Grunddienstbarkeit, hat sich ergeben: A.- A._ und B._ (im Folgenden: Kläger) sind Eigentümer der Parzelle Nr. 2466, Grundbuch M._. Auf ihrem Grundstück befindet sich ein Mehrfamilienhaus mit Mietwohnungen. Die südlich angrenzende Parzelle Nr. 360, Grundbuch M._, steht im Eigentum der C._ AG (nachstehend: Beklagte). Deren Grundstück ist mit einem Wohn- und Geschäftshaus überbaut, in dem die Beklagte einen Dienstleistungsbetrieb unterhält; teilweise wird die Liegenschaft bzw. deren Infrastruktur auch von einer Mieterin benutzt. Um zur Hauptstrasse ("Grenzstrasse") im Süden zu gelangen, müssen die Bewohner des klägerischen Mehrfamilienhauses (Parzelle Nr. 2466) das Grundstück der Beklagten (Parzelle Nr. 360) überqueren. Eine direkte Verbindung führt entlang der Ostgrenze der Parzelle Nr. 360 (Zufahrt II). Entlang der Südgrenze der Parzelle Nr. 2466, über einen sog. Wendeplatz und alsdann entlang der Westgrenze der Parzelle Nr. 360 (Zufahrt I) kann die Grenzstrasse ebenfalls erreicht werden. Auf Grund dieser Erschliessung besteht um das Grundstück der Beklagten (Parzelle Nr. 360) herum ein Kreisverkehr (im Süden: Grenzstrasse; im Westen und Osten: Zufahrten I und II; im Norden: Strasse zwischen den Parzellen Nrn. 360 und 2466). Zwischen den Grundstücken der Parteien - auf der Südgrenze der Parzelle Nr. 2466 bzw. der Nordgrenze der Parzelle Nr. 360 - befinden sich fünf Parkplätze. B.- Verschiedene Fuss- und Fahrwegrechte sowie ein Parkplatzbenützungsrecht wurden von den Rechtsvorgängern der Parteien durch mehrere Verträge zu Gunsten bzw. zu Lasten der jeweiligen Grundeigentümer der Parzellen Nrn. 360 und 2466 geschaffen und im Grundbuch eingetragen: a) Mit Vertrag vom 18. Januar 1966 begründeten der Eigentümer der Parzelle Nr. 360 (W.D._) und die Eigentümer der Parzelle Nr. 2466 (W.D._ und E._) ein Fuss- und Fahrwegrecht auf der Parzelle Nr. 2466 an der Südgrenze und auf der Parzelle Nr. 360 an der Nordgrenze sowie Zufahrten über die Parzelle Nr. 360 zur Hauptstrasse (an der Westgrenze und in der Mitte des Grundstücks). Gemäss Plan umfasste die Dienstbarkeitsfläche an der gemeinsamen Grenze den unüberbauten Teil der Parzelle Nr. 360 sowie auf der Parzelle Nr. 2466 den dem Mehrfamilienhaus unmittelbar vorgelagerten Boden (kläg. act. 1). b) In zwei Verträgen vom 12. September 1972 räumten sich der Eigentümer der Parzelle Nr. 360 (nunmehr: W.D._ AG) und die Eigentümer der Parzelle Nr. 2466 (W.D._ und E._) Fuss- und Fahrwegrechte ein. Auf der Parzelle Nr. 360 handelte es sich dabei um die Zufahrten I und II (Mindestbreite von 3.5 m) an der West- bzw. Ostgrenze. Die Dienstbarkeitsfläche auf der Parzelle Nr. 2466 wurde gegenüber 1966 keilförmig auf die ganze Breite der gemeinsamen Grenze ausgedehnt und insgesamt belastet (kläg. act. 2 und 3). c) In einem weiteren Vertrag vom 12. September 1972 gestatteten sich die Eigentümer der Parzelle Nr. 2466 (W.D._ und E._) und der Eigentümer der Parzelle Nr. 360 (W.D._ AG) gegenseitig, fünf Autoabstellplätze gemeinsam zu benützen, die sich an der nördlichen Grenze von Parzelle Nr. 360 und an der südlichen Grenze von Parzelle Nr. 2466 - auf beiden Grundstücken - befinden (Art. 1 und 2). Im Vertrag wurde für die Benutzung vereinbart, was folgt: "3. Während der Geschäftsöffnungszeit soll indessen der Kreisverkehr um die Parz. Nr. 360 nicht unnötig erschwert werden. 