Patentnichtigkeit, hat sich ergeben: A.- Die Waldemar Link GmbH & Co., Hamburg, stellt Hüftgelenkprothesen her, insbesondere Prothesenschäfte und -köpfe sowie Hüftpfannen. Sie ist Inhaberin des Europäischen Patents (EP) Nr. 0 038 908 mit dem Titel "Hüftgelenkprothese mit einem in den Markkanal des Oberschenkelknochens einzuzusetzenden Schaft". Dieses Patent wurde ihr am 14. August 1985 aufgrund der Anmeldung vom 11. Februar 1981 erteilt. Ein Einspruch wurde am 18. September 1989 von der Einspruchsabteilung des Europäischen Patentamts und eine Beschwerde von der Beschwerdekammer am 26. März 1992 zurückgewiesen. Das Patent ist am 11. Februar 2001 abgelaufen. Der einzige unabhängige Patentanspruch (Anspruch 1) lautet wie folgt: "1. Hüftgelenkprothese mit einem in den Markkanal des Oberschenkelknochens einzusetzenden, in der AP-Ebene gekrümmten Schaft mit posterior gelegenem Krümmungsmittelpunkt, dadurch gekennzeichnet, dass derSchaft im proximalen Bereich eine Krümmung mit anterior gelegenem Krümmungsmittelpunkt aufweist, während die Krümmung mit posterior gelegenem Krümmungsmittelpunkt sich im distalen Schaftbereich befindet.. " Die Sulzer Medica AG (vormals Allo Pro AG bzw. Sulzer Orthopädie AG) stellt ebenfalls Hüftgelenkprothesen her. Bis anfangs Juli 1997 hatte sie ihren Sitz in Baar, seither in Winterthur. B.- Am 23. Juni 1994 reichte die Waldemar Link GmbH & Co. beim Kantonsgericht des Kantons Zug Klage gegen die Sulzer Medica AG ein mit dem Rechtsbegehren, der Beklagten unter Androhung der Straffolgen von Art. 292 StGB zu verbieten, die mit "Système Emeraude" bezeichneten Hüftgelenkprothesen herzustellen, feilzuhalten, zu verkaufen oder in Verkehr zu bringen. Die Klägerin machte geltend, die Hüftgelenkprothese der Beklagten erfülle alle Merkmale des Anspruchs 1 ihres Patentes; es liege eine Patentverletzung vor, weshalb ihr ein Unterlassungsanspruch gemäss Patentgesetz zustehe. Die Beklagte schloss auf Nichteintreten, eventuell Abweisung der Klage und verlangte widerklageweise, es sei die Nichtigkeit des schweizerischen Teils des Europäischen Patentes Nr. 0 038 908 festzustellen; eventuell beantragte sie die Feststellung, dass ihre Gelenkprothese "Système Emeraude" das Patent der Klägerin nicht verletze. C.- Das Kantonsgericht ordnete eine Expertise betreffend die allfällige Nichtigkeit des Patents der Klägerin an und bezeichnete den Patentanwalt Dr. Thomas Ritscher als Gutachter. Dieser lieferte sein Gutachten am 16. April 1997 und eine Ergänzung zum Gutachten am 28. April 2000 ab. Mit Urteil vom 3. September 2001 verwarf das Kantonsgericht die Einrede der Nichtigkeit des schweizerischen Teils des Europäischen Patentes Nr. 0 038 908 und wies die Widerklage insoweit ab. D.- Die Beklagte hat gegen das Urteil des Kantonsgerichts Berufung eingereicht mit folgenden Anträgen: "1. Es sei das Urteil aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen mit der Auflage, dass neue Sachverständige zu bestellen sind, nämlich ein erfahrener Patentanwalt und ein chirurgisch tätiger Orthopäde, die gemeinsam ein neues Gutachten zur Frage der Rechtsbeständigkeit des Streitpatentes zu erstatten haben; 2. Eventuell sei das Urteil aufzuheben und es sei das Widerklagebegehren der Beklagten vom 14. Dezember 1994 auf Feststellung der Nichtigkeit des schweizerischen Teils des europäischen Patentes 0 038 908 gutzuheissen. 3. Unter Kosten- und Entschädigungsfolgen zu Lasten der Klägerin. " Bezüglich des Eventualantrags (2) stellt die Beklagte zudem den Verfahrensantrag, es sei der technische Sachverhalt durch das Bundesgericht zu überprüfen und es seien zu diesem Zweck ein Patentanwalt und ein chirurgisch tätiger Orthopäde als Sachverständige zu bestellen (Art. 67 Ziff. 1 OG). Die Klägerin schliesst auf Abweisung der Berufung. 