Sachverhalt: A. U._, geboren 1955, arbeitete als Gipser, als er am 14. Juni 2000 von einem Gerüst auf die Füsse stürzte und sich dabei eine Calcaneuskontusion sowie eine Distorsion der oberen Sprunggelenke beidseits zuzog. Wegen anhaltender Beschwerden konnte er seine angestammte Tätigkeit in der Folge nicht mehr aufnehmen. Die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA) sprach ihm mit Wirkung ab 1. August 2002 eine Invalidenrente basierend auf einer Erwerbsunfähigkeit von 14 % (Verfügung vom 28. November 2002 und Einspracheentscheid vom 19. März 2003, bestätigt mit Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons Aargau vom 13. Mai 2004) sowie eine Integritätsentschädigung bei einer Integritätseinbusse von 10 % zu (Verfügung vom 28. Juni 2006). Am 18. Oktober 2001 meldete sich U._ bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Aargau zog die SUVA-Akten bei, klärte die erwerbliche Situation ab und liess den Versicherten im Institut X._ untersuchen (Gutachten vom 14. Juni 2007). Gestützt darauf sprach sie U._ am 16. Juli 2008 mit Wirkung ab 1. Oktober 2001 eine ganze, bis zum 31. Juli 2002 befristete Invalidenrente zu. B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 16. Februar 2010 ab. C. U._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, unter Aufhebung des angefochtenen Entscheides sei ihm auch über den 31. Juli 2002 hinaus eine ganze Invalidenrente zuzusprechen, eventualiter sei die Sache zu weiteren Abklärungen zurückzuweisen. Während die IV-Stelle auf Abweisung der Beschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung. 