Sachverhalt: A. Mit Vertrag vom 23. Juni 2005 gewährten die Erben der verstorbenen Geschwister X._ (darunter E._ und D._) der R._ AG Generalunternehmung auf dem Grundstück Nr. _ in Menzingen ein auf drei Jahre befristetes Kaufsrecht zum Preis von Fr. 1'714'000.--. Vor der öffentlichen Beurkundung des Vertrags hatte die Urkundsperson beim Sekretär der Grundstückgewinnsteuerabteilung der Gemeinde Menzingen die Höhe des Depots für den mutmasslichen Steuerbetrag abklären lassen. Dieser bezifferte den Sicherstellungsbetrag auf Fr. 128'000.-- , indem er - versehentlich - von Anlagekosten von Fr. 541'733.80 statt von Fr. 40'068.-- ausging. Im Januar 2007 wurde das Kaufsrecht von der R._ AG Generalunternehmung ausgeübt, und am 23. Februar 2007 wurde sie als neue Eigentümerin im Grundbuch eingetragen. B. Mit Verfügung vom 10. Dezember 2007 veranlagte die Grundstückgewinnsteuer-Kommission Menzingen einen Grundstückgewinn von Fr. 1'664'543.--, was eine Grundstückgewinnsteuer von Fr. 416'135.75 für alle Erben ergab. Dagegen erhoben D._ und die Erben der inzwischen verstorbenen E._ Einsprachen, welche mit Entscheiden vom 16. Juni 2008 abgewiesen wurden. Rekurse hiergegen wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Abgaberechtliche Kammer, mit Urteil vom 28. April 2009 ab. Es erwog, die Gewinnberechnung aufgrund eines Verkehrswertes vor 25 Jahren von Fr. 40'068.-- sei nicht zu beanstanden. Zwar sei damit der provisorische Steuerbetrag fast dreimal tiefer als der definitive Steuerbetrag veranschlagt worden. Gleichwohl komme der Vertrauensschutz hier nicht zum Tragen, weil einerseits nicht erwiesen sei, dass die Rekurrenten im Vertrauen auf die Auskunft nicht mehr rückgängig zu machende Dispositionen getroffen hätten, und es sich andererseits bei der durch den Sekretär der Grundstückgewinnsteuer-Kommission mitgeteilten Depotzahlung nur um einen "mutmasslichen Steuerbetrag" gehandelt habe, womit den Verkäufern bewusst sein musste, dass noch mit Rückleistungen oder Nachzahlungen zu rechnen war. C. Mit Eingabe vom 15. Juni 2009 erheben A._, B._, C._ und D._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragen, das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Zug vom 28. April 2009 aufzuheben und den steuerbaren Grundstückgewinn auf Fr. 1'130'791.-- bzw. die Grundstückgewinnsteuer auf Fr. 113'080.-- für alle Erben festzusetzen, eventuell die Grundstückgewinnsteuer entsprechend dem von der Grundstückgewinnsteuerabteilung der Gemeinde Menzingen mitgeteilten Steuerbetrag von Fr. 128'000.-- festzusetzen und subeventuell die Sache an die Vorinstanz zur Neubeurteilung zurückzuweisen. Sie rügen eine willkürliche Rechtsanwendung und einen Verstoss gegen Treu und Glauben. D. Die Grundstückgewinnsteuer-Kommission Menzingen, das Verwaltungsgericht des Kantons Zug sowie die Eidgenössische Steuerverwaltung (Hauptabteilung Direkte Bundessteuer, Verrechnungssteuer, Stempelabgaben) beantragen die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten ist. 