A.- a) A._, ressortissant de la République fédérale de Yougoslavie, a oeuvré en qualité de manoeuvre au service de l'entreprise X._. Le 31 août 1987, il a été victime d'un accident, pris en charge par la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA), à la suite duquel il n'a pas repris son travail. Le 16 août 1988, A._ a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Dans un prononcé présidentiel du 15 novembre 1989, la Commission de l'assurance-invalidité du canton de Vaud a conclu à une invalidité de 100 % à partir du 1er août 1988. Par décision du 12 février 1990, la Caisse cantonale vaudoise de compensation lui a alloué du 1er août 1988 au 30 septembre 1989 une rente entière d'invalidité, assortie d'une rente complémentaire pour son épouse et de trois rentes pour enfants. Dans un prononcé présidentiel du 2 mai 1990, la commission de l'assurance-invalidité a constaté que l'assuré continuait d'être invalide à 100 %. Par décision du 31 juillet 1990, la caisse lui a alloué une rente entière d'invalidité dès le 1er octobre 1989, assortie d'une rente complémentaire pour son épouse et de quatre rentes pour enfants. b) Après révision, la commission de l'assurance-invalidité, dans un prononcé présidentiel du 24 juin 1993, a réduit le taux d'invalidité de A._ à 40 %. Elle se fondait sur le fait que la CNA, par décision du 13 juillet 1992, avait fixé l'incapacité de gain subie par ce dernier à 40 %. Par décision du 9 juillet 1993, la caisse a alloué à l'assuré un quart de rente à partir du 1er septembre 1993. Celui-ci a recouru contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud. Par jugement du 12 janvier 1995, le président de la juridiction cantonale a rejeté le recours, la décision attaquée étant cependant modifiée d'office dans le sens de la proposition en procédure de la caisse visant à remplacer le quart de rente par une demi-rente, les conditions du cas pénible étant réalisées. Après révision, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud, dans un prononcé du 8 mars 1996, a constaté que A._ continuait d'être invalide à 40 % et que son droit à une demi-rente d'invalidité pour cas pénible demeurait inchangé. c) Le 28 avril 1998, A._ a présenté une demande de révision de son droit à une rente d'invalidité, datée du 17 avril 1998. Il faisait état d'une aggravation de son état de santé depuis plusieurs mois. Dans un rapport intermédiaire du 13 janvier 1999, les docteurs B._ et C._, médecin-adjoint et médecin-assistante du Centre psycho-social Z._, ont posé le diagnostic de trouble de l'adaptation avec perturbation mixte des émotions et des conduites (F43. 25) évoluant vers la chronicité et de personnalité de type paranoïaque (F60. 0). Ils indiquaient que la problématique psychiatrique prédominait actuellement et qu'elle justifiait une incapacité de travail de 75 % au moins. Sous la rubrique relative à l'état de santé, ils ont répondu qu'il s'était aggravé. Le 20 janvier 2000, l'office AI a communiqué à l'assuré son intention de rejeter la demande de révision, au motif que médicalement son état de santé ne s'était pas aggravé de façon à influencer sa capacité de gain, qui était la même que précédemment. Dans une lettre du 1er février 2000, A._ a contesté la position de l'office AI. Il l'invitait à prendre contact avec les médecins du Centre psycho-social, qui suivent son état de santé depuis 1997. Par décision du 24 février 2000, l'office AI a rejeté la demande de révision. B.- Par jugement du 31 juillet 2000, le président du Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté comme manifestement mal fondé le recours formé par l'assuré contre cette décision. C.- A._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant, sous suite de frais et dépens, à l'annulation de celui-ci, la cause étant renvoyée à l'office AI pour qu'il fixe le degré d'invalidité à reconnaître suite à l'apparition de troubles de la santé psychique en novembre 1997. A titre subsidiaire, il demande que l'affaire soit renvoyée au Tribunal des assurances du canton de Vaud pour qu'elle soit jugée par une cour composée de trois juges, son recours cantonal n'étant pas manifestement mal fondé. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) a renoncé à se déterminer. 