Sachverhalt: A. Am 15./16. Mai 2012 erkannte das Kreisgericht Rorschach X._ schuldig der Vergewaltigung, der sexuellen Belästigung, des mehrfachen Führens eines Motorfahrzeugs trotz Entzugs des erforderlichen Ausweises, der mehrfachen Übertretung der Verordnung über die Arbeits- und Ruhezeit der berufsmässigen Chauffeure sowie der Verkehrsregelverletzung. Es widerrief den bedingten Vollzug zweier Vorstrafen, auferlegte ihm eine Gesamtstrafe von 3 Jahren und 3 Monaten sowie Fr. 2'500.-- Busse und verpflichtete ihn zur Leistung von Schadenersatz von Fr. 120.-- und Genugtuung von Fr. 12'000.--. Überdies untersagte es ihm für die Dauer von fünf Jahren, eine berufliche Tätigkeit im Bereich des Personentransports mittels Personenfahrzeugen auszuüben. Das Kreisgericht erachtete es als erwiesen, dass X._ als Taxichauffeur eine betrunkene Kundin sexuell belästigte, indem er ihr die Bluse aufknöpfte, seine Hand unter ihren Büstenhalter schob und ihre Brüste anfasste, und dass er eine andere stark alkoholisierte Kundin in seinem Taxi vergewaltigte. Gegen diesen Entscheid legten der Verurteilte Berufung und das Vergewaltigungsopfer A._ Anschlussberufung ein. Das Kantonsgericht St. Gallen bestätigte am 5. Dezember 2012 die kreisgerichtlichen Schuldsprüche. Es bestrafte X._ mit einer Freiheitsstrafe von 37 Monaten, widerrief den bedingten Strafaufschub zweier Vorstrafen und büsste ihn mit Fr. 2'500.--. Weiter schützte das Kantonsgericht St. Gallen die Schadenersatzforderung des Vergewaltigungsopfers von Fr. 120.-- und verpflichtete den Verurteilten zur Bezahlung einer Genugtuung von Fr. 15'000.--. B. Mit Beschwerde in Strafsachen beantragt X._, der kantonsgerichtliche Entscheid vom 5. Dezember 2012 sei aufzuheben. Er sei von den Vorwürfen der sexuellen Belästigung und der Vergewaltigung freizusprechen. Hinsichtlich des mehrfachen Führens eines Motorfahrzeugs ohne Führerausweis sei er zu einer bedingten Freiheitsstrafe von sechs Monaten unter Festsetzung einer zweijährigen Probezeit zu verurteilen. Betreffend die mehrfache Übertretung der Verordnung über die Arbeits- und Ruhezeit der berufsmässigen Chauffeure und die Verkehrsregelverletzung sei er mit Fr. 1'000.-- zu büssen. Die Zivilforderung (Schadenersatz und Genugtuung) von A._ sei im Grundsatz und in der Höhe abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. X._ stellt weitere Anträge in Bezug auf die Kostenverlegung und die Entschädigungsregelung. Überdies ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung. 