Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die Ehegatten A._und G._, geboren 1924 und 1922, erhalten seit 1990 resp. 1998 Ergänzungsleistungen zur Altersrente der AHV sowie Krankheitskostenvergütungen. Nachdem die Ausgleichskasse des Kantons Zürich den Ehegatten mit Verfügungen vom 5. November 1999 Nachzahlungen der Altersrente seit Januar 1997 in Höhe von insgesamt Fr. 21'195.- zugesprochen hatte, und A._und G._ dies anlässlich der periodischen Anspruchsüberprüfung im März 2000 dem Amt für Zusatzleistungen zur AHV/IV der Stadt Zürich mitgeteilt hatten, setzte Letzteres die Ergänzungsleistungen rückwirkend ab Januar 1997 neu fest und forderte mit Verfügungen vom 19. April 2000 insgesamt Fr. 22'216.- zu viel ausbezahlte Ergänzungsleistungen zurück, wobei gleichzeitig das Vorliegen der Erlassvoraussetzungen verneint wurde. Der (einspracheweise) beantragte Erlass der Rückerstattungsschuld wurde durch Beschluss des Bezirksrates Zürich vom 12. Oktober 2000 abgelehnt. A. Die Ehegatten A._und G._, geboren 1924 und 1922, erhalten seit 1990 resp. 1998 Ergänzungsleistungen zur Altersrente der AHV sowie Krankheitskostenvergütungen. Nachdem die Ausgleichskasse des Kantons Zürich den Ehegatten mit Verfügungen vom 5. November 1999 Nachzahlungen der Altersrente seit Januar 1997 in Höhe von insgesamt Fr. 21'195.- zugesprochen hatte, und A._und G._ dies anlässlich der periodischen Anspruchsüberprüfung im März 2000 dem Amt für Zusatzleistungen zur AHV/IV der Stadt Zürich mitgeteilt hatten, setzte Letzteres die Ergänzungsleistungen rückwirkend ab Januar 1997 neu fest und forderte mit Verfügungen vom 19. April 2000 insgesamt Fr. 22'216.- zu viel ausbezahlte Ergänzungsleistungen zurück, wobei gleichzeitig das Vorliegen der Erlassvoraussetzungen verneint wurde. Der (einspracheweise) beantragte Erlass der Rückerstattungsschuld wurde durch Beschluss des Bezirksrates Zürich vom 12. Oktober 2000 abgelehnt. B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 24. Januar 2002 ab. B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 24. Januar 2002 ab. C. A._und G._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides und des Beschlusses des Bezirksrates Zürich vom 12. Oktober 2000 sei ihnen die Rückerstattungsschuld zu erlassen; im Weiteren beantragen sie die Gewährung der unentgeltlichen Prozessführung. Das Amt für Zusatzleistungen schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während der Bezirksrat Zürich und das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichten. 