Faits : A. A.a. Le 5 septembre 2002, les architectes C._ et B._ (les architectes) ont établi pour les époux A._ un avant-projet estimatif en relation avec la construction d'une villa familiale à X._ (VD), lequel indiquait un coût total de construction, avec aménagements extérieurs, de 766'982 fr.50, représentant pour les parties habitables un prix de 500 fr. par m3 SIA décrit comme « correspond (ant) à un standard conventionnel » Le 25 septembre 2002, les conjoints A._ ont signé avec C._ et B._ un contrat d'architecte pour l'édification de la villa en cause, qui comportait sept annexes. Cet accord, qui se référait à la norme SIA 102 (édition 2001), prévoyait, au ch. 2.2, que la rémunération des architectes était basée d'après le coût de construction selon la catégorie d'ouvrage IV, avec un degré de complexité n=1, un facteur d'ajustement r= 1 et une « majoration des honoraires pour transformation = 0% »; il était également stipulé au même chiffre que « les coûts d'ouvrage déterminant les honoraires prévisibles s' (élevaient) à CHF 650'000 ». Selon l'annexe 5 du contrat, un échéancier du paiement des honoraires des architectes était instauré, qui comprenait le paiement de quatre acomptes au stade de l'avant-projet et de trois acomptes en « phase d'exécution », le total de ces sept acomptes - représentant la totalité des honoraires - se montant à 117'273 fr. D'après l'annexe 6 de l'accord, le coût de l'ouvrage qui déterminait les honoraires était de 650'000 fr.; les honoraires étaient calculés au taux de 18,6% de ce coût pour toutes les prestations fournies (18,6% de 650'000 fr. = 120'900 fr.), sans qu'il faille tenir compte d'un degré de complexité particulier ou d'un facteur de correction; après déduction d'un rabais de 3% sur 120'900 fr., soit de 3'627 fr., les honoraires étaient fixés à 117'273 fr. (120'900 fr. - 3'627 fr.); il était précisé, sous la rubrique « décompte final », que si le coût de l'ouvrage devait dépasser 650'000 fr., en raison de commandes supplémentaires ou de modification du projet, les honoraires supplémentaires seraient calculés sur les coûts complémentaires aux conditions sus-décrites et que toute modification du projet demandée par le mandant après approbation des plans ferait l'objet d'une facture complémentaire, même si la modification du projet n'entraînait pas une augmentation des coûts de l'ouvrage. L'annexe 7 indiquait que les époux A._ devaient impérativement disposer de leur villa à la fin 2003, que le budget de 770'000 fr., honoraires d'architecte inclus, ne pourrait pas être dépassé, que les architectes s'engageaient à faire respecter ce budget et qu'ils signaleraient aux mandants les dépassements de coûts qui pourraient résulter des choix de ceux-ci. Le 1er septembre 2003, les architectes ont établi un tableau, intitulé « devis général et contrôle du coût », dont il ressortait que le coût total de la construction se montait à 1'234'436 fr.10, soit 963'622 fr.30 pour la rubrique « bâtiment », 77'301 fr.80 pour les aménagements extérieurs et 193'512 fr. pour la rubrique dite 5 « frais secondaires et comptes d'attente », laquelle comprenait un montant de 117'273 fr. à titre d'« honoraires » dans le « compte d'attente pour honoraires ». Ce tableau a été signé par les époux A._ ainsi que par les architectes. A.b. Au mois d'octobre 2003, des malfaçons sont apparues concernant les travaux de charpente réalisés par l'entrepreneur D._. Un différend est alors né entre ce dernier et les époux A._. Le 13 mai 2004, les conjoints A._ ont écrit aux architectes qu'ils les remerciaient pour tenter de tenir les délais de construction et qu'ils voulaient « que le reste de (leurs) honoraires soient ( sic ) réglé à la fin des travaux ». Le 20 octobre 2004, les architectes ont établi le décompte final des travaux. Selon ce décompte, le coût final total s'élevait à 1'368'140 fr.95; dans la rubrique dite 5 « frais secondaires et comptes d'attente », un montant de 117'273 fr. était comptabilisé à titre d'honoraires d'architectes dans le « compte d'attente pour honoraires ». Le même jour, les architectes ont écrit aux époux A._ que, d'après une note d'honoraires se référant à un « acompte n° zzz (selon contrat du 25.09.2002) », le total des six acomptes reçus se montait à 111'995 fr.95 et qu'un solde de 5'277 fr.05, correspondant au septième acompte, demeurait impayé. Le 19 janvier 2006, les architectes ont envoyé à A.A._ et B.A._ un courrier signalant que leur demande d'acompte du 20 octobre 2004 n'avait toujours pas été honorée et qu'ils en requéraient le versement pour la fin janvier 2006. Le 6 février 2006, les architectes ont adressé un deuxième rappel aux époux A._ pour obtenir sans délai le paiement de l'acompte du 20 octobre 2004; dans ce pli, les architectes informaient les destinataires qu'un décompte final de leurs honoraires allait leur être envoyé. Le 21 juin 2006, les architectes ont envoyé à A.A._ et B.A._ un troisième rappel en vue d'obtenir le paiement immédiat de l'acompte du 20 octobre 2004, tout en leur précisant que, conformément au contrat d'architecte qui les liait, une facture finale leur serait adressée. Par pli recommandé du 24 novembre 2006, les architectes, déplorant que les conjoints A._ n'eussent pas donné suite à leur dernier rappel, ont remis à ces derniers leur note d'honoraires finale dont le paiement devait être effectué dans les dix jours. Cette note indiquait un coût d'ouvrage déterminant pour les honoraires qui se montait à 1'215'541 fr.10, un taux de pourcentage retenu de 16,01% et un total d'honoraires de 188'796 fr.90 après déduction d'un