Sachverhalt: Sachverhalt: A. Der 1960 geborene S._ war seit 1. Dezember 1990 bei der Firma R._ AG als Mitarbeiter des Wareneingangs angestellt und damit bei deren Personalvorsorgestiftung (nachfolgend Stiftung) vorsorgeversichert. Am 29. März 1991 erlitt er bei einem Autounfall ein Schleudertrauma der Halswirbelsäule und Brustwirbelsäule sowie eine Kontusion der Wirbelsäule. Die Invalidenversicherung gewährte ihm mit Verfügung vom 12. November 1993 ab 1. März 1992 bis 31. März 1993 eine Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 100 % und ab 21. März 1993 ein Taggeld während der Dauer der beruflichen Eingliederungsmassnahmen. Gemäss Verfügung vom 18. April 1996 richtete sie ihm ab 1. Juni 1995 wieder die volle Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 100 % aus. Die Stiftung bezahlte dem Versicherten in der Zeit vom 1. August 1997 bis 31. Dezember 1999 monatliche Invalidenrenten von Fr. 938.75, total Fr. 27'223.75. Mit Verfügung von 13. Januar 2000 sprach ihm die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA) ab 1. März 1996 eine 100 %ige Invalidenrente in Form einer Komplementärrente zu; ferner wurde festgehalten, dass die Rente für die Zeit der Ausrichtung der IV−Taggelder vom 12. April bis 2. Mai 1999 nicht geschuldet sei. Weiter wurde dem Versicherten eine Integritätsentschädigung bei einer Integritätseinbusse von 50 % zugesprochen, und es wurden Verrechnungen mit Forderungen der Ausgleichskasse Luzern (Fr. 17'256.--), der Stiftung (Fr. 27'223.--) und der Krankenkasse Visana (Fr. 56'320.--) vorgenommen. Auf die hiegegen erhobene Einsprache trat die SUVA insoweit nicht ein, als sie die Verrechnung mit der Forderung der Visana betraf; bezüglich der Verrechnung mit der Forderung der Stiftung hiess die SUVA die Einsprache gut, da sie mangels gesetzlicher, vertraglicher und reglementarischer Grundlage nicht rechtens gewesen sei (Entscheid vom 16. Januar 2001). Dieser Entscheid ist unangefochten in Rechtskraft erwachsen. A. Der 1960 geborene S._ war seit 1. Dezember 1990 bei der Firma R._ AG als Mitarbeiter des Wareneingangs angestellt und damit bei deren Personalvorsorgestiftung (nachfolgend Stiftung) vorsorgeversichert. Am 29. März 1991 erlitt er bei einem Autounfall ein Schleudertrauma der Halswirbelsäule und Brustwirbelsäule sowie eine Kontusion der Wirbelsäule. Die Invalidenversicherung gewährte ihm mit Verfügung vom 12. November 1993 ab 1. März 1992 bis 31. März 1993 eine Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 100 % und ab 21. März 1993 ein Taggeld während der Dauer der beruflichen Eingliederungsmassnahmen. Gemäss Verfügung vom 18. April 1996 richtete sie ihm ab 1. Juni 1995 wieder die volle Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 100 % aus. Die Stiftung bezahlte dem Versicherten in der Zeit vom 1. August 1997 bis 31. Dezember 1999 monatliche Invalidenrenten von Fr. 938.75, total Fr. 27'223.75. Mit Verfügung von 13. Januar 2000 sprach ihm die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA) ab 1. März 1996 eine 100 %ige Invalidenrente in Form einer Komplementärrente zu; ferner wurde festgehalten, dass die Rente für die Zeit der Ausrichtung der IV−Taggelder vom 12. April bis 2. Mai 1999 nicht geschuldet sei. Weiter wurde dem Versicherten eine Integritätsentschädigung bei einer Integritätseinbusse von 50 % zugesprochen, und es wurden Verrechnungen mit Forderungen der Ausgleichskasse Luzern (Fr. 17'256.--), der Stiftung (Fr. 27'223.--) und der Krankenkasse Visana (Fr. 56'320.--) vorgenommen. Auf die hiegegen erhobene Einsprache trat die SUVA insoweit nicht ein, als sie die Verrechnung mit der Forderung der Visana betraf; bezüglich der Verrechnung mit der Forderung der Stiftung hiess die SUVA die Einsprache gut, da sie mangels gesetzlicher, vertraglicher und reglementarischer Grundlage nicht rechtens gewesen sei (Entscheid vom 16. Januar 2001). Dieser Entscheid ist unangefochten in Rechtskraft erwachsen. B. S._ erhob am 15. Februar 2000 beim Verwaltungsgericht des Kantons Luzern Klage und beantragte, die Stiftung sei ab 1. März 1996 zu BVG-Invalidenrentenleistungen von monatlich Fr. 938.75 zu verpflichten. Die Stiftung schloss auf Abweisung der Klage. Replikweise verlangte der Versicherte, die Stiftung habe die BVG-Renten mit 5 % Verzugszins zu verzinsen. Mit Klage vom 21. Juni 2001 beantragte die Stiftung, S._ sei zu verpflichten, ihr Fr. 27'223.75 samt 5 % Zins seit 4. April 2001 zu bezahlen. Der Versicherte schloss auf Abweisung der Klage. Das kantonale Gericht vereinigte die beiden Verfahren und wies die Klage des Versicherten ab und hiess diejenige der Stiftung gut (Entscheid vom 20. September 2001). Das kantonale Gericht vereinigte die beiden Verfahren und wies die Klage des Versicherten ab und hiess diejenige der Stiftung gut (Entscheid vom 20. September 2001). C. Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt der Versicherte, in Aufhebung des kantonalen Entscheides sei die Stiftung ab 1. März 1996 zu ungekürzten BVG-Invalidenrentenleistungen von monatlich mindestens Fr. 938.75 zu verpflichten; sie habe die BVG-Renten mit 5 % Verzugszins zu verzinsen; die Rückforderungsklage der Stiftung sei abzuweisen. Das kantonale Gericht und die Stiftung schliessen auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet. 