Sachverhalt: Sachverhalt: A. G._, geboren 1955, arbeitete von 1994 bis 1997 als Aussendienstmitarbeiter für die Firma E._ AG und meldete sich am 16. Februar 1999 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen holte in der Folge einen Bericht des ehemaligen Arbeitgebers vom 22. März 1999 sowie diverse Arztberichte ein und veranlasste zwei Begutachtungen (Gutachten des Medizinischen Zentrums X._ vom 22. Juli 1999 und Gutachten der Medizinischen Abklärungsstelle [MEDAS] der Kliniken Y._ vom 18. Juli [recte wohl September] 2000 [inkl. rheumatologischem Untergutachten vom 8. August 2000 und polydisziplinärem Gutachten vom 2. September 2000]). Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren lehnte die IV-Stelle mit Verfügung vom 5. März 2001 den Anspruch auf berufliche Massnahmen ab, da G._ uneingeschränkt als Aussendienstmitarbeiter arbeiten könne. A. G._, geboren 1955, arbeitete von 1994 bis 1997 als Aussendienstmitarbeiter für die Firma E._ AG und meldete sich am 16. Februar 1999 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen holte in der Folge einen Bericht des ehemaligen Arbeitgebers vom 22. März 1999 sowie diverse Arztberichte ein und veranlasste zwei Begutachtungen (Gutachten des Medizinischen Zentrums X._ vom 22. Juli 1999 und Gutachten der Medizinischen Abklärungsstelle [MEDAS] der Kliniken Y._ vom 18. Juli [recte wohl September] 2000 [inkl. rheumatologischem Untergutachten vom 8. August 2000 und polydisziplinärem Gutachten vom 2. September 2000]). Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren lehnte die IV-Stelle mit Verfügung vom 5. März 2001 den Anspruch auf berufliche Massnahmen ab, da G._ uneingeschränkt als Aussendienstmitarbeiter arbeiten könne. B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 21. Februar 2002 insoweit gut, als es den Anspruch auf Arbeitsvermittlung bejahte; betreffend weiterer beruflicher Massnahmen wurde die Beschwerde abgewiesen. B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 21. Februar 2002 insoweit gut, als es den Anspruch auf Arbeitsvermittlung bejahte; betreffend weiterer beruflicher Massnahmen wurde die Beschwerde abgewiesen. C. Die IV-Stelle führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Antrag, den vorinstanzlichen Entscheid aufzuheben. G._ schliesst sinngemäss auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet. 