Faits: Faits: A. S._, née en 1956, sans formation professionnelle, a travaillé depuis 1991 en qualité d'employée d'exploitation au restaurant de l'Hôpital X._. Le 12 décembre 2001, l'intéressée a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité, tendant à l'octroi d'une orientation professionnelle ou d'une rente. Procédant à l'instruction de celle-ci, l'office de l'assurance-invalidité du canton de Vaud (ci-après : l'office AI) a recueilli divers avis médicaux (rapports des 18 octobre 2000, 29 janvier 2001 et 10 octobre 2001 de la doctoresse B._ [chef de clinique adjointe à l'Hôpital orthopédique Y._], rapport du 20 décembre 2001 du docteur E._ [spécialiste en médecine interne et médecin traitant de l'assurée]). Il ressort de ces renseignements médicaux que l'assurée a subi des incapacités de travail de 100 % du 3 au 9 avril 2001, de 25 % du 10 avril au 9 juin 2001, de 50 % du 10 juin au 3 septembre 2001 puis de 100 % à partir du 4 septembre 2001, en raison de lombalgies chroniques sur scolioses à convexité droite et listhésis du premier degré de L5-S1 avec lyse isthmique bilatérale et discopathie L5-S1. L'office AI a soumis le cas au Service médical régional AI (SMR), lequel a proposé, dans une note du 4 février 2003, de demander à la doctoresse B._ de se prononcer sur l'évolution de l'état de santé de l'assurée depuis fin 2001, ainsi que sur sa capacité de travail, compte tenu de ses limitations fonctionnelles. Dans un rapport du 24 mars 2003, la doctoresse B._ a posé le diagnostic ayant des répercussions sur la capacité de travail de lombo-sciatalgies gauches irritatives et non-déficitaires sur spondylolisthésis du premier degré L5/S1 avec discopathie L5/S1 depuis 1999, ainsi que de cervico-scapulalgies sur tendomyoses musculaires depuis 2001. Elle a conclu à une capacité de travail nulle même dans une activité adaptée. L'office AI a en outre demandé l'avis des médecins du SMR, lesquels ont retenu un trouble rachidien douloureux (M 54.9) et spondylolisthésis de degré I assorti d'une spondylodiscarthrose débutante, un déconditionnement musculaire, un excès pondéral (IMC 29), un PSH G et un status variqueux des membres inférieurs prédominant à gauche. Ils estimaient la capacité de travail nulle dans l'activité antérieure d'aide de cuisine. En revanche, dans une activité légère, la capacité de travail était de l'ordre de 80 % (cf. rapport d'examen clinique du 14 novembre 2003). Par décisions des 19 et 30 avril 2004, l'office AI a alloué à S._ à partir du 1er avril 2002 un quart de rente d'invalidité, assorti d'un quart de rente complémentaire pour son conjoint et d'un quart de rente pour enfant. Il a considéré que dans une activité adaptée à son état de santé, soit comme employée au montage et câblage, contrôleuse au filmage et empaquetage ou comme employée d'exploitation, sa capacité de travail était de 80 % et qu'elle était en mesure de réaliser un salaire annuel de 41'854 fr. Sans l'atteinte à sa santé, elle percevrait dans son activité d'aide de cuisine un revenu annuel de 57'775 fr. 70, auquel il convenait d'ajouter les revenus annuels dans ses activités accessoires de concierge (gain annuel de 9'609 fr.) et de préposée aux nettoyages (gain annuel de 6'002 fr.), soit un revenu annuel total de 73'386 fr. Il résultait de la comparaison des revenus une invalidité de 43 %. S._ ayant formé opposition contre ces décisions, l'office AI a rendu une nouvelle décision, le 27 janvier 2005, fondée sur un taux d'invalidité de 45 %, compte tenu d'un revenu d'invalide rectifié. L'opposition a été rejetée et le droit à un quart de rente confirmé. S._ ayant formé opposition contre ces décisions, l'office AI a rendu une nouvelle décision, le 27 janvier 2005, fondée sur un taux d'invalidité de 45 %, compte tenu d'un revenu d'invalide rectifié. L'opposition a été rejetée et le droit à un quart de rente confirmé. B. S._ a déféré la décision sur opposition au Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant à l'octroi d'une rente entière d'invalidité. La juridiction cantonale a débouté l'intéressée, par jugement du 10 février 2006. B. S._ a déféré la décision sur opposition au Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant à l'octroi d'une rente entière d'invalidité. La juridiction cantonale a débouté l'intéressée, par jugement du 10 février 2006. C. S._ a interjeté un recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant, principalement, à l'octroi d'une rente entière d'invalidité et, subsidiairement, au renvoi de la cause à l'instance inférieure pour qu'elle mette en oeuvre une expertise médicale aux fins de déterminer sa capacité de travail dans une activité adaptée. L'office AI a conclu au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 