A.- D._, a été mis au bénéfice d'une rente de l'assurance-invalidité avec effet au 1er avril 1985. A partir de 1990, il a en outre bénéficié de prestations complémentaires en application, d'une part, de la loi fédérale sur les prestations complémentaires à l'assurance-vieillesse, survivants et invalidité (LPC) et, d'autre part, de la loi cantonale genevoise sur les prestations cantonales à l'AVS et à l'AI du 25 octobre 1968 (LPCC; RS GE J 7 15). Par décision du 25 octobre 1996, qui faisait suite à un préavis du 6 septembre précédent, l'Office fédéral de l'assurance militaire (OFAM) lui a accordé une rente d'invalidité avec effet au 1er août 1985. Sur une partie des arrérages de rentes, l'OFAM a versé 129 786 fr. 80 à l'Office cantonal genevois des personnes âgées (OCPA), en remboursement des prestations complémentaires versées par ce dernier depuis 1990. Il a également payé 8215 fr. au Service social de la Ville de Genève. Le solde des arriérés, par 919 664 fr. 50, a été payé à l'assuré. Sur la base du préavis de l'OFAM, l'OCPA a recalculé le revenu déterminant de l'assuré depuis 1990. Il est apparu que la prise en compte de la rente de l'assurance militaire excluait tout droit à des prestations complémentaires (selon la LPC et selon le droit cantonal) depuis cette date. Le 1er octobre 1996, l'OCPA a rendu une décision par laquelle il mettait fin à ses prestations et réclamait à D._ la restitution du montant précité de 129 786 fr. 80, en précisant que sa créance se trouvait compensée par le paiement de l'OFAM. L'assuré a formé une réclamation contre cette décision. Statuant le 5 mai 1997, l'OCPA a confirmé sa décision de restitution pour la période du 1er octobre 1991 au 30 septembre 1996. En revanche, le remboursement des prestations versées pour la période antérieure (1er avril 1990 au 30 septembre 1991) ne pouvait plus être exigé, pour cause de péremption. Pour cette raison, un montant de 25 735 fr. devait être remboursé à l'assuré par l'OCPA. B.- Par jugement du 24 août 2000, la Commission cantonale genevoise de recours en matière d'AVS/AI a rejeté le recours formé contre cette décision par l'assuré. C.- D._ interjette un recours de droit administratif dans lequel il conclut, principalement, à la "nullité" du jugement attaqué ainsi que des décisions administratives précédentes. Subsidiairement, il demande au Tribunal fédéral des assurances d'annuler le jugement attaqué et de renvoyer la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision au sens des motifs; il requiert également le tribunal d'inviter le canton de Genève à instituer une autorité de recours conforme à l'art. 6 § 1 CEDH. La commission cantonale et l'OCPA concluent au rejet du recours. Quant à l'Office fédéral des assurances sociales, il ne s'est pas déterminé à son sujet. D.- Parallèlement à son recours de droit administratif, D._ a saisi le Tribunal fédéral d'un recours de droit public contre le même jugement. Par ordonnance du 8 décembre 2000, le Président de la IIe Cour de droit public a suspendu la procédure de recours de droit public jusqu'à droit connu sur la procédure pendante devant le Tribunal fédéral des assurances. 