rabais de 3%, de sorte que, compte tenu des acomptes payés par 111'995 fr.95, un solde de 76'773 fr.95 restait dû, TVA incluse. B. B.a. Le 10 septembre 2004, D._ a ouvert action contre les époux A._ devant le Tribunal d'arrondissement de La Côte, leur réclamant paiement de 28'701 fr.15 en capital, une hypothèque légale d'artisan et entrepreneur devant être inscrite définitivement en sa faveur. A.A._ et B.A._ ont appelé en cause les architectes afin que ces derniers les relèvent de toute condamnation qui pourrait être prononcée à leur encontre dans ce différend. L'appel en cause a été admis par jugement incident rendu le 23 février 2005 par le Président du Tribunal d'arrondissement. Par réponse du 7 novembre 2005, les époux A._ ont conclu au rejet de la demande de D._ et, reconventionnellement, notamment à ce qu'il soit prononcé que les architectes sont leurs débiteurs de 53'947 fr.90 ou du montant que justice dira. Après quelques péripéties procédurales, les architectes ont été autorisés à se réformer jusqu'à la veille du délai pour le dépôt de la réponse. Par réponse du 8 février 2008, les architectes ont conclu au rejet des conclusions pécuniaires prises par les conjoints A._ à leur encontre et, à titre reconventionnel, à ce que ces derniers soient condamnés solidairement à leur payer la somme de 76'773 fr.95 plus intérêts à 5% l'an dès le 10 décembre 2006. Lors de l'audience préliminaire du 29 octobre 2008, A.A._ et B.A._, d'une part, D._, d'autre part, ont signé une convention mettant fin au litige les opposant. D._ a dès lors été mis hors de cause et de procès, la cause se poursuivant entre les époux A._ et les architectes. En cours d'instance, une expertise judiciaire a été confiée à l'architecte EPFL E._, lequel a déposé son rapport le 6 décembre 2010. Pour l'expert, la note d'honoraires des architectes était conforme aux contrats conclus et aux choix complémentaires des mandants. La qualification des travaux avait considérablement évolué entre la phase du projet et celle de l'exécution, en ce sens que ce qui devait être une maison économique était devenu une maison luxueuse. Toutefois, les architectes n'avaient pas fait varier les paramètres de calcul des honoraires, seul le coût des travaux ayant augmenté dans une mesure importante. La qualité supérieure de la réalisation permettait de la faire passer de la catégorie IV « maison de type courant » à la moyenne entre la catégorie V « répondant à des exigences individuelles » et la catégorie VI « répondant à des exigences exceptionnelles », ce qui aurait autorisé une note d'honoraires de 217'000 fr., taxes comprises. Les mandants et les architectes avaient signé le contrat d'architecte sur la base d'un avant-projet d'intention, défini comme économique. Le choix des détails et des matériaux avait ensuite été opéré « dans le sens d'une maison luxueuse », d'où l'évolution du coût de construction, qui avait été redéfini avec précision en cours d'étude et de chantier. Et l'expert de conclure que les conjoints A._ avaient voulu une maison de prestige et qu'ils l'avaient obtenue, les architectes ayant tout fait pour satisfaire leurs clients. Le 15 avril 2011, le Président du Tribunal d'arrondissement a refusé d'ordonner une seconde expertise. Le 26 août 2011, les époux A._ ont déposé une requête incidente, tendant à obtenir le droit de se réformer pour introduire 55 allégués en procédure, une liste de témoins complémentaires et un bordereau de pièces. Par jugement incident du 30 août 2011, le Président du Tribunal d'arrondissement a rejeté cette requête de réforme. Le recours interjeté par les époux A._ contre ce jugement a été déclaré irrecevable par arrêt rendu le 10 février 2012 par la Chambre des recours civile du Tribunal cantonal vaudois. Par jugement au fond du 19 septembre 2012, le Tribunal d'arrondissement de La Côte a rejeté les conclusions prises par les conjoints A._ contre les architectes, admis les conclusions prises par ces derniers contre les premiers et dit que A.A._ et B.A._ étaient les débiteurs solidaires des architectes de la somme de 76'773 fr.95 avec intérêts à 5% l'an dès le 10 décembre 2006. B.b. Saisie d'un appel déposé par les époux A._, qui ne concluaient plus qu'au rejet total des conclusions prises contre eux par les architectes, la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal vaudois, par arrêt du 28 janvier 2014, a confirmé le jugement du 19 septembre 2012. En substance, la cour cantonale, retenant que les parties avaient conclu un contrat d'architecte global soumis à la norme SIA 102, a jugé que le comportement de celles-ci, interprété selon le principe de la confiance, ne permettait pas d'inférer qu'elles étaient convenues d'arrêter les honoraires des architectes au montant forfaitaire de 117'273 fr. Lesdits honoraires devaient être calculés selon le coût de la construction, dont l'augmentation n'était pas contestée, l'expert ayant confirmé que le calcul actualisé de ceux-ci ne prêtait pas le flanc à la critique. La Cour d'appel a encore admis que les architectes n'avaient pas failli à leur devoir d'information, si bien que les honoraires leur étaient dus en totalité. C. A.A._ et B.A._ exercent un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal. Principalement, ils concluent à l'annulation de cet arrêt et à ce qu'il soit prononcé qu'ils ne sont pas les débiteurs des architectes C._ et B._. A titre subsidiaire, ils requièrent, après annulation de l'arrêt attaqué, le renvoi de l'affaire à la Cour d'appel pour nouvelle décision au sens des considérants. Les intimés proposent le rejet du recours. 