Fatti : A.- Nell'ambito di un controllo del conteggio dei salari della D._ SA, esperito in data 13 agosto 1999 presso la Fiduciaria R._, la Cassa di compensazione Gastrosuisse ha accertato che salari in contanti e in natura, versati a musicisti e a personale extra negli anni sottoposti a verifica (1995-1998), non erano stati notificati, per cui sugli stessi dovevano essere prelevati i contributi AVS/AI/IPG/AD e AF. Ritenute queste retribuzioni quale rimunerazione di minima importanza, rispettivamente quale provento da attività lucrativa di breve durata, soggette al pagamento di contributi paritetici, con decisione 16 agosto 1999 la Cassa ha intimato al predetto datore di lavoro una tassazione d'ufficio concernente una ripresa salariale di complessivi fr. 219'875.-, corrispondenti a fr. 37'609. 85 di oneri sociali, interessi moratori e spese inclusi. B.- Contro il provvedimento amministrativo la D._ SA è insorta con ricorso al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, postulando l'esonero dal pagamento dei contributi per i musicisti provenienti dall'estero per un'attività inferiore a tre mesi, la rinuncia all'obbligo contributivo relativamente all'attività accessoria per un importo inferiore a fr. 2000.- annui, nonché il conteggio dei contributi calcolato solo sull'80 % del salario lordo, tenuto conto di una deduzione per le spese. 