Fatti: Fatti: A. Al momento dell'entrata in vigore del piano regolatore di Minusio il fondo part. n. XXX di Minusio, inedificato, sito tra via Rinaldo Simen e via delle Bolle, aveva una superficie complessiva di 1'532 m2, posta per 934 m2 nella zona residenziale semi-estensiva (R3) e per i rimanenti 598 m2 nella zona residenziale semi-intensiva (R5). All'inizio del 2001, al fondo è stata accorpata l'adiacente particella n. YYY, di 630 m2, su cui sorge la pensilina di una stazione di servizio: tale particella deriva da un precedente frazionamento del fondo part. n. KKK. Nel nuovo stato, la particella n. XXX presenta quindi una superficie complessiva di 2'162 m2, inserita per 934 m2 nella zona R3 e per la parte ora prevalente, di 1'228 m2, nella zona R5. Nel mese di novembre 2001 la B._ SA ha presentato al Municipio di Minusio una domanda di costruzione per edificare sulla particella n. XXX, a cavallo di entrambe le zone, uno stabile di dodici appartamenti destinati a residenze primarie. Gli atti allegati alla domanda prevedevano inoltre il trasferimento dalla particella n. ZZZ di una quota di superficie utile lorda (SUL) necessaria per il progetto. Nel mese di novembre 2001 la B._ SA ha presentato al Municipio di Minusio una domanda di costruzione per edificare sulla particella n. XXX, a cavallo di entrambe le zone, uno stabile di dodici appartamenti destinati a residenze primarie. Gli atti allegati alla domanda prevedevano inoltre il trasferimento dalla particella n. ZZZ di una quota di superficie utile lorda (SUL) necessaria per il progetto. B. Al rilascio della licenza edilizia si è, tra altri, opposta la comunione dei comproprietari del Condominio A._, proprietaria del fondo vicino part. n. SSS. Allo scopo di risolvere alcune contestazioni, l'istante ha presentato una variante, che prevedeva l'arretramento di 4 m da via delle Bolle dell'autorimessa interrata e il trasferimento della SUL dalla particella confinante n. JJJ, in luogo della particella n. ZZZ. Acquisito il preavviso favorevole dell'autorità cantonale, il Municipio ha rilasciato il 22 agosto 2002 la richiesta licenza edilizia secondo la variante. Gli opponenti si sono allora rivolti al Consiglio di Stato del Cantone Ticino, chiedendo di annullare la licenza edilizia. Frattanto, gli istanti hanno presentato un'ulteriore variante, che prevedeva di destinare a spazi comunitari un appartamento a pianterreno - realizzando in particolare dei locali per la sauna, il fitness, i giochi, oltre a un portico aperto - in modo da rendere superfluo il previsto trasferimento di quantità edificatorie da altri fondi. I vicini si sono nuovamente opposti alla domanda, che il Municipio ha tuttavia accolto, rilasciando il 16 gennaio 2003 la licenza anche per questa variante. Essi l'hanno quindi di nuovo impugnata dinanzi al Consiglio di Stato. B. Al rilascio della licenza edilizia si è, tra altri, opposta la comunione dei comproprietari del Condominio A._, proprietaria del fondo vicino part. n. SSS. Allo scopo di risolvere alcune contestazioni, l'istante ha presentato una variante, che prevedeva l'arretramento di 4 m da via delle Bolle dell'autorimessa interrata e il trasferimento della SUL dalla particella confinante n. JJJ, in luogo della particella n. ZZZ. Acquisito il preavviso favorevole dell'autorità cantonale, il Municipio ha rilasciato il 22 agosto 2002 la richiesta licenza edilizia secondo la variante. Gli opponenti si sono allora rivolti al Consiglio di Stato del Cantone Ticino, chiedendo di annullare la licenza edilizia. Frattanto, gli istanti hanno presentato un'ulteriore variante, che prevedeva di destinare a spazi comunitari un appartamento a pianterreno - realizzando in particolare dei locali per la sauna, il fitness, i giochi, oltre a un portico aperto - in modo da rendere superfluo il previsto trasferimento di quantità edificatorie da altri fondi. I vicini si sono nuovamente opposti alla domanda, che il Municipio ha tuttavia accolto, rilasciando il 16 gennaio 2003 la licenza anche per questa variante. Essi l'hanno quindi di nuovo impugnata dinanzi al Consiglio di Stato. C. Il Governo ha statuito sui ricorsi con un'unica decisione del 13 maggio 2003, accogliendoli e annullando entrambe le licenze edilizie. Ha ritenuto conforme al diritto la procedura della notifica ammessa dal Municipio per le modifiche apportate dall'istante al progetto iniziale; ha tuttavia considerato che la prima variante non poteva essere approvata già per l'inammissibile trasferimento di quantità edificatorie tra due fondi in zone di utilizzazione diverse. Sempre secondo il Governo, nemmeno la seconda variante poteva essere approvata, poiché la superficie dei locali comuni era sovradimensionata rispetto alle esigenze di undici appartamenti e andava quindi parzialmente computata nella SUL. Esso ha inoltre ritenuto eccessive sia la mole dell'edificio, in contrasto con le esigenze di protezione delle bellezze naturali e del paesaggio, sia la sua altezza. Ha infine rilevato la mancanza di una valutazione delle immissioni foniche ed atmosferiche derivanti dall'aumento del traffico