Art. 9 und 29 Abs. 1 BV (Strafverfahren), hat sich ergeben: A.- Am 2. November 1999 brachte die Bezirksanwaltschaft Uster gegen X._ folgenden Sachverhalt zur Anklage: "Am 17. Mai 1999, ca. 06.50 Uhr, lenkte der Angeklagte den Personenwagen der Marke 'VW Passat Variant', ZH 165'538, auf dem äussersten linken Fahrstreifen der Oberlandautobahn A53 in Richtung 'Brüttisellen/Dietlikon'. Dabei überholte er - eigenen Angaben gemäss mit einer Geschwindigkeit von ca. 50 - 60 km/h - die sich auf dem mittleren Fahrstreifen in Richtung 'Zürich/Flughafen' nur stockend, mit einer Geschwindigkeit von zirka 20 bis 30 km/h, fortbewegende, zirka 2 Kilometer lange Fahrzeugkolonne. Ohne sich durch entsprechende Kontrollblicke zu vergewissern und ohne auf den nachfolgenden Verkehr Rücksicht zu nehmen, wechselte der Angeklagte ungefähr bei Kilometer 15.200, bei einer Geschwindigkeit von zirka 30 bis 40 km/h, vom linken auf den mittleren Fahrstreifen, wobei er zwar den rechten Blinker gestellt hatte, sich aber für den nachfolgenden Lenker des Personenwagens der Marke 'Nissan Maxima', Z._, derart überraschend in eine Lücke von nur zirka 10 Metern zwängte, dass dieser zu einer scharfen Vollbremsung und einem gefährlichen Ausweichmanöver auf den rechten Fahrstreifen in Richtung 'St. Gallen/Schaffhausen/Winterthur' gezwungen wurde, um so eine heftige Kollision gerade noch knapp zu verhindern.. " Der Einzelrichter in Strafsachen des Bezirksgerichts Uster verurteilte X._ am 1. Dezember 1999 gestützt auf diesen Sachverhalt, den er insbesondere aufgrund der Zeugenaussagen von Z._ für erwiesen hielt, wegen grober Verletzung der Verkehrsregeln im Sinne von Art. 90 Ziff. 2 SVG in Verbindung mit Art. 34 Abs. 3 SVG, Art. 44 Abs. 1 SVG und Art. 13 Abs. 3 VRV zu einer Busse von 1'800 Franken. B.- Auf Berufung von X._ hin bestätigte das Obergericht des Kantons Zürich mit Urteil vom 19. Oktober 2000 die erstinstanzliche Verurteilung vollumfänglich. Zur Frage der Tatbestandsmässigkeit führte es dabei aus (S. 11 Ziff. III. 1.), eine grobe Verletzung der Verkehrsregeln im Sinne von Art. 90 Ziff. 2 SVG liege dann vor, wenn der Täter durch die Verkehrsregelverletzung eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer hervorrufe oder in Kauf nehme. Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung sei eine ernstliche Gefahr für die Sicherheit anderer bereits beim Vorliegen einer erhöhten abstrakten Gefährdung gegeben. Ob eine konkrete, eine erhöhte abstrakte oder nur eine abstrakte Gefahr geschaffen werde, hänge nicht von der übertretenen Verkehrsregel, sondern von der Situation ab, in welcher die Übertretung geschehe (S. 12 Ziff. III. 3.). In Bezug auf den zu beurteilenden Vorfall führte es anschliessend aus: "4. a) Vorliegendenfalls ist die erhöhte abstrakte Gefahr zweifellos schon aufgrund des Verhältnisses zwischen gefahrener Geschwindigkeit und vom Angeklagten produziertem Abstand zu bejahen. Darüber hinaus ist wie festgestellt von einer Beinahe- Kollision auszugehen. Statt des Minimalabstandes von 5,3 Metern hat der Angeklagte gemäss seinen eigenen Angaben einen Abstand von zwei bis drei Metern zum Fahrzeug von Z._ geschaffen. Es ist daher von einer Beinahe-Kollision auszugehen, wie dies der Zeuge Z._ glaubhaft schilderte, indem er gemäss erstelltem Sachverhalt eine Vollbremsung und ein Ausweichmanöver ausführen musste. Die Vorinstanz hat mit Recht auf die Gefahr eines Schleudertraumas auch bei relativ niedrigen Geschwindigkeiten hingewiesen. Ein solches hätte von einem auf Z._ auffahrenden Fahrzeug verursacht werden können, weil dieser eine Vollbremsung einleiten musste, nachdem der Angeklagte in die mittlere Fahrspur einschwenkte. Entscheidend dabei ist nicht die Geschwindigkeit, sondern die Differenz der Geschwindigkeit von zwei aufeinanderprallenden Fahrzeugen. Die objektiv grösste (wenn auch abstrakte) Gefahr entstand aber dadurch, dass Z._ nicht umhin kam, auf die dritte Spur rechts der Autobahn auszuweichen.. " Das Kassationsgericht des Kantons Zürich trat am 16. März 2001 auf die von X._ gegen das obergerichtliche Urteil erhobene Nichtigkeitsbeschwerde nicht ein. Es erwog, das Obergericht habe die Tatbestandsmässigkeit des X._ vorgeworfenen Verhaltens mit zwei Alternativbegründungen bejaht, was sich klarerweise aus der Formulierung der (oben zitierten) Ziff. III. 4. a) ergebe, in welcher im ersten Satz bejaht werde, dass X._ eine erhöhte abstrakte Gefahr geschaffen habe. Dann fahre das Obergericht mit der Formulierung "Darüber hinaus" fort und nenne weitere Gründe für die Tatbestandsmässigkeit. Der Entscheid beruhe somit auf zwei selbständigen Begründungen. Da X._ nur eine anfechte, sei praxisgemäss auf die Beschwerde nicht einzutreten. C.- Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 9. Mai 2001 wegen Willkür (Art. 9 BV) und überspitztem Formalismus (Art. 29 Abs. 1 BV) beantragt X._, den Entscheid des Kassationsgerichts aufzuheben und ihm eine Parteientschädigung zu Lasten des Kantons Zürich zuzusprechen. Staatsanwaltschaft, Obergericht und Kassationsgericht verzichten auf Vernehmlassung. 