Sachverhalt: A. Der 1978 geborene K._ war seit 1. Mai 1998 bis 3. November 1999, als er bei Zuschnittarbeiten eine Verletzung am Daumen der linken Hand erlitt, als Hilfsarbeiter bei der Firma G._, Plattenbeläge, tätig. Am 5. Dezember 2000 meldete er sich unter Hinweis auf die Unfallfolgen, für welche die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA) die gesetzlichen Leistungen erbrachte, bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Gestützt auf die getroffenen Abklärungen, u.a. eine Expertise der Medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) vom 21. Dezember 2003, lehnte die IV-Stelle des Kantons Aargau mit Verfügung vom 10. Februar 2004 einen Anspruch auf berufliche Eingliederungsmassnahmen ab. Am 6. April 2004 sprach die IV-Stelle dem Versicherten ab 1. Februar 2001 bis 31. Juli 2002 eine ganze und ab 1. August 2002 bei einem Invaliditätsgrad von 58 % verfügungsweise eine halbe Invalidenrente zu. Auf Einsprache hin erhöhte die IV-Stelle den Invaliditätsgrad auf 61 % (Entscheid vom 1. Oktober 2004), weswegen K._ gemäss Verfügung der IV-Stelle vom 3. Januar 2005 ab 1. Januar 2004 eine Dreiviertelsrente beanspruchen konnte. Nachdem das Versicherungsgericht des Kantons Aargau einen Einspracheentscheid der SUVA mit einem Invaliditätsgrad von 31 % bestätigt hatte, hielt die IV-Stelle laut Mitteilung vom 27. April 2005 im Rahmen einer Rentenrevision daran fest, dass der Versicherte unverändert Anspruch auf die bisherige Rente bei einem Invaliditätsgrad von 61 % habe. Im Zuge einer neuerlichen, am 3. Mai 2006 eingeleiteten Revision der Invalidenrente holte die IV-Stelle ein psychiatrisches Gutachten des Dr. med. E._ und des Fachpsychologen lic. phil. H._ vom 26. Juni 2007, ergänzt mit Schreiben vom 12. August 2007, sowie eine rheumatologische Expertise des Dr. med. T._, Leitender Arzt, Rehabilitationsklinik X._, vom 4. Februar 2008 ein. Eine Abklärung bei der Berufsberatung ergab laut Bericht vom 26. Mai 2009, dass der Versicherte sich ausser Stande fühle, an einem Arbeitstraining teilzunehmen. Mit Verfügung vom 29. Mai 2009 hob die IV-Stelle die Invalidenrente auf Ende des der Zustellung der Verfügung folgenden Monats revisionsweise auf, weil im Gesundheitszustand des Versicherten eine Verbesserung eingetreten sei und der Invaliditätsgrad nur noch 34 % betrage. B. Das Versicherungsgericht des Kantons Aargau hiess die hiegegen eingereichte Beschwerde in dem Sinne teilweise gut, dass es die Sache zur Prüfung des Anspruchs auf Integrationsmassnahmen zur Vorbereitung auf die berufliche Eingliederung prüfe, hernach gegebenenfalls eine Arbeitsvermittlung durchführe und über einen allfälligen Einarbeitungszuschuss entscheide. Im Rentenpunkt wies es die Beschwerde ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt K._ beantragen, unter teilweiser Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides und der Verfügung der IV-Stelle betreffend Invalidenrentenanspruch sei ihm weiterhin eine Dreiviertelsrente auszurichten. Ferner ersucht er um die Bewilligung der unentgeltlichen Rechtspflege. Während die IV-Stelle auf Abweisung der Beschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung. 