Sachverhalt: A. Die 1999 gegründete Stiftung X._ bezweckte laut Eintrag im Handelsregister unter anderem die Herausgabe der Filmpublikationen "Y._" und "Z._" und war als Arbeitgeberin der Ausgleichskasse des Kantons Zürich angeschlossen. Am ... 2001 wurde über die Gesellschaft der Konkurs eröffnet und am ... 2005 der Ausgleichskasse zwei Verlustscheine infolge Konkurs in der Höhe von Fr. 23'978.90 und Fr. 1'814.10 ausgestellt. Mit Verfügung vom 10. März 2006 verpflichtete diese die Stiftungsratsmitglieder G._, B._, L._, P._, W._, R._ und S._ zu Schadenersatz für unbezahlt gebliebene Sozialversicherungsbeiträge (einschliesslich FAK-Beiträge, Verwaltungskosten, Verzugszinsen, Mahngebühren und Betreibungskosten) in der Höhe von Fr. 25'793.-. Die dagegen erhobene gemeinsame Einsprache wies sie mit Einspracheentscheid vom 12. März 2007 ab. B. Die dagegen erhobene, gemeinsame Beschwerde aller Verfügungsadressaten wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 30. November 2009 ab. C. Mit gemeinsamer Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lassen G._, B._, L._, P._, W._, R._ und S._ beantragen, in Aufhebung des angefochtenen Urteils sei festzustellen, dass eine Haftpflicht der Beschwerdeführer nicht bestehe. Die Ausgleichskasse und das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) verzichten auf eine Vernehmlassung. 