Sachverhalt: A. Das Kriminalgericht des Kantons Luzern sprach X._ am 11. Juni 2010 wegen mehrfachen Diebstahls, mehrfachen geringfügigen Diebstahls, versuchten Diebstahls, mehrfachen Raubs, Sachbeschädigung, Hehlerei, mehrfachen Hausfriedensbruchs und mehrfacher Widerhandlungen gegen Art. 19 Ziff. 1 aBetmG schuldig und verurteilte ihn bei Annahme einer verminderten Schuldfähigkeit zu einer Freiheitsstrafe von 2 Jahren und 6 Monaten sowie einer Busse von Fr. 200.--. Die Freiheitsstrafe schob es zugunsten einer kombinierten Massnahme nach Art. 59 und 60 StGB auf. B. Mit Entscheid der Vollzugs- und Bewährungsdienste des Kantons Luzern (VBD) vom 25. Juni 2012 wurde X._ per 30. Juni 2012 bedingt aus dem Vollzug der stationären Massnahme entlassen. Die VBD legten die Probezeit auf zwei Jahre fest, ordneten während dieser Zeit Bewährungshilfe an und erteilten X._ die Weisung, das Medikament Concerta einzunehmen sowie auf den Konsum illegaler Drogen zu verzichten. Letzteres sei auf Verlangen der Bewährungshilfe mittels geeigneter Kontrollen zu überprüfen. C. Die VBD verwarnten X._ am 8. Mai 2013 schriftlich und am 25. Juli 2013 erneut mündlich, weil er sich der Bewährungshilfe mehrfach entzogen und die ihm auferlegten Weisungen missachtet hatte (Nichteinnahme des Medikaments Concerta, Konsum von Kokain und Heroin). Am 9. September 2013 wurden bei X._ 0.53 Gramm Heroin sichergestellt. Zwei Tage später wurde er im Besitz von 10.95 Gramm Heroin angehalten. Aufgrund dieser Vorkommnisse wurde er vom 11. September bis am 11. Oktober 2013 in Untersuchungshaft versetzt und mit Strafbefehl vom 25. November 2013 wegen Widerhandlung gegen Art. 19 Abs. 1 lit. c und Art. 19a Ziff. 1 BetmG zu einer Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu je Fr. 100.-- sowie einer Busse von Fr. 200.-- verurteilt. Der Strafbefehl blieb unangefochten. D. Das Kriminalgericht des Kantons Luzern ordnete am 3. Oktober 2013 die Rückversetzung von X._ in den stationären Massnahmenvollzug an. Das Kantonsgericht Luzern bestätigte am 5. Mai 2014 den erstinstanzlichen Entscheid. E. X._ führt Beschwerde in Strafsachen mit den Anträgen, das Urteil vom 5. Mai 2014 aufzuheben, auf die Rückversetzung in den stationären Massnahmenvollzug zu verzichten und stattdessen eine engmaschigere Kontrolle der Drogenabstinenz, verbunden mit einer ambulanten (Psycho-) Therapie anzuordnen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege. 