Faits: Faits: A. S._, né le 31 juillet 1953, a travaillé de novembre 1989 à octobre 1994 en qualité de garçon de buffet dans un restaurant de Lausanne. Entre novembre 1994 et juin 1996, il a perçu des indemnités de chômage. De juillet à décembre 1996, il a travaillé comme manoeuvre de chantier. Etant à nouveau au bénéfice de prestations de l'assurance-chômage à partir de mars 1997, il a travaillé entre mai et novembre 1997 au service de la Commune de Lausanne. Le 27 octobre 1997, date à partir de laquelle il a été à l'arrêt de travail, il a consulté le docteur M._, spécialiste FMH en médecine générale. Le 9 février 1998, S._ a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité, en requérant des mesures d'orientation professionnelle et de reclassement dans une nouvelle profession. Dans un rapport médical du 17 mars 1998, le docteur M._ a posé le diagnostic de hernie discale postéro-médiane et latérale gauche L4-L5 créant un conflit radiculaire et de protrusions discales à prédominance latérale gauche en L3-L4 et L5-S1. Il indiquait que le patient présentait une incapacité de travail de 100 % dans l'activité de bûcheron. Le docteur M._ a adressé S._ au docteur H._, spécialiste FMH en neurologie, lequel a effectué le 8 juillet 1999 un électromyogramme, qui a montré une atteinte radiculaire S1 gauche avec une aréflexie achilléenne gauche non décrite précédemment (rapport daté du même jour, dans lequel ce médecin a déposé ses conclusions). En raison de lombosciatalgies gauches, S._ a séjourné du 19 au 26 juillet 1999 dans le Service de rhumatologie, médecine physique et réhabilitation du Centre Hospitalier X._. Le 22 juillet 1999, les médecins du Service de radiodiagnostic et radiologie interventionnelle du Centre Hospitalier X._ ont effectué une imagerie par résonance magnétique (IRM) de la colonne lombaire. Dans un rapport du 9 août 1999, les docteurs D._, chef de clinique-adjoint, et C._, médecin-assistant, ont posé le diagnostic principal de lombosciatalgies S1 gauches avec hernie discale L5-S1 paramédiane gauche avec compression de la racine S1 et le diagnostic secondaire de troubles somatoformes. Dans un rapport médical du 25 août 1999, le docteur M._ a indiqué que le patient présentait une incapacité de travail de 100 % dès le 17 mars 1998 jusqu'au 27 novembre 1998 et depuis le 17 mai 1999. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud a confié une expertise médicale au Service de rhumatologie, médecine physique et réhabilitation du Centre Hospitalier X._. Dans un rapport du 20 juin 2000, le professeur G._, médecin-chef, et le docteur U._, médecin-assistant, ont posé les diagnostics de lombosciatalgies gauches chroniques et de troubles somatoformes. Ils estimaient que la capacité de travail de l'assuré dans une profession comme celle de garçon de buffet pouvait être considérée comme égale à 100 %. Dans un projet de décision du 12 juillet 2000, l'office AI a avisé S._ qu'il ne présentait pas d'atteinte à la santé invalidante au sens de l'assurance-invalidité et qu'il était apte à exercer à 100 % l'activité de garçon de buffet, de sorte que sa capacité de gain n'était pas diminuée en raison de l'atteinte à sa santé. Par décision du 2 août 2000, il a rejeté sa demande. Dans un projet de décision du 12 juillet 2000, l'office AI a avisé S._ qu'il ne présentait pas d'atteinte à la santé invalidante au sens de l'assurance-invalidité et qu'il était apte à exercer à 100 % l'activité de garçon de buffet, de sorte que sa capacité de gain n'était pas diminuée en raison de l'atteinte à sa santé. Par décision du 2 août 2000, il a rejeté sa demande. B. Dans un mémoire du 14 septembre 2000, S._ a formé recours contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant, sous suite de dépens, à l'octroi d'une rente consécutive à une incapacité de travail de 70 % ou davantage, à titre subsidiaire à l'octroi de mesures de réadaptation ou de reclassement professionnel. A titre préliminaire, il demandait qu'une évaluation de la situation médicale et de son aptitude professionnelle soit ordonnée dans un Centre spécialisé. Dans ses observations du 10 janvier 2001, il a requis l'audition de son épouse et du docteur M._, avec la collaboration d'un interprète. Lors d'une audience du 26 avril 2001, la juridiction