veicolare. C. Il Governo ha statuito sui ricorsi con un'unica decisione del 13 maggio 2003, accogliendoli e annullando entrambe le licenze edilizie. Ha ritenuto conforme al diritto la procedura della notifica ammessa dal Municipio per le modifiche apportate dall'istante al progetto iniziale; ha tuttavia considerato che la prima variante non poteva essere approvata già per l'inammissibile trasferimento di quantità edificatorie tra due fondi in zone di utilizzazione diverse. Sempre secondo il Governo, nemmeno la seconda variante poteva essere approvata, poiché la superficie dei locali comuni era sovradimensionata rispetto alle esigenze di undici appartamenti e andava quindi parzialmente computata nella SUL. Esso ha inoltre ritenuto eccessive sia la mole dell'edificio, in contrasto con le esigenze di protezione delle bellezze naturali e del paesaggio, sia la sua altezza. Ha infine rilevato la mancanza di una valutazione delle immissioni foniche ed atmosferiche derivanti dall'aumento del traffico veicolare. D. Il Tribunale cantonale amministrativo, con sentenza del 16 settembre 2003, ha parzialmente accolto un ricorso della B._ SA contro la decisione governativa e confermato la licenza edilizia del 16 gennaio 2003 alla condizione che l'intera costruzione fosse interrata di ulteriori 60 cm nel terreno. Ha, per contro, confermato l'annullamento della licenza edilizia 22 agosto 2002. La Corte cantonale ha ritenuto l'art. 26 delle norme di attuazione del piano regolatore di Minusio (NAPR) applicabile anche ai fondi che, a seguito di modifiche del loro assetto, si sono venuti a trovare a cavallo di due zone di utilizzazione dopo l'entrata in vigore del piano regolatore. Ha quindi rilevato che all'intera particella erano applicabili le condizioni di edificabilità della zona R5, confermando tuttavia il diniego della licenza edilizia relativa alla prima variante per l'illiceità del prospettato trasferimento di quantità edificatorie. Ha poi ritenuto che, in considerazione dell'elevato livello qualitativo degli appartamenti, la superficie dei vani comuni non era eccessiva e poteva quindi essere esclusa dalla SUL, ciò che si imponeva anche per le terrazze degli appartamenti e per la pensilina del distributore di carburante. I Giudici cantonali hanno poi considerato corretto il calcolo dell'indice di occupazione riferito all'autorimessa interrata; hanno per contro ritenuto l'altezza dello stabile non conforme al diritto, imponendone l'abbassamento nel terreno di ulteriori 60 cm. Hanno infine reputato il progetto rispettoso delle esigenze in materia di tutela del paesaggio e, sulla base degli accertamenti esperiti, di quelle in materia di protezione ambientale. D. Il Tribunale cantonale amministrativo, con sentenza del 16 settembre 2003, ha parzialmente accolto un ricorso della B._ SA contro la decisione governativa e confermato la licenza edilizia del 16 gennaio 2003 alla condizione che l'intera costruzione fosse interrata di ulteriori 60 cm nel terreno. Ha, per contro, confermato l'annullamento della licenza edilizia 22 agosto 2002. La Corte cantonale ha ritenuto l'art. 26 delle norme di attuazione del piano regolatore di Minusio (NAPR) applicabile anche ai fondi che, a seguito di modifiche del loro assetto, si sono venuti a trovare a cavallo di due zone di utilizzazione dopo l'entrata in vigore del piano regolatore. Ha quindi rilevato che all'intera particella erano applicabili le condizioni di edificabilità della zona R5, confermando tuttavia il diniego della licenza edilizia relativa alla prima variante per l'illiceità del prospettato trasferimento di quantità edificatorie. Ha poi ritenuto che, in considerazione dell'elevato livello qualitativo degli appartamenti, la superficie dei vani comuni non era eccessiva e poteva quindi essere esclusa dalla SUL, ciò che si imponeva anche per le terrazze degli appartamenti e per la pensilina del distributore di carburante. I Giudici cantonali hanno poi considerato corretto il calcolo dell'indice di occupazione riferito all'autorimessa interrata; hanno per contro ritenuto l'altezza dello stabile non conforme al diritto, imponendone l'abbassamento nel terreno di ulteriori 60 cm. Hanno infine reputato il progetto rispettoso delle esigenze in materia di tutela del paesaggio e, sulla base degli accertamenti esperiti, di quelle in materia di protezione ambientale. E. La comunione dei comproprietari del Condominio A._ impugna con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale questo giudizio, chiedendo di annullarlo. Fa valere una violazione del principio della parità di trattamento, del divieto dell'arbitrio, della garanzia della proprietà e delle garanzie procedurali generali. Dei motivi si dirà, per quanto necessario, nei considerandi. La Corte cantonale si conferma nella propria sentenza. Il Consiglio di Stato si rimette al giudizio del Tribunale federale. La controparte privata e il Municipio di Minusio chiedono invece di respingere il ricorso. Con un decreto del 24 novembre 2003 il presidente della I Corte di diritto pubblico ha conferito al gravame l'effetto sospensivo. 