A.- C._, geboren am 23. August 1975 und gestorben am 11. Februar 1999, erlitt am 11. Dezember 1989 anlässlich einer Kollision als Motorfahrradlenkerin mit einem Personenwagen schwere Verletzungen. Nach notfallmedizinischer Versorgung im Spital Z._ wurde sie (in komatösem Zustand) am 13. Februar 1990 ins Spital W._ und anschliessend am 11. Dezember 1990 ins Rehabilitationszentrum Y._ des Spitals Z._ (nachfolgend: Reha-Zentrum) verlegt. Gemäss ärztlichem Zwischenbericht der Dres. med. I._ und J._ des Reha-Zentrums vom 10. Februar 1993 war geplant, das Rehabilitationsprogramm "bis längstens Ende 1993" fortzusetzen bei der Diagnose eines Status nach schwerem Schädelhirntrauma am 11. Dezember 1989 mit Verhaltensschwierigkeiten, kognitiven Störungen und Sprachverlust, einer ausgeprägten motorischen Störung mit Spastizität und Deformation des linken Armes, Schiefhaltung des Kopfes nach rechts und grobschlägigem Intentionstremor des rechten Armes, einem Verlust der Gehfähigkeit, einer Ellenbogenluxation links, einem Status nach Humerusschaftfraktur und offener distaler Femurtrümmerfraktur links sowie einem Strabismus und einer Amblyopie links. Die Invalidenversicherung erbrachte Leistungen im Bereich der Hilfsmittel und übernahm die Kosten für die Rehabilitation im Reha-Zentrum als medizinische Massnahme zunächst bis Ende 1992 (unangefochtene Verfügung vom 19. April 1991) und sodann bis zum 31. Dezember 1993 (unangefochtene Verfügung vom 8. April 1993). Nachdem die IV-Stelle Luzern mit Schreiben vom 28. Dezember 1993 beim Reha-Zentrum einen neuen ärztlichen Zwischenbericht angefordert hatte, teilte sie dem Spital Z._, den Eltern der Versicherten sowie ihrem Rechtsvertreter am 28. Januar 1994 unter Berücksichtigung des Berichts vom 7. Januar 1994 mit, die letzte Kostengutsprache für Rehabilitationsmassnahmen sei per Ende 1993 abgelaufen. Weitere Rehabilitationsmassnahmen dienten nicht der beruflichen Eingliederung, sondern der Eingliederung in ein Heim für Schwerstbehinderte, wofür die Invalidenversicherung keine Leistungen erbringen könne. Nach Zusprechung einer ganzen Invalidenrente auf Grund eines Invaliditätsgrades von 100 % und einer Hilflosenentschädigung für eine Hilflosigkeit schweren Grades mit Wirkung ab 1. Januar 1994 könne die Invalidenversicherung keine weiteren Beiträge an Rehabilitationsmassnahmen mehr ausrichten (unangefochten in Rechtskraft erwachsene Verfügungen vom 21. März 1994). Für die Kosten des Aufenthalts im Reha-Zentrum vom 1. Januar bis 15. Oktober 1994 und anschliessend im Jugendwerk X._ bis zum 23. August 1995 liess C._ mit Schreiben vom 8. Februar 1996 eine Forderung von Fr. 313'106. 35 bei der IV-Stelle zur Rückerstattung einreichen. Nach einem Schriftenwechsel zwischen IV-Stelle und Rechtsvertreter bestand der Letztere auf dem Erlass einer anfechtbaren Verfügung. Am 4. März 1999 hielt die IV-Stelle verfügungsweise daran fest, dass die ab 1. Januar 1994 geltend gemachten Rehabilitationsmassnahmen nicht zulasten der Invalidenversicherung als Eingliederungsmassnahmen übernommen werden könnten. B.- Hiegegen liessen die Eltern als Rechtsnachfolger der inzwischen verstorbenen C._, R._ und T._, Beschwerde erheben und beantragen, unter Aufhebung der angefochtenen Verfügung sei die Beschwerdegegnerin zu verpflichten, "die von den Beschwerdeführern bzw. von der Versicherten vorschussweise bezahlten Rehabilitationskosten von Fr. 172'590. 65 für die Behandlung im Spital Z._ in der Zeit vom 1. Januar 1994 bis 15. Oktober 1994" und die "Rehabilitationskosten für die Behandlung im neurologischen Rehabilitationskrankenhaus für Kinder und Jugendliche X._ im Gesamtbetrag von DM 166'699. 47, entsprechend dem Betrag von Fr. 139'027. 35, zu übernehmen und den Beschwerdeführern samt Zins zu fünf Prozent seit 1. November 1994 (mittlerer Verfall) zu bezahlen.. " Das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern wies die Beschwerde nach Einholung von je einem Bericht des Reha-Zentrums und des Jugendwerks X._ mit Entscheid vom 26. August 2000 ab. C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde erneuern R._ und T._ ihre vorinstanzlichen Rechtsbegehren und beantragen die Aufhebung des angefochtenen Entscheids. Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung (BSV) auf eine Vernehmlassung. 