Sachverhalt: Sachverhalt: A. Der 1953 geborene B._, diplomierter Maschinenbauingenieur HTL, arbeitete seit 1988 in der damals von ihm gegründeten Firma X._ AG. Vom 13. August 1990 bis 11. August 1991 war er zusätzlich als nebenamtlicher Berufskundelehrer an der Berufsschule Y._ tätig, und von Januar 1997 bis Januar 1998 erteilte er in der Privatschule Z._ Nachhilfeunterricht in Mathematik. Am 4. März 2002 meldete sich B._ unter Hinweis auf Rückenprobleme bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach Abklärung der medizinischen und beruflichen Verhältnisse sowie nach durchgeführter "Berufsberatung und Abklärung der beruflichen Eingliederungsmöglichkeiten durch die Berufsberatung" (gemäss Verfügung vom 7. Januar 2003) verneinte die IV-Stelle mit Verfügung vom 13. August 2004 einen Anspruch des Versicherten auf eine Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 4 %. Daran hielt sie mit Einspracheentscheid vom 7. Juli 2005 fest. A. Der 1953 geborene B._, diplomierter Maschinenbauingenieur HTL, arbeitete seit 1988 in der damals von ihm gegründeten Firma X._ AG. Vom 13. August 1990 bis 11. August 1991 war er zusätzlich als nebenamtlicher Berufskundelehrer an der Berufsschule Y._ tätig, und von Januar 1997 bis Januar 1998 erteilte er in der Privatschule Z._ Nachhilfeunterricht in Mathematik. Am 4. März 2002 meldete sich B._ unter Hinweis auf Rückenprobleme bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach Abklärung der medizinischen und beruflichen Verhältnisse sowie nach durchgeführter "Berufsberatung und Abklärung der beruflichen Eingliederungsmöglichkeiten durch die Berufsberatung" (gemäss Verfügung vom 7. Januar 2003) verneinte die IV-Stelle mit Verfügung vom 13. August 2004 einen Anspruch des Versicherten auf eine Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 4 %. Daran hielt sie mit Einspracheentscheid vom 7. Juli 2005 fest. B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern mit Entscheid vom 27. Juli 2006 ab (Invaliditätsgrad: 19.34 %). B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern mit Entscheid vom 27. Juli 2006 ab (Invaliditätsgrad: 19.34 %). C. B._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids und des Einspracheentscheids vom 7. Juli 2005 sei ihm eine Invalidenrente zuzusprechen, eventualiter die Sache zwecks ergänzender Abklärung an das kantonale Gericht oder die IV-Stelle zurückzuweisen. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. 