A.- Le 22 août 1996, alors qu'il était en train d'accrocher un câble entre deux wagons, H._ a été heurté par un tampon de wagon à l'hémiabdomen supérieur. Il a subi une rupture traumatique de la rate et une contusion sternale qui a nécessité une splénectomie. La Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA) a pris le cas en charge. La capacité de travail de l'assuré a fait l'objet de plusieurs avis médicaux. La doctoresse M._ a attesté qu'il pouvait reprendre le travail à 100 % depuis le 24 décembre 1996, moyennant qu'il évite de porter des charges lourdes. Elle a précisé que le syndrome de stress posttraumatique s'améliorait, bien que le patient demeurât psychiquement très fragile (rapport du 18 mars 1997). De son côté, le docteur G._, médecin d'arrondissement de la CNA, a estimé que le diagnostic d'état de stress post-traumatique était douteux; à son avis, l'assuré était pleinement capable de travailler, tant du point de vue organique que psychique (rapport du 28 avril 1997). Quant au docteur L._, il a relevé que les lésions somatiques étaient relativement minimes; en revanche, il a fait état de troubles anxieux qui faisaient évoquer le diagnostic de névrose post-traumatique (rapport du 15 mai 1997). Par décision du 31 juillet 1997, la CNA a alloué à son assuré une indemnité pour atteinte à l'intégrité fondée sur un taux de 10 %. Elle a par ailleurs mis un terme à ses prestations au 31 juillet 1997 et nié le droit de l'assuré à une rente, dès lors que les séquelles de l'accident ne réduisaient pas sa capacité de gain de façon importante. L'assuré s'est opposé à cette décision, en se référant notamment aux constatations du docteur S._, cardiologue FMH. Interpellé par la CNA, ce médecin a attesté que l'évolution était tout à fait favorable sur le plan cardiologique. A ses yeux, il n'était pas nécessaire de proposer un traitement spécifique, le patient devant être encouragé à reprendre une activité physique régulière, ce qui permettra de stabiliser son état anxieux et d'améliorer son profil de risque cardio-vasculaire (rapport du 19 mai 1998). Quant au docteur G._, il a fait état de signes de chronicisation sans rapport, à son avis, avec l'accident. Il a estimé que la capacité de travail de l'assuré était entière dans son ancienne activité de manutentionnaire (rapport du 10 juin 1998). Par décision du 22 juin 1998, la CNA a rejeté l'opposition. B.- H._ a recouru contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant à l'allocation d'une rente d'invalidité d'un taux à dire de justice, à partir du 22 août 1996. Par jugement du 6 décembre 1999, la juridiction cantonale a rejeté le recours. C.- H._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation, avec suite de dépens, en reprenant ses conclusions formulées en première instance. Il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire. La CNA conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé. 