Sachverhalt: A. Am 7. August 2007, um 13.05 Uhr, kam es auf einer Baustelle für einen Neubau von zwei Mehrfamilienhäusern in Kilchberg zu einem Bauunfall mit tödlichem Ausgang. D._, Hilfsarbeiter der E._AG, war zusammen mit seinem Vorgesetzten, C._, mit dem Ausbau von Stahlträgern beschäftigt, welche zwecks Baugrubenabsicherung angebracht worden waren. Die Stahlträger waren tags zuvor teilweise angeschnitten worden, um sie anschliessend mit einem Kran zu heben und ganz abzutrennen. Während C._ sich entfernte, um den Kran zu besorgen, blieb D._ zurück. Er begab sich in der Folge aus ungeklärten Gründen in die sich unter den Stahlträgern befindende, rund drei Meter tiefe Baugrube. Dort wurde er von einem herabstürzenden Stahlträger tödlich getroffen. B. Die Staatsanwaltschaft Limmattal/Albis eröffnete gegen den Geschäftsführer der E._AG, A._, gegen den Bauführer besagter Firma, B._, und gegen den zusammen mit dem Verunfallten auf der Baustelle tätigen Bauarbeiter, C._, eine Strafuntersuchung wegen fahrlässiger Tötung. Mit Einstellungsverfügung vom 5. Dezember 2008 stellte die Staatsanwaltschaft Limmattal/Albis die Untersuchung ein. Den von den Eltern des Verstorbenen, X._ und Y._, erhobenen Rekurs wies das Obergericht des Kantons Zürich mit Sitzungsbeschluss vom 16. Juni 2009 ab. C. X._ und Y._ führen Beschwerde in Strafsachen mit den Anträgen, der Beschluss des Obergerichts des Kantons Zürich vom 16. Juni 2009 sei aufzuheben, und die Staatsanwaltschaft Limmattal/Albis sei anzuweisen, gegen A._, B._ und C._ Anklage zu erheben, eventuell unter vorgängiger Ergänzung der Untersuchung. D. Das Obergericht des Kantons Zürich und die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Zürich haben auf Vernehmlassung verzichtet. 