Sachverhalt: Sachverhalt: A. Aufgrund einer chronischen Hepatitis B sowie psychischer Leiden meldete sich der 1953 geborene G._ am 23. Februar 1996 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Am 17. Dezember 1996 teilte ihm die IV-Stelle des Kantons St. Gallen mit, zwecks Abklärung der Eingliederungs- und Arbeitsfähigkeit sei ein dreimonatiger Aufenthalt im Betrieb für berufliche Rehabilitation X._ erforderlich. Am 5. Januar 1997 verstarb der Versicherte. Mit Verfügung vom 14. September 2001 verneinte die IV-Stelle den von der Erbengemeinschaft - bestehend aus A._ und B._ - im Oktober 1999 geltend gemachten Anspruch des G._ auf Wartezeittaggelder bezüglich der vorgesehen gewesenen beruflichen Massnahmen. A. Aufgrund einer chronischen Hepatitis B sowie psychischer Leiden meldete sich der 1953 geborene G._ am 23. Februar 1996 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Am 17. Dezember 1996 teilte ihm die IV-Stelle des Kantons St. Gallen mit, zwecks Abklärung der Eingliederungs- und Arbeitsfähigkeit sei ein dreimonatiger Aufenthalt im Betrieb für berufliche Rehabilitation X._ erforderlich. Am 5. Januar 1997 verstarb der Versicherte. Mit Verfügung vom 14. September 2001 verneinte die IV-Stelle den von der Erbengemeinschaft - bestehend aus A._ und B._ - im Oktober 1999 geltend gemachten Anspruch des G._ auf Wartezeittaggelder bezüglich der vorgesehen gewesenen beruflichen Massnahmen. B. Das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen wies die von den Mitgliedern der Erbengemeinschaft hiegegen erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 3. April 2002 ab und überwies die Akten zur Prüfung eines allfälligen Rentenanspruchs an die Verwaltung. B. Das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen wies die von den Mitgliedern der Erbengemeinschaft hiegegen erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 3. April 2002 ab und überwies die Akten zur Prüfung eines allfälligen Rentenanspruchs an die Verwaltung. C. Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lassen die gesetzlichen Erben des G._ sinngemäss beantragen, der vorinstanzliche Entscheid sowie die Verfügung vom 14. September 2001 seien aufzuheben, und es sei die IV-Stelle zur Zahlung von Wartetaggeldern für den Zeitraum von spätestens 3. November 1996 bis 5. Januar 1997 zu verpflichten. Des Weitern wird um Sistierung des Verfahrens bis zum Verwaltungsentscheid betreffend den Rentenanspruch ersucht. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. 