Faits: Faits: A. Par jugement du 21 octobre 2003, le Tribunal d'arrondissement de l'Est vaudois a condamné A._, ressortissant espagnol né en 1958, à quatre ans de réclusion et à l'expulsion de Suisse avec sursis, pour contrainte sexuelle, viol et menaces, infractions commises sur sa fille B._, née en 1979. Les faits retenus sont en substance les suivants. De juin à septembre 1997, l'accusé avait commis des attouchements avec introduction digitale, environ une fois par semaine; B._ avait adressé une dénonciation à la police vaudoise, en septembre 1997, mais celle-ci avait été détruite ou égarée. De novembre 1997 à avril 2000, l'accusé avait commis des actes sexuels complets, en immobilisant sa victime, en la frappant en cas de résistance, et en proférant des menaces afin de la forcer au silence. La nuit du 14 avril 2000, l'accusé était venu chercher sa fille dans une discothèque de Lausanne, l'avait emmenée de force en voiture sur les hauts de Lausanne et l'avait battue, puis violée. Des menaces avaient été proférées. L'accusé niait toute violence sur sa fille, prétendant être intervenu pour la détourner de son penchant pour les hommes mariés; la dénonciation procéderait d'une tentative d'émancipation. Le Tribunal a retenu que B._ était déjà autonome et indépendante financièrement; son journal intime ne faisait pas ressortir d'aptitude à imaginer et à mentir. Un certificat médical du 18 avril 2000 attestait des lésions subies. L'expertise psychiatrique décrivait l'accusé comme égocentrique et indifférent aux sentiments d'autrui; il avait déjà été condamné, en 1990, pour des faits similaires à ceux initialement commis sur sa fille. La question de savoir s'il avait fermé à clé la porte palière ou celle de la chambre était sans importance, puisque la contrainte physique et les menaces empêchaient la fuite de la victime. L'émotion manifestée par cette dernière durant les débats paraissait authentique, et faisait apparaître le conflit de loyauté et la honte propres aux victimes d'abus sexuels. Le Tribunal a alloué à la victime, à la charge de A._, des indemnités de 25'000 fr. pour tort moral et de 5000 fr. pour frais d'avocat. A. Par jugement du 21 octobre 2003, le Tribunal d'arrondissement de l'Est vaudois a condamné A._, ressortissant espagnol né en 1958, à quatre ans de réclusion et à l'expulsion de Suisse avec sursis, pour contrainte sexuelle, viol et menaces, infractions commises sur sa fille B._, née en 1979. Les faits retenus sont en substance les suivants. De juin à septembre 1997, l'accusé avait commis des attouchements avec introduction digitale, environ une fois par semaine; B._ avait adressé une dénonciation à la police vaudoise, en septembre 1997, mais celle-ci avait été détruite ou égarée. De novembre 1997 à avril 2000, l'accusé avait commis des actes sexuels complets, en immobilisant sa victime, en la frappant en cas de résistance, et en proférant des menaces afin de la forcer au silence. La nuit du 14 avril 2000, l'accusé était venu chercher sa fille dans une discothèque de Lausanne, l'avait emmenée de force en voiture sur les hauts de Lausanne et l'avait battue, puis violée. Des menaces avaient été proférées. L'accusé niait toute violence sur sa fille, prétendant être intervenu pour la détourner de son penchant pour les hommes mariés; la dénonciation procéderait d'une tentative d'émancipation. Le Tribunal a retenu que B._ était déjà autonome et indépendante financièrement; son journal intime ne faisait pas ressortir d'aptitude à imaginer et à mentir. Un certificat médical du 18 avril 2000 attestait des lésions subies. L'expertise psychiatrique décrivait l'accusé comme égocentrique et indifférent aux sentiments d'autrui; il avait déjà été condamné, en 1990, pour des faits similaires à ceux initialement commis sur sa fille. La question de savoir s'il avait fermé à clé la porte palière ou celle de la chambre était sans importance, puisque la contrainte physique et les menaces empêchaient la fuite de la victime. L'émotion manifestée par cette dernière durant les débats paraissait authentique, et faisait apparaître le conflit de loyauté et la honte propres aux victimes d'abus sexuels. Le Tribunal a alloué à la victime, à la charge de A._, des indemnités de 25'000 fr. pour tort moral et de 5000 fr. pour frais d'avocat. B. Par arrêt du 19 janvier 2004, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours du condamné et confirmé le jugement. On ne pouvait reprocher au tribunal d'avoir renoncé à rechercher la dénonciation adressée à la police vaudoise en 1997 car, même si les attouchements n'y étaient pas mentionnés, cela ne permettait pas de mettre en doute la crédibilité de la victime. L'appréciation des preuves opérée par les premiers juges n'était pas arbitraire, quand bien même la victime n'avait pas parlé des sévices subis à des tiers, et ne les avait pas mentionnés dans son journal intime. On ne pouvait reprocher à la victime d'avoir menti au sujet du verrouillage de la porte, puisqu'on ignorait de quelle porte elle avait voulu parler. L'examen gynécologique n'avait révélé ni présence de sperme, ni lésion notable, mais il avait été effectué quatre jours après les faits; le constat médical mentionnait des ecchymoses, notamment sur le côté des cuisses, accréditant la version de la victime. Le condamné prétendait à une réduction sensible de sa peine, en raison d'une violation du principe de célérité; toutefois, en dépit d'une interruption de onze mois entre l'ordonnance de renvoi et le jugement, le tribunal avait procédé à divers actes (demandes de traduction de lettres ou citations de témoins); un retard de quelques mois était admissible. B. Par arrêt du 19 janvier 2004, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours du condamné et confirmé le jugement. On ne pouvait reprocher au tribunal d'avoir renoncé à rechercher la dénonciation adressée à la police vaudoise en 1997 car, même si les attouchements n'y étaient pas mentionnés, cela ne permettait pas de mettre en doute la crédibilité de la victime. L'appréciation des preuves opérée par les premiers juges n'était pas arbitraire, quand bien même la victime n'avait pas parlé des sévices subis à des tiers, et ne les avait pas mentionnés dans son journal intime. On ne pouvait reprocher à la victime d'avoir menti au sujet du verrouillage de la porte, puisqu'on ignorait de quelle porte elle avait voulu parler. L'examen gynécologique n'avait révélé ni présence de sperme, ni lésion notable, mais il avait été effectué quatre jours après les faits; le constat médical mentionnait des ecchymoses, notamment sur le côté des cuisses, accréditant la version de la victime. Le condamné prétendait à une réduction sensible de sa peine, en raison d'une violation du principe de célérité; toutefois, en dépit d'une interruption de onze mois entre l'ordonnance de renvoi et le jugement, le tribunal avait procédé à divers actes (demandes de traduction de lettres ou citations de témoins); un retard de quelques mois était admissible. C. Par acte du 17 mars 2004, complété le 31 mars suivant, A._ forme un recours de droit public contre ce dernier arrêt, dont il demande l'annulation. Il requiert l'assistance judiciaire. La Cour cantonale et le Ministère public se réfèrent aux considérants de l'arrêt attaqué. B._ conclut au rejet du recours. 