A.- G._ war gemäss Handelsregisterauszug vom 19. November 1997 seit der Eintragung der Firma X._ AG Verwaltungsratspräsident. Der Verwaltungsratsdelegierte K._ führte während dieser Zeit die Geschäfte der Firma, wofür er eine Entschädigung nach Aufwand erhielt. Als weiteres Verwaltungsratsmitglied war H._ eingetragen. Am 27. Februar 1995 schied G._ aus dem Verwaltungsrat aus, während die beiden anderen Personen ihre Mandate weiterführten. Gestützt auf die Ergebnisse einer Arbeitgeberkontrolle vom 16. April 1996 verpflichtete die Ausgleichskasse des Kantons St. Gallen die Firma zur Nachzahlung paritätischer AHV/IV/EO/ALV-Beiträge sowie von Beiträgen an die Familienausgleichskasse in der Höhe von Fr. 20'418. 05, einschliesslich Verzugszinsen und Verwaltungskosten, auf Entgelten, welche in den Jahren 1992 bis 1995 an K._ ausgerichtet worden waren (Verfügungen vom 7. Mai 1996). Nachdem die Ausgleichskasse auf dem betreibungsrechtlichen Wege noch Fr. 4975. 10 erhältlich machen konnte, wurde ihr am 11. Dezember 1997 ein definitiver Verlustschein in der Höhe von Fr. 17'116. 70 ausgestellt. Am 14. Januar 1998 wurde über die Firma der Konkurs eröffnet, welcher mangels Aktiven wieder eingestellt werden musste. Für die aus den Beitragsjahren 1992 bis 1994 aufgelaufenen Ausstände der Firma in der Höhe vom Fr. 11'657. 65 erklärte die Kasse die Verwaltungsräte G._, K._ sowie H._ solidarisch haftbar und forderte sie mit separaten Verfügungen vom 29. Juni 1998 zur Leistung von Schadenersatz auf. Die beiden letztgenannten Personen wurden darüber hinaus für die das Beitragsjahr 1995 betreffenden Ausstände in die Pflicht genommen, was ein Forderungstotal von Fr. 17'116. 70 ergab. B.- Auf Einspruch der Belangten hin klagte die Ausgleichskasse auf Bezahlung der erwähnten Beträge. Mit Entscheid vom 17. Dezember 1999 wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen die Klage, soweit G._ betreffend, ab. C.- Die Ausgleichskasse erhebt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Antrag, der kantonale Entscheid sei aufzuheben, soweit er den bundesrechtlichen Teil der Klage betreffe, und G._ sei zu verpflichten, der Ausgleichskasse Fr. 9677. 30 zu bezahlen. Während G._ auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen lässt, hat sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen lassen. Die als Mitinteressierte beigeladenen K._ und H._ unterstützen das Rechtsbegehren der Ausgleichskasse. 