4. Der jeweilige Eigentümer der Parz. Nr. 2466 hat daher in erster Linie die auf dem eigenen Platze befindlichen Autoabstellplätze zu belegen, und erst bei Belegung derselben, die fremden auf Parz. Nr. 360 zu beanspruchen. Die vorerwähnten fünf Autoabstellplätze dürfen indessen von beiden Parteien während der Geschäftsöffnungszeiten der Firma D._ AG nicht benützt werden. " Gemäss Plan, der integrierenden Bestandteil des Vertrags bildete (Ziffer 5), ragten die Parkplätze auf der Parzelle Nr. 2466 in die gemäss Vertrag von 1966 und 1972 für das Fuss- und Fahrwegrecht ausgeschiedene Fläche hinein; auf der Parzelle Nr. 360 kamen die Parkplätze auf das Fuss- und Fahrwegrecht gemäss Vertrag von 1966 zu liegen. Den Unterhalt der Parkplätze trug der Eigentümer der Parzelle Nr. 360, der auch die Kosten der Grundbucheintragung übernahm (Ziffern 6 und 7). Die Grunddienstbarkeit sollte als "Parkplatz-Mitbenützungsrecht" je zu Gunsten und zu Lasten der beiden Parzellen im Grundbuch eingetragen werden (Ziffer 8; kläg. act. 4). C.- Zwischen den Klägern und der Beklagten kam es zu Streitigkeiten über das Abstellen von Fahrzeugen und das Deponieren von Material auf den Dienstbarkeitsflächen. Am 2. Mai 1999 beantragten die Kläger gerichtliche Feststellungen darüber, wem das Parkplatzmitbenützungsrecht zustehe. Sie stellten Begehren auf Verkleinerung von drei Parkplätzen (3.5 m, 3.6 m und 3.75 m gegenüber bisher 5 m Länge) und auf Markierung aller Parkplätze. Weiter verlangten sie den Erlass eines Befehls, auf den Parkplätzen keine Gegenstände ausser Fahrzeugen zu deponieren und die als Fuss- und Fahrwegrecht ausgeschiedenen Dienstbarkeitsflächen auf der Parzelle Nr. 2466 und der Parzelle Nr. 360 im Bereich des Wendeplatzes weder mit Fahrzeugen noch mit anderen Gegenständen zu belegen. Die Kläger begründeten ihre Begehren damit, dass der Kreisverkehr durch die dauernde Benützung der Parkplätze und durch das Verhalten der Beklagten des Öftern erschwert oder gar verunmöglicht werde; der Kreisverkehr müsse sichergestellt werden, weil es zu gefährlich sei, über die Zufahrt II (Ostgrenze) auf die Hauptstrasse zu gelangen. Das Bezirksgericht Unterrheintal (1. Abteilung) hiess die Klage teilweise gut und erliess den verlangten Befehl (Entscheid vom 20. September 2000). Auf dem Berufungsweg erneuerten die Kläger ihre Begehren auf Feststellung, wem das Parkplatzmitbenützungsrecht zustehe (Ziffer 2), sowie auf Beschränkung der Parkierfläche und Markierung der Parkplätze (Ziffern 3-6). Sie stellten neu den Antrag, für den Fall der Abweisung von Ziffer 3-6 festzustellen, dass die Einschränkung des Parkplatzbenützungsrechts gemäss Art. 4 Abs. 2 des Vertrages vom 12. September 1972 für beide Parteien gültig sei (Ziffer 7). Das Kantonsgericht St. Gallen (I. Zivilkammer) trat auf die Feststellungsbegehren nicht ein und wies die Berufung im Übrigen ab (Entscheid vom 11. Juni 2001). D.- Gegen den kantonsgerichtlichen Entscheid haben die Kläger Kassationsbeschwerde erhoben und eidgenössische Berufung eingelegt. Dem Bundesgericht unterbreiten sie dieselben Anträge wie zuvor dem Kantonsgericht. Dieses hat auf Gegenbemerkungen verzichtet. Eine Berufungsantwort ist nicht eingeholt worden. E.- Das Kassationsgericht des Kantons St. Gallen hat die Nichtigkeitsbeschwerde der Kläger abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden konnte (Entscheid vom 12. Februar 2002). 