Sachverhalt: Sachverhalt: A. In einem Schiedsgerichtsverfahren betreffend Charter des Frachters "F._" wurde die D._ & Co. AG am 29. Juli 1993 unter anderem zur Zahlung von US$ 493'500.-- an die Reederei "S._" verurteilt. Ihre Teilberufung wies der Londoner High Court am 10. November 1995 endgültig ab. Am 26./27. Juni 1995 bzw. am 22./23. August 1995 erwirkten die G._ Inc. und die G._ Ltd. für ihre Forderungen gegen die "S._" je einen Arrest. Verarrestiert wurden dabei sämtliche Ansprüche der "S._" gegen die D._ AG (vormals D._ & Co. AG) aus dem Schiedsverfahren betreffend Charter des Frachters "F._". Jeweilen am Tag des Arrestvollzugs erliess das Betreibungsamt eine Arrestsperranzeige an die D._ AG, die ihre Schuldpflicht gegenüber der "S._" bestritt. Die G._ Inc. und die G._ Ltd. prosequierten den Arrest mit Erfolg und liessen die verarrestierte Forderung am 16. April 1996 pfänden. Am Tag des Pfändungsvollzugs erliess das Betreibungsamt eine Pfändungsanzeige an die D._ AG, die ihre Schuldpflicht gegenüber der "S._" wiederum bestritt. Die G._ Inc. und die G._ Ltd. prosequierten den Arrest mit Erfolg und liessen die verarrestierte Forderung am 16. April 1996 pfänden. Am Tag des Pfändungsvollzugs erliess das Betreibungsamt eine Pfändungsanzeige an die D._ AG, die ihre Schuldpflicht gegenüber der "S._" wiederum bestritt. B. Die G._ Inc. und die G._ Ltd. erhielten am 5. Juni 1996 die gepfändete Forderung der "S._" gegen die D._ AG zur Eintreibung überwiesen und reichten am 23. September 1996 Klage ein. Die kantonalen Gerichte traten auf die Klagebegehren nicht ein bzw. wiesen die Beschwerdeanträge ab. Das Bundesgericht hiess die Berufung der Klägerinnen gut und wies die Sache zur Anhandnahme der Klage zurück mit der Begründung, dem Vollstreckungsprozess über die nachträgliche Tilgung der schiedsgerichtlich zuerkannten Forderung stehe weder die materielle Rechtskraft noch die Schiedsabrede entgegen (Urteil vom 3. Februar 1999, 5C.183/1998). B. Die G._ Inc. und die G._ Ltd. erhielten am 5. Juni 1996 die gepfändete Forderung der "S._" gegen die D._ AG zur Eintreibung überwiesen und reichten am 23. September 1996 Klage ein. Die kantonalen Gerichte traten auf die Klagebegehren nicht ein bzw. wiesen die Beschwerdeanträge ab. Das Bundesgericht hiess die Berufung der Klägerinnen gut und wies die Sache zur Anhandnahme der Klage zurück mit der Begründung, dem Vollstreckungsprozess über die nachträgliche Tilgung der schiedsgerichtlich zuerkannten Forderung stehe weder die materielle Rechtskraft noch die Schiedsabrede entgegen (Urteil vom 3. Februar 1999, 5C.183/1998). C. Im zweiten Umgang wies das Kantonsgericht (3. Abteilung) des Kantons Zug die Klage ab (Urteil vom 28. Oktober 1999), während das kantonale Obergericht (Zivilrechtliche Abteilung) die Berufung der Klägerinnen guthiess und die beklagte D._ AG zur Bezahlung von insgesamt Fr. 579'574.55 nebst Zins verpflichtete (Urteil vom 17. Dezember 2002). C. Im zweiten Umgang wies das Kantonsgericht (3. Abteilung) des Kantons Zug die Klage ab (Urteil vom 28. Oktober 1999), während das kantonale Obergericht (Zivilrechtliche Abteilung) die Berufung der Klägerinnen guthiess und die beklagte D._ AG zur Bezahlung von insgesamt Fr. 579'574.55 nebst Zins verpflichtete (Urteil vom 17. Dezember 2002). D. Mit eidgenössischer Berufung beantragt die Beklagte dem Bundesgericht die Abweisung der Klage. Das Obergericht schliesst auf Abweisung der Berufung, hat aber auf Gegenbemerkungen unter Hinweis auf die Erwägungen im angefochtenen Urteil verzichtet. Es ist keine Berufungsantwort eingeholt worden. D. Mit eidgenössischer Berufung beantragt die Beklagte dem Bundesgericht die Abweisung der Klage. Das Obergericht schliesst auf Abweisung der Berufung, hat aber auf Gegenbemerkungen unter Hinweis auf die Erwägungen im angefochtenen Urteil verzichtet. Es ist keine Berufungsantwort eingeholt worden. E. Die von der Beklagten gleichzeitig gegen das nämliche Urteil erhobene staatsrechtliche Beschwerde hat die II. Zivilabteilung heute abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden konnte (5P.30/2003). 