Sachverhalt: A. A.a. Am 30. Juli 2008 schlossen A._ als Vermieter und die D._ GmbH (Gesuchsgegnerin, Beschwerdegegnerin) als Mieterin einen bis zum 1. Oktober 2020 befristeten Mietvertrag über die im Erdgeschoss der Liegenschaft Nr. xxx an der Strasse U._ in V._ gelegene Halle samt Eingangsbereich und Einstellraum ab. A.b. Am 1. November 2010 kündigten die Erben des A._, B._ und C._ (Gesuchsteller, Beschwerdeführer), den Mietvertrag mit der D._ GmbH vom 30. Juli 2008 per 31. Mai 2011 aus wichtigem Grund. Mit Entscheid des Bezirksgerichts Maloja vom 26. September 2012 wurde die Rechtsgültigkeit der Kündigung bestätigt. Gegen diesen Entscheid erhob die D._ GmbH am 28. Januar 2013 Berufung beim Kantonsgericht von Graubünden. Das Verfahren ist noch hängig. A.c. Mit Schreiben vom 6. Februar 2013 forderten die Erben des A._ die D._ GmbH auf, die ausstehenden Nebenkosten für die Periode vom 1. Januar 2011 bis zum 31. Dezember 2011 in der Höhe von Fr. 7'044.05 innert 30 Tagen zu bezahlen, andernfalls das Mietverhältnis gestützt auf Art. 257d OR gekündigt werde. A.d. Da die D._ GmbH der Zahlungsaufforderung nicht nachkam, kündigten die Erben A._ das Mietverhältnis gestützt auf Art. 257d OR am 18. März 2013 per 30. April 2013. Die mittels eingeschriebener Post versandte Kündigung wurde von der D._ GmbH nicht abgeholt. B. B.a. Nachdem die D._ GmbH das Mietobjekt auf den 30. April 2013 hin nicht verlassen hatte, reichten die Erben des A._ am 10. Juli 2013 beim Bezirksgericht Maloja ein Gesuch um Ausweisung ein. Mit Entscheid vom 21. Oktober 2013 trat die Einzelrichterin in Zivilsachen des Bezirksgerichts Maloja nicht auf das Gesuch ein. B.b. Gegen diesen Entscheid erhoben die Gesuchsteller Berufung beim Kantonsgericht von Graubünden, welches diese mit Urteil vom 20. Januar 2014 abwies. C. Mit Beschwerde in Zivilsachen beantragen die Beschwerdeführer dem Bundesgericht, der Entscheid des Kantonsgerichts von Graubünden vom 27. Januar 2014 (recte 20. Januar) sei aufzuheben und der Beschwerdegegnerin richterlich zu befehlen, die von ihr gemäss Mietvertrag vom 30. Juli 2008 gemietete Halle im Erdgeschoss, samt Eingangsbereich und Einstellraum in der Liegenschaft Nr. xxx, Grundbuch V._, an der Strasse U._, innert 5 Tagen seit Rechtskraft der Berufung, vollständig geräumt und einwandfrei gereinigt mit allen Schlüsseln zurückzugeben. Bei Widerhandlung gegen den richterlichen Befehl sei der Beschwerdegegnerin eine Busse nach Art. 292 StGB anzudrohen. Verlasse die Beschwerdegegnerin das Mietobjekt nicht innert 10 Tagen seit Eintritt der Rechtskraft der Berufung, seien die Beschwerdeführer zu berechtigen, auf Kosten der Beschwerdegegnerin polizeiliche Hilfe in Anspruch zu nehmen. Eventualiter sei die Angelegenheit zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Beschwerdegegnerin beantragt die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Die Vorinstanz hat auf eine Vernehmlassung unter Hinweis auf die Erwägungen im angefochtenen Entscheid verzichtet und die Abweisung der Beschwerde beantragt. 