Faits : Faits : A. A.a F._ a travaillé, à temps complet, depuis 1987, en qualité d'installateur et de livreur de cuisines au service de l'entreprise X._ SA. Souffrant de lombalgies, de cervicalgies et de thoracalgies, il a cessé cette activité le 5 novembre 1994. Il a repris l'exercice d'une activité lucrative à 50 % au service de son ancien employeur à partir du 1er mars 1999 jusqu'au 31 décembre suivant, date à laquelle il a été licencié pour des motifs économiques. Par la suite, il a alterné les périodes de travail avec celles de chômage. En particulier, il a travaillé, à raison de 6 heures par nuit, au service de l'entreprise Y._ en qualité d'ouvrier affecté à la soudure de petits moteurs. Il a effectué, selon un horaire correspondant à une activité exercée à 50 %, un programme d'occupation auprès de la Fondation Z._ à partir du 1er octobre 2000 jusqu'au 31 mars 2001, en qualité d'ouvrier affecté au démontage de pièces électroniques, au tri de cartes électroniques, ainsi qu'au contrôle de qualité. Depuis lors, il se trouve sans emploi. F._ a déposé, le 20 mars 1995, une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi d'une mesure d'orientation professionnelle ou d'un reclassement dans une nouvelle profession. L'Office cantonal de l'assurance-invalidité du canton de Vaud (ci-après : l'office) a mis F._ au bénéfice d'un stage d'observation en matière de réadaptation professionnelle auprès du Centre d'intégration professionnelle (ci-après : CIP) de Genève, avec suite d'indemnités journalières. Selon un rapport du 4 juin 1996, l'assuré dispose d'une capacité entière de travail dans des activités légères n'impliquant pas le port de charges telles que la gainerie, le cartonnage, la petite mécanique ou l'électro-mécanique. Par décision du 17 novembre 1998, l'office a rejeté la demande de F._, considérant que celui-ci dispose d'une capacité entière de travail dans une activité adaptée à son état de santé et que, par conséquent, il ne présente pas un degré d'invalidité (23 %) suffisant pour ouvrir droit à une rente. Par jugement du 18 mai 1999, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a annulé cette décision et renvoyé l'affaire à l'office afin qu'il procède à un complément d'instruction sous forme d'une expertise pluridisciplinaire. A.b L'office a dès lors confié deux mandats d'expertise, l'un au docteur A._, rhumatologue spécialisé en médecine physique et en réhabilitation, et l'autre au docteur B._, psychiatre. 