Faits: A. A._, ressortissant français et domicilié dans le canton de Vaud, a cotisé en Suisse auprès de l'assurance-vieillesse et survivants (AVS) et l'assurance-invalidité (AI) à partir du 1 er juillet 1969 jusqu'à sa retraite en 2009. Il avait antérieurement cotisé à la sécurité sociale française pendant 24 trimestres (ou 6 ans). Son épouse, B._ a également été assurée à l'AVS dès le 1er juillet 1969. Le 20 février 2009, la Caisse cantonale vaudoise de compensation (ci-après: la caisse) a mis A._ et B._ chacun au bénéfice d'une rente ordinaire de vieillesse de 1'516 fr. par mois, dès le 1 er mars 2009. Ces rentes ont été calculées en fonction de l'échelle de rente 39 avec, pour l'époux, un revenu annuel moyen déterminant de 140'904 fr. sur 39 années et 6 mois, sans prendre en considération les périodes de cotisation accomplies par les assurés en France. Sur recours des époux (retiré lors d'une séance de conciliation du 5 octobre 2009 devant le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales), la caisse a repris l'instruction du cas. Le 30 juin 2010, l'Assurance retraite X._ et Y._ a accordé à A._ une "retraite personnelle", calculée en fonction de 24 trimestres de cotisation au régime général français et d'un total de 180 trimestres de cotisation à l'étranger et en France. Par décision du 3 février 2011, la caisse a indiqué aux intéressés qu'elle ne reviendrait pas sur le calcul de la rente AVS, pour lequel les périodes d'assurance française n'avaient pas à être prises en compte, dès lors qu'elles donnaient droit à une rente selon le droit français; elle a donc confirmé sa décision du 20 février 2009. Les époux ayant contesté cette décision, elle a maintenu son point de vue par décision sur opposition du 14 mars 2011. B. B._ et A._ ont déféré cette décision au Tribunal cantonal vaudois, Cour des assurances sociales. A la suite de l'annulation, par le Tribunal fédéral (arrêt du 15 mai 2012) d'un premier jugement (du 4 mai 2011) par lequel le recours avait été déclaré irrecevable, le Tribunal cantonal a, le 26 février 2013, rejeté le recours et confirmé la décision sur opposition du 14 mars 2011. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, B._ et A._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler le jugement cantonal et d'ordonner que leur rente AVS respective soit calculée sur la base de l'échelle de rente 40. 