Sachverhalt: Sachverhalt: A. C._ (geboren 1952) war von 4. Juli 1977 bis 14. Dezember 1978 sowie ab 23. März 1982 bei der Firma L._ AG, Bauunternehmung, angestellt. Nachdem sich seine krankheitsbedingten Absenzen häuften und er seit 16. Oktober 1995 aus gesundheitlichen Gründen der Arbeit fern blieb, kündigte ihm die L._ AG per 30. April 1996. Mit Anmeldung vom 29. Januar 1996 ersuchte C._ um Leistungen der Invalidenversicherung. Die IV-Stelle des Kantons Zürich liess berufliche Massnahmen abklären, unter anderem mittels eines stationären Aufenthalts in der Abklärungs- und Ausbildungsstätte Appisberg, und lehnte das Begehren mit Verfügung vom 7. Februar 1997 ab. Nachdem C._ von 12. Juni 1997 bis 27. Oktober 1998 Leistungen der Arbeitslosenversicherung bezogen hatte, meldete er sich am 3. November 1998 erneut bei der Invalidenversicherung an. C._ liess gegen den Vorbescheid vom 5. Februar 1999, mit welchem ein Anspruch auf Leistungen verneint wurde, Einwände erheben, woraufhin die IV−Stelle eine medizinische Abklärung im Spital X._, Rheumaklinik, anordnete. Mit Verfügung vom 14. Dezember 1999 lehnte die IV−Stelle das Leistungsbegehren ab. A. C._ (geboren 1952) war von 4. Juli 1977 bis 14. Dezember 1978 sowie ab 23. März 1982 bei der Firma L._ AG, Bauunternehmung, angestellt. Nachdem sich seine krankheitsbedingten Absenzen häuften und er seit 16. Oktober 1995 aus gesundheitlichen Gründen der Arbeit fern blieb, kündigte ihm die L._ AG per 30. April 1996. Mit Anmeldung vom 29. Januar 1996 ersuchte C._ um Leistungen der Invalidenversicherung. Die IV-Stelle des Kantons Zürich liess berufliche Massnahmen abklären, unter anderem mittels eines stationären Aufenthalts in der Abklärungs- und Ausbildungsstätte Appisberg, und lehnte das Begehren mit Verfügung vom 7. Februar 1997 ab. Nachdem C._ von 12. Juni 1997 bis 27. Oktober 1998 Leistungen der Arbeitslosenversicherung bezogen hatte, meldete er sich am 3. November 1998 erneut bei der Invalidenversicherung an. C._ liess gegen den Vorbescheid vom 5. Februar 1999, mit welchem ein Anspruch auf Leistungen verneint wurde, Einwände erheben, woraufhin die IV−Stelle eine medizinische Abklärung im Spital X._, Rheumaklinik, anordnete. Mit Verfügung vom 14. Dezember 1999 lehnte die IV−Stelle das Leistungsbegehren ab. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 28. September 2001 ab. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 28. September 2001 ab. C. C._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, der kantonale Entscheid sei aufzuheben und ihm eine Rente zuzusprechen; eventualiter sei die Sache zur Einholung ergänzender medizinischer Berichte an die Vorinstanz oder IV-Stelle zurückzuweisen. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung. 