A.- JK._ et son épouse IK._, tous deux ressortissants angolais, sont entrés en Suisse en 1990 et y ont eu un fils, F._, né le 14 novembre 1990. Ils ont déposé une demande d'asile qui a été définitivement rejetée selon décision du 13 février 1992. Ils ont quitté la Suisse le 7 mai 1992 pour retourner dans leur pays d'origine. JK._ et son fils F._, d'une part, et IK._, d'autre part, sont revenus en Suisse séparément, respectivement en juillet et en décembre 1993, pour y déposer une nouvelle demande d'asile. Le 15 janvier 1994, IK._ a donné naissance à M._. Leur demande d'asile a été définitivement rejetée le 27 janvier 1998. Depuis 1995, les intéressés sont au bénéfice d'une admission provisoire. Le couple K._ a eu un troisième enfant, J._, née le 4 octobre 1999. Les autorités de police des étrangers compétentes du canton de Vaud ont informé l'Office fédéral des étrangers qu'elles étaient disposées à délivrer à JK._ et à sa famille une autorisation de séjour moyennant exception aux mesures de limitation selon l'art. 13 lettre f de l'ordonnance du 6 octobre 1986 limitant le nombre des étrangers (OLE; RS 823. 21). Le 27 octobre 1999, l'Office fédéral des étrangers a rendu une décision de refus d'exception aux mesures de limitation du nombre des étrangers. Statuant sur recours le 16 mai 2000, le Département fédéral de justice et police a confirmé cette décision. B.- Agissant par la voie du recours de droit administratif, les époux K._ et leurs enfants demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler la décision du 16 mai 2000 du Département fédéral de justice et police. Celui-ci conclut au rejet du recours. 