Sachverhalt: A. Die Firma E._ AG war als Arbeitgeberin der Ausgleichskasse des Kantons Zürich angeschlossen. Der Konkurs über die Gesellschaft wurde am ........ 2006 eröffnet und am ........ 2007 für geschlossen erklärt. Mit Verfügung vom 23. November 2007 verpflichtete die Ausgleichskasse S._ als Verwaltungsratspräsident der Gesellschaft zur Bezahlung von Schadenersatz für unbezahlt gebliebene Sozialversicherungsbeiträge (einschliesslich FAK-Beiträge, Verwaltungskosten, Verzugszinsen, Mahngebühren und Betreibungskosten) in der Höhe von Fr. 141'686.30. Die dagegen erhobene Einsprache vom 4. Dezember 2007 wies die Ausgleichskasse mit Einspracheentscheid vom 11. Juni 2008 ab. B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 12. April 2010 ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt S._ beantragen, der vorinstanzliche Entscheid und der Einspracheentscheid vom 11. Juni 2008 seien aufzuheben, soweit sie die Nachbelastung von Sozialversicherungsbeiträgen (zuzüglich Zins und Kosten) für G._ im Gesamtbetrag von Fr. 114'274.90 beträfen. Zudem lässt er um unentgeltliche Rechtspflege ersuchen. Die Ausgleichskasse und das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) verzichten auf eine Vernehmlassung. 