A.- Mit Urteil vom 30. August 1996 (H 177/96) bestätigte das Eidgenössische Versicherungsgericht die Festsetzung der einfachen ordentlichen Altersrente (samt Zusatzrente für die Ehefrau und eine Kinderrente) für A._ (geboren 1930) durch das Verwaltungsgericht von Appenzell A.Rh. (Entscheid vom 13. Dezember 1995) und die Ausgleichskasse des Kantons Appenzell A.Rh. (Verfügung vom 12. April 1995) auf der Grundlage der Bemessungsfaktoren seiner Invalidenrente. Nachdem die Ehefrau (geboren 1935) das Rentenalter erreicht hatte, nahm die Ausgleichskasse des Kantons Appenzell A.Rh. eine Neuberechnung der Altersrenten von A._ und B._ vor (Verfügungen vom 3. Dezember 1997). Das Verwaltungsgericht von Appenzell A.Rh. bejahte mit Entscheid vom 23. September 1998 die Richtigkeit der ermittelten Altersrenten und auferlegte dem Ehepaar Gerichtskosten infolge mutwilliger Prozessführung. Die allein gegen die Kosten eingereichte Verwaltungsgerichtsbeschwerde wies das Eidgenössische Versicherungsgericht ab (Urteil vom 8. April 1999, H 7/99). Mit Schreiben vom 5. Juni 2001 gelangten A._ und B._ an das Verwaltungsgerichts von Appenzell A.Rh. und ersuchten um nochmalige Prüfung ihrer Einwände gegen die Rentenberechnung. B.- Das Verwaltungsgericht von Appenzell A.Rh. trat mit Entscheid vom 20. Juni 2001 auf das Revisionsgesuch nicht ein. C.- A._ und B._ führen Verwaltungsgerichtsbeschwerde und beantragen sinngemäss höhere Renten. Sowohl die Ausgleichskasse des Kantons Appenzell A.Rh. wie auch die Schweizerische Ausgleichskasse und das Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung. 