Faits: A. D._, E._ et F._ (ci-après: l'hoirie C._) sont propriétaires en main commune des parcelles adjacentes n° 58 et 407 du cadastre de la commune de Mies. D'une superficie de respectivement 8'134 m2 et 10'770 m2, ces deux parcelles libres de toute construction forment un grand terrain en légère pente bordé au sud par la voie de chemin de fer et au nord par quelques parcelles non construites (parcelles n° 47, 855 et 856, propriétés respectivement de l'hoirie C._, E._ et F._). Selon le règlement communal sur le plan général d'affectation et la police des constructions approuvé par le département vaudois compétent le 22 septembre 2006 (ci-après: RPGA), ces parcelles sont classées dans la zone de villas A ainsi que dans le sous-périmètre "Ouches" du plan de détail I "Village"; une bande de terrain située approximativement à cheval sur les deux parcelles est classée en aire de jardin. A._ et B._ sont copropriétaires de la parcelle n° 752 sur laquelle sont construits une villa ainsi qu'un garage. Ce bien-fonds, également classé en zone de villas A, jouxte la partie nord-est de la parcelle n° 58 sur environ 35 m2. B. L'hoirie C._ a déposé, le 27 octobre 2008, une demande de permis de construire portant sur la réalisation, sur les parcelles n° 58 et 407, de six villas individuelles - dont cinq avec garage extérieur et une avec couvert pour chaque fois deux voitures -, d'une villa jumelée avec deux couverts pour deux voitures, d'une villa jumelée avec un couvert pour deux voitures et deux places de stationnement, ainsi que de quinze places de stationnement non couvertes. Les deux parcelles seraient divisées en huit lots présentant des surfaces individuelles allant de 1'756 m2 à 2'033 m2, la surface totale des terrains à construire s'élevant à 16'031 m2. Selon les plans, les villas jumelées (lots n° 1 et 5) seraient situées en aval des parcelles, de part et d'autre de l'aire jardin, de même que les six villas individuelles (lots n° 2, 3, 4, 6, 7 et 8) sises plus en amont; le lot n° 8 serait directement voisin de la parcelle n° 752). Il est également prévu d'aménager une route d'accès au secteur depuis le Chemin des Ouches, situé plus à l'ouest des parcelles; cette desserte longerait la voie ferrée, puis obliquerait à gauche pour emprunter l'aire de jardin en amont avant de tourner à droite entre les villas n° 7 et 8 (situées au nord-est de la parcelle n° 58) et de border la parcelle n° 752. Une liaison piétonne serait également aménagée depuis ce point jusqu'à la route du Village sise au nord. Le coefficient d'utilisation du sol de l'ensemble du projet de lotissement serait de 0,18. D'un point de vue architectural, le toit de la future villa n°4 présenterait une forme pyramidale élevée sur une base carrée dont le sommet serait plat sur une longueur de 3,7 m. En outre, l'hoirie C._ projette la construction de deux autres villas individuelles sur les parcelles n° 855 et 856. Le projet de construction, mis à l'enquête publique du 2 décembre 2008 au 8 janvier 2009, a fait l'objet d'une vingtaine d'opposition dont celle des époux A._ et B._. Une séance de conciliation s'est tenue le 18 mars 2009. La Centrale des autorisations (CAMAC) a transmis à la municipalité le 26 mars 2008, les préavis et autorisations spéciales des différents services concernés de l'administration cantonale. C. Le 21 avril 2010, la Municipalité de Mies a levé les oppositions et délivré le permis de construire requis. Les époux A._ et B._ ont recouru contre cette décision en concluant à l'annulation du permis en ce qui concerne la villa n° 8, la voie d'accès à celle-ci et pour autant qu'il soit concerné le chemin piéton; dans leur mémoire complémentaire, ils ont également critiqué la forme pyramidale de la toiture de la villa n° 4. D. Le 31 mars 2011, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: la CDAP) a procédé à une inspection locale en présence des parties. Par arrêt du 15 juin 2011, elle a rejeté le recours. E. Par un acte intitulé "recours constitutionnel subsidiaire", A._ et B._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal cantonal et de renvoyer la cause à l'autorité cantonale pour complément d'instruction et nouveau jugement dans le sens des considérants. Invoquant une violation de l'arbitraire, les recourants critiquent la toiture de la villa n° 4 ainsi que celle des dépendances (garages et couverts pour voitures). La CDAP se réfère à son arrêt. La Municipalité de Mies conclut à l'irrecevabilité du recours, subsidiairement à son rejet. Les intimés concluent au rejet du recours. Les recourants ont répliqué et la Municipalité a dupliqué. 