(Gemeindeabstimmung betreffend Sondersteuergesetze), hat sich ergeben: A.- Die Bundesversammlung erliess am 2. September 1999 das Mehrwertsteuergesetz (MWSTG, SR 641. 20). Art. 3 Abs. 3 dieses auf den 1. Januar 2001 in Kraft gesetzten Gesetzes lautet: "Solange die Talschaften Samnaun und Sampuoir aus dem schweizerischen Zollgebiet ausgeschlossen sind, gilt dieses Gesetz in diesen beiden Talschaften nur für Dienstleistungen sowie für Leistungen des Hotel- und Gastgewerbes. Die dem Bund auf Grund dieser Bestimmung entstehenden Steuerausfälle sind durch die Gemeinden Samnaun und Tschlin zu kompensieren; Einsparungen, die sich auf Grund des geringeren Erhebungsaufwands ergeben, sind angemessen zu berücksichtigen. Der Bundesrat regelt die Einzelheiten im Einvernehmen mit den Gemeinden Samnaun und Tschlin.. " Am 26. September 2000 verständigten sich der Bundesrat und die Gemeinden Samnaun und Tschlin darauf, dass die Kompensationsleistung der Gemeinden durch eine Pauschalzahlung von 5,2 Millionen Franken pro Jahr abzugelten ist. Um die Mittel für die Kompensationszahlungen aufbringen zu können, leitete der Gemeindevorstand von Samnaun die Anpassung der einschlägigen kommunalen Gesetze in die Wege. Am 16. November 2000 verabschiedete der Gemeinderat das "Sondergewerbesteuergesetz für Handel und Bauinvestitionen" und am 22. November 2000 das "Gesetz der Gemeinde Samnaun über die Besteuerung des Handels mit Tabakwaren" zu Handen der Volksabstimmung. Am 30. November 2000 führte der Gemeindevorstand von Samnaun eine Orientierungsversammlung zu den beiden Sondergewerbesteuergesetzen durch. Mit Botschaft vom 1. Dezember 2000 setzte er die Urnenabstimmung über die beiden Vorlagen auf den 17. Dezember 2000 an und stellte die Gesetzesentwürfe den Stimmberechtigten zu. B.- Mit Abstimmungsbeschwerde vom 5. Dezember 2000 an die Regierung des Kantons Graubünden beantragten F._, A._, B._, E._, C._ und D._: "1. Es sei die auf den 17. November (recte: Dezember) 2000 angesetzte Urnenabstimmung auszusetzen. 2. Es sei der Gemeinderat zu verpflichten, für die Abstimmung über das Sondergewerbesteuergesetz für den Handel und Bauinvestitionen und die Totalrevision des Gesetzes über die Besteuerung des Handels mit Tabakwaren der Gemeindeversammlung zur Abstimmung vorzulegen. 3. Eventualiter sei die Urnenabstimmung auf Anfang des Jahres 2001 zu verschieben. 4. Es sei mit der Abstimmung über die beiden Sondersteuergesetze gleichzeitig eine Vorlage für die Einführung des Mehrwertsteuerregimes vorzulegen. 5. - 7. .. [Gesuch um superprovisorische Wirkung; Gesuch um zweiten Schriftenwechsel und Kostenfolgen zu Lasten von Samnaun]" Die Regierung überwies die Eingabe zuständigkeitshalber an das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden zur Behandlung als Rekurs. Dessen Instruktionsrichter verfügte am 14. Dezember 2000: "1. Dem Rekurs U 00 124 wird in dem Sinne aufschiebende Wirkung zuerkannt, als bei positivem Ausgang der Abstimmung vom 17. Dezember 2000 die angenommenen Erlasse bis zum Vorliegen des Rekursentscheides nicht in Kraft gesetzt werden dürfen. 2. .. (Kostenregelung)" Am 17. Dezember 2000 nahmen die Stimmberechtigten der Gemeinde Samnaun das Sondergewerbesteuergesetz für den Handel und Bauinvestitionen mit 73,84 % Ja-Stimmen und die Totalrevision des Gesetzes über die Besteuerung des Handels mit Tabakwaren mit 70,52 % Ja-Stimmen an. Am 20. Dezember 2000 wies das Verwaltungsgericht den Rekurs ab, auferlegte die Gerichtskosten den Rekurrenten und sprach der Gemeinde Samnaun eine Parteientschädigung zu. C.- Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 12. Februar 2001 beantragen A._, B._, C._, D._ sowie E._, diesen Entscheid des Verwaltungsgerichts aufzuheben. In formeller Hinsicht machen sie geltend, das Verwaltungsgericht habe ihren Anspruch auf rechtliches Gehör missachtet. Materiell rügen sie die Verletzung ihrer in Art. 34 BV garantierten politischen Rechte sowie der Meinungsfreiheit von Art. 16 Abs. 2 BV. Weiter machen sie geltend, das "Legalitätsprinzip im Zusammenhang mit den politischen Rechten" sei verletzt, da Art. 23 Abs. 2 der (damals in Kraft stehenden) Samnauner Gemeindeordnung (aGO), welcher dem Gemeinderat die Befugnis einräumte, frei zu wählen, ob er ein Geschäft an der Urnengemeinde oder an der Gemeindeversammlung zur Abstimmung bringen wollte, nicht genügend bestimmt gewesen sei. D.- Mit Eingabe vom 14. Februar 2001 machten verschiedene Stimmberechtigte, worunter die Beschwerdeführer des vorliegenden Verfahrens, bei der Regierung des Kantons Graubünden eine verfassungsrechtliche Beschwerde anhängig, mit welcher sie die Aufhebung der beiden am 17. Dezember 2000 angenommenen Gesetze verlangen. E.- In ihrer Vernehmlassung beantragt die Gemeinde Samnaun, die Stimmrechtsbeschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Denselben Antrag stellt das Verwaltungsgericht, das insbesondere bestreitet, den Rekurrenten in verfassungswidriger Weise einen zweiten Schriftenwechsel verweigert zu haben. Mit Eingabe vom 6. April 2001 beantragen die Beschwerdeführer, ihnen Einsicht in die von der Gemeinde Samnaun mit der Vernehmlassung ins Recht gelegten Akten zu gewähren und einen zweiten Schriftenwechsel anzuordnen. In der Replik halten sie an ihren Anträgen vollumfänglich fest und beantragen, die Gemeinde Samnaun sei zu verpflichten, "sämtliche relevanten Unterlagen, insbesondere den Bericht über die Hochrechnungen zur Berechnung der Mehrwertsteuerkompensationszahlungen, herauszugeben und den Beschwerdeführern zur Stellungnahme zu unterbreiten". 