Faits: A. Par ordonnance du 30 avril 2010, le Juge d'instruction de l'arrondissement de Lausanne a clôturé par non-lieu l'enquête ouverte d'office et sur plainte de A.X._ à l'encontre de Y._ pour voies de fait, injure, actes d'ordre sexuel avec des enfants, contrainte, contrainte sexuelle et viol. Le magistrat a en outre rejeté les conclusions civiles de A.X._ ainsi que de ses parents, B.X._ et C.X._. B. Saisi d'un recours des trois derniers nommés, le Tribunal d'accusation du canton de Vaud l'a rejeté aux termes d'un arrêt du 29 juillet 2010 statuant sur les éléments de faits suivants. Y._, né le 22 janvier 1974, a fait l'objet de poursuites pénales pour avoir prétendument forcé, sous la menace d'un couteau à cran d'arrêt, A.X._, née le 16 octobre 1991, à entretenir avec lui des relations sexuelles complètes, une première fois en mars ou avril 2005, une deuxième fois en novembre 2005 et une troisième fois en mai 2006. A la fin de chaque rapport, il l'aurait en outre contrainte à une fellation. Les faits se seraient déroulés dans les caves de l'immeuble situé au chemin de L._. Par ailleurs, Y._ aurait obligé A.X._ à lui pratiquer une fellation par semaine au cours du printemps jusqu'à l'été 2005 et depuis le début de l'année jusqu'au mois de juin 2006. Au cours de ces rapports, il l'aurait en outre traitée de "pute" à plusieurs reprises. Ces événements se seraient déroulés en forêt ou dans le quartier de L._, notamment au pied de l'escalier extérieur d'un immeuble et derrière l'école du quartier. En mars 2005, Y._ aurait retenu A.X._ par le bras et plaqué celle-ci contre un mur de l'établissement public M._. Glissant sa main sous son pull, il lui aurait alors caressé la poitrine, avant de la frapper d'un coup de poing sur l'épaule, puis de la laisser s'échapper. Le 5 septembre 2007, il l'aurait importunée devant son gymnase, l'empêchant de passer son chemin. Le 17 décembre 2008, il l'aurait saisie par le poignet, avant de la gifler et de la traiter de "pute". Le 4 février 2009, elle l'aurait rencontré entre 11h.15 et 11h.20 alors qu'elle se rendait à l'infirmerie de son gymnase. Il l'aurait alors saisie par le poignet, insultée et menacée. En se débattant, elle aurait heurté un mur avec son poignet droit. C. A.X._, B.X._ et C.X._ interjettent un recours en matière pénale contre le jugement cantonal. Ils concluent à ce que l'ordonnance du 30 avril 2010 soit annulée et l'affaire renvoyée au juge d'instruction pour complément d'enquête et nouvelle décision. Ils requièrent par ailleurs l'assistance judiciaire. Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures. 