Faits: A. Le 19 janvier 2008, Z._ et Y._ travaillaient en tant qu'agents de sécurité à Courrendlin, à la discothèque "Le 138". Vers 4 h. 30, X._ est sorti de cet établissement. Il a démarré brutalement, en faisant crisser ses pneus, n'a pas respecté le signal Stop à l'extrémité du parking et a perdu la maîtrise de son véhicule pour finir sa course dans un terre-plein un peu plus loin après avoir traversé la voie de circulation en sens inverse. Lors de cette manoeuvre, de nombreuses voitures étaient stationnées à proximité et plusieurs personnes attendaient le bus navette. Les deux agents de sécurité se sont dirigés vers le véhicule de X._, qui s'est mis à courir, poursuivi par les deux agents, Y._ se trouvant un peu en retrait. Z._ a sommé à plusieurs reprises X._ de s'arrêter et, alors qu'il se trouvait à environ 1 m 50 de celui-ci, a fait usage une première fois de son spray au poivre, ce qui a eu pour conséquence de lui faire changer de trajectoire, puis de le faire tomber. Z._ a utilisé une seconde fois son spray au poivre contre le visage de X._, alors que celui-ci était à terre et se débattait. Y._ lui a passé les menottes et les deux agents l'ont ramené sur le parking de la discothèque où la police l'a pris en charge. Avant de se déplacer au poste, X._ s'est plaint de la perte de ses lunettes qui ont été retrouvées cassées. Ses habits étaient déchirés et souillés de spray au poivre. Au poste, il s'est lavé avant d'être entendu. B. Par jugement du 30 septembre 2009, le Juge pénal du canton du Jura a libéré Y._ de la prévention de contrainte et de séquestration et l'a condamné, pour lésions corporelles simples et dommages à la propriété, à une peine pécuniaire de 30 jours-amende avec sursis pendant deux ans, le montant du jour-amende étant fixé à 70 fr. Il a également été condamné à verser à X._ une indemnité à titre de dommages-intérêts de 395 fr., pour les lunettes et habits endommagés. C. Par arrêt du 1er mars 2010, la Cour pénale du Tribunal cantonal jurassien a libéré Y._ de tout chef de prévention et débouté X._ de toutes ses conclusions civiles à l'encontre du premier nommé. D. X._ a déposé un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Il a conclu à ce que Y._ soit reconnu coupable de complicité de lésions corporelles simples et de séquestration et à ce qu'il soit condamné à lui verser une indemnité pour tort moral de 500 fr. Il a également requis l'assistance judiciaire. 