Sachverhalt: A. A.a. X._ wurde am 31. August 2001 u.a. wegen mehrfachen Diebstahls, mehrfacher Sachbeschädigung, mehrfachen Hausfriedensbruchs, mehrfacher Erpressung und Tätlichkeiten zu einer bedingten Gefängnisstrafe von neun Monaten verurteilt unter Anordnung einer Schutzaufsicht. Am 19. Juni 2003 wurde er u.a. wegen qualifizierten Raubes, mehrfach begangen unter Offenbarung besonderer Gefährlichkeit, Raubes, mehrfachen Diebstahls, Sachbeschädigung und Hausfriedensbruchs zu einer Gefängnisstrafe von 30 Monaten verurteilt, wobei der Strafvollzug zugunsten einer stationären Massnahme gemäss Art. 43 Ziff. 1 Abs. 1 aStGB aufgeschoben wurde. Dem Urteil liegen u.a. folgende Taten zugrunde: X._ beraubte in zwei Fällen Taxichauffeure, wobei als Tatwaffe jeweils eine abgebrochene Bierflasche diente, die er bzw. sein Mittäter gegen das Gesicht der Opfer hielten. Er drang zudem gegen den Willen seiner Eltern in deren Wohnung ein, zertrümmerte in alkoholisiertem Zustand mit einem japanischen Schwert einen Lichtschalter und zwei Türrahmen und beschädigte das Fahrrad seines Vaters. A.b. Die Abteilung Straf- und Massnahmenvollzug der Polizei- und Militärdirektion des Kantons Bern (ASMV) stellte den am 25. August 2003 begonnenen Vollzug der stationären Massnahme mit Verfügung vom 10. Dezember 2003 wegen Unzweckmässigkeit sowie Undurchführbarkeit ein. Das Kreisgericht VIII Bern-Laupen ordnete am 22. März 2004 den Vollzug der aufgeschobenen Gefängnisstrafe sowie eine ambulante Psychotherapie an. A.c. Die ASMV widerrief am 10. Februar 2006 die am 22. April 2005 verfügte bedingte Entlassung von X._, ordnete dessen Rückversetzung in die Strafanstalt zur Verbüssung des Strafrests an und setzte die ausgesprochene Massnahme der ambulanten Psychotherapie für die Dauer der Strafverbüssung erneut in Vollzug. Am 10. Juli 2007 wurde X._ zufolge Vollzugs der Freiheitsstrafe aus der Strafanstalt entlassen. Das Kreisgericht VIII Bern-Laupen ordnete gleichentags eine engmaschige ambulante psychotherapeutische und medikamentöse Behandlung sowie eine Suchtbehandlung und Bewährungshilfe an. B. B.a. Das Obergericht des Kantons Bern verurteilte X._ am 11. Februar 2011 in Bestätigung des erstinstanzlichen Urteils u.a. wegen Diebstahls, Erpressung, Freiheitsberaubung, Hinderung einer Amtshandlung, mehrfacher Nötigung, Drohung und Widerhandlung gegen das Waffengesetz zu einer Freiheitsstrafe von 30 Monaten. Die Strafe schob es zugunsten einer stationären Massnahme nach Art. 59 StGB auf. Dem Urteil liegen u.a. folgende Sachverhalte zugrunde: X._ schoss in einem Zeitraum von ca. einem Monat insgesamt etwa drei Mal von seiner Wohnung aus mit einer Schrotflinte unkontrolliert in den Himmel. In der selben Zeit entwendete er - stark alkoholisiert - zusammen mit einem Bekannten, Y._, Weihnachtsgegenstände im Wert von Fr. 1'190.--. In der Folge floh er ohne im Besitz eines Führerausweises zu sein am Steuer eines Autos vor der Polizei, indem er mit Y._ als Beifahrer ohne Licht, mit übersetzter, unangepasster Geschwindigkeit und im Verlaufe mit einem platten Pneu durch die Strassen Biels irrte. Wenige Tage später drohte er seiner Nachbarin verbal und unter Zuhilfenahme seiner Schrotflinte. Kurz darauf sprach er Todesdrohungen gegenüber Y._ aus, wobei er die Schrotflinte gegen dessen Kopf hielt. Er hielt diesen zudem mehrere Stunden in seiner Wohnung fest und forderte die Herausgabe von Fr. 2'000.-- für die Begleichung eines fingierten Schadens. Rund neun Monate später drohte er dem Bruder seiner Ex-Freundin mittels Textnachrichten mit dem Tod. B.b. Die ASMV hob die stationäre Massnahme am 5. März 2013 wegen Aussichtslosigkeit auf und beantragte am 16. Mai 2013 stattdessen die Verwahrung. B.c. Das Regionalgericht Berner Jura-Seeland ordnete am 23. Oktober 2013 die Verwahrung von X._ an. Das Obergericht des Kantons Bern wies dessen Berufung am 12. Mai 2014 ab. C. X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, den Antrag auf Verwahrung abzuweisen und stattdessen eine ambulante Therapie sowie zu deren Einleitung die vorübergehende stationäre Behandlung im Sinne von Art. 63 Abs. 3 StGB anzuordnen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege. 