Sachverhalt: Sachverhalt: A. O._ (geboren 1938) war seit 1973 bei der Versicherungskasse der Stadt Zürich (nachfolgend: VKZ) berufsvorsorgeversichert. Auf den 1. Januar 1995 wurde sie in die Beamtenversicherungskasse des Kantons Zürich (nachfolgend: BVK) überführt. Gemäss Schreiben der BVK vom 12. Juni und 10. November 1995 betrug die anwartschaftliche Altersrente bei Rücktrittsalter 62 gestützt auf einen versicherten Verdienst von Fr. 78'955.- und einen massgebenden Rentensatz von 59,35 % (10,30 % Grundrentensatz zuzüglich 49,05 % aus der überwiesenen Einkaufssumme von Fr. 472'568.-) Fr. 46'859.80. Infolge Erhöhung des versicherten Verdienstes auf Fr. 79'588.- stieg die anwartschaftliche Altersrente auf Fr. 47'235.50. O._ liess sich nach Vollendung des 60. Altersjahres vorzeitig pensionieren. Die BVK berechnete eine jährliche Rente ab 1. Januar 1999 von Fr. 37'064.40, woran sie nach erhobener Einsprache mit Entscheid vom 6. Januar 1999 festhielt. O._ liess sich nach Vollendung des 60. Altersjahres vorzeitig pensionieren. Die BVK berechnete eine jährliche Rente ab 1. Januar 1999 von Fr. 37'064.40, woran sie nach erhobener Einsprache mit Entscheid vom 6. Januar 1999 festhielt. B. Mit Klage vom 6. Juli 1999 liess O._ die Ausrichtung einer jährlichen Rente ab 1. Januar 1999 von Fr. 41'527.20 zuzüglich Zins von 5 % seit Fälligkeit beantragen. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die Klage mit Entscheid vom 24. September 2001 ab. B. Mit Klage vom 6. Juli 1999 liess O._ die Ausrichtung einer jährlichen Rente ab 1. Januar 1999 von Fr. 41'527.20 zuzüglich Zins von 5 % seit Fälligkeit beantragen. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die Klage mit Entscheid vom 24. September 2001 ab. C. Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt O._ ihr vorinstanzliches Rechtsbegehren erneuern. Die BVK schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Stellungnahme. 