A.- Mit Verfügungen vom 4. April 1996 verpflichtete die Ausgleichskasse Zug R._ und M._, Verwaltungsräte der in Konkurs gefallenen Q._ AG unter solidarischer Haftbarkeit Fr. 37'702. 60 Schadenersatz für nicht entrichtete Sozialversicherungsbeiträge, zuzüglich Verzugszinsen, Betreibungskosten und Mahngebühren, zu leisten. B.- Auf Einspruch beider Belangten hin klagte die Kasse auf Bezahlung des erwähnten Betrages. Mit Entscheid vom 30. September 1999 hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Zug die Klage gut. C.- R._ und M._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Begehren, der kantonale Entscheid sei aufzuheben und die Klage der Kasse abzuweisen, eventuell masslich zu reduzieren. Subeventuell sei die Sache zu näheren Abklärungen an die Verwaltung zurückzuweisen. Zudem sei der Verwaltungsgerichtsbeschwerde die aufschiebende Wirkung zuzuerkennen. Das kantonale Gericht und die Ausgleichskasse schliessen auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung sich nicht vernehmen lässt. 