A.- L._ (geboren 1963) arbeitete seit 20. März 1989 als Sandstrahler bei der Firma X._ AG. Am 24. Januar 1996 erlitt er bei der Arbeit einen Unfall, als ihm ein 400 kg schweres Metallteil auf die rechte Flanke fiel. Er blieb in der Folge aus gesundheitlichen Gründen der Arbeit fern. Im Dezember 1996 unternahm er in seinem angestammten Betrieb einen Arbeitsversuch in einer leichten Tätigkeit, welchen er nach kurzer Zeit wieder abbrach. Die Firma X._ AG kündigte ihm auf Ende Februar 1997. Seither ist er keiner Arbeit mehr nachgegangen. Mit Anmeldung vom 14. Mai 1997 ersuchte er bei der Invalidenversicherung um Berufsberatung und Umschulung. Nach Einholen des MEDAS-Gutachtens vom 19. November 1998 lehnte die IV-Stelle des Kantons Schwyz den Anspruch auf Umschulung und Arbeitsvermittlung infolge fehlender subjektiver Bereitschaft und jenen auf eine Rente auf Grund des ermittelten Invaliditätsgrades von 29 % mit Verfügung vom 20. Juli 1999 ab. B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz mit Entscheid vom 15. Dezember 1999 ab. C.- L._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, es sei der kantonale Entscheid aufzuheben und es seien ihm die beantragten gesetzlichen Leistungen aus der Invalidenversicherung sowie eine Rente zuzusprechen; eventualiter sei die Angelegenheit zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zudem ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege. Vorinstanz und IV-Stelle schliessen auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen. D.- Mit Eingabe vom 18. Juli 2000 lässt L._ den Austrittsbericht bezüglich seines stationären Aufenthalts in der Psychiatrischen Klinik Y._ vom 1. Mai bis 15. Juli 2000 nachreichen. 