Sachverhalt: Sachverhalt: A. Wegen gesundheitlichen Beschwerden meldete sich die 1960 geborene, portugiesische Staatsangehörige R._ bei der Invalidenversicherung an. Zur Abklärung des Leistungsbegehrens ordnete die IV-Stelle des Kantons Zürich mit Schreiben vom 3. August 2000 eine medizinisch-psychiatrische Untersuchung bei Dr. med. E._ und lic. phil. H._ an. Nach erfolgter Abklärung ersuchte die Versicherte um Übernahme der dabei durch den Beizug einer Übersetzerin entstandenen Kosten von Fr. 270.-. Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens lehnte die IV- Stelle die Übernahme der Übersetzungskosten mit Verfügung vom 4. Januar 2001 ab. Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens lehnte die IV- Stelle die Übernahme der Übersetzungskosten mit Verfügung vom 4. Januar 2001 ab. B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 21. Januar 2002 gut, indem die IV-Stelle verpflichtet wurde, die Übersetzungskosten in der Höhe von Fr. 270.- zu bezahlen. B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 21. Januar 2002 gut, indem die IV-Stelle verpflichtet wurde, die Übersetzungskosten in der Höhe von Fr. 270.- zu bezahlen. C. Die IV-Stelle führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde und beantragt, es sei der kantonale Entscheid aufzuheben. R._ lässt auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet. 