cantonale a procédé à l'audition de S._, de son épouse et du docteur M._. Le Tribunal des assurances a confié une expertise pluridisciplinaire au Centre d'Observation Médicale de l'Assurance-Invalidité (COMAI) de Lausanne. Les médecins de la Policlinique Médicale Universitaire (PMU) se sont adjoints les services de la doctoresse V._ (consilium de rhumatologie du 5 juin 2002), du docteur de R._ (consilium de neurologie du 21 mai 2002) et de la doctoresse O._ (consilium de psychiatrie du 11 mars 2002). Dans un rapport du 12 novembre 2002, le professeur P._, médecin-chef, et le docteur A._, médecin-assistant, ont posé les diagnostics avec influence essentielle sur la capacité de travail de hernie discale L5-S1 paramédiane gauche exerçant une compression de la racine S1 gauche, de troubles dégénératifs avec arthrose postérieure modérée à plusieurs niveaux et un canal lombaire à la limite de l'étroitesse, de troubles statiques sous forme d'une scoliose lombaire basse de concavité droite et de trouble somatoforme douloureux. Ils indiquaient que S._ présentait une incapacité de travail persistante à temps plein pour tout travail lourd. Pour l'instant, sa capacité de travail était de 50 % dans une activité adaptée de type plutôt intellectuel avec une limitation du port de charges à 5 kg qui permettent d'alterner une position assise et debout tout en évitant les mouvements en porte-à-faux. Sur requête de la juridiction cantonale, le professeur P._ a déposé un rapport complémentaire, du 9 octobre 2003. Les parties ont déposé leurs observations. Le Tribunal des assurances a décidé de mettre en oeuvre une nouvelle expertise médicale, qu'il a confiée au COMAI de Genolier. Dans un rapport du 22 octobre 2004, le docteur L._, spécialiste FMH en rhumatologie, et la doctoresse I._, spécialiste FMH en psychiatrie-psychothérapie, ont déposé leurs conclusions. Il en ressort que la capacité de travail de l'assuré comme garçon de buffet était totale sur le plan physique et psychique et qu'elle était normale dans une activité adaptée aux limitations fonctionnelles. Les parties ont déposé leurs observations. Dans ses déterminations du 31 janvier 2005, S._ a produit une scanographie lombaire effectuée le 13 octobre 2004 à la Clinique Y._ et un rapport daté du même jour de la doctoresse N._, qui indiquait que la hernie L4-L5 paramédiane gauche luxée vers le bas entrant en conflit avec la racine L5 gauche de son émergence jusqu'au récessus s'était nettement accentuée par rapport à 1999. Il produisait également un rapport du docteur H._ du 17 janvier 2005, qui l'avait examiné le 14 janvier 2005, dans lequel ce praticien concluait qu'il existait une incapacité de travail vraisemblablement complète dans l'activité exercée préalablement (aide-bûcheron et aide de cuisine), mais que dans une activité légère permettant des changements fréquents de position et ne nécessitant pas le port de charges lourdes, la capacité de travail était théoriquement de 50 % au moins. Se fondant sur ces documents, S._ demandait un complément d'expertise prenant en compte ces faits nouveaux et adjoignant un neurologue aux experts du COMAI. Par jugement du 10 mars 2005, le Tribunal des assurances a rejeté le recours. Par jugement du 10 mars 2005, le Tribunal des assurances a rejeté le recours. C. S._ interjette un recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant, sous suite de dépens, à la réforme de celui-ci en ce sens qu'il est mis au bénéfice d'une rente consécutive à une incapacité de travail de 100 %, subsidiairement de mesures de réadaptation ou de reclassement professionnel. A titre préliminaire, il demande qu'une évaluation de sa situation médicale et de son aptitude professionnelle soit ordonnée dans un centre spécialisé qui s'assurera de la collaboration d'un neurologue, subsidiairement que les experts du COMAI de Genolier soient invités à reprendre leur rapport du 22 octobre 2004 au regard de la scanographie effectuée le 13 octobre 2004 à la Clinique Y._ et avec le concours d'un neurologue. S._ sollicite l'assistance judiciaire gratuite. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud déclare qu'il n'a aucune remarque à formuler à propos du recours. L'Office fédéral des assurances sociales n'a pas déposé d'observations. 