Sachverhalt: Sachverhalt: A. Am 22. August 2000 erteilte der Gemeinderat Herrliberg der I._ AG die Bewilligung für den Bau von drei Terrassenhäusern mit Tiefgarage für insgesamt 11 Wohnungen auf den Parzellen Kat.Nrn. 5742, 5917, 5918, 5919, 5920 und 5921 an der Findling-/Ackerstrasse in Herrliberg. Y.._, A.X._ und B.X._ sowie weitere Anwohner der Findling- und der Pflugsteinstrasse, über welche das Bauprojekt erschlossen werden soll, rekurrierten gegen die Baubewilligung. Die Baurekurskommission II des Kantons Zürich wies die Rekurse am 3. April 2001 ab. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, an welches die unterlegenen Rekurrenten die Sache weiterzogen, hiess die Beschwerden teilweise gut und ordnete an, das Bauprojekt müsse so abgeändert werden, dass es die kommunalen Grenzabstände zum westlich angrenzenden Grundstück Kat.Nr. 5498 einhalte. Im Übrigen wies es die Beschwerden ab. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, an welches die unterlegenen Rekurrenten die Sache weiterzogen, hiess die Beschwerden teilweise gut und ordnete an, das Bauprojekt müsse so abgeändert werden, dass es die kommunalen Grenzabstände zum westlich angrenzenden Grundstück Kat.Nr. 5498 einhalte. Im Übrigen wies es die Beschwerden ab. B. Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 12. Dezember 2001 wegen Willkür und Gehörsverweigerung (Art. 9 und Art. 29 Abs. 2 BV) beantragen Y._ sowie A.X._ und B.X._: "1. Der angefochtene Entscheid sei im Sinne der nachstehenden Erwägungen insoweit aufzuheben, als in Dispositiv Ziffer 1 die Beschwerden der Beschwerdeführer abgewiesen und ihnen in den Dispositiv Ziffern 3, 4 und 5 Kosten des verwaltungsgerichtlichen und des vorangegangenen Rekursverfahrens sowie Parteientschädigungen auferlegt worden sind; demgemäss seien die Akten insoweit zur Neuentscheidung an das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich zurückzuweisen; 2. Der Beschwerde sei aufschiebende Wirkung zuzuerkennen; 3. Die Vernehmlassungen der Beschwerdegegner seien den Beschwerdeführern zur Stellungnahme, mindestens aber zur Kenntnisnahme zuzustellen; 4. Es seien die Akten des verwaltungsgerichtlichen Verfahrens, einschliesslich der Akten des Quartierplans Oberfeld, Herrliberg, beizuziehen; 5. Es sei ein Augenschein durchzuführen; unter Kosten- und Entschädigungsfolge zulasten der Beschwerdegegner." C. In Ihrer Vernehmlassung beantragt die I._ AG, die Beschwerde abzuweisen; die aufschiebende Wirkung sei nicht zu gewähren, eventualiter sei unverzüglich ein Endentscheid zu fällen. Das Verwaltungsgericht beantragt, die Beschwerde abzuweisen; gegen die Erteilung der aufschiebenden Wirkung erhebt es keine Einwände. Die Gemeinde Herrliberg verzichtet auf eine Stellungnahme zum Gesuch um aufschiebende Wirkung. In der Sache beantragt sie, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. 