A.- Die 1966 geborene B._ war seit 1. April 1995 als Datatypistin bei der E._ AG tätig und bei der ELVIA Schweizerische Versicherungs-Gesellschaft (nachfolgend: ELVIA) obligatorisch gegen die Folgen von Berufs- und Nichtberufsunfällen versichert. Am 5. August 1995 wurde sie als Lenkerin eines Fahrzeugs in eine Auffahrkollision verwickelt. Der erstbehandelnde Arzt, Dr. Z._, diagnostizierte am Unfalltag ein Schleudertrauma der Halswirbelsäule (HWS) (Arztzeugnis vom 12. September 1995). Die konsiliarische Untersuchung des Neurologen Dr. S._, (Bericht vom 28. Juni 1996), ergab den Befund eines leichten Schleudertraumas der HWS und eines cervico-cephalen Syndroms ohne neurologische Ausfälle. Anlässlich eines stationären Aufenthaltes in der Rehaklinik (vom 28. August bis 16. Oktober 1997) wurden ein cervico-cephales Syndrom, neuropsychologische Defizite, ein psychophysischer Erschöpfungszustand sowie posttraumatische Belastungs- und Anpassungsstörungen bei Status nach HWS-Distorsion mit leichter traumatischer Hirnverletzung diagnostiziert (Gutachten vom 17. Oktober 1997). Der Unfallversicherer holte des Weitern bei Dr. A._ aus orthopädisch-chirurgischer Sicht ein Gutachten ein (vom 24. April 1997), welcher den Zusammenhang zwischen aufgetretenem Beschwerdebild und Unfallereignis vom 5. August 1995 auch nach Einsicht des Berichtes der Rehaklinik verneinte (Zusatzbericht vom 27. Februar 1998). Die ELVIA stellte gestützt auf den Bericht des Dr. A._ vom 24. April 1997 ab diesem Datum die Heilbehandlungs- und Taggeldleistungen ein und verneinte ihre weitere Leistungspflicht, da keine Unfallfolgen mehr vorlägen (Verfügung vom 2. Dezember 1997). Auf Einsprache von B._ und der SWICA Gesundheitsorganisation (nachfolgend: SWICA) als obligatorischer Krankenversicherer hin hielt sie mit Entscheid vom 19. Oktober 1998 an ihrem Standpunkt fest. B.- B._ liess beim Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich Beschwerde führen mit dem Begehren, der Einspracheentscheid sei aufzuheben und die ELVIA sei zu verpflichten, für die Folgen des Verkehrsunfalls vom 5. August 1995 auch nach dem 24. April 1997 die gesetzlichen Leistungen zu erbringen; eventuell seien weitere medizinische Abklärungen vorzunehmen. Die SWICA führte mit dem nämlichen Hauptantrag ebenfalls Beschwerde. Das Sozialversicherungsgericht entschied am 28. April 2000, dass der Unfallversicherer bei der Einholung des Gutachtens des Dr. A._ in gehäufter Weise Rechtsverletzungen begangen habe, sodass das Verfahren mit einem schweren, unheilbaren Mangel behaftet sei, weshalb es die Beschwerden in dem Sinne guthiess, als es den Einspracheentscheid vom 19. Oktober 1998, ohne den streitigen Anspruch materiell zu prüfen, aufhob und die Sache an die ELVIA zurückwies, damit diese im Sinne der Erwägungen neu verfüge. C.- Die ELVIA führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Begehren, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sei der Einspracheentscheid vom 19. Oktober 1998 zu bestätigen. B._ lässt die Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragen und ersucht zudem um Bewilligung der unentgeltlichen Verbeiständung. Die SWICA beantragt ebenfalls deren Abweisung unter Bestätigung des vorinstanzlichen Entscheids; eventuell sei die Verwaltungsgerichtsbeschwerde bezüglich der beantragten Aufhebung des vorinstanzlichen Rückweisungsentscheides gutzuheissen; der Antrag auf Bestätigung des Einspracheentscheides vom 19. Oktober 1998 sei abzuweisen und die Sache an die Vorinstanz zur materiellen Überprüfung der streitigen Ansprüche zurückzuweisen. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen. 