Faits : Faits : A. B._, née en 1965, a travaillé comme ouvrière au service de l'entreprise X._ SA. A ce titre, elle était assurée contre les accidents par la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (ci-après : CNA). Le 5 janvier 1995, elle fut victime d'une fracture tri-malléolaire de la cheville droite. Celle-ci fut traitée par ostéosynthèse, mais le matériel mis en place à cet effet fut retiré en mai 1995 déjà, en raison d'une surinfection. Par la suite, l'état de santé de l'assurée évolua favorablement, dans un premier temps, en dépit d'une nouvelle contusion de la cheville droite survenue le 2 août 1995. B._ reprit le travail le 26 septembre 1995, mais fit à nouveau état de vives douleurs à la cheville droite, dès le 30 octobre 1995. Son médecin traitant, le docteur A._, constata le 4 novembre 1995 un discret oedème des tissus, sans attester d'incapacité de travail (rapport du 5 février 1996). En septembre 1996, il adressa sa patiente au docteur C._, spécialiste en chirurgie orthopédique, en raison de la persistence des douleurs. Celui-ci pratiqua une ténolyse et une neurolyse du tunnel tarsien droit, le 14 octobre 1996, et attesta d'une incapacité de travail totale du 13 octobre 1996 au 19 janvier 1997, puis d'une incapacité de travail de 50 % dès le 20 janvier 1997 (rapports des 9 décembre 1996 et 4 février 1997). Dans un rapport du 5 mai 1997, le docteur C._ a proposé l'examen de B._ par un médecin d'arrondissement de la CNA, l'assurée déclinant ses propositions de reprise du travail à un taux supérieur à 50 %, pourtant raisonnablement exigible d'après lui. Le docteur D._, médecin d'arrondissement de la CNA, examina l'assurée le 17 juin 1997. En dépit des douleurs décrites par cette dernière, qui boitait fortement et présentait notamment une atrophie du mollet droit, ce praticien considéra que les fonctions articulaires de la tibio-tarsiennne n'étaient probablement que peu diminuées, avec cependant une suspicion de raccourcissement du tendon d'Achille. Il proposa la mise en oeuvre d'examens neurologiques complémentaires en précisant, «dans cette situation, [n'avoir] pas encore augmenté la capacité de travail de 50 %» (rapport du 17 juin 1997). Ces examens ne mirent pas en évidence de neuropathie (rapport du 15 juillet 1997 de la doctoresse E._, spécialiste en neurologie). En janvier 1998, X._ SA résilia le contrat de travail de B._ pour le 31 mars 1998. L'assurée retrouva cependant un emploi dès le 6 mai 1998, comme ouvrière dans une pisciculture; elle y travaille le matin, essentiellement en position debout. Entre-temps, de nouveaux examens, pratiqués respectivement par le docteur D._ et la doctoresse E._ les 5 février et 18 mars 1998, n'ont pas mis en évidence de modification de la situation depuis le mois de juin 1997. Dans un rapport du 14 avril 1998, le docteur D._ proposa de retenir un taux d'atteinte à l'intégrité de 10 %; il indiqua, par ailleurs, que l'activité exercée par l'assurée pour son ancien employeur était adaptée à son état de santé, dans la mesure où elle lui permettait de travailler assise ou debout (rapport du 14 avril 1998). Dans un rapport complémentaire du 1er décembre 1998, il précisa toutefois que la capacité de travail de l'assurée devait être fixée à 75 %, en raison de la persistence de douleurs à la cheville. Par lettre du 27 juillet 1998, la CNA exposa à l'assurée qu'elle n'allouerait plus d'indemnité journalière et ne prendrait plus en charge de traitement médical dès le 1er août 1998. Par décision du 28 mai 1999 et décision sur opposition du 10 septembre 1999, elle mit B._ au bénéfice d'une rente fondée sur un taux d'invalidité de 25 % et lui alloua une indemnité pour une atteinte à l'intégrité de 10 %. Dans un rapport du 14 avril 1998, le docteur D._ proposa de retenir un taux d'atteinte à l'intégrité de 10 %; il indiqua, par ailleurs, que l'activité exercée par l'assurée pour son ancien employeur était adaptée à son état de santé, dans la mesure où elle lui permettait de travailler assise ou debout (rapport du 14 avril 1998). Dans un rapport complémentaire du 1er décembre 1998, il précisa toutefois que la capacité de travail de l'assurée devait être fixée à 75 %, en raison de la persistence de douleurs à la cheville. Par lettre du 27 juillet 1998, la CNA exposa à l'assurée qu'elle n'allouerait plus d'indemnité journalière et ne prendrait plus en charge de traitement médical dès le 1er août 1998. Par décision du 28 mai 1999 et décision sur opposition du 10 septembre 1999, elle mit B._ au bénéfice d'une rente fondée sur un taux d'invalidité de 25 % et lui alloua une indemnité pour une atteinte à l'intégrité de 10 %. B. Saisi d'un recours de l'assurée contre la décision sur opposition, le Tribunal des assurances du canton de Vaud confia au docteur F._, médecin adjoint au service d'orthopédie et de traumatologie de l'appareil moteur du Centre hospitalier Y._, le soin de réaliser une expertise. Sur la base du rapport établi le 3 juillet 2001 par ce praticien, la juridiction cantonale considéra que l'assurée présentait une incapacité de travail de 50 % dans une activité adaptée. Par jugement du 5 mars 2002, elle annula la décision sur opposition litigieuse et retourna la cause à la CNA pour instruction complémentaire et nouvelle décision. B. Saisi d'un recours de l'assurée contre la décision sur opposition, le Tribunal des assurances du canton de Vaud confia au docteur F._, médecin adjoint au service d'orthopédie et de traumatologie de l'appareil moteur du Centre hospitalier Y._, le soin de réaliser une expertise. Sur la base du rapport établi le 3 juillet 2001 par ce praticien, la juridiction cantonale considéra que l'assurée présentait une incapacité de travail de 50 % dans une activité adaptée. Par jugement du 5 mars 2002, elle annula la décision sur opposition litigieuse et retourna la cause à la CNA pour instruction complémentaire et nouvelle décision. C. La CNA interjette un recours de droit administratif contre ce jugement, dont elle demande l'annulation. L'intimée conclut au rejet du recours, sous suite de frais et dépens, alors que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 