A.- Die 1962 geborene verheiratete A._, Mutter einer Tochter (geboren 1982), bezog mit Wirkung ab 1. März 1992 aufgrund eines nach der gemischten Methode ermittelten Invaliditätsgrades von 40 % eine Viertelsrente. Im Rahmen eines im Juni 1995 eingeleiteten Revisionsverfahrens stufte die IV-Stelle des Kantons St. Gallen die Versicherte als ganztags Erwerbstätige ein, ermittelte einen Invaliditätsgrad von 60 % und sprach der Versicherten mit Verfügung vom 4. Juli 1997 ab 1. Juni 1995 eine halbe Invalidenrente nebst Kinderrente zu. B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde hiess das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 23. August 1999 gut und stellte in Aufhebung der Verfügung vom 4. Juli 1997 fest, dass A._ ab 1. Juni 1995 Anspruch auf eine ganze Invalidenrente hat. C.- Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Antrag, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sei ihre Verfügung vom 4. Juli 1997 zu bestätigen. - A._ lässt auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen. Kantonales Gericht und Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung. 