Faits: A. A._, ressortissant jamaïcain né en 1984, se trouve en détention provisoire depuis le 4 mai 2011 sous la prévention de viol aggravé. Le 9 juin 2011, le Tribunal des mesures de contrainte du canton de Genève (Tmc) a rejeté une demande de mise en liberté en raison des charges existantes et du risque de fuite. Cette décision a été confirmée par arrêt du 24 juin 2011 de la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise. Par arrêt du 14 juillet 2011, le Tribunal fédéral a admis le recours formé par A._, annulé l'arrêt du 24 juin 2011 et renvoyé le dossier à la cour cantonale afin qu'elle statue à nouveau après avoir permis au recourant de répliquer aux observations faites sur le recours cantonal par le Ministère public. B. Statuant à nouveau le 28 juillet 2011, la Chambre pénale de recours a derechef rejeté le recours. Ni la transmission tardive de la première demande de mise en liberté au Tmc, ni le retard de ce dernier à notifier sa décision ne constituaient des motifs de mise en liberté. Le Tmc avait statué dans un délai compatible avec le principe de célérité. Les charges étaient suffisantes car les constatations médicales permettaient d'envisager sérieusement l'existence de relations sexuelles, ce que le prévenu contestait. L'amie de la plaignante, présente sur les lieux, avait déclaré avoir été empêchée de se rendre dans la chambre et avait vu en sortir successivement les deux prévenus; un autre témoin avait confirmé l'existence de relations sexuelles. Le prévenu n'avait que peu de liens avec la Suisse où il était sans travail ni domicile fixes. Il ne paraissait s'occuper sérieusement ni de sa fille de 16 mois, ni de la mère de celle-ci. La question des risques de réitération et de collusion a été laissée indécise à ce stade. C. Par acte du 4 août 2011, A._ forme un recours en matière pénale avec une demande d'assistance judiciaire. Il conclut à l'annulation de l'arrêt cantonal et à sa mise en liberté immédiate, subsidiairement au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. La Chambre pénale de recours se réfère à son arrêt. Le Ministère public conclut au rejet du recours. Le recourant a répliqué le 17 août 2011 et a persisté dans ses conclusions. 