Sachverhalt: Mit Verfügung vom 27. Juli 2000 verpflichtete die Ausgleichskasse des Kantons Zürich S._ und H._, Geschäftsführer mit Kollektivunterschrift zu Zweien bei der in Konkurs gefallenen Firma X._ GmbH, für nicht mehr erhältliche Sozialversicherungsbeiträge zuzüglich Verzugszinsen und Mahngebühren in solidarischer Haftbarkeit Schadenersatz im Umfang von Fr. 25'496.55 zu leisten. Nach Einspruch der Belangten klagte die Kasse gegen beide auf Bezahlung von Fr. 21'851.80. Mit Entscheid vom 11. Juni 2001 wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Klage ab. Die von der Ausgleichskasse hiegegen erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde hiess das Eidgenössische Versicherungsgericht mit Urteil vom 14. Mai 2002, soweit es darauf eintrat, insofern teilweise gut, als es die Sache an das kantonale Gericht zurückwies, damit es im Sinne der Erwägungen verfahre. Mit Entscheid vom 30. September 2002 hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Klage der Kasse nunmehr im Umfang der bundesrechtlichen Beiträge von Fr. 19'245.90 gut. S._ und H._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und beantragen, der kantonale Entscheid sei aufzuheben und die Klage der Kasse sei abzuweisen. Die Ausgleichskasse und das Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung. 