Faits: Faits: A. Une procédure d'expropriation (procédure sommaire) a été ouverte en 1997 à la requête de la société anonyme L'Energie de l'Ouest-Suisse (ci-après: la société EOS, ou l'expropriante), afin de permettre à cette société d'acquérir certains droits nécessaires au passage des conducteurs d'une nouvelle ligne électrique aérienne (ligne 380/132 kV EOS-CFF Saint-Triphon - Chamoson), en particulier sur la parcelle n° 1370 du registre foncier de la commune de Saint-Maurice, propriété des frères A._ et B._. Ce bien-fonds, classé en zone résidentielle, a une surface de 2'378 m2 et il s'y trouve une maison d'habitation de deux appartements. La procédure a pour objet la constitution d'une servitude de passage pour les conducteurs, sur une longueur de 48 m; la parcelle n° 1370 doit également être grevée d'une servitude de restriction au droit d'utilisation du sol (interdiction de construire, restrictions pour les plantations), sur une surface de 1'500 m2 (selon le texte de l'avis personnel). La durée des servitudes est de cinquante ans. L'avis personnel a été envoyé aux frères A._ et B._ (les expropriés) le 20 mai 1997. Ceux-ci se sont opposés à l'expropriation le 18 juin 1997. Le 22 juin 1998, le Département fédéral de l'environnement, des transports, de l'énergie et de la communication (DETEC) a rejeté l'opposition et accordé le droit d'expropriation à la société EOS. Les expropriés ont formé un recours de droit administratif contre cette décision, que le Tribunal fédéral a rejeté par un arrêt rendu le 9 novembre 1999 (cause 1E.14/1998). Auparavant, l'Inspection fédérale des installations à courant fort (IFICF) avait approuvé, le 18 octobre 1993, les plans de la nouvelle ligne 380 kV. Les frères A._ et B._ n'avaient pas contesté, à ce stade, le choix du tracé. D'autres intéressés avaient recouru, en vain, contre cette décision auprès du Département fédéral des transports, des communications et de l'énergie puis du Conseil fédéral. Auparavant, l'Inspection fédérale des installations à courant fort (IFICF) avait approuvé, le 18 octobre 1993, les plans de la nouvelle ligne 380 kV. Les frères A._ et B._ n'avaient pas contesté, à ce stade, le choix du tracé. D'autres intéressés avaient recouru, en vain, contre cette décision auprès du Département fédéral des transports, des communications et de l'énergie puis du Conseil fédéral. B. Dans cet arrêt 1E.14/1998, le Tribunal fédéral s'est prononcé sur la requête des frères A._ et B._ tendant au déplacement de la ligne électrique parce qu'ils craignaient pour eux-mêmes et les occupants de leur maison les conséquences d'une exposition aux champs électromagnétiques. Le Tribunal fédéral a examiné ces questions sous l'angle du droit fédéral de la protection de l'environnement et il a jugé que les moyens des frères A._ et B._ étaient mal fondés. Ce dossier contient les indications suivantes (sur lesquelles les parties ont pu se déterminer au cours de la procédure du recours de droit administratif 1E.14/1998): La décision du DETEC du 22 juin 1998 mentionne des calculs effectués par l'Inspection fédérale des installations à courant fort (IFICF) dont il résulte que, dans les locaux habitables de la maison des expropriés, l'intensité du champ électrique de la nouvelle ligne serait de l'ordre de 868 V/m, tandis que l'induction du champ magnétique serait de 3.638  Un rapport de l'IFICF du 16 avril 1999, intitulé "Mesures in situ des champs électromagnétiques produits par la ligne 380/132 kV St-Triphon - Chamoson dans la propriété des frères A._ et B._, parcelle n° 1370, commune de St-Maurice", donne les résultats de mesures effectuées sur place le 17 février 1999, soit au niveau du sol (place de jeu extérieure), à une hauteur de 4 m (terrasse extérieure et salon) puis à une hauteur de 7 m (galerie), la maison ayant deux étages habitables sur le rez-de-chaussée (la ligne électrique était alors déjà construite et en exploitation, après une décision d'envoi en possession anticipé). Les valeurs mesurées sont comprises entre 1.29 et 1.42  (dans ce dernier cas, la mesure a été effectuée alors qu'un poste de télévision était enclenché). La charge de la ligne 380/132 kV était au moment des mesures de 1018 A. La présence à proximité directe d'une autre ligne électrique est mentionnée (ligne 200 kV Riddes-Morgins, dont le tracé est parallèle, quelques mètres à l'ouest); le jour des mesures, la charge de cette dernière ligne était de 