Faits: A. D._, née en 1962, a travaillé comme nettoyeuse pour le compte de l'entreprise X._ SA depuis 1990. A partir du 4 août 2005, elle a présenté une incapacité de travail de 100 % en raison d'une hernie discale. Le 13 juin 2006, elle a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi d'une orientation professionnelle et d'un reclassement dans une nouvelle profession. Après avoir recueilli divers avis médicaux et mis en oeuvre un stage d'évaluation et d'observation au centre de formation Y._, l'office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a soumis l'assurée à un examen rhumatologique effectué par le docteur R._, spécialiste FMH en médecine physique et rééducation, du Service médical régional de l'AI (SMR). Dans un rapport du 8 novembre 2007, ce médecin a posé comme diagnostic ayant des répercussions sur la capacité de travail des lombosciatalgies séquellaires (syndrome irritatif S1 et troubles de désafférentation S1 droit sur status après cure de hernie discale L5-S1 droite). Après avoir fait état de diverses limitations fonctionnelles, le médecin a indiqué que l'activité antérieure de femme de ménage ne pouvait être exercée à un taux supérieur à 50 %. Une activité adaptée, respectant de façon stricte les limitations fonctionnelles était théoriquement possible à 100 %. Au vu des limitations fonctionnelles, une diminution de rendement de 25 % devait être retenue, de sorte que la capacité de travail globale dans une activité adaptée était de 75 % depuis le mois de mars 2006. Le 19 mai 2008, l'office AI a informé D._ que son degré d'invalidité, évalué à 36 %, était insuffisant pour ouvrir droit à une rente et qu'il ne comptait pas non plus lui allouer une mesure de reclassement, la condition subjective nécessaire à l'octroi d'une telle mesure n'étant pas remplie en l'espèce. L'assurée ayant contesté ce projet de décision, l'administration l'a confirmé, par décision du 8 septembre 2008. B. D._ a recouru contre cette décision devant la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal vaudois. Reprochant à l'office AI d'avoir admis qu'elle pouvait exercer une activité adaptée à ses limitations fonctionnelles alors que celle-ci n'existait pas sur le marché du travail, elle concluait à l'octroi d'une rente entière d'invalidité. La juridiction cantonale a partiellement admis le recours par jugement du 14 octobre 2009. Elle a réformé la décision attaquée, accordant à D._ un quart de rente d'invalidité dès le 1er août 2006. C. D._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont elle requiert la réforme, concluant à l'octroi d'une rente entière d'invalidité, subsidiairement d'une demi-rente, le tout sous suite de frais et dépens. Tant l'office AI que l'Office fédéral des assurances sociales ont renoncé à se déterminer. 