A.- C._ a travaillé en qualité de manoeuvre au service de l'entreprise X._. A ce titre, il était assuré par la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA) pour les accidents professionnels et non professionnels. Le 27 septembre 1996, lors de l'utilisation d'un rouleau compresseur, le prénommé a heurté de dos le mur vers lequel il reculait. Il a reçu, au niveau du bassin, la barre métallique avec laquelle il dirigeait l'engin. L'assuré a subi de ce fait une incapacité totale de travail. Le 13 novembre 1996, le service de radiologie de l'Hôpital Y._ effectua des scanographies du bassin. Selon un rapport radiologique du 14 novembre 1996, cet examen a mis en évidence une fracture de la crête iliaque droite, une fracture du toit cotyloïdien droit et un petit arrachement au niveau du pourtour sourcilier antérieur. Le cas fut pris en charge par la CNA. C._ a cessé son activité de manoeuvre. Le 13 février 1997, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Du 5 au 30 mai 1997, l'assuré a séjourné à la clinique médicale de réhabilitation Z._, dont le bilan radiologique fait état de fractures consolidées avec une marche d'escaliers minime au niveau du cotyle (acetabulum). Dans un examen médical final du 10 septembre 1997, le docteur E._, médecin d'arrondissement de la CNA, a conclu que l'assuré, compte tenu de ce que l'on pouvait exiger de lui dans le cadre d'une activité professionnelle adaptée à son handicap, pourrait travailler à plein temps avec un rendement complet. Par décision du 18 février 1998, la CNA a versé à C._, à partir du 1er novembre 1997, une rente d'invalidité pour une incapacité de gain de 20 %. L'assuré a formé opposition contre cette décision. Le docteur M._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique à la division de médecine des accidents de la CNA, a pris position dans une appréciation médicale du 28 mai 1998. Par décision du 4 juin 1998, la CNA a rejeté l'opposition. B.- a) C._ a recouru contre cette décision devant la Chambre des assurances du Tribunal cantonal de la République et canton du Jura, en concluant, sous suite de frais et dépens, à l'annulation de celle-ci. A titre principal, il invitait la juridiction cantonale à dire et déclarer qu'il a droit à une rente d'invalidité pour une incapacité de gain supérieure à 20 %. A titre subsidiaire, il demandait que la cause soit renvoyée à la CNA pour instruction complémentaire et nouvelle décision. Il requérait la mise en oeuvre d'une expertise médicale, afin de déterminer sa situation de manière globale. Il a produit, en cours de procédure, copie d'un rapport du Centre d'observation professionnelle de l'assurance-invalidité (COPAI), du 31 août 1998, où il a effectué un stage du 15 juin au 10 juillet 1998. b) Par ordonnance du 21 juin 1999, le président de la Chambre des assurances a rejeté la demande d'expertise et informé les parties que le juge instructeur avait versé au dossier celui de l'assurance-invalidité. Il leur impartissait un délai jusqu'au 30 juillet 1999 pour se déterminer une ultime fois par écrit. Dans une lettre du 20 juillet 1999, C._ a produit copie d'une décision du 16 juillet 1999, par laquelle l'Office AI du canton du Jura lui alloue une demi-rente d'invalidité depuis le 1er septembre 1997, assortie d'une demi-rente complémentaire pour son épouse et de rentes complémentaires pour enfants. c) Par jugement du 24 septembre 1999, la juridiction cantonale a rejeté le recours. Elle a considéré que la décision de l'office AI était fondée notamment sur le rapport du COPAI et qu'elle était ainsi influencée par des éléments relevant de la situation personnelle de l'assuré, éléments qui ne sauraient être pris en compte dans l'appréciation du «taux d'exigibilité médicale», de sorte que la différence des «taux d'activité» se justifiait. C.- C._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant, sous suite de frais et dépens, à l'annulation de celui-ci et de la décision sur opposition, la CNA étant condamnée à lui verser une rente d'invalidité pour une incapacité de gain de 50 %. Il demande que le dossier soit renvoyé à la caisse pour qu'elle procède à une instruction complémentaire et statue sur son droit à une indemnité pour atteinte à l'intégrité. La Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) ne s'est pas déterminé. 