Faits : Faits : A. A.a Par deux décisions du 29 mars 1994, la Caisse cantonale neuchâteloise de compensation (la caisse) a demandé à G._ T._ et à R._ de réparer le dommage de 148'395 fr. 65 qu'elle avait subi dans la faillite de la société D._ SA à Y._ (perte de cotisations paritaires). Les prénommés ayant formé opposition, la caisse a porté le cas devant le Tribunal administratif du canton de Neuchâtel, le 22 avril 1994, en concluant à ce que les défendeurs fussent condamnés solidairement à lui payer la somme précitée. Par jugement du 7 septembre 2000, contre lequel il n'a pas été formé recours, la juridiction cantonale a condamné R._ à payer à la demanderesse la somme de 148'395 fr. 65. Dans ce jugement, le Tribunal administratif a aussi admis partiellement la demande en tant qu'elle concernait la succession de feu G._ T._ (décédé en 1999) et jugé que cette dernière répondait, solidairement avec M._ R._, du dommage subi par la caisse jusqu'au 31 décembre 1992, date à laquelle G._ T._ avait quitté le conseil d'administration de la société D._ SA. Le Tribunal administratif a dès lors renvoyé la cause à la caisse afin qu'elle fixe le montant du dommage à charge de la succession de G._ T._ et rende une nouvelle décision sujette à recours. A.b Par trois décisions du 30 avril 2001, la caisse a requis de la part de M._, L._ T._ et X._ T._, en leur qualité d'héritiers de feu G._ T._, le paiement de la somme de 86'790 fr. 80, représentant le dommage qu'elle avait subi pour la période allant du 1er janvier 1991 au 31 décembre 1992 en raison du non-paiement de cotisations paritaires. A.b Par trois décisions du 30 avril 2001, la caisse a requis de la part de M._, L._ T._ et X._ T._, en leur qualité d'héritiers de feu G._ T._, le paiement de la somme de 86'790 fr. 80, représentant le dommage qu'elle avait subi pour la période allant du 1er janvier 1991 au 31 décembre 1992 en raison du non-paiement de cotisations paritaires. B. Les prénommés ont déféré ces décisions au Tribunal administratif du canton de Neuchâtel. A titre principal, ils ont conclu à leur nullité et à ce qu'il soit constaté que le droit de la caisse de demander la réparation du dommage était périmé. Subsidiairement, ils ont conclu à l'annulation des décisions et au renvoi de la cause à la caisse. Par jugement du 9 juillet 2002, la juridiction cantonale a rejeté les recours, après avoir joint les causes. Par jugement du 9 juillet 2002, la juridiction cantonale a rejeté les recours, après avoir joint les causes. C. M._, L._ T._ et X._ T._ interjettent recours de droit administratif contre ce jugement dont ils demandent l'annulation, avec suite de frais et dépens. Principalement, ils concluent à la nullité des trois décisions du 30 avril 2001 et à ce qu'il soit constaté que le droit de la caisse de demander la réparation du dommage était périmé. Subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause au Tribunal administratif, afin qu'il se prononce à nouveau sur la question du dommage, de la causalité et de la solidarité. L'intimée conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 