(Gesundheitsgesetz, Änderung vom 21. August 2000), hat sich ergeben: A.- Der Regierungsrat des Kantons Zürich regelte mit Verordnung vom 8. Januar 1992 über die Berufe der Gesundheitspflege die Bewilligungsvoraussetzungen für die selbstständige Ausübung der Psychotherapie, wobei namentlich ein Psychologiestudium unter Einschluss der Psychopathologie, drei Jahre Berufsarbeit und zusätzlich 200 Stunden Selbsterfahrung, 200 Stunden Theorie und 200 Stunden Supervision verlangt wurden. Mit Urteil vom 3. Dezember 1993 hob das Bundesgericht die fragliche Verordnungsbestimmung auf, weil eine derartige Neuordnung, welche ausnahmslos einen Hochschulabschluss in Psychologie verlange, zumindest in ihren Grundzügen der Verankerung in einem formellen Gesetz bedürfe. B.- Am 21. August 2000 beschloss der Kantonsrat des Kantons Zürich folgende Änderung des Zürcher Gesundheitsgesetzes vom 4. November 1962: § 22. Die Bewilligung zur selbstständigen nichtärztlichen psychotherapeutischen Berufstätigkeit wird an Gesuchstellende erteilt, die sich ausweisen über: a) ein abgeschlossenes Psychologiestudium einschliesslich Psychopathologie an einer schweizerischen Hochschule, b) eine integrale Spezialausbildung in mindestens einer anerkannten, bei der Behandlung von psychischen und psychosomatischen Krankheiten und Störungen bewährten Psychotherapiemethode, die Theorie, Selbsterfahrung und Supervision in der entsprechenden Richtung umfasst, sowie c) eine mindestens zweijährige klinische psychotherapeutische Tätigkeit in unselbstständiger Stellung an einer anerkannten Institution unter psychiatrischer oder psychotherapeutischer Leitung oder in einer anerkannten psychotherapeutischen Fachpraxis. Eine vom Regierungsrat in ausgewogener Zusammensetzung gewählte Fachkommission überprüft insbesondere: a) die nach Absatz 1 lit. b absolvierten integralen Spezialausbildungen, b) die Qualitätsanforderungen der Institutionen und Praxen nach Absatz 1 lit. c. In § 22a wurden ferner die Anforderungen an die Ausbildenden festgelegt und in § 22b der Tätigkeitsbereich der Psychotherapeuten umschrieben (selbstständige Feststellung von psychischen und psychosomatischen Krankheiten und Störungen sowie deren Behandlung mit psychotherapeutischen Methoden unter Ausschluss der Medikamentenabgabe). Übergangsrechtlich wurde als Art. II des Beschlusses schliesslich Folgendes bestimmt: Die Bewilligung zur selbstständigen nichtärztlichen psychotherapeutischen Berufstätigkeit wird an Gesuchstellende erteilt, die vor dem 31. Dezember 1994 ihre selbstständige psychotherapeutische Tätigkeit im Kanton Zürich aufgenommen haben, diese seither grundsätzlich ununterbrochen ausüben und über eine ausreichende Ausbildung verfügen. Die Ausbildung gilt als ausreichend, wenn entweder die Zulassungsvoraussetzung der Erstausbildung gemäss § 22 Absatz 1 lit. a oder jene der Spezialausbildung gemäss § 22 Absatz 1 lit. b erfüllt wird, wobei von einer integralen Ausrichtung der Spezialausbildung abgesehen wird. Das Recht auf Zulassung nach dieser Bestimmung verwirkt, wenn nicht innert sechs Monaten seit ihrem Inkrafttreten ein entsprechendes Gesuch gestellt worden ist. Der Beschluss des Kantonsrates wurde im Amtsblatt des Kantons Zürich am 1. September 2000 veröffentlicht. Am 21. Dezember 2000 erfolgte die Veröffentlichung in der Offiziellen Gesetzessammlung mit der Feststellung, dass die Referendumsfrist unbenützt abgelaufen ist. C.- Am 15. Dezember 2000 haben der Schweizer Psychotherapeuten Verband, der Schweizer Verein für Gestalttherapie und Integrative Therapie, die Schweizer CHARTA für Psychotherapie, das C.G. Jung-Institut Zürich sowie A._, B._, C._, D._ und E._ staatsrechtliche Beschwerde an das Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, § 22 lit. a des Gesundheitsgesetzes des Kantons Zürich in der Fassung vom 21. August 2000 und die damit zusammenhängende übergangsrechtliche Bestimmung in Art. II aufzuheben, eventuell nur die übergangsrechtliche Bestimmung aufzuheben. Sie machen geltend, das Erfordernis eines abgeschlossenen Psychologiestudiums sei mit der Wirtschaftsfreiheit (Art. 27 BV) unvereinbar und verstosse gegen das Rechtsgleichheitsgebot (Art. 8 BV); verletzt sei auch der Grundsatz der derogatorischen Kraft des Bundesrechts (Vorrang des Bundesrechts, Art. 49 Abs. 1 BV), weil es mit dem Binnenmarktgesetz nicht zu vereinbaren sei, von ausserkantonalen Psychotherapeuten ein Psychologiestudium zu verlangen. Die Gesundheitsdirektion (namens des Regierungsrats) des Kantons Zürich erachtet die Beschwerde für unbegründet; die Geschäftsleitung des Kantonsrates beantragt, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei (Vernehmlassungen vom 31. Januar 2001 bzw. vom 22. März 2001). Die Beschwerdeführer haben am 1. Juni 2001 eine Beschwerdeergänzung eingereicht, zu der sich die Gesundheitsdirektion am 5. Juli 2001 und die Geschäftsleitung des Kantonsrates am 16./17. August 2001 geäussert haben. D.- Der Präsident der II. öffentlichrechtlichen Abteilung hat der Beschwerde mit Verfügung vom 13. Februar 2001 die aufschiebende Wirkung beigelegt, nachdem die kantonalen Behörden sich dem entsprechenden Begehren der Beschwerdeführer nicht widersetzt hatten. 