418 A. Le degré de précision des mesures est de +/- 10 %. Le rapport de l'IFICF indique encore le résultat de calculs du champ magnétique de la nouvelle ligne 380/132 kV dans le bâtiment des expropriés. En prenant en considération une charge de 1018 A, la densité de flux magnétique est de 0.986 ; avec une charge maximale de 2000 A, cette densité serait de 2.592  au niveau du sol, de 3.638  à 4 m du sol et de 4.063  à 8 m du sol. Une note établie par l'expropriante le 11 juin 1999, intitulée "Enregistrement des valeurs électriques - Période du 9 décembre 1998 au 30 mai 1999", indique qu'en pratique on ne devrait pas dépasser sur de longues périodes la moitié de la puissance ou charge thermique de la ligne, soit en l'occurrence 1120 A (ou 785 MW). Le rapport de l'IFICF indique encore le résultat de calculs du champ magnétique de la nouvelle ligne 380/132 kV dans le bâtiment des expropriés. En prenant en considération une charge de 1018 A, la densité de flux magnétique est de 0.986 ; avec une charge maximale de 2000 A, cette densité serait de 2.592 au niveau du sol, de 3.638 à 4 m du sol et de 4.063 à 8 m du sol. Une note établie par l'expropriante le 11 juin 1999, intitulée "Enregistrement des valeurs électriques - Période du 9 décembre 1998 au 30 mai 1999", indique qu'en pratique on ne devrait pas dépasser sur de longues périodes la moitié de la puissance ou charge thermique de la ligne, soit en l'occurrence 1120 A (ou 785 MW). C. Dans leur recours de droit administratif contre la décision du DETEC, les frères A._ et B._ prétendaient en outre que l'utilisation de la ligne à pleine puissance pendant l'hiver provoquerait un bruit excessif. Ce grief a été rejeté par le Tribunal fédéral, qui a appliqué sur ce point la législation fédérale sur la protection de l'environnement. Le dossier du recours de droit administratif 1E.14/1998 contient un rapport d'expertise acoustique établi le 21 juin 1999 par le bureau d'ingénieur Gilbert Monay, à Lausanne. Cette expertise a été commandée par l'expropriante. Il en ressort que le niveau d'évaluation Lr du bruit provenant de la ligne 380/132 kV dans les locaux habitables du bâtiment des expropriés est de 45 (+/-3) dB(A) de jour (de 7 à 19 heures) et de 46 (+/-3) dB(A) de nuit. Le niveau Lr a été déterminé sur la base des critères de l'ordonnance du 15 décembre 1986 sur la protection contre le bruit (OPB; RS 814.41), après des mesurages effectués du 16 mars au 8 avril 1999, en tenant compte de l'effet "couronne" et du bruit éolien, ainsi que de la corrélation du niveau de bruit avec les conditions météorologiques. D'après ce rapport, la corrélation du bruit avec la charge de la ligne paraît "fort peu probable". La note précitée de l'expropriante, du 11 juin 1999, précise que l'émission de bruit ne dépend en principe que de la tension (quasiment constante) et de la météorologie, et non pas de la charge de la ligne. C. Dans leur recours de droit administratif contre la décision du DETEC, les frères A._ et B._ prétendaient en outre que l'utilisation de la ligne à pleine puissance pendant l'hiver provoquerait un bruit excessif. Ce grief a été rejeté par le Tribunal fédéral, qui a appliqué sur ce point la législation fédérale sur la protection de l'environnement. Le dossier du recours de droit administratif 1E.14/1998 contient un rapport d'expertise acoustique établi le 21 juin 1999 par le bureau d'ingénieur Gilbert Monay, à Lausanne. Cette expertise a été commandée par l'expropriante. Il en ressort que le niveau d'évaluation Lr du bruit provenant de la ligne 380/132 kV dans les locaux habitables du bâtiment des expropriés est de 45 (+/-3) dB(A) de jour (de 7 à 19 heures) et de 46 (+/-3) dB(A) de nuit. Le niveau Lr a été déterminé sur la base des critères de l'ordonnance du 15 décembre 1986 sur la protection contre le bruit (OPB; RS 814.41), après des mesurages effectués du 16 mars au 8 avril 1999, en tenant compte de l'effet "couronne" et du bruit éolien, ainsi que de la corrélation du niveau de bruit avec les conditions météorologiques. D'après ce rapport, la corrélation du bruit avec la charge de la ligne paraît "fort peu probable". La note précitée de l'expropriante, du 11 juin 1999, précise que l'émission de bruit ne dépend en principe que de la tension (quasiment constante) et de la météorologie, et non pas de la charge de la ligne. D. Dans leur opposition du 18 juin 1997, les expropriés demandaient encore une indemnité