A.- Les époux D._ et P._ sont assurés auprès de la Caisse-maladie SUPRA pour l'assurance-maladie obligatoire des soins. Au cours des années 1996, 1997 et 1998, ils ne se sont que partiellement acquittés des primes d'assurance mises à leur charge par cette caisse. B.- Saisi d'un recours interjeté par les époux contre deux décisions rendues sur opposition par la caisse le 22 novembre 1999, consécutivement au non-paiment des primes en question, le Tribunal des assurances du canton de Vaud astatué : " I. Le recours est rejeté. II. La décision attaquée est confirmée en ce sens que D._ est débitrice envers l'intimée de la somme de 615 fr. 60 (six cent quinze francs et soixante centimes), sans intérêt. III. La décision attaquée est confirmée en ce sens que P._ est débiteur envers l'intimée des sommes de 909 fr. 60, 1265 fr. 40, 466 fr. 20 et 504 fr. 60, sans intérêts. IV. L'opposition formée par D._ au commandement de payer no 478209 de l'Office des poursuites de X._ est levée définitivement à concurrence de 615 fr. 60 (six cent quinze francs et soixante centimes), sans intérêt. V. L'opposition formée par P._ au commandement de payer no 483847 de l'Office des poursuites de X._ est levée définitivement à concurrence de 909 fr. 60 (neuf cent neuf francs et soixante centimes). VI. L'opposition formée par P._ au commandement de payer no 483849 de l'Office des poursuites de X._ est levée définitivement à concurrence de 1265 fr. 40 (mille deux cent soixantecinq francs et quarante centimes). VII. L'opposition formée par P._ au commandement de payer no 483851 de l'Office des poursuites de X._ est levée définitivement à concurrence de 466 fr. 20 (quatre cent soixante-six francs et vingt centimes). VIII. L'opposition formée par P._ au commandement de payer no 483852 de l'Office des poursuites de X._ est levée définitivement à concurrence de 504 fr. 60 (cinq cent quatre francs et soixante centimes).. " C.- P._ et D._ interjettent un recours de droit administratif dans lequel ils demandent au Tribunal fédéral des assurances de constater que le jugement cantonal est "nul et non avenu dans ses effets et dans son application pour cause de vice de forme". Ils requièrent aussi l'"annulation" des poursuites engagées à leur encontre par la SUPRA. La SUPRA conclut au rejet du recours. Quant à l'Office fédéral des assurances sociales, il ne s'est pas déterminé à son sujet. 