A.- Mit Verfügungen vom 5. Oktober 1993 sprach die Ausgleichskasse Metall (heute: Promea) dem vom 3. März 1986 bis 31. August 1993 bei der S._ AG angestellt gewesenen B._ ab 1. September 1991 eine halbe Invalidenrente zu. Die Leistungen für die Zeit vom 1. September 1991 bis 31. August 1993 im Betrag von Fr. 27'976.- zahlte sie am 17. Dezember 1993 der Arbeitgeberin aus. Diese hatte geltend gemacht, sie habe dem Versicherten trotz verminderter Arbeitsfähigkeit den vollen Lohn ausgerichtet und damit Vorschusszahlungen im Betrag von Fr. 45'000.- erbracht. Das Rechtsbegehren des B._ auf Rentenauszahlung an ihn persönlich wies die Ausgleichskasse mit Verfügung vom 28. Juli 1995 ab. In Gutheissung der hiegegen erhobenen Beschwerde stellte das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 4. September 1997 fest, dass die strittigen Rentenbetreffnisse dem Versicherten zustünden. Der Entscheid wurde auch der S._ AG zugestellt und erwuchs unangefochten in Rechtskraft. Gestützt darauf forderte die IV-Stelle des Kantons Zürich von der S._ AG die Rückzahlung der ausbezahlten Invalidenrenten im Betrag von Fr. 27'976.-, zuzüglich Verzugszinsen von 5 % ab 17. Dezember 1993, an die Ausgleichskasse Promea (Verfügung vom 10. Dezember 1997). Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich insoweit teilweise gut, als die Gesellschaft zur Zahlung von Verzugszinsen verpflichtet worden war; im Übrigen wies es die Rechtsvorkehr ab (Entscheid vom 23. Februar 1998). Die von der S._ AG eingereichte Verwaltungsgerichtsbeschwerde wies das Eidgenössische Versicherungsgericht mit Urteil vom 18. September 1998 (I 133/98) ab. Nachdem die S._ AG von der Ausgleichskasse Promea zur Rückerstattung des Betrages von Fr. 27'976.- aufgefordert worden war und die Firma sich auch nach Mahnung und eingeleiteter Betreibung weigerte, die Zahlung zu leisten, beauftragte die Ausgleichskasse die IV-Stelle des Kantons Zürich mit der Eintreibung der Forderung. Diese prüfte die Erlassfrage und erliess nach Einholung einer Stellungnahme des Bundesamtes für Sozialversicherung (BSV) am 16. März 2001 eine Verfügung, worin sie die Erlassvoraussetzungen des guten Glaubens und der grossen Härte bejahte, einen Erlass jedoch mit der Begründung ablehnte, dass sie an die gegenteilige Weisung des BSV gebunden sei. B.- Mit unbegründetem Entscheid vom 8. Mai 2001 hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die von der S._ AG erhobene Beschwerde gut, hob die Verfügung der IV-Stelle vom 3. Oktober 2000 (recte: 16. März 2001) auf und hiess das Gesuch um Erlass der Rückforderung im Betrag von Fr. 27'976.- gut. Auf entsprechende Begehren stellte das kantonale Gericht den Parteien und dem BSV am 8. August 2001 die schriftliche Urteilsbegründung zu. C.- Das BSV führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Rechtsbegehren, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben. Zur Begründung wird im Wesentlichen vorgebracht, es fehle an der Erlassvoraussetzung der grossen Härte, weil die S._ AG im Zeitpunkt, in welchem sie zu bezahlen hatte, nicht überschuldet gewesen sei und eine Überschuldung auch nicht unmittelbar gedroht habe. Die S._ AG beantragt Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Die IV-Stelle des Kantons Zürich und der als Mitbeteiligter beigeladene B._ verzichten auf Vernehmlassung. 