village" (art. 2.2 RPPA). L'extrémité sud de la parcelle n° 13, qui jouxte une route communale publique - soit le chemin des Lognies, au débouché du chemin piétonnier du lieu-dit "Au Bachelet" -, est classée dans un "secteur de mouvement", régi par l'art. 2.5 RPPA. B.- Un projet de construction d'un bâtiment de six appartements sur la parcelle n° 488 a été mis à l'enquête publique en février 1997. Les époux X._ ont formé opposition, en faisant valoir que la voie d'accès à ce bâtiment empiéterait sur leur parcelle n° 13. La demande d'autorisation de construire a alors été retirée. C.- La municipalité de la commune de Luins (ci-après: la municipalité) a ouvert en avril 1997 une procédure d'expropriation dans le but d'acquérir et de transférer au domaine public le terrain nécessaire à l'aménagement d'un accès carrossable au bas de la parcelle n° 488. Ce projet consistait à exproprier une surface totale de 33 m2, dont12 m2 à détacher de la parcelle n° 13. Les époux X._ ont formé opposition dans le cadre prévu par la loi cantonale vaudoise sur l'expropriation (LE). Par décision du 1er décembre 1997, le Département cantonal des finances a néanmoins déclaré l'ouvrage d'intérêt public, autorisant la commune de Luins à exproprier les droits nécessaires à sa réalisation. Une nouvelle demande d'autorisation, toujours pour un bâtiment de six appartements, ayant été déposée par Y._ et un promettant-acquéreur de sa parcelle n° 488, la municipalité a délivré le 2 décembre 1997 le permis de construire. Les époux X._ ont recouru au Tribunal administratif du canton de Vaud à la fois contre la décision du Département des finances (déclaration d'intérêt public) et contre celle de la municipalité (permis de construire). Ces recours ont été rejetés par un arrêt rendu le 7 mai 1998. Les époux X._ ont formé contre cet arrêt du Tribunal administratif un recours de droit public, que le Tribunal fédéral a admis par un arrêt du 1er septembre 1998 (1P. 317/1998). Il a donc annulé la décision attaquée, en substance pour le motif que, préalablement à l'ouverture de la procédure d'expropriation, aucun plan de route publique communale (projet de construction de route, au sens des art. 11 ss de la loi cantonale sur les routes, du 10 décembre 1991 [LR]) n'avait été adopté par les autorités compétentes. Dans ces conditions, l'équipement en voie d'accès de la parcelle n° 488 n'était pas assuré, de sorte que le permis de construire le bâtiment d'habitation ne pouvait être délivré. D.- A la suite de cet arrêt du Tribunal fédéral, la municipalité a élaboré un projet de construction de route communale, sous la forme d'un plan intitulé "Aménagement du chemin public des Lognies au lieu-dit Au Bachelet", qu'elle a mis à l'enquête publique du 9 octobre au 9 novembre 1998. Ce chemin, d'une largeur de 4 à 5 m et d'une longueur d'environ 10 m, dont le but est d'assurer la desserte des parcelles nos 13 et 488, correspond quant à son tracé à celui pour lequel la procédure d'expropriation avait été engagée; il empiète donc (à raison de 12 m2 environ) sur l'angle inférieur de la parcelle n° 13, classé dans le "secteur de mouvement" du plan d'affectation du village. Les époux X._ se sont opposés à ce projet lors de l'enquête publique. La municipalité a proposé au conseil général de la commune d'adopter le projet et d'écarter l'opposition; cette autorité s'est prononcée dans ce sens le 10 décembre 1998. Les époux X._ ont déféré la décision communale au Département cantonal des infrastructures (ci-après: le département), en faisant valoir en substance que le projet consistait à aménager une route privée d'accès à la parcelle n° 488, que la loi cantonale sur les routes ne pouvait donc pas s'appliquer et qu'il n'y avait pas d'intérêt public suffisant à la réalisation d'un chemin empiétant sur leur propriété. Après avoir procédé à une inspection locale, le département a rejeté le recours par une décision du 20 mai 1999. Les époux X._ ont alors recouru auprès du Tribunal administratif en se plaignant d'une violation de la garantie de la propriété. Le juge administratif Z._ a informé les parties, le 22 juillet 1999, qu'il instruirait le recours et qu'il présiderait la cour appelée à statuer sur le fond; il a par ailleurs indiqué le nom des deux assesseurs. Les époux X._ ont alors demandé la récusation du juge et des assesseurs, en faisant valoir qu'ils avaient déjà statué sur leur premier recours (arrêt du Tribunal administratif du 7 mai 1998; cf. supra, let. C) et qu'en outre, le président avait rendu le 9 septembre 1998 une ordonnance au contenu inapproprié après l'annulation de l'arrêt cantonal par le Tribunal fédéral (il y évoquait une possibilité offerte à la commune par la loi cantonale pour l'acquisition, sans expropriation, du terrain nécessaire à la réalisation du chemin litigieux). Le président de la Cour plénière du Tribunal administratif a fixé aux époux X._ un délai au 27 septembre 1999 pour effectuer une avance de frais de 1'000 fr., en relation avec leur demande de récusation. Par une décision du 19 novembre 1999, ce magistrat a constaté que l'avance de frais n'avait pas été effectuée et il a déclaré irrecevable la demande de récusation. Le Tribunal administratif, dans la composition précédemment annoncée, a statué sur le recours par un arrêt du 1er février 2000. Il l'a rejeté, en confirmant la décision prise le 20 mai 1999 par le département. E.- Agissant par la voie du recours de droit public - par un acte déposé le 3 mars 2000 -, les époux X._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal administratif. Ils se plaignent en premier lieu d'une violation du droit à un juge indépendant et impartial (art. 30 Cst.), en critiquant principalement la participation du juge Z._ à la décision cantonale après l'ordonnance qu'il avait rendue le 9 septembre 1998, et en prétendant que la loi cantonale sur la juridiction et la procédure administratives (LJPA) ne permettrait pas de soumettre la recevabilité d'une demande de récusation au dépôt préalable d'une avance de frais. Par ailleurs, les époux X._ invoquent la garantie de la propriété à l'encontre du projet de route communale, en se plaignant d'une absence de base légale et d'intérêt public ainsi que d'une violation du principe de la proportionnalité. La commune et le département concluent au rejet du recours. Le Tribunal administratif, au terme de ses observations consacrées à la question de la récusation, conclut au rejet du recours dans la mesure où il est recevable. 