A.- D._ et dame D._ sont propriétaires de la parcelle n° 6192 de la commune de Fribourg (rue du Nordn° 5), sur laquelle se trouvent de vieux hangars désaffectés; cet immeuble est attribué à la zone de ville II par le plan communal d'affectation des zones. Le 1er septembre 1995, les propriétaires ont obtenu du Préfet du district de la Sarine un permis d'implantation tendant à la réalisation d'un bâtiment d'habitation collective de trois étages sur rez-de-chaussée, destiné à remplacer les constructions existantes. Le nouveau bâtiment doit être accolé en ordre contigu à un édifice présent sur la parcelle voisine n° 6202, dont il constituera le prolongement. L'autre extrémité se présentera sous la forme d'un mur aveugle, à la limite de la parcelle n° 6190 qui est une rue privée - une impasse - dépourvue de nom. Le Préfet a écarté les oppositions formées notamment, lors de l'enquête publique, par les époux dame A._ et A._, copropriétaires de cette rue privée et propriétaires d'un immeuble desservi par elle, qui contestaient l'esthétique du projet et son intégration dans le site. Les opposants ont recouru sans succès au Tribunal administratif du canton de Fribourg. Cette juridiction les a déboutés par arrêt du 5 mars 1996. Elle a considéré que le projet était en principe conforme au règlement relatif au plan d'affectation des zones (règlement communal d'urbanisme; ci-après RCU); le Tribunal administratif a toutefois réservé l'application des prescriptions sur les distances entre les constructions et les routes, ou l'obtention éventuelle d'une dérogation, quant à l'implantation du bâtiment par rapport à la rue privée. B.- A la suite d'un préavis favorable du Conseil communal de Fribourg, D._ a obtenu un permis de construire délivré par le Préfet le 28 mai 1996. Ce magistrat a écarté les oppositions que les adversaires du projet avaient derechef formées lors de l'enquête publique. Les époux A._ se sont à nouveau pourvus devant le Tribunal administratif. Celui-ci est revenu sur son appréciation concernant la conformité du projet par rapport au règlement communal d'urbanisme; par ailleurs, il a jugé que les prescriptions sur les distances n'étaient pas respectées entre le nouveau bâtiment et la rue privée. Statuant le 3 mars 1997, ce tribunal a suspendu le permis de construire "jusqu'à l'entrée en force d'une dérogation communale autorisant la construction d'un bâtiment de remplacement et jusqu'à l'admission de nouveaux plans concernant la distance à la route privée". La ville de Fribourg a formé contre ce prononcé un recours de droit public pour violation de l'autonomie communale, que le Tribunal fédéral a rejeté, dans la mesure où il était recevable, par arrêt du 19 août 1997 (cause 1P.232/1997). C.- En mars 1998, le Conseil communal a soumis à l'enquête publique le projet d'un nouvel art. 68bis RCU, destiné à faciliter le remplacement de constructions sans valeur architecturale et, en particulier, à rendre le bâtiment envisagé sur la parcelle n° 6192 réalisable sans dérogation; simultanément, le Conseil communal a présenté le projet d'un plan d'alignement correspondant à l'implantation prévue pour ledit bâtiment. Ce plan définit deux alignements sur la parcelle concernée: l'un, longitudinal, prolonge la façade du bâtiment présent sur la parcelle voisine n° 6202; l'autre, transversal et perpendiculaire au premier, coïncide avec la limite de la parcelle n° 6190 qui se trouve à l'opposé et constitue la rue privée. Les époux A._ et d'autres copropriétaires de la rue privée ont formé des oppositions que le Conseil communal a écartées le 14 octobre 1998. Contestant la légalité de la disposition réglementaire et du plan d'alignement, ces opposants ont saisi en vain la Direction cantonale des travaux publics, compétente pour les litiges relatifs aux plans d'affectation, puis le Tribunal administratif; cette juridiction a rejeté leurs recours par un nouvel arrêt du 23 décembre 1999. D.- Agissant conjointement par la voie du recours de droit public, les époux A._ et trois des autres recourants en instance cantonale requièrent le Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal administratif dans la mesure où ce prononcé confirme le plan d'alignement. Contestant l'implantation prévue en limite de leur propre bien-fonds, ils se plaignent d'une application arbitraire, donc contraire à l'art. 9 Cst. , des prescriptions cantonales sur les alignements ou limites de construction. Pour le surplus, implicitement, ils renoncent à contester l'art. 68bis RCU. Invités à répondre, le Conseil communal propose le rejet du recours; la Direction cantonale des travaux publics et le Tribunal administratif ont renoncé à déposer des observations. 