Fatti: Fatti: A. La comunione ereditaria fu B._, composta da C._, D._, E._, F._ e A._, è proprietaria dei fondi part. n. XXX e YYY di Morcote. A._ è inoltre proprietario, in località Burò, a monte della strada cantonale che collega Morcote a Barbengo, della particella n. ZZZ, inedificata, di complessivi 5'278 m2. Il 20 marzo 2000 il Consiglio comunale di Morcote ha adottato la revisione generale del piano regolatore, che prevedeva l'inserimento del fondo part. n. XXX e della parte inedificata del fondo part. n. YYY in una zona di attrezzature ed edifici pubblici (AP-EP) per la costruzione della rampa di accesso del previsto autosilo di Garavello e per la sistemazione stradale. Sulla particella n. ZZZ era invece stato imposto un vincolo per la realizzazione di un posteggio pubblico esterno (AP-EP 10a). I proprietari sono insorti dinanzi al Consiglio di Stato del Cantone Ticino chiedendo lo stralcio del parcheggio sul fondo part. n. ZZZ e l'attribuzione della corrispondente superficie alla zona edificabile R2, la riduzione dell'area vincolata per l'accesso all'autosilo, oltre all'assegnazione del fondo part. n. XXX alla zona del nucleo tradizionale. Essi hanno pure criticato le caratteristiche tecniche previste per i tratti stradali Figino-Burò (A0) e S. Antonio-Pilastri (A3). Il 20 marzo 2000 il Consiglio comunale di Morcote ha adottato la revisione generale del piano regolatore, che prevedeva l'inserimento del fondo part. n. XXX e della parte inedificata del fondo part. n. YYY in una zona di attrezzature ed edifici pubblici (AP-EP) per la costruzione della rampa di accesso del previsto autosilo di Garavello e per la sistemazione stradale. Sulla particella n. ZZZ era invece stato imposto un vincolo per la realizzazione di un posteggio pubblico esterno (AP-EP 10a). I proprietari sono insorti dinanzi al Consiglio di Stato del Cantone Ticino chiedendo lo stralcio del parcheggio sul fondo part. n. ZZZ e l'attribuzione della corrispondente superficie alla zona edificabile R2, la riduzione dell'area vincolata per l'accesso all'autosilo, oltre all'assegnazione del fondo part. n. XXX alla zona del nucleo tradizionale. Essi hanno pure criticato le caratteristiche tecniche previste per i tratti stradali Figino-Burò (A0) e S. Antonio-Pilastri (A3). B. Con risoluzione del 5 febbraio 2002 il Consiglio di Stato ha sostanzialmente approvato la revisione del piano regolatore e respinto l'impugnativa di questi proprietari. Il Governo ha tuttavia negato l'approvazione del vincolo di posteggio pubblico sul fondo part. n. ZZZ, siccome in contrasto con il carattere forestale della particella, imponendo parimenti al Comune di elaborare una variante del piano regolatore finalizzata ad approfondire la problematica dei parcheggi esaminandone il fabbisogno e l'ubicazione. B. Con risoluzione del 5 febbraio 2002 il Consiglio di Stato ha sostanzialmente approvato la revisione del piano regolatore e respinto l'impugnativa di questi proprietari. Il Governo ha tuttavia negato l'approvazione del vincolo di posteggio pubblico sul fondo part. n. ZZZ, siccome in contrasto con il carattere forestale della particella, imponendo parimenti al Comune di elaborare una variante del piano regolatore finalizzata ad approfondire la problematica dei parcheggi esaminandone il fabbisogno e l'ubicazione. 