Fatti: Fatti: A. La Hotel Residence Principe Leopoldo SA ha presentato il 17 maggio 2004 al Municipio di Collina d'Oro una domanda di costruzione per l'ampliamento dell'omonimo complesso alberghiero situato a Gentilino, in località Giroggio. Il progetto prevede l'aggiunta di un'ala di sei piani, parzialmente interrata nel pendio. Il piano cantina e quello entrata sono interrati ed essenzialmente adibiti ad autorimessa e servizi, rispettivamente a hall d'entrata e centro wellness con piscina, palestra e saune. Il piano terreno, seminterrato, ospita il ristorante, la sala congressi e le sale riunioni, mentre al primo e al secondo piano, fuori terra, si trovano complessivamente 33 camere d'albergo. Altre otto camere sono previste al piano mansardato. A._ e la X._ SA, proprietari di appartamenti ubicati su un fondo confinante, si sono opposti al rilascio della licenza edilizia, che il Municipio di Collina d'Oro, acquisito il preavviso favorevole dell'autorità cantonale, ha tuttavia rilasciato con decisione del 14 gennaio 2005, respingendo nel contempo l'opposizione dei vicini. A._ e la X._ SA, proprietari di appartamenti ubicati su un fondo confinante, si sono opposti al rilascio della licenza edilizia, che il Municipio di Collina d'Oro, acquisito il preavviso favorevole dell'autorità cantonale, ha tuttavia rilasciato con decisione del 14 gennaio 2005, respingendo nel contempo l'opposizione dei vicini. B. Gli opponenti si sono allora aggravati dinanzi al Consiglio di Stato del Cantone Ticino che, con decisione del 6 dicembre 2005, ha accolto i ricorsi e annullato la licenza edilizia. B. Gli opponenti si sono allora aggravati dinanzi al Consiglio di Stato del Cantone Ticino che, con decisione del 6 dicembre 2005, ha accolto i ricorsi e annullato la licenza edilizia. C. Con sentenza del 15 febbraio 2006 il Tribunale cantonale amministrativo ha parzialmente accolto un ricorso dell'istante contro la risoluzione governativa, annullandola. Ha confermato il rilascio della licenza edilizia alla condizione che il corridoio d'accesso interrato fosse soppresso e la soletta di copertura dell'entrata prolungata verso est in modo che la sua estremità distasse almeno 12 m dal corpo semicircolare dell'edificio. La Corte cantonale ha in particolare ritenuto corretta l'altezza dell'edificio indicata nel progetto, che non considerava la profondità delle trincee previste lungo parte delle facciate. C. Con sentenza del 15 febbraio 2006 il Tribunale cantonale amministrativo ha parzialmente accolto un ricorso dell'istante contro la risoluzione governativa, annullandola. Ha confermato il rilascio della licenza edilizia alla condizione che il corridoio d'accesso interrato fosse soppresso e la soletta di copertura dell'entrata prolungata verso est in modo che la sua estremità distasse almeno 12 m dal corpo semicircolare dell'edificio. La Corte cantonale ha in particolare ritenuto corretta l'altezza dell'edificio indicata nel progetto, che non considerava la profondità delle trincee previste lungo parte delle facciate. D. A._ e la X._ SA impugnano con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale questo giudizio, chiedendo di annullarlo. Fanno essenzialmente valere l'arbitrio nell'applicazione delle norme cantonali sulle modalità di misurare le altezze degli edifici. Dei motivi si dirà, per quanto necessario, nei considerandi. D. A._ e la X._ SA impugnano con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale questo giudizio, chiedendo di annullarlo. Fanno essenzialmente valere l'arbitrio nell'applicazione delle norme cantonali sulle modalità di misurare le altezze degli edifici. Dei motivi si dirà, per quanto necessario, nei considerandi. E. La Corte cantonale, il Municipio di Collina d'Oro e l'istante chiedono di respingere il ricorso. Il Consiglio di Stato si rimette al giudizio del Tribunale federale, mentre l'Ufficio delle domande di costruzione e dell'esame di impatto ambientale comunica di non formulare osservazioni. I ricorrenti si sono espressi sulle risposte, riconfermandosi nelle conclusioni e argomentazioni ricorsuali. E. La Corte cantonale, il Municipio di Collina d'Oro e l'istante chiedono di respingere il ricorso. Il Consiglio di Stato si rimette al giudizio del Tribunale federale, mentre l'Ufficio delle domande di costruzione e dell'esame di impatto ambientale comunica di non formulare osservazioni. I ricorrenti si sono espressi sulle risposte, riconfermandosi nelle conclusioni e argomentazioni ricorsuali. F. Con decreto presidenziale del 2 maggio 2006 è stata respinta la domanda di effetto sospensivo contenuta nel ricorso. 