Faits: A. La Société X._ SA (la société) est affiliée en tant qu'employeur à la Caisse interprofessionnelle AVS de la Fédération des Entreprises Romandes (la caisse). A la suite du contrôle du 3 novembre 2008, la caisse a constaté que la société avait versé des commissions à neuf personnes (B._, R._, C._, H._, K._, M._, S._, V._, A._), entre 2004 et 2007. Par décision du 29 mai 2009, la caisse a soumis à cotisations le montant de ces commissions, considérant que celles-ci constituaient des salaires déterminants, et réclamé à la société le paiement de 22'587 fr. 70. Par décision du 23 septembre 2009, la caisse a confirmé sa décision du 29 mai 2009, en admettant toutefois l'opposition de la société s'agissant de C._. B. La Société X._ SA a déféré cette décision au Tribunal cantonal des assurances sociales de la République et canton de Genève. Elle a conclu à son annulation en tant qu'elle confirmait le décompte rectificatif du 29 mai 2009 concernant B._, R._, H._, K._ et M._. Par jugement du 26 janvier 2010, la juridiction cantonale a admis le recours et annulé la décision sur opposition du 23 septembre 2009 dans la mesure où elle concernait les cinq prénommés. C. L'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation, en concluant au renvoi de la cause au tribunal cantonal pour instruction complémentaire et nouveau jugement. L'intimée conclut au rejet du recours avec suite de frais et dépens. Le tribunal cantonal a produit des observations, tandis que la caisse de compensation a renoncé à se déterminer. 