A.- R._ est atteint du syndrome polymalformatif congénital de Simpson-Golabi-Behmel. Il a ainsi présenté dès la naissance, entre autres affections, une fente labio-maxillo palatine droite, un reflux vésico-urétéral, une hypotonie et une hyporéflexie ainsi qu'une anomalie cardiaque (communication interauriculaire). L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : l'office AI) lui a alloué des mesures médicales en vue de traiter ces infirmités. Il a notamment pris en charge, jusqu'à la deuxième année de l'enfant, une physiothérapie selon Bobath, afin de soigner l'hypotonie musculaire dont il souffrait. Par lettre du 26 août 1998, la mère de R._ a requis la prolongation de cette mesure au-delà de l'âge de deux ans; la physiothérapie suivie était en effet essentielle au développement psychomoteur de son fils, selon le pédiatre de ce dernier, le docteur C._ (rapport du 25 août 1998). Cette demande fut rejetée le 29 octobre 1999 par l'office AI. B.- Le 28 juillet 2000, le Tribunal des assurances du canton de Vaud rejeta le recours formé par l'assuré contre cette décision. C.- R._ interjette un recours de droit administratif contre ce jugement. Il conclut en substance à ce que soit reconnu son droit à la prise en charge, par l'assurance-invalidité, de la physiothérapie suivie postérieurement au 31 août 1998. L'office AI conclut au rejet du recours, ce que propose également l'Office fédéral des assurances sociales (ci-après : OFAS). 