Sachverhalt: A. F._ und T._ waren Mitglieder des Stiftungsrates der Fürsorgestiftung für das Personal der Firma X._ & Co. AG (seit 13. Juli 2006: Fürsorgestiftung für das Personal der Firma X._ & Co. AG in Liquidation; nachfolgend: Fürsorgestiftung) sowie des Personalfürsorgefonds der Firma X._ & Co. AG (nachfolgend: Personalfürsorgefonds), dessen Aktiven und Passiven infolge Universalsukzession per 31. Dezember 1998 auf die Fürsorgestiftung übertragen wurden. Der Personalfürsorgefonds beschloss am 12. Dezember 1997, der X._ & Co. AG (seit 12. September 2001: X._ & Co. AG in Nachlassliquidation; nachfolgend: X._) - deren Verwaltungsrat resp. Geschäftsleitung u.a. F._ und T._ angehörten - ein Darlehen von Fr. 200'000.- zu gewähren. Die Fürsorgestiftung beschloss gleichentags ebenfalls eine Darlehensgewährung und veranlasste am 15. Dezember 1997 die Überweisung des Betrages von Fr. 2'300'000.- an die X._. Beide Darlehensverträge wurden am 5. resp. 10. Juni 1998 schriftlich bestätigt. Vor Rückzahlung der Darlehen fiel die X._ in Nachlassliquidation (Beschluss des Obergerichts des Kantons Basel-Landschaft vom 20. August 2001). B. Die Fürsorgestiftung erhob am 15. Dezember 2006 Klage, welche das Kantonsgericht Basel-Landschaft mit Entscheid vom 12. August 2009 guthiess. Es verpflichtete F._ und T._ in solidarischer Haftung, der Fürsorgestiftung Fr. 2'500'000.- nebst Zins zu 4,5 % vom 1. Januar bis 27. November 2000 zu bezahlen, wobei die Zahlung Zug um Zug gegen die Abtretung der auf die Darlehen entfallenden, anteiligen Liquidationsdividenden aus dem Nachlassverfahren der X._ zu erfolgen habe. C. F._ und T._ erheben Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragen, den Entscheid vom 12. August 2009 aufzuheben, eventualiter die Sache zur neuen Beurteilung im Sinne der Erwägungen an das kantonale Gericht zurückzuweisen. Die Fürsorgestiftung und (sinngemäss) das kantonale Gericht beantragen die Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Stellungnahme. 