Faits: A. B._, né en 1955, et dame B._, née en 1966, se sont mariés le 15 décembre 1989. Trois enfants sont issues de cette union, soit C._, née en 1992, D._, née en 1994, et E._, née en 2002. B. B.a Le 8 février 2010, dame B._ a déposé une requête de mesures protectrices de l'union conjugale devant le Tribunal de première instance de Genève. Par jugement du 14 octobre 2010, ce dernier a attribué la jouissance exclusive du domicile conjugal à l'épouse, imparti à B._ un délai au 15 décembre 2010 pour quitter ce logement, sous menace des peines prévues à l'art. 292 CP, attribué à dame B._ la garde des enfants mineures D._ et E._, réservé au père un droit de visite sur E._ s'exerçant un week-end sur deux et la moitié des vacances scolaires, dit que le droit de visite sur D._ s'exercerait d'entente avec l'adolescente, et condamné B._ à payer une contribution mensuelle, allocations familiales non comprises, de 1'600 fr. pour l'entretien de la famille dès le 1er novembre 2010. Pour fixer la contribution d'entretien, le tribunal a imputé à l'époux, chauffeur de taxi indépendant, un revenu hypothétique mensuel net de 4'500 fr., alors que ce dernier alléguait réaliser un revenu mensuel brut de l'ordre de 3'452 fr. et travailler en moyenne 14 jours par mois; il a imputé à l'épouse, du même métier, un revenu mensuel net de 3'500 fr., alors que cette dernière alléguait réaliser un revenu mensuel brut de 3'906 fr. et travailler en moyenne 26 jours par mois. B.b Le 18 novembre 2010, B._ a formé appel contre cette décision devant la Cour de justice du canton de Genève. Il a conclu, entre autres, à se voir attribuer le domicile conjugal et à verser une contribution d'entretien de 500 fr. par mois pour l'entretien de ses deux filles mineures dès le 1er décembre 2010, allocations familiales non comprises. Dame B._ a formé un appel incident, concluant, entre autres, à ce que son époux soit condamné à lui verser une contribution d'entretien de 1'850 fr. par mois pour l'entretien de la famille dès le 1er novembre 2010. Par arrêt du 18 mars 2011, la Cour de justice a déclaré irrecevable l'appel joint de l'épouse et partiellement admis l'appel de l'époux. Elle a condamné ce dernier à verser en mains de dame B._, par mois et d'avance, allocations familiales non comprises, au titre de contribution à l'entretien de la famille, 615 fr. du 1er novembre 2010 au 30 avril 2011, date à laquelle il devait quitter le logement familial, et 1'600 fr. dès le 1er mai 2011. C. Par mémoire posté le 26 avril 2011, B._ exerce un recours en matière civile contre cet arrêt. Principalement, il conclut à sa réforme, en ce sens qu'il soit condamné à verser, par mois et d'avance, allocations familiales ou d'études non comprises, en mains de dame B._, la somme de 500 fr. à titre de contribution d'entretien de la famille, dès le 1er mai 2011. Subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. En substance, il se plaint de l'établissement arbitraire des faits (art. 9 Cst.) et de la violation de l'égalité de traitement (art. 8 Cst.). Par courrier du 6 mai 2011, il a également requis d'être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire. Invitée à se déterminer, l'intimée a conclu au rejet du recours, requérant en outre d'être mise au bénéfice de l'assistance judiciaire. La cour cantonale s'est, quant à elle, référée aux considérants de son arrêt. Répliquant aux écritures précitées, le recourant a persisté dans ses conclusions. L'intimée n'a pas dupliqué. 