Sachverhalt: A. Die Eheleute C._ sind bei der Intras Krankenkasse obligatorisch krankenpflegeversichert. Ab 1. Januar 2007 waren sie für das auf diesen Zeitpunkt neu eingeführte Hausarztmodell FIRST MED mit einer Jahresfranchise (Selbstbehalt) von Fr. 2'500.- versichert. Die Monatsprämie mit Unfalldeckung betrug Fr. 165.- (abzüglich der Rückzahlung Umweltabgabe von Fr. 1.60). Da die Eheleute C._ der Auffassung waren, die Prämie beruhe auf einem ungesetzlichen Genehmigungsentscheid des Bundesamtes für Gesundheit und sei zu hoch, teilten sie der Intras mit Schreiben vom 12. Januar 2007 mit, sie würden einstweilen nicht mehr als den im letzten Jahr geltenden tieferen Betrag bezahlen. Am 23. August 2007 (Ausstellungsdatum des Zahlungsbefehls) setzte die Intras den noch offenen Teil der 1. Quartalsprämie von Fr. 69.60 samt Mahnspesen und Aktenkosten von Fr. 80.- in Betreibung. Mit Verfügung vom 18. September 2007 hob sie den hiegegen erhobenen Rechtsvorschlag auf und verpflichtete C._ zur Bezahlung von Fr. 149.60, woran sie mit Einspracheentscheid vom 26. September 2007 festhielt. B. Die Beschwerde der Eheleute C._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 29. April 2010 ab. C. Die Eheleute C._ führen Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Rechtsbegehren, Gerichtsentscheid und Einspracheentscheid seien aufzuheben und die Forderung der Intras von Fr. 69.60 nebst Kosten von Fr. 80.- sei abzuweisen. 