A.- W._, geboren 1948, erlitt am 18. Juni 1992 einen Verkehrsunfall, als sie an einer Strassenkreuzung stand, um rechts abzubiegen und das nachfolgende Fahrzeug nicht rechtzeitig anhielt. Am 29. Juni 1992 begab sie sich wegen Kopfschmerzen, Konzentrationsstörungen, Drehschwindel und Sehstörungen beim Lesen zu Dr. med. H._ in Behandlung, welcher gemäss Bericht vom 9. September 1992 radiologische Untersuchungen und ein CT der HWS veranlasste, die Schmerzen als Druckempfindlichkeit der HWS-Seitenfortsätze objektivierte, eine depressive Verstimmung vorfand und die Diagnose eines Schleudertraumas der HWS stellte; ferner veranlasste er eine physiotherapeutische und medikamentöse Behandlung und gab die Arbeitsunfähigkeit mit 100 % ab 29. Juni 1992 bis auf weiteres an. Lic. phil. X._ fand anlässlich der neuropsychologischen Untersuchung eine neuropsychologische Funktionsstörung primär tiefer Hirnstrukturen, welche sich bei insgesamt gutem Gesamtleistungsniveau in Form von starken Störungen der kontinuierlichen Daueraufmerksamkeit manifestierten; empfohlen wurde eine neuropsychologische Therapie (Bericht vom 19. September 1992). Dr. med. M._ bestätigte in seinem Gutachten vom 4. Dezember 1992 eine weiterhin praktisch vollständige Arbeitsunfähigkeit sowohl in der bisherigen wie auch in einer der Behinderung angepassten Tätigkeit und empfahl die Weiterführung von medizinischen und beruflichen Massnahmen. Die neuropsychologische Rehabilitation zeigte nur langsam Fortschritte und die Arbeitsfähigkeit konnte lediglich auf rund 10 % gesteigert werden (Bericht lic. phil. X._ vom 19. Januar 1993). Wegen akuter Suizidalität und chronischer depressiver Entwicklung wies Dr. med. H._ die Versicherte am 5. März 1993 in die Psychiatrische Klinik Y._ ein. Am 23. April 1993 konnte sie in die regelmässige Kontrolle und Therapie des Psychiaters Dr. med. S._ und des Hausarztes entlassen werden (Bericht vom 10. Mai 1993). Wegen fortbestehender Beschwerden ordnete die Winterthur Schweizerische Versicherungs-Gesellschaft (nachfolgend: Winterthur), bei welcher W._ für Berufs- und Nichtberufsunfall versichert ist, eine interdisziplinäre Begutachtung durch die Rehabilitationsklinik Z._ an, wo ein zervikales und cervicothoracales, vertebragenes Schmerzsyndrom mit eingeschränkter Beweglichkeit, erhöhtem Haltetonus, verspannter Nackenmuskulatur, Druckdolenz über allen Halswirbelkörpern, reduzierter muskulärer Belastbarkeit der Nacken-Schultergürtelmuskulatur sowie eine mittelschwere neuropsychologische Hirnfunktionsstörung diagnostiziert wurden (Gutachten vom 25. September 1995). Eine SPECT-Untersuchung am Institut für Nuklearmedizin des Spitals B._ ergab einen pathologischen Befund (Bericht vom 24. Januar 1997). Am 8. Mai 1996 erliess die Winterthur eine Verfügung, mit welcher sie W._ bis Frühjahr 1999 zwei- bis dreimal jährlich zwölf Physiotherapiesitzungen sowie eine Integritätsentschädigung für das zervikale und cervico-thoracale vertebragene Schmerzsyndrom in Höhe von Fr. 4860.- zusprach und weitergehende Leistungen ab 1. März 1996 ablehnte. Daran hielt sie mit Einspracheentscheid vom 15. Mai 1997 fest. B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde, mit welcher W._ die weitere Übernahme der Heilbehandlungskosten und die Ausrichtung eines Taggeldes sowie die Zusprechung einer Invalidenrente auf Grund einer Erwerbsunfähigkeit von 73 % und eine Integritätsentschädigung von 55 % verlangte, wurde vom Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 23. September 1999 insofern gutgeheissen, als der natürliche und adäquate Kausalzusammenhang zwischen dem Unfall vom 18. Juni 1992 und den (bis 1995) bestehenden Beschwerden bejaht und die Sache an die Winterthur zurückgewiesen wurde, damit sie die erforderlichen medizinischen Abklärungen zum weiteren Krankheitsverlauf, dessen Auswirkungen auf die Arbeits- und Erwerbsfähigkeit und zur Kausalität allfälliger neu hinzugetretener Gesundheitsstörungen durchführe und in der Folge über den Leistungsanspruch neu verfüge. C.- Die Winterthur lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben. Zur Begründung wird im Wesentlichen vorgebracht, die Latenzzeit von einer Woche zwischen dem Unfall und dem Auftreten von Beschwerden schliesse den Kausalzusammenhang aus. Zudem habe die Versicherte keine Verletzungen der HWS erlitten. Auch seien die für die Adäquanz massgebenden Kriterien bei dem als leicht zu qualifizierenden Unfallereignis nicht erfüllt. W._ lässt Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragen und nebst einem Gutachten des Instituts für Unfallrekonstruktion in A._ vom 18. Januar 2000 die Berichte der Rehaklinik R._ vom 1. April 1999, des Dr. med. H._ vom 5. Januar 2000 und des Dr. med. L._ vom 7. Februar 2000 einreichen. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen. 