A.- Der 1942 geborene, gelernte Konstruktionsschlosser mit zusätzlichem Handelsschulabschluss D._ arbeitete vom 1. September 1995 bis 28. Februar 1998, mithin bis zur Kündigung aus wirtschaftlichen Gründen durch den Arbeitgeber bei der Gesellschaft Z._, als Nachkalkulator. Am 14. Oktober 1998 meldete er sich unter Hinweis auf Arthrose, Rücken- und Fussgelenkschmerzen, Schmerzen und Krämpfen im Bein, Asthma und Blutdruck bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle Schaffhausen (nachfolgend: IV-Stelle) klärte unter Beizug eines Arztberichtes des Dr. med. H._, Spezialarzt FMH für Innere Medizin, vom 19. April 1999, sowie eines Arbeitgeberberichtes und einer Auskunft der Arbeitslosenkasse die medizinischen und erwerblichen Verhältnisse ab und veranlasste eine Abklärung bei PD Dr. med. M._, Medizinisches Zentrum X._ (nachfolgend MZX; Gutachten vom 10. Februar 2000, mit rheumatologischem Konsilium des Dr. med. J._ und psychiatrischem Konsilium der Frau Dr. med. S._, Spezialärztin FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, beide vom 8. Februar 2000). Mit Vorbescheid vom 7. Juli 2000 lehnte die IV-Stelle den Anspruch auf eine Invalidenrente ab, worauf der Versicherte je eine Stellungnahme des Dr. med. W._, Spezialarzt FMH für orthopädische Chirurgie, vom 6. Juni 2000, des Dr. med. H._, Spezialarzt FMH für Innere Medizin, vom 19. September 2000 und des Dr. med. C._, Spezialarzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 6. September 2000 sowie ein Attest des Dr. med. H._ vom 25. Juli 1997 und Arztberichte des Dr. med. W._ vom 24. Januar 2001 und des Dr. med. A._, Spezialarzt FMH für Innere Medizin, speziell Kardiologie, vom 25. Januar 2001, einreichen liess. Am 4. April 2001 verfügte die IV-Stelle die Ablehnung eines Rentenanspruchs. B.- Gegen diese Verfügung erhob D._ Beschwerde und beantragte, es sei die angefochtene Verfügung aufzuheben und ihm eine volle Rente zuzusprechen; eventualiter sei die Sache zur weiteren Abklärung an die IV-Stelle zurückzuweisen. Die IV-Stelle holte pendente lite beim MZX eine Stellungnahme ein (Bericht vom 22. Juni 2001). Das Obergericht des Kantons Schaffhausen hiess die Beschwerde mit Entscheid vom 26. Oktober 2001 teilweise gut und wies die Sache zur ergänzenden Abklärung an die IV-Stelle zurück. C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt die IV-Stelle die Aufhebung des angefochtenen Entscheids. D._ lässt auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen, während das Bundesamt für Sozialversicherung (nachfolgend: BSV) deren Gutheissung beantragt. 