Sachverhalt: A. A. und B. X._ (Beschwerdeführer) waren seit 1996 Mieter in der Liegenschaft Z._strasse in M._. Am 8. Juli 2003 schlossen die Schwestern C. Q._ und D._ als Vermieterinnen mit den Beschwerdeführern einen neuen Mietvertrag über Geschäftsräumlichkeiten in dieser Liegenschaft für die Nutzung als Gastronomiebetriebe. Nach Abschluss des Vertrags verstarb D._, deren einzige Erbin ihre Schwester C. Q._ war. Als Folge eines Unfalls war der Beschwerdeführer 1 nicht mehr in der Lage, seinen Beruf als Wirt auszuüben. Deshalb hat er die Mieträumlichkeiten an der Z._strasse ab 1. Januar 2002 (Restaurant) und ab 1. Juni 2004 (Bar) je für die Dauer von sechs Jahren und ab 1. Januar 2004 (Cafeteria) für ein Jahr untervermietet. Mit Kaufvertrag vom 29. Juli 2004 verkauften die Beschwerdeführer C. Q._ und deren Ehemann E. Q._ die Inneneinrichtungen inklusive die Maschinen, Geräte und das Mobiliar sowie die Untermietverträge und einen Getränkelieferungsvertrag zum Preis von Fr. 750'000.--. Am 19. August 2004 überwies E. Q._ den Beschwerdeführern Fr. 150'000.--. Er starb am 20. November 2004. Am 18. November 2008 kündigte die Verwaltung der betreffenden Liegenschaft das Mietverhältnis mit den Beschwerdeführern wegen Zahlungsverzugs per 31. Dezember 2008. Diese fochten die Kündigung an. Am 24. August 2010 wies das Obergericht des Kantons Zürich die Klage ab und stellte fest, dass die Kündigungen vom 18. November 2008 der Mietverträge für Restaurant etc. im EG und für die 3-Zimmerwohnung im 3. OG an der Z._strasse in M._ rechtsgültig sind. Mit Urteil vom 17. Februar 2011 wies das Bundesgericht die dagegen von den Beschwerdeführern erhobene Beschwerde in Zivilsachen ab, soweit es darauf eintrat (Verfahren 4A_549/2010). B. Am 16. September 2005 klagten die Beschwerdeführer gegen C. Q._ beim Bezirksgericht Zürich. Sie verlangten die Bezahlung des noch offenen Kaufpreises gemäss dem Vertrag vom 29. Juli 2004 in Höhe von Fr. 600'000.-- nebst Zins zu 5 % seit dem 29. Juli 2004, eventualiter Zug um Zug gegen Übertragung der Kaufgegenstände sowie gegen Abtretung bzw. Übertragung der bestehenden Untermietverträge und des bestehenden Getränkelieferungsvertrags inkl. des damit verbundenen Darlehensvertrags. Das Bezirksgericht wies die Klage am 16. September 2009 ab. Dagegen erklärten die Beschwerdeführer Berufung an das Obergericht des Kantons Zürich mit gleichlautenden Anträgen. Die Beklagte C. Q._ starb am 15. März 2010. In ihrem Testament setzte sie die Y._ AG (Beschwerdegegnerin) als Willensvollstreckerin ein. Mit Beschluss vom 17. Juni 2010 wurde vorgemerkt, dass neu die Willensvollstreckerin als Beklagte in den Prozess eingetreten ist. Am 24. März 2011 wies das Obergericht die Klage ebenfalls ab. C. Die Beschwerdeführer beantragen mit Beschwerde in Zivilsachen, das Urteil des Obergerichts vom 24. März 2011 sei aufzuheben. Die Beschwerdegegnerin sei zu verpflichten, den Beschwerdeführern Fr. 600'000.-- nebst Zins zu 5 % seit dem 29. Juli 2004 zu bezahlen. Eventualiter sei die Beschwerdegegnerin zu verpflichten, den Beschwerdeführern Fr. 600'000.-- nebst Zins zu 5 % seit dem 29. Juli 2004 zu bezahlen, und zwar Zug um Zug gegen Übertragung der Kaufgegenstände (Einrichtung des Restaurants Taverna N._, der Taverna Bar N._ und der Cafeteria N._ an der O._strasse/Z._strasse in M._) gemäss den drei Schätzungsberichten der P._-consult AG je vom 4. Februar 2003 sowie gegen Abtretung bzw. Übertragung der bestehenden Untermietverträge für das Restaurant und die Cafeteria sowie des bestehenden Getränkelieferungsvertrags vom 26. Juni 2003 inkl. des damit verbundenen Darlehensvertrags mit der R._ Getränke AG an die Beschwerdegegnerin gemäss dem Kaufvertrag zwischen B. und A. X._ und "C. Q._ & "E. Q._ vom 29. Juli 2004. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung im Sinne der Erwägungen an die Vorinstanz zurückzuweisen. Mit Verfügung vom 16. Juni 2011 wurde das Gesuch der Beschwerdeführer um Bewilligung der unentgeltlichen Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren abgewiesen. In der Folge überwiesen die Beschwerdeführer den verlangten Kostenvorschuss. Es wurden keine Vernehmlassungen eingeholt. 