Faits: A. A._ est propriétaire de la parcelle n° 43 du registre foncier de la commune de Le Vaud (ci-après: la commune), sur laquelle est érigée une habitation et un hangar abritant notamment des machines agricoles. Ce bien-fonds est au bénéfice d'une servitude de passage à char (n° 128'292) grevant la parcelle n° 41. Le bien-fonds n° 41, sis au nord de la parcelle n° 43, ainsi que le terrain n° 42 situé à l'ouest, sont tous deux propriétés de la commune et accueillent respectivement le bâtiment communal et l'auberge communale. En 2002, lors de la mise à l'enquête publique du bâtiment communal et des aménagements situés sur la parcelle n° 41, quatre places de stationnement avaient été prévues au nord de l'auberge communale et six à l'ouest du bâtiment communal. Le plan de situation du 8 novembre 2002 indiquait une modification de l'assiette de la servitude n° 128'292. A._ est intervenu à l'enquête, par lettre du 15 décembre 2002, pour demander que la quatrième des places de parc, située trop près du passage de la servitude précitée, soit supprimée. On ignore quelle suite a été donnée à cette opposition. Les travaux réalisés diffèrent en partie de ce qui résultait de l'enquête: les quatre places de parc en enfilade prévues au nord de l'auberge communale n'ont jamais été balisées. B. Le 12 juin 2008, la commune a fait baliser en jaune deux places de parc en enfilade le long de la bordure nord du passage qui relie la parcelle n° 43 à la Route des Montagnes, ce qui ne correspond pas à la mise à l'enquête faite en 2002. Le 20 juin 2008, A._ a demandé à la Municipalité de Le Vaud (ci-après: la Municipalité) de s'en tenir à la mise à l'enquête et de mettre en conformité son droit d'accès sur sa propriété. La Municipalité a répondu, le 30 juin 2008, que l'art. 742 CC permet au propriétaire, s'il y a intérêt et s'il se charge des frais, de transporter l'exercice de la servitude dans un autre endroit où elle ne s'exercerait pas moins commodément. Par courrier du 28 juillet 2009, A._ a demandé à la Municipalité de supprimer les deux nouvelles places de parc litigieuses, qui gênent notamment le passage des machines agricoles. Il se réservait aussi de demander la démolition de la terrasse de l'appartement communal, construite en violation de la distance à la limite et source de nuisances, si les places de parc n'étaient pas supprimées. La commune a répondu, le 17 novembre 2009, que la servitude de passage était respectée parce que, après contrôle sur place et établissement d'un plan par un géomètre en date du 19 octobre 2009, le passage disponible au droit des places de parc avait une largeur allant de 3,4 m à 3,72 m. Quant à la terrasse, elle existait déjà et elle avait été, à la demande de A._, entourée de palissades, selon un courrier du 9 septembre 2003. Par lettres du 18 février et du 18 mars 2010, le prénommé a mis en demeure la commune de supprimer les places de parc litigieuses ou de rendre une décision susceptible de recours. Le 31 mars 2010, la commune a rendu une décision, soutenant que la servitude dont bénéficie A._ est parfaitement respectée. Par arrêt du 9 mai 2011, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal) a rejeté le recours interjeté par le prénommé contre cette décision. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt attaqué, en ce sens qu'ordre est donné à la commune de supprimer, à ses frais et avec effet immédiat, les places de stationnement aménagées au nord de l'auberge communale sur la parcelle n° 42. Il conclut subsidiairement à l'annulation de l'arrêt querellé. La commune et le Tribunal cantonal concluent au rejet du recours. 