Faits: Faits: A. A.a D._, né en 1960, a essentiellement travaillé en qualité d'aide-jardinier au service de divers employeurs. Le 5 juillet 1995, alors qu'il roulait au volant de son véhicule, il n'a pu éviter un bus des Transports publics genevois (ci-après : TPG) qui arrivait sur sa gauche en lui coupant la priorité. Il a été conduit à l'Hôpital X._, où la doctoresse P._ a posé les diagnostics de «coup du lapin» et dermabrasion du genou D, et attesté une incapacité de travail totale jusqu'au 9 juillet 1995. Elle a prescrit un traitement antalgique et le port d'une collerette (rapport du 2 août 1995). D._ n'a pas repris le travail à la date prévue et a consulté son médecin traitant, le docteur S._, en raison de la persistance de cervicalgies, irradiant dans le bras gauche. Ce praticien a posé le diagnostic de contusion cervicale grave et attesté une incapacité de travail totale pour une durée indéterminée (rapport du 4 octobre 1995). Par la suite, il a également mentionné un état dépressif réactionnel (rapport du 6 décembre 1995). Un séjour du 20 au 31 mai 1996 à l'Hôpital cantonal universitaire de Genève, pour traitement médicamenteux et physiothérapie intensive en vue d'un sevrage progressif de la collerette cervicale, n'a pas permis de mettre fin aux douleurs (rapport du 5 août 1996 du docteur M._). Le 23 août 1996, D._ a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Son employeur avait précédemment annoncé le sinistre à La Genevoise, Compagnie générale d'Assurances (ci-après : La Genevoise), à laquelle il était lié pour la couverture d'assurance obligatoire contre les accidents. La Genevoise a mandaté successivement les docteurs D._, spécialiste en médecine interne, et S._, psychiatre-psychothérapeute, en vue d'évaluer l'atteinte à l'intégrité et l'incapacité de travail résultant de l'accident du 5 juillet 1995. Le docteur D._ a nié toute atteinte à la santé physique résultant de l'accident, au moment de l'expertise. Il a posé le diagnostic de cervicalgies, en précisant que celles-ci ne correspondaient à aucune atteinte objectivable (rapport du 16 septembre 1996). Pour sa part, le docteur S._ a posé le diagnostic de troubles somatoformes douloureux et décrit une personnalité peu différenciée avec pensées de type opératoire, grande demande de passivité, comportement de type histrionique avec manque d'introspection et d'autocritique. Les douleurs exprimées par l'assuré, de nombreux mois après l'accident, ne pouvaient plus être expliquées par une atteinte à la santé physique ou psychique d'origine accidentelle. Plusieurs éléments en interaction pouvaient expliquer la persistance des douleurs, à savoir les particularités de la personnalité de l'assuré (qui n'atteignaient toutefois pas un seuil pathologique), ainsi que «des caractéristiques culturelles, l'histoire personnelle et les circonstances contextuelles» (rapport du 23 mai 1997). Après avoir eu connaissance de ces rapports d'expertise, l'Office cantonale de l'assurance-invalidité du canton de Genève (ci-après : Office AI) a informé l'assuré, par acte du 23 septembre 1997, de son intention de rejeter la demande de prestations. D._ a produit un rapport établi le 16 janvier 1998 par les docteurs U._, G._ et H._ à la suite de son hospitalisation au Service de rhumatologie des Hôpitaux universitaires genevois (HUG), du 6 au 9 janvier 1998. Il a également produit un rapport du 9 janvier 1998 des docteurs T._ et J._, médecins au Département de psychiatrie des HUG. Selon ces différents médecins, qui se disaient frappés par l'importance du retrait social, des changements de caractère, de la perte de l'élan vital et des idées sombres présentées par l'assuré, ce dernier souffrait d'un syndrome douloureux chronique, avec des cervicalgies chroniques gauches, un état dépressif majeur et un syndrome de stress post-traumatique (hypervigilance, troubles du sommeil avec cauchemars et conduite d'évitement). Compte tenu de ces rapports médicaux, l'Office AI a confié au docteur C._ le soin de réaliser une expertise psychiatrique. Le docteur C._ a posé