Sachverhalt: A. A.a. Der 1959 geborene A._ meldete sich am 4. Juni 2007 unter Hinweis auf ein lumboradikuläres Reizsyndrom bei der Invalidenversicherung zum Bezug von Leistungen an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich lehnte nach erwerblichen und medizinischen Abklärungen einen Rentenanspruch unter Hinweis auf einen Invaliditätsgrad von 20 % ab (unangefochten in Rechtskraft erwachsene Verfügung vom 29. November 2007). A.b. Nachdem A._ am 11. April 2011 als Lenker eines Personenwagens in einen Auffahrunfall verwickelt worden war und dabei ein Distorsionstrauma der Halswirbelsäule (HWS) erlitten hatte, meldete er sich am 20. September 2011 erneut bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle zog die Akten der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt bei, ergänzte die Unterlagen in erwerblicher und medizinischer Hinsicht und führte das Vorbescheidverfahren durch. Mit Verfügung vom 25. Juli 2012 verneinte sie einen Rentenanspruch bei einem wiederum 20%igen Invaliditätsgrad erneut. B. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die dagegen erhobene Beschwerde ab (Entscheid vom 30. Oktober 2013). C. A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, die IV-Stelle sei anzuweisen, eine Rente, basierend auf einem Invaliditätsgrad von 100 %, zuzusprechen; eventualiter sei die Angelegenheit zur Vornahme weiterer Abklärungen an die Vorinstanz zurückzuweisen. Ferner sei ihm für das bundesgerichtliche Verfahren die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren. Die kantonalen Akten wurden beigezogen. Auf die Durchführung eines Schriftenwechsels wurde verzichtet. 