USG - Bewilligung für eine Inertstoffdeponie, hat sich ergeben: A.- Die Leuenberger AG betreibt auf den in ihrem Eigentum stehenden Parzellen Nr. 470 und 1488, Grundbuch Gemeinde Zell/LU, eine Bauschuttdeponie. Sie beabsichtigt, die Deponie zu einer Inertstoffdeponie auszubauen und den vorhandenen Recyclingplatz für Bauschuttfraktionen und Altholz weiterzubetreiben. 1992 reichte sie dem Amt für Umweltschutz des Kantons Luzern eine Voruntersuchung und ein Pflichtenheft zum Umweltverträglichkeitsbericht für ein entsprechendes Projekt ein. In den folgenden Jahren wurde das Vorhaben bereinigt und durch ein Projekt für die Sanierung der bestehenden Deponie ergänzt. Gemäss dem Bau- und Zonenreglement der Gemeinde Zell liegt das Deponieareal in der Deponiezone Briseck. Am 7. Februar 1997 reichte die Leuenberger AG beim kantonalen Militär-, Polizei- und Umweltschutzdepartement ein Baugesuch mit Umweltverträglichkeitsbericht ein. Der Regierungsrat des Kantons Luzern genehmigte das Projekt am 18. August 1998 unter zahlreichen Bedingungen und Auflagen. Gleichzeitig erteilte er die Rodungsbewilligung für 3'065 m2 Wald auf der Parzelle Nr. 470 sowie eine wasserbaurechtliche Bewilligung. Die gemeinsame Einsprache der Miteigentümergemeinschaft Schönblick, von Alois Steinmann und von Alois Schwegler wies er ab. Gleichzeitig eröffnete er den Entscheid des Gemeinderats Zell vom 5. Januar 1998, womit dieser die Baubewilligung für das Projekt erteilte. Die Miteigentümergemeinschaft Schönblick, Alois Steinmann und Alois Schwegler gelangten gegen die Bewilligungen erfolglos an das kantonale Verwaltungsgericht. B.- Die Miteigentümergemeinschaft Schönblick, Alois Steinmann und Alois Schwegler führen gegen das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 2. März 1999 beim Bundesgericht Verwaltungsgerichtsbeschwerde (evtl. staatsrechtliche Beschwerde). Sie beantragen, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und die Sache zu neuem Entscheid an das Verwaltungsgericht zurückzuweisen; evtl. sei die Bewilligung für das Vorhaben zu verweigern. C.- Die Leuenberger AG, der Gemeinderat Zell, das Militär-, Polizei- und Umweltschutzdepartement sowie das Verwaltungsgericht beantragen die Abweisung der Beschwerde. Namens des Eidgenössischen Departementes für Umwelt, Verkehr, Energie und Kommunikation (UVEK) hat das Bundesamt für Umwelt, Wald und Landschaft (BUWAL) ohne ausdrücklichen Antrag zur Sache Stellung genommen. In der Stellungnahme wird auf gewisse Mängel des Projekts hingewiesen. Die Beteiligten erhielten Gelegenheit, sich dazu zu äussern. D.- Mit Verfügung vom 2. Juni 1999 hat der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung festgestellt, dass der Beschwerde gemäss Art. 47 des Bundesgesetzes über den Wald vom 4. Oktober 1991 (WaG; SR 921. 0) von Gesetzes wegen aufschiebende Wirkung zukommt. Soweit die Beschwerdeführer darüber hinaus um Gewährung der aufschiebenden Wirkung ersuchten, wies er das Gesuch im Sinne der Erwägungen ab. 