A.- Das Gesuch um Aufnahme in die Krankenversicherung vom 7. Mai 1992 für die jugoslawische Staatsangehörige S._ (geboren 1935) wurde vom Vertreter der INTRAS Krankenkasse (nachfolgend: INTRAS) auf Grund der Angaben von B._, der Tochter der Antragstellerin, ausgefüllt und von dieser unterzeichnet. Als Versicherungsnehmer wurde Z._, der Sohn von S._, aufgeführt, welcher in der Folge von Mai 1992 bis Mai 1997 die Krankenkassenprämien beglich. Mit Verfügung vom 24. Juli 1998 löste die INTRAS nach vorangegangenem Briefwechsel mit dem Rechtsvertreter von Z._ den Versicherungsvertrag auf und forderte - nach Verrechnung mit den bezahlten Prämien - Leistungen im Betrag von Fr. 23'288. 15 von Z._ zurück. Dies bestätigte sie mit Einspracheentscheid vom 22. September 1998. B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug mit Entscheid vom 28. Dezember 2000 ab. C.- Z._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, der vorinstanzliche Entscheid und der Einspracheentscheid vom 22. September 1998 seien aufzuheben. Die INTRAS beantragt Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Die mitbeteiligte S._ schliesst sich den Anträgen von Z._ an. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung. 