Faits: Faits: A. A.a I._, né en 1946, a exercé la profession de tôlier. Souffrant de troubles auditifs, il s'est annoncé à l'assurance-invalidité le 13 juillet 1994. Après avoir pris en charge des mesures de réadaptation d'ordre professionnel, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (l'office AI) a statué sur le droit de l'assuré à la rente. Dans sa décision du 2 septembre 1999, l'administration a arrêté le revenu annuel sans invalidité à 70'191 fr.; eu égard à un gain annuel d'invalide de 43'000 fr., l'office AI a nié le droit à la rente, car le taux d'invalidité s'élevait à 38,73 %. Cette décision, confirmée sur recours par le Tribunal des assurances du canton de Vaud (cf. jugement du 6 juillet 2000), a été annulée par arrêt du Tribunal fédéral des assurances du 14 mars 2001 (I 468/00). La Cour de céans a renvoyé la cause à l'office AI pour qu'il détermine à nouveau le revenu sans invalidité de I._ en 1999, afin de pouvoir fixer son taux d'invalidité. Le revenu d'invalide, soit 43'000 fr., a été confirmé. A.b L'office AI a interpellé l'ancien employeur de l'assuré, G._, par lettre du 13 juillet 2001. En rappelant à l'employeur qu'il avait déclaré un salaire brut de 70'191 fr. en 1992 et un salaire horaire net de 35 fr. en 1993, l'office AI lui a demandé de préciser le salaire horaire net pour l'année 1992, de confirmer l'exactitude des informations verbales reçues le 22 avril 1999 selon lesquelles le salaire de l'assuré n'aurait pas été augmenté jusqu'en 1999 s'il était resté à son service, puis de faire connaître l'évolution moyenne des salaires dans l'entreprise entre 1992 et 1999. Dans sa réponse du 16 août 2001, G._ a fait savoir que le salaire horaire net de l'assuré était de 35 fr. en 1992, qu'il n'aurait pas été augmenté par la suite eu égard au montant déjà très élevé de ce salaire, et qu'en 1993 le salaire était moins élevé. L'employeur a ajouté qu'il n'avait pas d'employé dans son entreprise, si bien qu'il ne pouvait pas indiquer d'évolution de salaires. Le 5 novembre 2001, l'office AI a soumis un projet de décision à l'assuré, aux termes duquel il envisageait de tenir compte derechef d'un gain d'assuré valide de 70'191 fr.; le taux d'invalidité serait ainsi à nouveau fixé à 38,73 % compte tenu d'un gain d'invalide de 43'000 fr. I._ s'est déterminé le 30 novembre suivant. Il a produit une lettre du 23 novembre 2001 qu'il avait adressée à G._, où il exposait notamment que son salaire horaire brut était en réalité de 42 fr. en 1992 et qu'il aurait dû s'élever à 46 fr. en 2000. Par écriture du 20 décembre 2001, l'assuré a reproché à son ancien employeur d'avoir commis une erreur dans le décompte des cotisations aux assurances sociales. Il l'a dès lors invité à lui verser un complément de salaire de 26'647 fr. 70 et de s'acquitter sans tarder du paiement des cotisations au taux de 5,25 % sur ses salaires bruts auprès de la caisse de compensation compétente. Le 20 décembre 2001, l'office AI a rendu une décision conforme à son projet du 5 novembre 2001 et nié le droit de l'assuré à la rente. Le 20 décembre 2001, l'office AI a rendu une décision conforme à son projet du 5 novembre 2001 et nié le droit de l'assuré à la rente. B. I._ a déféré cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant principalement au versement d'une demi-rente d'invalidité et subsidiairement au renvoi de la cause à l'office AI. Pendente lite, le 14 janvier 2002, I._ a assigné G._ devant le Tribunal des prud'hommes de C._ en paiement d'une créance de 27'324 fr. Lors de l'audience du 11 février 2002, le demandeur a toutefois retiré sa requête et les parties se sont données réciproquement quittance pour solde de tout compte. Par jugement du 7 juillet 2003, la juridiction cantonale a rejeté le recours et maintenu la décision attaquée (ch. I et II du dispositif). Considérant que l'état de santé psychique de l'assuré s'était aggravé depuis la décision entreprise, elle a renvoyé la cause à l'office AI (ch. III du dispositif). Par jugement du 7 juillet 2003, la juridiction cantonale a rejeté le recours et maintenu la décision attaquée (ch. I et II du dispositif). Considérant que l'état de santé psychique de l'assuré s'était aggravé depuis la décision entreprise, elle a renvoyé la cause à l'office AI (ch. III du dispositif). C. I._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement; il demande l'annulation des ch. I et II du dispositif, avec suite de dépens, et conclut principalement à l'octroi d'une demi-rente d'invalidité dès le 13 juillet 1995, subsidiairement au renvoi de la cause à l'autorité cantonale. L'intimé conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 