Faits: A. Par jugement du 3 mars 2011, le Tribunal de police genevois a reconnu V._, W._, X._, Y._ et Z._ coupables de violation de domicile et les a condamnés à une peine de 10 jours-amende, dont le montant varie en fonction de la situation de chacun d'eux, avec sursis pendant 3 ans. Ce jugement a été rendu après qu'une ordonnance de condamnation datée du 31 mai 2010 et condamnant V._, X._, W._, Y._ et Z._ à 20 jours-amende avec sursis pendant 3 ans ainsi qu'à une amende a été frappée d'opposition. Les faits à l'origine de cette condamnation sont en substance les suivants. Début septembre 2009, W._, Z._ et Y._, secrétaires syndicaux, se sont présentés à D._, hôtel et restaurant exploité par la société D._ SA administrée par A.A._, son épouse, B.A._, bénéficiant d'une procuration avec signature individuelle. Ils voulaient informer les employés de l'établissement sur l'entrée en vigueur, le 1er janvier 2010, des nouvelles conditions de travail prévues par la convention collective de travail nationale de l'hôtellerie et la restauration. En l'absence des époux A._, ils ont été reçus par une employée de l'établissement, qui leur a signifié qu'il convenait de prendre rendez-vous et qu'ils ne pouvaient pas entrer avant. Par courrier électronique du 16 septembre 2009, l'accès à D._ a été refusé aux représentants syndicaux, qui ont alors contacté le conseil des époux A._, lequel leur a répondu qu'ils n'avaient aucun droit de pénétrer dans les locaux de l'établissement afin d'y distribuer des tracts informatifs. Le 7 octobre 2009 vers 14 h. 30, V._, X._, W._, Y._ et Z._, accompagnés de T._, ont pénétré dans l'enceinte de D._ et se sont rendus tant sur le parking réservé à la clientèle que sur celui des employés pour apposer sur les véhicules qui s'y trouvaient, notamment ceux des clients, des tracts relatifs à la convention collective. A.A._ et B.A._ leur ont expressément demandé de quitter les lieux, ce qu'ils ont refusé de faire. Ce n'est qu'après l'intervention de la police, qui avait été appelée à 14 h. 45, qu'ils ont accepté de partir. A l'exception de T._, tous les intéressés connaissaient l'interdiction qui leur avait été faite de pénétrer dans l'établissement. Ils estimaient toutefois être dans leur bon droit en raison de leur devoir d'informer les travailleurs, auquel aucun employeur ne pourrait s'opposer. Y._ a expliqué qu'ils s'étaient, dans un premier temps, placés au centre du parking réservé à la clientèle puis que deux de ses collègues s'étaient rendus à l'emplacement dévolu au personnel. Leur action n'avait pas pour but de troubler la tranquillité publique ou celle des clients de l'établissement, mais d'informer les travailleurs de leurs droits. B. Par arrêt du 10 octobre 2011, la Chambre d'appel et de révision de la Cour de justice genevoise a rejeté l'appel formé par les condamnés. C. V._, W._, X._, Y._ et Z._ forment un recours en matière pénale contre cet arrêt. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, à l'annulation de l'arrêt attaqué et à leur acquittement. 