Sachverhalt: A. A.a Der 1960 geborene K._, welcher seit Jahren als ausgebildeter Physiotherapeut arbeitet, meldete sich erstmals am 17. März 2005 wegen Beschwerden im Bereich des rechten Armes und Handgelenks zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle des Kantons Graubünden klärte die medizinische und erwerbliche Situation ab und lehnte einen Rentenanspruch mangels leistungsbegründenden Invaliditätsgrades mit Verfügung vom 3. April 2007 ab. Die Abweisung wurde vom Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden auf Beschwerde hin bestätigt (Entscheid vom 3. Juli 2007). A.b Am 8. November 2007 liess K._ wegen einer Verschlechterung der gesundheitlichen Verhältnisse um Neubeurteilung des Rentenanspruchs ersuchen. Mit Verfügung vom 26. März 2008 trat die Verwaltung auf die Neuanmeldung mangels glaubhaft gemachter veränderter Verhältnisse nicht ein. Die dagegen geführte Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden ab (Entscheid vom 19. Juni 2008). Das Bundesgericht hiess mit Urteil vom 23. Januar 2009 die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten gut und wies die Sache an die IV-Stelle zurück, damit sie die Neuanmeldung materiell prüfe (siehe 8C_892/2008). A.c Die IV-Stelle liess den Versicherten durch Dr. med. H._, Facharzt FMH für Rheumatologie und innere Medizin, begutachten. Gestützt auf die Expertise vom 2. Juni 2009 gelangte sie zur Erkenntnis, der Gesundheitszustand des K._ habe sich zwar seit der ersten Ablehnungsverfügung vom 3. April 2007 verschlechtert, dies wirke sich jedoch auf seine Arbeitsfähigkeit nicht aus. Sie ermittelte bei einem Valideneinkommen für das Jahr 2008 von Fr. 95'769.- und einem zumutbaren Invalideneinkommen von Fr. 64'255.- einen Invaliditätsgrad von 33 % und lehnte das Rentenbegehren mit Verfügung vom 12. Januar 2010 erneut ab. B. Die hiegegen eingereichte Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden mit Entscheid vom 23. November 2010 ab. C. K._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sei ihm ab Mai 2008 eine halbe Invalidenrente zuzusprechen. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung. 