A.- Mit Verfügung vom 26. März 1998 eröffnete die Zürich Versicherungs-Gesellschaft (nachfolgend: Zürich) der 1972 geborenen G._, die bisher für die Folgen des Unfalles vom 16. November 1995 gewährten Versicherungsleistungen (Heilbehandlung und Taggeld) würden ab 1. Februar 1998 eingestellt, weil die Gesundheitsbeschwerden in keinem natürlichen und adäquaten Kausalzusammenhang zum versicherten Unfallereignis mehr stünden. Daran hielt sie auf Einsprachen der G._ und der CSS Versicherung hin fest (Einspracheentscheid vom 14. Oktober 1998). B.- In Gutheissung der hiegegen eingereichten Beschwerde der G._ hob das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen den angefochtenen Einspracheentscheid auf und verpflichtete die Zürich, ab 1. Februar 1998 weiterhin ein Taggeld auf Grund einer Arbeitsunfähigkeit von 50 % auszurichten und für die Kosten der Heilbehandlung aufzukommen (Entscheid vom 26. Januar 2000). C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt die Zürich, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben. G._ lässt auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen; ferner ersucht sie um unentgeltliche Verbeiständung. Die als Mitinteressierte beigeladene CSS Versicherung verzichtet auf eine Stellungnahme. Das Bundesamt für Sozialversicherung reicht keine Vernehmlassung ein. 