Sachverhalt: A. A.a. Der 1962 geborene S._, der seit 1993 mehrere Unfälle erlitten hatte, meldete sich unter Verweis auf Rücken-, Nacken- und Kopfschmerzen, Gefühlsstörungen am linken Bein sowie psychischen Beschwerden am 31. Mai 2001 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Es folgten diverse Abklärungen, insbesondere eine Begutachtung durch die Medizinische Abklärungsstelle MEDAS. Aufgrund einer von der damaligen AHV/IV-Rekurskommission des Kantons Thurgau mit Entscheid vom 20. August 2004 bestätigten Rückweisung zur ergänzenden medizinischen Abklärung veranlasste die IV-Stelle des Kantons Thurgau eine polydisziplinäre (rheumatologische, neurologische und psychiatrische) Begutachtung des Versicherten im Zentrum für Medizinische Begutachtungen (ZMB), Medizinische Abklärungsstelle MEDAS. Gestützt auf das Gutachten des ZMB vom 19. April 2004 (recte 2005) sprach die IV-Stelle dem Versicherten mit Verfügung vom 21. September 2005, bestätigt mit Einspracheentscheid vom 13. Dezember 2005, ab 1. November 2002 bei einem Invaliditätsgrad von 50 % eine halbe und ab 1. Februar 2003 bei einem Invaliditätsgrad von 100 % eine ganze Rente zu. Mit Mitteilung vom 3. Dezember 2010 hielt sie an der Weiterausrichtung der ganzen Rente fest. A.b. Im Rahmen eines von Amtes wegen durchgeführten Revisionsverfahrens holte die IV-Stelle ein psychiatrisches Gutachten des Dr. med. K._, Leitender Arzt für forensische Psychiatrie, psychiatrische Klinik X._, vom 23. November 2011 ein. Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens reduzierte sie mit Verfügung vom 20. Juni 2012 die bisherige ganze Rente per 1. August 2012 auf eine Viertelsrente, bei einem Invaliditätsgrad von 43 %. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau nach Einholung einer gutachterlichen Stellungnahme des Dr. med. K._ vom 29. Oktober 2012 mit Entscheid vom 12. Dezember 2012 ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt der Versicherte beantragen, in Aufhebung des kantonalen Gerichtsentscheides seien ihm ungeschmälert und ohne Unterbruch sämtliche Leistungen der Invalidenversicherung (inklusive Kinderrenten) auf der Basis der vor der Revision gültigen Leistungszusprachen zu gewähren. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung und Vornahme ergänzender medizinischer Abklärungen an die Vorinstanz respektive die IV-Stelle zurückzuweisen. Während die Vorinstanz und die IV-Stelle auf Abweisung der Beschwerde schliessen, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Stellungnahme. 