Sachverhalt: A. D._, geboren 1966, stürzte am 29. November 2005 während der Arbeit als Maler von einem ca. 1,5 Meter über Bodenhöhe befindlichen Gerüstladen herunter auf den Betonboden und klagt seither über verschiedene gesundheitliche Beeinträchtigungen. Die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA) erbrachte in der Folge die gesetzlichen Versicherungsleistungen und stellte diese bei Fallabschluss mit Verfügung vom 26. Juli 2006 wieder ein. Das Bundesgericht hat letztinstanzlich diese Leistungseinstellung mit heutigem Urteil 8C_782/2009 bestätigt. D._ meldete sich am 6. März 2007 bei der IV-Stelle des Kantons Zürich zum Leistungsbezug an. Nach erwerblichen und medizinischen Abklärungen sowie dem Beizug der Unfallversicherungsakten verneinte die IV-Stelle bei einem ermittelten Invaliditätsgrad von 18 % den Anspruch auf eine Invalidenrente (Verfügung vom 16. Mai 2008). B. Die hiegegen erhobene Beschwerde des D._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 26. Juni 2009 ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt D._ beantragen, unter Aufhebung des angefochtenen Gerichtsentscheids sei "ein Gutachten zum Ausmass der gesundheitsbedingten Leistungsbeeinträchtigungen anzuordnen und sodann über den Anspruch des Beschwerdeführers auf eine Invalidenrente zu befinden." Zudem seien ihm die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung zu gewähren. 