Faits: Faits: A. M._, a obtenu en 1993 un certificat fédéral de capacité comme dessinateur en machines. Depuis lors, il n'a jamais exercé d'activité lucrative durable, alternant les périodes de chômage et de travail. A la suite d'une crise de panique avec douleurs précordiales, tremblements et palpitations survenue en avril 2003 (rapport du 30 avril 2003 du docteur V._ [spécialiste FMH en cardiologie]), il n'a plus exercé d'activité lucrative. Le 5 avril 2004, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi d'une rente en raison de troubles psychiques (crises d'anxiété chroniques, hypocondrie, dépression). Procédant à l'instruction de celle-ci, l'Office cantonal AI du Valais (ci-après : l'office AI) a recueilli divers avis médicaux. Il en ressort que M._ présente de longue date un état anxieux associé à des crises de panique, une intolérance au stress et divers troubles fonctionnels, en raison desquels il n'a jamais travaillé de manière régulière et suivie (rapports des 20 avril 2004 du docteur V._, 3 mai 2004 du docteur B._ [spécialiste FMH en médecine interne], 28 mai 2004 du docteur G._ [spécialiste FMH en médecine interne et maladies des poumons]). Sur le plan psychique, la doctoresse D._ (spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, médecin traitant) diagnostique des troubles anxieux généralisés, des troubles hypocondriaques, une structure psychotique avec traits caractériels ainsi que paranoïaques et abus de cannabis entraînant une intolérance au stress, un état de fatigabilité et des troubles relationnels majeurs à la suite desquels M._ subit une incapacité totale de travail dans toute activité lucrative (rapport du 21 juin 2004). Afin de procéder à un examen médical approfondi de l'état de santé psychique de ce dernier, l'office AI a confié un mandat d'expertise au docteur A._ (spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie). Dans un rapport établi le 5 décembre 2004, ce médecin diagnostique un syndrome douloureux somatoforme persistant (F45.4), des troubles mixtes de la personnalité (F61.0), des troubles mentaux et des troubles - actuellement en rémission - du comportement liés à l'utilisation de cannabis (F12.1), ainsi qu'une majoration de symptômes physiques pour des raisons psychologiques (F68.0) n'entraînant aucune incapacité de travail. Sur la base de ces dernières conclusions, l'office AI a refusé toute prestation à M._ (rente et mesures d'ordre professionnel), motif pris que le degré d'invalidité que celui-ci présente est nul (décision du 14 janvier 2005 confirmée sur opposition le 30 juin suivant). Sur la base de ces dernières conclusions, l'office AI a refusé toute prestation à M._ (rente et mesures d'ordre professionnel), motif pris que le degré d'invalidité que celui-ci présente est nul (décision du 14 janvier 2005 confirmée sur opposition le 30 juin suivant). B. M._ a recouru contre la décision sur opposition auprès du Tribunal cantonal des assurances du Valais et produit au dossier deux nouveaux rapports médicaux. Il en appert qu'il présente des troubles sévères de la personnalité décompensés, une structure psychotique avec des défenses paranoïaques et hypocondriaques (F61.0), une agoraphobie avec trouble panique (F40.01) et un état dépressif de sévérité moyenne avec syndrome somatique (F32.11), entraînant de multiples restrictions sur le plan de sa vie quotidienne, en particulier sociale (rapports des 19 août 2005 de la doctoresse L._ [du Service de consultation des Institutions psychiatriques du Valais romand] et du 28 août 2005 de la doctoresse D._). Par jugement du 20 janvier 2006, le Tribunal a rejeté le recours. Par jugement du 20 janvier 2006, le Tribunal a rejeté le recours. C. M._ a interjeté un recours de droit administratif contre ce jugement dont il a requis l'annulation en concluant, sous suite de frais et dépens, à la mise en oeuvre d'une contre-expertise constatant son incapacité de travail, subsidiairement à l'octroi de mesures d'ordre professionnel. En outre, il a requis le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite totale. L'office AI a conclu au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 