Sachverhalt: A. Beim ........ geborenen D.A._ musste Anfang 2008 die Diagnose einer amyotrophen Lateralsklerose (ALS) gestellt werden. Seit ........ lebte er nach einem kurzen Spitalaufenthalt in einem Alters- und Pflegewohnheim. In diesem Zeitpunkt hatte er Anspruch auf eine ganze Rente der Invalidenversicherung samt zwei Kinderrenten sowie Hilflosenentschädigung für Hilflosigkeit schweren Grades. Am 10. Mai 2011 erteilte die IV-Stelle des Kantons St. Gallen Kostengutsprache für die Abgabe eines Kommunikationsgerätes zur Pflege der gesellschaftlichen Kontakte (Einsatz für das direkte Gespräch). Hingegen lehnte sie mit Verfügung vom 4. Juli 2011 das Gesuch des Versicherten um Abgabe des Umweltkontrollgerätes 'Control Omni' im Gesamtbetrag von Fr. 7'989.55 gemäss Offerte der Fondation suisse pour les Téléthèses (FST) ab, weil u.a. die Selbständigkeit (Kontaktpflege und Fortbewegung) dadurch nicht in relevanter Weise verbessert werden könne und die Betreuung und Rufbedienung wie in einem Spital Sache der Institution sei. B. Dagegen reichten D.A._ und die FST gemeinsam Beschwerde beim Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen ein. Nach Vernehmlassung der IV-Stelle und einem zweiten Schriftenwechsel teilte ihr Rechtsvertreter am 11. Oktober 2012 mit, der Versicherte sei am ........ verstorben. Am 15. Februar 2013 erklärten die Erben (A.A._ [Ehefrau], B.A._ und C.A._ [Kinder]) den Eintritt in den Prozess. Auf instruktionsrichterliche Anfrage gab ihr Rechtsvertreter am 27. März 2013 an, die FST habe trotz der bestrittenen Kostengutsprache im Dezember 2011 das Umweltkontrollgerät installiert. Mit Entscheid vom 19. August 2013 wies das kantonale Versicherungsgericht die Beschwerde ab. C. A.A._, B.A._ und C.A._ sowie die FST haben gemeinsam Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten eingereicht mit dem Rechtsbegehren, der Entscheid vom 19. August 2013 und die Verfügung vom 4. Juli 2011 seien aufzuheben; die IV-Stelle sei zu verpflichten, das Umweltkontrollgerät 'Control Omni' abzugeben und die entsprechenden Kosten von Fr. 2'222.37 zu übernehmen sowie die damit verbundene Leistungspauschale von Fr. 5'767.20 der Beschwerdeführerin (FST) zu bezahlen; eventualiter sei die Sache im Sinne der richterlichen Erwägungen an die Vorinstanz zurückzuweisen. 