le diagnostic de syndrome douloureux somatoforme persistant et attesté une incapacité de travail totale depuis le 5 juillet 1995. Il a notamment préconisé un traitement par antidépresseurs et une psychothérapie. La durée du traitement était difficile à estimer, mais il ne fallait pas attendre de résultat avant six à douze mois. Dans ce contexte, le recouvrement d'une capacité de travail de 50 % semblait un objectif optimiste. Toujours selon le docteur C._, il n'y a avait pas lieu de retenir un état de stress post-traumatique ni une majoration de symptômes physiques pour des raisons psychologiques, et l'assuré ne remplissait clairement pas les critères diagnostiques d'un trouble factice (rapport du 28 décembre 1998). Par décisions des 16 mars et 6 juillet 1999, l'Office AI a alloué à D._ une rente entière d'invalidité, avec effet dès le 1er juillet 1996. A.b L'Office AI a par la suite demandé au docteur S._ des renseignements sur l'évolution de l'état de santé de l'assuré, dans le cadre d'une procédure de révision d'office du droit à la rente. Ce médecin a attesté l'absence d'amélioration de l'état de santé de l'assuré (rapports des 3 décembre 2001 et 17 octobre 2003). L'Office AI s'est également vu communiquer une expertise judiciaire réalisée le 20 mars 2002 par le docteur B._, médecin à la Clinique et policlinique de neurologie des HUG, dans le cadre d'un litige opposant D._ à l'assurance responsabilité civile des TPG. Selon le docteur B._, le prénommé présentait des cervico-brachialgies gauches chroniques d'origine post-traumatique et un état anxio-dépressif réactionnel. Ces affections l'empêchaient totalement d'exercer son ancienne profession. En revanche, dans une activité plus légère, sa capacité de travail pouvait varier entre 50 et 70 pour cent d'un temps complet, voire être totale dans le futur; elle pouvait être estimée à 60 % au jour de l'expertise. L'Office AI a alors confié une expertise bidisciplinaire au Centre Y._. Selon les docteurs L._, rhumatologue, et V._, psychiatre- psychothérapeute, les troubles diagnostiqués (troubles somatoformes persistants, principalement sous forme de cervico-brachialgies gauches, troubles dégénératifs du rachis cervical et lombaire sous forme d'arthrose et discopathies en C5-C6 et L5-S1 modérés, obésité, hypertension artérielle, épisode dépressif léger, sans syndrome somatique) n'affectaient pas sa capacité de travail, si bien qu'il pouvait reprendre son ancienne activité d'aide-jardinier (expertise du 19 mai 2004). Se référant à cette dernière expertise, l'Office AI a retenu que l'état de santé de D._ s'était amélioré et a supprimé le droit à la rente, par décision du 21 octobre 2004. Il a par la suite confirmé la suppression de la rente, en précisant qu'il reconsidérait la décision initiale d'allocation de rente (décision sur opposition du 23 décembre 2004). Se référant à cette dernière expertise, l'Office AI a retenu que l'état de santé de D._ s'était amélioré et a supprimé le droit à la rente, par décision du 21 octobre 2004. Il a par la suite confirmé la suppression de la rente, en précisant qu'il reconsidérait la décision initiale d'allocation de rente (décision sur opposition du 23 décembre 2004). B. Par jugement du 27 septembre 2005, le Tribunal cantonal des assurances sociales de la République et canton de Genève a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision sur opposition. B. Par jugement du 27 septembre 2005, le Tribunal cantonal des assurances sociales de la République et canton de Genève a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision sur opposition. C. D._ interjette un recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation en concluant, sous suite de dépens, au maintien de la rente entière d'invalidité. Il demande par ailleurs la désignation d'office de son mandataire, au titre de l'assistance judiciaire. L'intimé conclut au rejet du recours et l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. Le 25 avril 2007, le Ire Cour de droit social du Tribunal fédéral a tenu une audience ouverte aux parties. 