Sachverhalt: A. Der 1968 geborene B._ meldete sich am 28. November 2007 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Gestützt auf die beigezogenen Unterlagen, namentlich den RAD-Untersuchungsbericht vom 30. März 2009 des Dr. med. K._, Facharzt für Innere Medizin und Rheumatologie, und die getroffenen beruflichen Abklärungen, verfügte die IV-Stelle des Kantons Aargau am 13. Juli 2009 die Ablehnung des Anspruchs auf eine Invalidenrente, da der Invaliditätsgrad 35 % betrage. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde, mit welcher B._ die Zusprechung einer Viertelsrente ab Dezember 2007, eventuell die Rückweisung der Sache an die Vorinstanz zu weiteren Abklärungen beantragen liess, wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 25. Mai 2010 ab. C. B._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und lässt die vorinstanzlichen Rechtsbegehren erneuern. Zudem sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung zu gewähren. Die IV-Stelle beantragt die Abweisung der Beschwerde, derweil die Vorinstanz und das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Stellungnahme verzichten. 