Faits: A. Par jugement du 24 avril 2013, le Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois a libéré B._ et A._ de l'accusation d'infraction à l'art. 130 LATC/VD (loi sur l'aménagement du territoire et les constructions du 4 décembre 1985, RS/VD 700.11) et leur a alloué une indemnité selon l'art. 429 CPP de 18'000 francs. Saisi d'un appel du Ministère public, le Président de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud l'a admis par jugement du 26 juin 2013, a reconnu B._ et A._ coupables d'infraction à la LATC/VD, ceux-ci étant condamnés à une amende de 500 fr. chacun, la peine privative de liberté de substitution étant fixée à cinq jours. B. B._ et A._ forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 26 juin 2013, concluant, avec suite de dépens, à leur acquittement et à l'allocation d'indemnités selon le jugement du Tribunal de police. Le ministère public se réfère au jugement attaqué ainsi qu'à sa déclaration d'appel et conclut au rejet du recours. Le Président de la cour cantonale se réfère au jugement attaqué. 