A.- Der 1949 geborene K._ erlitt im Dezember 1988 bei einer Auffahrkollision ein Schleudertrauma der Halswirbelsäule. Die Medizinische Abklärungsstelle (MEDAS) Zentralschweiz kam in einem am 20. Januar 1994 erstatteten Gutachten zum Schluss, es sei ihm keine berufliche Tätigkeit mehr zumutbar. Mit Verfügungen vom 7. Juli 1994 sprach die Ausgleichskasse des Kantons Obwalden dem Versicherten gestützt auf einen Rentenbeschluss der IV-Kommission des Kantons Obwalden für die Zeit vom 1. Juli 1991 bis zum 31. Dezember 1991 eine halbe einfache Invalidenrente aufgrund eines Invaliditätsgrades von 59 % und mit Wirkung ab 1. Januar 1992 eine ganze einfache Invalidenrente aufgrund eines Invaliditätsgrades vom 95 % zu. Mit Schreiben vom 23. Dezember 1996 teilte ihm die IV-Stelle Nidwalden mit, die Überprüfung des Invaliditätsgrades habe keine rentenbeeinflussende Änderung ergeben, sodass er weiterhin Anspruch auf die bisherige Rente habe. Nach Beizug der Akten der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) und einer gemeinsam mit der SUVA durchgeführten Befragung des Versicherten vom 7. Mai 1998 stellte die IV-Stelle Nidwalden mit Verfügung Nr. 9714 vom 13./24. Juli 1998 die Rente rückwirkend per 1. Juli 1991 ein und teilte dem Versicherten mit, die zu Unrecht bezogenen Leistungen seien zurückzuerstatten, worüber er eine separate Verfügung erhalten werde. Zur Begründung führte sie an, die Verfügungen der Ausgleichskasse Obwalden vom 7. Juli 1994 basierten auf falschen Invaliditätsbemessungsgrundlagen, weil der Versicherte der Verwaltung von ihm erzieltes Erwerbseinkommen nicht gemeldet habe. Mit Verfügung vom 29. Juli 1998 forderte die Ausgleichskasse Obwalden vom Versicherten in der Zeit vom 1. Juli 1991 bis zum 31. Mai 1998 ausgerichtete Leistungen in Höhe von insgesamt Fr. 199'066.50 zurück. B.- Das Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden wies die gegen die Verfügung der IV-Stelle Nidwalden vom 13./24. Juli 1998 erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 12. April 1999 ab, wohingegen das Verwaltungsgericht des Kantons Obwalden das die Verfügung der Ausgleichskasse Obwalden vom 29. Juli 1998 betreffende Beschwerdeverfahren bis zum Vorliegen des Ergebnisses des die Verfügung der IVStelle Nidwalden betreffenden Verfahrens aussetzte. C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt K._ beantragen, der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Nidwalden vom 12. April 1999 und die angefochtene Verfügung der IV-Stelle Nidwalden vom 13./24. Juli 1998 seien aufzuheben und es sei von einer rückwirkenden Einstellung der Leistungen der Invalidenversicherung ab 1. Juli 1991 sowie einer Rückerstattung der bis zum 31. Mai 1998 bezogenen IV-Leistungen abzusehen. Die IV-Stelle Nidwalden schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Stellungnahme verzichtet. 