A.- Der 1948 geborene K._ war seit 1989 als selbstständiger Taxichauffeur tätig. Ende 1995 begab er sich auf Grund von Gelenkbeschwerden im Schulter- und Beckenbereich erstmals in ärztliche Behandlung. Seither geht er keiner Erwerbstätigkeit mehr nach. Am 22. Oktober 1996 meldete sich K._ bei der Invalidenversicherung an und ersuchte um Gewährung von Umschulungsmassnahmen. DieIV-StelledesKantonsZürichholtedieBerichtedesHausarztesDr. med.K._ vom 25. Oktober 1996, der Frau Dr. med. E._ und des Dr. med. W._, Universitätsspital X._, Rheumaklinik und Institut für Physikalische Medizin, vom 13. und 20. Januar 1997 sowie des Dr. med. L._, Spezialarzt für Innere Medizin FMH, spez. Rheumaerkrankungen, vom 30. Januar sowie 3. und 4. Februar 1997 ein. Im Weiteren veranlasste sie nebst Abklärungen durch die interne Berufsberatungsstelle einen Zusammenzug der individuellen Konti (IK) und zog Buchhaltungsunterlagen des Versicherten bei. Gestützt auf diese Akten verneinte die IV-Stelle nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens mit Verfügung vom 14. Juli 1997 einen Anspruch auf eine Invalidenrente. Ferner befand sie eine Umschulung für nicht erforderlich. B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde, mit welcher K._ beantragen liess, in Aufhebung der angefochtenen Verfügung sei festzustellen, dass ihm eine ganze Invalidenrente, basierend auf einem Invaliditätsgrad von mindestens 66 2/3 %, zuzusprechen sei, wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid vom 21. Juni 1999). C.- K._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und den Antrag stellen, die IV-Stelle sei zu verpflichten, ihm ab 1. Januar 1997 mindestens eine halbe Invalidenrente auszurichten. Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, hat sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen lassen. 