pour la constitution des servitudes, compensant la moins-value subie par leur immeuble, en particulier leur bâtiment d'habitation. Ils se référaient notamment aux champs électromagnétiques engendrés par la nouvelle ligne. Le 7 juillet 1998, l'expropriante et les expropriés ont conclu un "contrat de servitude". Aux termes de ce contrat, les expropriés conféraient à l'expropriante, sur une partie de leur parcelle n° 1370 (environ 1'250 m2, d'après le plan joint au contrat), "le droit d'établir des lignes aériennes à haute tension ainsi que les droits accessoires de passage pour la surveillance, l'entretien et toutes transformation ou extension que nécessiterait l'exploitation du réseau", le bien-fonds étant grevé "d'une servitude personnelle et cessible de restriction au droit d'utilisation du sol (bâtir, planter, excaver)". Le contrat prévoit qu'en contre-valeur de la servitude, l'expropriante payera aux expropriés une indemnité de 100'000 fr., exigible dès l'inscription au registre foncier. Il contient encore la clause suivante: "L'estimation de la moins-value de la maison occasionnée par le passage de la ligne sera déterminé [sic] par la commission fédérale d'estimation". L'expropriante a été autorisée à requérir directement l'inscription des servitudes au registre foncier; l'indemnité convenue était exigible dès cette inscription. Après cela, la procédure d'estimation a été ouverte par le Président de la Commission fédérale d'estimation du 3e arrondissement (ci-après: la Commission fédérale). Le 6 décembre 2000, les expropriés lui ont soumis leurs prétentions: ils ont demandé l'expropriation totale de leur immeuble et à titre subsidiaire le versement d'une indemnité compensant la moins-value causée par les champs électromagnétiques, le bruit et l'atteinte au site. La Commission fédérale a entendu les parties le 13 décembre 2000. Les expropriés ont alors requis une nouvelle expertise des nuisances de la ligne électrique, en contestant le "caractère neutre" de l'Inspection fédérale (IFICF). Cette requête a été rejetée le jour même. Les expropriés ont formé contre cette décision incidente un recours de droit administratif. Le Tribunal fédéral l'a partiellement admis, en annulant la condamnation des expropriés aux frais de la décision incidente, mais en considérant en revanche que le refus d'ordonner une nouvelle expertise était fondé (arrêt 1E.17/2001 du 10 décembre 2001). La Commission fédérale a entendu les parties le 13 décembre 2000. Les expropriés ont alors requis une nouvelle expertise des nuisances de la ligne électrique, en contestant le "caractère neutre" de l'Inspection fédérale (IFICF). Cette requête a été rejetée le jour même. Les expropriés ont formé contre cette décision incidente un recours de droit administratif. Le Tribunal fédéral l'a partiellement admis, en annulant la condamnation des expropriés aux frais de la décision incidente, mais en considérant en revanche que le refus d'ordonner une nouvelle expertise était fondé (arrêt 1E.17/2001 du 10 décembre 2001). E. La Commission fédérale a statué le 27 février 2002 sur les prétentions des expropriés, après avoir entendu une nouvelle fois les parties. Elle a condamné l'expropriante à leur verser une "indemnité supplémentaire d'expropriation de 30'000 fr. pour l'indemnisation de la moins-value au bâtiment", indemnité portant intérêts au taux usuel. Les frais de la procédure ont été mis à la charge de l'expropriante, y compris les dépens dus aux expropriés, par 2'000 fr. E. La Commission fédérale a statué le 27 février 2002 sur les prétentions des expropriés, après avoir entendu une nouvelle fois les parties. Elle a condamné l'expropriante à leur verser une "indemnité supplémentaire d'expropriation de 30'000 fr. pour l'indemnisation de la moins-value au bâtiment", indemnité portant intérêts au taux usuel. Les frais de la procédure ont été mis à la charge de l'expropriante, y compris les dépens dus aux expropriés, par 2'000 fr. F. Agissant par la voie du recours de droit administratif, les expropriés requièrent le Tribunal fédéral de prononcer l'expropriation totale de leur immeuble et de charger un expert judiciaire de fixer l'indemnité. A titre subsidiaire, ils demandent que "la moins-value pour changement d'affectation du bâtiment" soit compensée par une indemnité fixée par expertise judiciaire. L'expropriante conclut au rejet du recours. La Commission fédérale a renoncé à se déterminer. 