Faits : Faits : A. A.a R._ travaillait en qualité de peintre en bâtiment au service de l'entreprise X._ SA. Victime d'un accident professionnel le 30 décembre 1992, pris en charge par la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA), il a subi une intervention chirurgicale. Le docteur A._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique, a posé le diagnostic de status après réinsertion du sus-épineux pour rupture traumatique de la coiffe des rotateurs. Dès le mois d'août 1993, R._ a repris son activité, d'abord à temps partiel, puis à temps complet mais avec un rendement diminué de moitié. Par décision du 26 avril 1996, la CNA a accordé à l'assuré une rente d'invalidité de 40 % dès le 1er avril 1996, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité de 15 %. Cette décision a été confirmée par jugement du Tribunal des assurances du canton de Vaud, puis par arrêt du Tribunal fédéral des assurances du 8 avril 1998 (U 321/97). Le 3 juillet 1996, l'Office cantonal de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a alloué à l'assuré une demi-rente, assortie d'une rente complémentaire pour épouse, à partir du 1er juin 1994, fondée sur un taux d'invalidité de 51 %. A.b Dans le cadre d'une procédure de révision du droit à la rente, l'office AI a recueilli divers renseignements, dont un rapport du docteur A._ du 16 juillet 1996, selon lequel la capacité de travail de 50 % réalisée par l'assuré dans son activité devenait «de plus en plus difficile à soutenir», alors que sur le plan médical, la situation restait inchangée. De son côté, l'employeur a indiqué, le 25 avril 1997, que le rendement de l'assuré comme peintre aurait baissé à 25 %. Par la suite, le médecin a réexaminé R._ le 21 janvier 1998 et admis une incapacité de travail d'au moins 75 % en tant que peintre, voire même totale selon la structure de l'entreprise. Il a en revanche estimé que dans toute activité réalisée à hauteur d'établi ou ne nécessitant pas l'usage de la force et des amplitudes dépassant la ligne des épaules, la capacité de travail de celui-ci pourrait être normale, en fonction de l'activité proposée (rapport du 22 janvier 1998). A la demande de l'office AI, R._ a également effectué un stage d'évaluation auprès du centre de formation Y._ du 1er octobre au 31 décembre 1998. Par décision du 24 janvier 2000, l'office AI a supprimé le droit à la demi-rente de l'assuré avec effet au 1er mars 2000, au motif qu'il disposait d'une capacité de gain résiduelle de 3673 fr. par mois et présentait un taux d'invalidité de 28,50 % ce qui n'ouvrait pas le droit à une rente. Par décision du 24 janvier 2000, l'office AI a supprimé le droit à la demi-rente de l'assuré avec effet au 1er mars 2000, au motif qu'il disposait d'une capacité de gain résiduelle de 3673 fr. par mois et présentait un taux d'invalidité de 28,50 % ce qui n'ouvrait pas le droit à une rente. B. R._ a déféré cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud qui l'a débouté par jugement du 27 août 2001, après avoir requis un nouvel avis du docteur A._ (du 18 août 2000). B. R._ a déféré cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud qui l'a débouté par jugement du 27 août 2001, après avoir requis un nouvel avis du docteur A._ (du 18 août 2000). C. L'assuré interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation, en concluant, sous suite de frais et dépens, principalement au maintien d'une demi-rente d'invalidité au-delà du 1er mars 2000 et, subsidiairement, à la reconnaissance de son droit à des mesures de reclassement. L'office AI conclut implicitement au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé. 