Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die Firma X._ war seit der Gründung anfangs 1994 bis zur Konkurseröffnung am 13. Oktober 1997 der Ausgleichskasse des Kantons Zürich (nachfolgend: Ausgleichskasse) als beitragspflichtige Arbeitgeberin angeschlossen. B._ war Vizepräsident des Verwaltungsrates mit Kollektivunterschriftsberechtigung zu zweien. Im Konkurs der Firma X._ kam die Ausgleichskasse im Umfang von Fr. 20'107.30 zu Verlust. Mit Verfügungen vom 27. Oktober 1999 verpflichtete die Ausgleichskasse B._ sowie A._, Verwaltungsratspräsident der Firma X._, und C._, Mitglied des Verwaltungsrates der vorgenannten Firma, zur Leistung von Schadenersatz in der Höhe von Fr. 20'107.30. A. Die Firma X._ war seit der Gründung anfangs 1994 bis zur Konkurseröffnung am 13. Oktober 1997 der Ausgleichskasse des Kantons Zürich (nachfolgend: Ausgleichskasse) als beitragspflichtige Arbeitgeberin angeschlossen. B._ war Vizepräsident des Verwaltungsrates mit Kollektivunterschriftsberechtigung zu zweien. Im Konkurs der Firma X._ kam die Ausgleichskasse im Umfang von Fr. 20'107.30 zu Verlust. Mit Verfügungen vom 27. Oktober 1999 verpflichtete die Ausgleichskasse B._ sowie A._, Verwaltungsratspräsident der Firma X._, und C._, Mitglied des Verwaltungsrates der vorgenannten Firma, zur Leistung von Schadenersatz in der Höhe von Fr. 20'107.30. B. Auf Einspruch der belangten Verwaltungsräte erhob die Ausgleichskasse am 21. Dezember 1999 gegen B._ und A._ Klage auf Schadenersatz von Fr. 20'107.30; gegenüber C._ reduzierte sie das Klagebegehren auf Fr. 16'587.30. Mit Entscheid vom 18. Januar 2001 hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Klagen gegen B._ und A._ vollumfänglich gut. Die Klage gegen C._ wurde abgewiesen. B. Auf Einspruch der belangten Verwaltungsräte erhob die Ausgleichskasse am 21. Dezember 1999 gegen B._ und A._ Klage auf Schadenersatz von Fr. 20'107.30; gegenüber C._ reduzierte sie das Klagebegehren auf Fr. 16'587.30. Mit Entscheid vom 18. Januar 2001 hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Klagen gegen B._ und A._ vollumfänglich gut. Die Klage gegen C._ wurde abgewiesen. C. B._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben und er sei aus der Schadenersatzpflicht zu befreien; eventualiter sei die Sache zur Durchführung eines Beweisverfahrens und neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Ausgleichskasse, der mitbeteiligte A._ und das Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung. 