Faits: Faits: A. R._, née en 1963, travaillait en qualité d'infirmière assistante au service de l'Etablissement médico-social P._. Elle a dû abandonner sa profession en 1999 en raison d'une hypercyphose dorsale traitée par intervention chirurgicale le 15 septembre 1999 (dysectomie pluriétagée D6-D10 par thoracotomie gauche et redressement arthrodèse D4-L2). Selon son médecin traitant, le docteur G._, elle présente une capacité de travail résiduelle de 100 % dans une activité permettant l'alternance des positions assise et debout, et ne nécessitant pas le port de charges lourdes (rapport du 7 mars 2001). Par décision du 6 mars 2000, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : l'office AI) lui a reconnu le droit à la remise d'une orthèse de tronc à titre de moyen auxiliaire. Il a en revanche refusé la prise en charge d'une formation d'animatrice socio-éducative auprès de l'Association romande pour le perfectionnement du personnel d'institutions pour handicapés (ARPIH), à titre de mesure de reclassement professionnel, au motif que d'autres mesures plus simples et adéquates étaient envisageables (décision du 17 juillet 2001). A. R._, née en 1963, travaillait en qualité d'infirmière assistante au service de l'Etablissement médico-social P._. Elle a dû abandonner sa profession en 1999 en raison d'une hypercyphose dorsale traitée par intervention chirurgicale le 15 septembre 1999 (dysectomie pluriétagée D6-D10 par thoracotomie gauche et redressement arthrodèse D4-L2). Selon son médecin traitant, le docteur G._, elle présente une capacité de travail résiduelle de 100 % dans une activité permettant l'alternance des positions assise et debout, et ne nécessitant pas le port de charges lourdes (rapport du 7 mars 2001). Par décision du 6 mars 2000, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : l'office AI) lui a reconnu le droit à la remise d'une orthèse de tronc à titre de moyen auxiliaire. Il a en revanche refusé la prise en charge d'une formation d'animatrice socio-éducative auprès de l'Association romande pour le perfectionnement du personnel d'institutions pour handicapés (ARPIH), à titre de mesure de reclassement professionnel, au motif que d'autres mesures plus simples et adéquates étaient envisageables (décision du 17 juillet 2001). B. L'assurée a recouru contre cette décision de refus devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, qui a admis ses conclusions et alloué la mesure de reclassement demandée, sous suite de dépens, par jugement du 2 décembre 2002. B. L'assurée a recouru contre cette décision de refus devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, qui a admis ses conclusions et alloué la mesure de reclassement demandée, sous suite de dépens, par jugement du 2 décembre 2002. C. L'office AI interjette un recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation. L'intimée conclut au rejet du recours, alors que l'Office fédéral des assurances sociales en propose l'admission. 