Markenrecht; UWG, hat sich ergeben: A.- Die Creaton Berchtold & Ott GmbH war seit dem 6. April 1992 im Handelsregister am Amtsgericht Augsburg eingetragen. Ihre Rechtsnachfolgerin, die Creaton Aktiengesellschaft, ist seit dem 16. August 1995 im gleichen Register eingetragen. Gegenstand dieses Unternehmens ist die Herstellung und der Vertrieb von Baustoffen aller Art, insbesondere von Tondachziegeln. Die Gesellschaft ist Inhaberin der am 11. Dezember 1991 hinterlegten schweizerischen Wortmarke "Creaton" (CH 397 185) und der am 8. Februar 1995 hinterlegten internationalen Wort-/Bildmarke "Creaton" (IR 633 062). Die Crea Beton AG wurde am 18. Oktober 1993 mit Sitz in Zürich und die Crea Beton Matériaux SA am 20. November 1997 mit Sitz in Lyss gegründet. Am 26. November 1997 änderte die Müller-Steinag Pro Bau AG mit Sitz in Luzern ihre Firma in Creabeton Baustoff AG. Alle drei Gesellschaften sind in der Baubranche tätig. Die Crea Beton AG hinterlegte am 9. Dezember 1993 die schweizerische Wort-/Bildmarke "CreaBeton" (CH 410 596). Gegen deren Registrierung erhob die Creaton Berchtold & Ott GmbH Widerspruch, der mit Beschwerde-Entscheid der Eidgenössischen Rekurskommission für geistiges Eigentum vom 2. Februar 1996 gutgeheissen wurde. In der Folge ging die Creaton Aktiengesellschaft ohne Erfolg gegen die erwähnten schweizerischen Gesellschaften vor, indem sie unter anderem am 16. Februar 1996 die Crea Beton AG ersuchte, die Benutzung der Bezeichnung Crea Beton für Baumaterialien zu unterlassen, und am 20. März 1998 die Creabeton Baustoff AG aufforderte, den Gebrauch der Marke Crea Beton zu unterlassen und ihre Firma zu ändern. B.- Am 25. Mai 1998 reichte die Creaton Aktiengesellschaft beim Handelsgericht des Kantons Zürich Klage gegen die Crea Beton AG, die Crea Beton Matériaux SA und die Creabeton Baustoff AG ein. Die Klägerin stellte die Anträge, den Beklagten zu verbieten, die Bezeichnung Crea Beton resp. Creabeton im geschäftlichen Verkehr einschliesslich Korrespondenz und Werbung zur Kennzeichnung von Waren und Dienstleistungen im Baustoffbereich zu verwenden (Ziff. 1); zudem sei den Beklagten zu befehlen, innert 30 Tagen nach Eintritt der Rechtskraft ihren Firmennamen derart abzuändern, dass darin der Bestandteil Crea Beton resp. Creabeton nicht mehr aufscheine (Ziff. 2); alles unter Androhung der Bestrafung gemäss Art. 292 StGB für den Widerhandlungsfall. Das Handelsgericht wies die Klage mit Urteil vom 21. Dezember 1999 ab. Es kam zum Ergebnis, die von den Beklagten verwendeten Zeichen "Creabeton" bzw. "CreaBeton (fig.)" sowie deren Firmennamen seien mit der Marke "Creaton" der Klägerin weder unmittelbar noch mittelbar verwechselbar und es könne den Beklagten auch keine Verletzung des UWG vorgeworfen werden. Gegen dieses Urteil erhob die Klägerin kantonale Nichtigkeitsbeschwerde, die sie aber vor der Entscheidfällung zurückzog, worauf das Kassationsverfahren mit Verfügung vom 23. Februar 2000 als erledigt abgeschrieben wurde. C.- Mit der vorliegenden Berufung beantragt die Klägerin dem Bundesgericht, das Urteil des Handelsgerichts aufzuheben und ihre Klage gutzuheissen. Die materiellen Anträge der Klägerin stimmen inhaltlich mit jenen überein, die sie bereits im vorinstanzlichen Verfahren gestellt hat. In Ziff. 1 hat sie jedoch die Schreibweise von "Crea Beton" resp. "Creabeton" geändert, indem sie nun das Verbot der Bezeichnung CREA BETON resp. CREABETON verlangt. Die Beklagten schliessen auf Abweisung der Berufung. 