A.- a) A._ a travaillé en qualité d'employée d'hôpital à partir du 1er mai 1982. Exerçant l'activité d'aide-soignante à l'Hôpital psycho-gériatrique X._, elle fut victime le 4 décembre 1985 d'un faux mouvement en voulant retenir une malade qui perdait l'équilibre. Il en est résulté des douleurs lombaires qui n'ont jamais cessé. Lors d'essais de reprise du travail à 50 % et à 100 %, elle a dû interrompre plusieurs fois son activité. Le 3 mai 1987, A._ a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Selon un rapport du 29 juin 1987 du docteur B._, spécialiste FMH en médecine générale et médecin traitant de l'assurée, elle était atteinte d'une légère bascule du bassin sur la droite et de contractures musculaires du carré des lombes et des fessiers gauches entretenant un vice postural pelvi-crural gauche. Dans un prononcé présidentiel du 20 janvier 1988, la Commission de l'assurance-invalidité du canton de Vaud a conclu à une invalidité de 50 % dès le 11 décembre 1987. Par décision du 24 mai 1988, la Caisse cantonale vaudoise de compensation a alloué à A._ une demi-rente d'invalidité à partir du 1er décembre 1987, assortie d'une demi-rente pour enfant. En janvier 1988, le docteur C._, médecin, a demandé aux médecins de l'Hôpital psychiatrique Y._ de procéder à un examen de la situation de A._, qui a suivi désormais un traitement à la Policlinique Z._. Dans un rapport du 7 novembre 1988, le docteur D._, chef de clinique adjoint, a posé le diagnostic de névrose d'assurance sur la base d'un syndrome algique paralombaire gauche, sans systématisation, avec surcharge psychogène et résiduelle deux ans après un syndrome vertébral lombaire aigu, traumatique, sans atteinte radiculaire, chez une personnalité globalement normale présentant des phénomènes de conversion hystériformes. Procédant à la révision du droit de l'assurée à une demi-rente d'invalidité, la commission de l'assurance-invalidité a, dans un prononcé présidentiel du 11 janvier 1989, conclu à une invalidité de 100 % dès le 1er février 1988. Par décision du 13 février 1989, la caisse a alloué à A._ une rente entière d'invalidité à partir du 1er février 1988, assortie d'une rente pour enfant. Après trois révisions, la commission de l'assurance-invalidité dans un prononcé présidentiel du 21 juin 1989, la caisse dans un prononcé du 13 août 1992 et l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud dans un prononcé du 22 décembre 1995 ont constaté que l'assurée continuait d'être invalide à 100 % et que son droit à une rente entière demeurait donc inchangé. b) Au cours de 1997, l'office AI a de nouveau procédé à la révision du droit de A._ à une rente entière d'invalidité. Il a confié une expertise au docteur E._, spécialiste FMH en médecine physique et réhabilitation (maladies rhumatismales). Ce praticien a examiné l'assurée le 24 avril 1997. Il a demandé des radiographies de la colonne lombaire face-profil et du bassin face. Selon un rapport du 11 juin 1997, que l'expert a corrigé dans une écriture annexe, la patiente présentait des lombosciatalgies gauches chroniques sans substrat clinique ni radiologique. Sur le plan purement rhumatologique, sa capacité de travail était entière dans son ancienne activité d'aide-soignante. En ce qui concerne son état psychique, le docteur E._ était d'avis que le diagnostic de névrose de rente posé en 1988 était à revoir. Le 20 novembre 1997, l'office AI a informé A._ que son droit à une rente entière d'invalidité n'était plus justifié. Selon une communication du docteur B._ du 3 décembre 1997, sa patiente était dans l'impossibilité d'effectuer les travaux ménagers et elle l'appelait régulièrement à domicile en raison de blocages douloureux lombaires avec céphalées, parfois de douleurs abdominales. On était confronté à cette nouvelle entité de syndrome somatoforme douloureux, qui l'empêchait de travailler ou d'avoir une activité personnelle adéquate. L'office AI a demandé au docteur B._ s'il se ralliait aux constatations de l'expert E._. Dans sa réponse, le médecin traitant de l'assurée a déclaré qu'il partageait l'avis rhumatologique de son confrère, mais que l'on était en présence d'un état douloureux chronique et invalidant, très difficile à soigner, d'autant que l'incapacité de travail se prolongeait. Dans un prononcé du 10 novembre 1998, l'office AI a conclu à une invalidité nulle. Par décision datée du même jour, il a supprimé le droit de A._ à une rente d'invalidité, avec effet le 1er janvier 1999. B.- A._ a recouru contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant, sous suite de dépens, à la réforme de celle-ci en ce sens qu'elle continuait d'avoir droit à une rente entière d'invalidité. Requérant la mise en oeuvre d'une expertise, elle produisait un rapport du docteur F._, spécialiste FMH en rhumatologie et médecin-chef de l'Hôpital de zone G._, du 3 novembre 1998, dans lequel ce praticien retenait le diagnostic de troubles somatoformes douloureux avec hémifibromyalgia du côté gauche, sans substrat organique typique. Selon lui, on pouvait exiger d'elle qu'elle travaille au moins à 50 % dans une activité préservée. De son côté, le docteur B._, dans une attestation du 24 novembre 1998, certifiait que sa patiente était incapable de travailler, même dans une activité adaptée. La juridiction cantonale a confié une expertise au docteur H._, spécialiste FMH en psychiatrie-psychothérapie, en l'invitant à répondre à un questionnaire. Dans un rapport du 5 avril 2000, l'expert a répondu aux questions du tribunal et à celles de l'office AI. Il indiquait que A._ ne présentait pas de troubles de la lignée psychotique, mais qu'elle était atteinte d'un trouble névrotique, de type syndrome douloureux somatoforme persistant incomplet. Ce syndrome ne justifiait pas une incapacité complète de travail. Selon lui, le taux de l'incapacité de travail de l'assurée était de 50 % depuis septembre 1995. Par jugement du 9 août 2000, le tribunal des assurances a admis partiellement le recours et réformé la décision attaquée en ce sens que la rente entière d'invalidité était remplacée par une demi-rente dès le 1er janvier 1999. C.- L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud interjette recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant à l'annulation de celui-ci. Il produit une lettre du 29 septembre 1996 émanant d'une certaine I._, qui invite les organes de l'assurance-invalidité à surveiller A._, qu'elle accuse de profiter de l'assurance-invalidité alors qu'elle serait à même de nettoyer plusieurs fois par semaine les escaliers de l'immeuble dont la conciergerie est à la charge de son mari. A._ conclut, sous suite de dépens, au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) ne s'est pas déterminé. 