Sachverhalt: Mit Verfügung vom 18. November 1996 lehnte die IV-Stelle des Kantons Zürich das erste Leistungsgesuch des 1941 geborenen K._ ab. Ein zweites Gesuch lehnte sie mit Verfügung vom 12. Januar 1998 ebenfalls ab. Die gegen die zweite Verfügung erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Urteil vom 20. August 1999 in dem Sinne gut, dass es die Sache zu näheren Abklärungen an die IV-Stelle zurückwies. Die IV-Stelle holte ein Gutachten des Medizinischen Zentrums X._ vom 14. Juni 2000 ein und lehnte das Leistungsgesuch von K._ mit Verfügung vom 6. Dezember 2000 erneut ab. Die hiegegen eingereichte Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 28. September 2001 ab. K._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und beantragen, die Sache sei zu neuer Beurteilung an die Verwaltung zurückzuweisen. Ferner ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet. 