Faits: A. D._ est propriétaire de la parcelle 214 de la commune de Corcelles-près-Payerne, sise au lieu-dit "Les Chenevières des Répies". Ce terrain, libre de construction, d'une surface de 2'111 m2 et de forme allongée, est situé au nord du village, le long de la route de Freybonnaz. Il est colloqué en "zone du village" selon le plan général d'affectation de Corcelles-près-Payerne (ci-après: le RPGA) approuvé par le Département compétent le 5 mai 2006 et entré en vigueur le 1er mai 2007. Le 29 mars 2010, D._ a déposé une demande de permis de construire en vue de la construction d'un bâtiment A (un logement) et d'un bâtiment B (trois villas mitoyennes), d'un couvert à voitures, d'un PAC géothermique ECS solaire et de dix places de parc. Aligné sur la façade de la ferme existante sur la parcelle 215, propriété de E._, le bâtiment A est projeté en contiguïté avec celle-ci au niveau de la toiture et avec un couloir large de 1 m 45 entre les deux sur la hauteur des deux premiers niveaux. Les trois villas mitoyennes sont prévues en enfilade, au sud de la parcelle 214. A._ et B._ sont propriétaires de la parcelle 311, située en face des parcelles 214 et 215 dont elle est séparée par la route. Le projet de construction a été soumis à l'enquête publique du 24 avril au 24 mai 2010. E._ ainsi que A._ et B._ ont fait opposition. Les autorisations spéciales cantonales ont été délivrées suivant la synthèse CAMAC du 3 mai 2010. La municipalité a octroyé le permis de construire le 6 juillet 2010 et levé les oppositions. B. Après avoir procédé à une inspection des lieux en présence des parties, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal) a rejeté le recours de A._, B._ et E._ contre la décision municipale, par arrêt du 29 mars 2011. Les juges cantonaux ont considéré en substance que le permis litigieux était conforme au RPGA. C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._, B._ et C._ demandent au Tribunal fédéral principalement de réformer l'arrêt du Tribunal cantonal du 29 mars 2011 en ce sens que les oppositions formées à l'encontre du projet litigieux sont maintenues et le permis de construire refusé, subsidiairement d'annuler l'arrêt précité et renvoyer le dossier à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Les recourants se plaignent d'une application arbitraire du RPGA, en particulier en ce qui concerne l'utilisation du sol, l'ordre non contigu et le couvert à voitures. Le Tribunal cantonal se réfère à son arrêt et conclut au rejet du recours. La municipalité de Corcelles-près-Payerne conclut au rejet du recours dans la mesure où il est recevable et à la confirmation de l'arrêt attaqué. Par ordonnance du 25 mai 2011, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif des recourants. 