A.- Par arrêt du 28 février 2000, la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton du Jura a reconnu A._ coupable de tentative de viol et de contrainte sexuelle commises au préjudice de B._; elle l'a condamné à deux ans et demi de réclusion et à l'expulsion de Suisse pour cinq ans. Ce prononcé retient que le 31 mai 1999 au matin, A._ a abordé sa future victime dans le passage souterrain de la gare de Delémont et lui a proposé un rendez-vous, qu'elle a accepté. Le même jour vers midi, elle l'a introduit à son domicile. Là, usant de menaces et de violence, il l'a jetée à terre, a tenté de la violer et l'a sodomisée. Dès le lendemain, elle a raconté cette agression à plusieurs de ses amies, puis elle a déposé plainte le 8 juin suivant. Le verdict de culpabilité est fondé essentiellement sur les déclarations concordantes de la victime et des amies auxquelles elle s'est confiée, ainsi que sur des constatations médico-légales. B.- Agissant par la voie du recours de droit public, A._ requiert le Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt de la Cour pénale. Invoquant les art. 9 Cst. , ou 4 aCst. , et 6 par. 1 CEDH, il conteste toute culpabilité et tient le verdict pour arbitraire et contraire à la présomption d'innocence. Une demande d'assistance judiciaire est jointe au recours. Invités à répondre, l'intimée B._ et le Procureur général du canton du Jura proposent le rejet du recours. 