Faits : Faits : A. D._ est au bénéfice d'une rente de vieillesse. L'Office cantonal genevois des personnes âgées (ci-après: l'office) lui a en outre alloué des prestations complémentaires depuis le 1er décembre 1996. Par décisions du 23 janvier 2001, l'office a recalculé les prestations complémentaires auxquelles l'assurée avait droit à compter du 1er novembre 1997 et les a fixées à 0 fr. pour la période du 1er décembre 1997 au 31 décembre 2000; il a en outre mis fin à ses prestations à partir du 1er janvier 2001. Il a ensuite réclamé à l'assurée, par l'intermédiaire de l'établissement médico-social dont elle est pensionnaire, la restitution de 6'797 fr. 60, au titre de prestations complémentaires (2'052 fr.) d'une part, et de subsides d'assurance-maladie (4'745 fr. 60) d'autre part, perçus indûment du 1er novembre 1997 au 31 décembre 2000 (décision du 5 février 2001). Cette décision - qui n'a pas fait l'objet d'un recours - était motivée par le fait que D._ avait été mise au bénéfice d'une allocation pour impotent dès le 1er novembre 1997, ce que l'office ignorait jusqu'alors. Saisi d'une demande de remise de l'obligation de restituer présentée par A._, fils de l'intéressée, l'office l'a refusée par décision du 13 juin 2001 (confirmée par une décision sur réclamation du 14 août 2001). Il a considéré que l'assurée ne pouvait se prévaloir de sa bonne foi, dès lors qu'elle ne l'avait pas informé du versement de l'allocation pour impotent. Saisi d'une demande de remise de l'obligation de restituer présentée par A._, fils de l'intéressée, l'office l'a refusée par décision du 13 juin 2001 (confirmée par une décision sur réclamation du 14 août 2001). Il a considéré que l'assurée ne pouvait se prévaloir de sa bonne foi, dès lors qu'elle ne l'avait pas informé du versement de l'allocation pour impotent. B. Le recours de D._ contre la décision de réclamation a été partiellement admis par la Commission de recours AVS/AI/APG/PCF du canton de Genève, par jugement du 20 décembre 2001. L'autorité cantonale de première instance a retenu en substance que l'assurée n'avait pas commis une négligence grave ni n'avait eu un comportement dolosif de sorte que sa bonne foi pouvait être admise. Elle a par ailleurs renvoyé la cause à l'office afin qu'il examine la question de la remise de l'obligation de restituer sous l'angle de la condition de la situation difficile. B. Le recours de D._ contre la décision de réclamation a été partiellement admis par la Commission de recours AVS/AI/APG/PCF du canton de Genève, par jugement du 20 décembre 2001. L'autorité cantonale de première instance a retenu en substance que l'assurée n'avait pas commis une négligence grave ni n'avait eu un comportement dolosif de sorte que sa bonne foi pouvait être admise. Elle a par ailleurs renvoyé la cause à l'office afin qu'il examine la question de la remise de l'obligation de restituer sous l'angle de la condition de la situation difficile. C. L'office interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut à la confirmation de sa décision sur réclamation du 14 août 2001. L'intimée conclut, sous suite de frais et dépens, au rejet du recours, alors que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 