A.- Am 30. Juli 1998 teilte die zuständige Steuerbehörde der Ausgleichskasse des Kantons Thurgau mit, dass P._, geboren 1929, in den Jahren 1995 und 1996 ein Einkommen aus selbstständiger Erwerbstätigkeit in der Höhe von Fr. 41'976.- bzw. Fr. 45'878.- erzielt hatte. Gestützt auf diese Steuermeldung erliess die Ausgleichskasse am 21. Dezember 1999 vier Beitragsverfügungen, mit welchen sie für die Perioden vom 1. Januar 1995 bis 31. Dezember 1999, unter jeweiliger Anrechnung des Rentnerfreibetrages, persönliche Beiträge von insgesamt Fr. 7151. 70 (inklusive Verwaltungskosten) festlegte. B.- Gegen diese Verfügungen liess P._ bei der AHV/IV-Rekurskommission des Kantons Thurgau Beschwerde erheben und beantragen, die Einkünfte aus Lizenzeinnahmen seien beim beitragspflichtigen Einkommen aus selbstständiger Erwerbstätigkeit abzuziehen. Im Rahmen des Beschwerdeverfahrens reichte die Ausgleichskasse ein Schreiben des Steuerkommissärs des Gemeindesteueramtes Y._ vom 11. Februar 2000 ein, worin dieser bestätigt, die Steuereinschätzung sei rechtskräftig geworden und bei den Einkünften aus selbstständiger Erwerbstätigkeit handle es sich einerseits um Einnahmen aus Handel und Herstellung von Dispersionsbädern und andererseits um Lizenzeinnahmen aus Nebenerwerb. Mit Entscheid vom 10. Mai 2000 hiess die Rekurskommission die Beschwerde in dem Sinne gut, dass sie die angefochtenen Verwaltungsakte vom 21. Dezember 1999 aufhob. C.- Das Bundesamt für Sozialversicherung (BSV) führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Rechtsbegehren, der Entscheid der Rekurskommission sei aufzuheben und die Sache sei zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. P._ lässt auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen, die Ausgleichskasse beantragt deren Gutheissung. 