Sachverhalt: A. Mit Verfügung vom 3. Juli 2003 sprach die IV-Stelle des Kantons St. Gallen der am 23. März 2003 geborenen S._ medizinische Massnahmen zur Behandlung des Geburtsgebrechens Nr. 313 (angeborene Herz- und Gefässmissbildungen) für die Zeit vom 8. Mai 2003 bis 31. Mai 2008 zu (ohne Endokarditis-Prophylaxe). Im Verlaufsbericht vom 19. September 2008 ersuchte der behandelnde Kinderarzt, Dr. med. J._, Spezialarzt FMH für Kinder und Jugendliche, um Verlängerung der gewährten Massnahmen und um Übernahme der Ergotherapiekosten (eine Lektion pro Woche für die Dauer eines Jahres) für die Versicherte im Zusammenhang mit dem Geburtsgebrechen zur Behandlung der im Alter von 5 4/12 Jahren festgestellten grob- wie feinmotorischen Schwäche, mit dem Ziel, die entsprechenden motorischen Fähigkeiten für den Schulbesuch zu erlernen. Die IV-Stelle holte in der Folge eine Stellungnahme beim RAD-Arztes Prof. Dr. med. B._ (vom 2. Dezember 2008) ein. Mit Verfügung vom 5. Dezember 2008 verlängerte die IV-Stelle die Kostengutsprache für die medizinischen Massnahmen zur Behandlung des Geburtsgebrechens Nr. 313 bis 31. Mai 2015. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren lehnte sie gestützt auf die Stellungnahme des RAD die Übernahme der Ergotherapiekosten ab, da der Herzfehler nicht derart schwer gewesen sei, dass ein Einfluss auf das Gedeihen und die Entwicklung angenommen werden könnte. Ein direkter Zusammenhang zwischen dem Geburtsgebrechen und der notwendigen Ergotherapie sei nicht erstellt. Zudem verneinte sie auch die Anspruchsvoraussetzungen gemäss Art. 12 IVG (Verfügung vom 10. September 2009). B. Das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen hiess die von der SWICA Krankenversicherung AG gegen die Verfügung vom 10. September 2009 erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 26. April 2010 gut, hob die Verfügung auf und sprach der Versicherten im Sinne der Erwägungen Ergotherapie zur Behandlung der motorischen Störungen als Folge des Geburtsgebrechens Ziff. 313 GgV Anhang zu. C. Die IV-Stelle führt unter Beilage einer erneuten Stellungnahme des RAD-Arztes Prof. Dr. med. B._ (vom 1. Juni 2010) Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Rechtsbegehren, der kantonale Gerichtsentscheid sei aufzuheben und die Verfügung vom 10. September 2009 zu bestätigen. Während die SWICA auf Abweisung der Beschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung. 