Art. 4 aBV (Gültigkeit eines Testaments), hat sich ergeben: A.- Die am 14. Januar 1907 geborene I._ (Erblasserin) starb am 16. Mai 1997 in Chur, wo sie ihren letzten Wohnsitz hatte. Sie war die Witwe von K._. Aus dessen früherer Ehe mit L._ stammen die beiden Söhne M._ (gestorben 1986) und H._. Nach sieben in den Jahren 1969 bis 1989 abgefassten letztwilligen Verfügungen hatte die Erblasserin am 25. Dezember 1996 ein weiteres handschriftliches Testament erstellt. Darin verfügte sie, sie vermache G._, der Witwe ihres Stiefsohnes M._, vorab einen Betrag von Fr. 10'000.-- und der Rest des Nachlasses solle zu gleichen Teilen wiederum G._ und H._, dem andern Stiefsohn, zukommen. B.- A._, B._ und C._ (die Witwe eines Bruders der Erblasserin und ihre beiden Kinder), die D._ AG und die E._ AG, die alle in früheren Testamenten bedacht worden waren, sowie F._, den die Erblasserin in ihren früheren Testamenten als Willensvollstrecker eingesetzt hatte, erhoben mit Eingabe vom 13. November 1997 beim Bezirksgericht X._ Klage gegen G._ und H._. Sie beantragten, das Testament von I._ vom 25. Dezember 1996 sei als ungültig zu erklären. Das Bezirksgericht X._ wies die Klage mit Urteil vom 26. März 1999 ab. Am 13. September 1999 wies das Kantonsgericht von Graubünden (Zivilkammer) eine Berufung ab. C.- Gegen das Urteil des Kantonsgerichts haben A._, B._ und C._, die D._ AG, die E._ AG und F._ sowohl staatsrechtliche Beschwerde als auch eidgenössische Berufung erhoben. Mit der staatsrechtlichen Beschwerde verlangen sie, den angefochtenen Entscheid aufzuheben und die Sache an die kantonale Instanz zurückzuweisen. Die Beschwerdegegner G._ und H._ beantragen ebenso wie das Kantonsgericht, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. 