A.- K._ (geboren 1953) stürzte am 24. November 1994 und erlitt eine offene Unterschenkelfraktur. In der Folge ersuchte sie um Leistungen der Invalidenversicherung. Gestützt auf Berichte des Dr. med. S._, Facharzt für Innere Medizin, des Dr. med. R._, Facharzt für Chirurgie und Orthopädie, und des Spitals B., sowie auf das Gutachten des Dr. med. H._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 27. Oktober 1997 stellte die IV-Stelle des Kantons Bern eine ablehnende Verfügung in Aussicht (Vorbescheid vom 18. November 1997). Der damalige Rechtsvertreter von K._, Fürsprecher Maurer, teilte der IV-Stelle mit, dass mit der Verfügung zuzuwarten und beim Spital B. Erkundigungen über die neuesten Abklärungen einzuholen seien. Die IV-Stelle hielt an ihrem Entscheid fest, ohne weitere Abklärungen vorzunehmen (Verfügung vom 14. Januar 1998). Mit Schreiben vom 10. März 1998 stellte Fürsprecher Maurer namens K._ gestützt auf den Bericht der Frau Dr. med. G._ und des Dr. med. E._, Spital B., vom 4. Dezember 1997 ein Gesuch um Revision der Verfügung vom 14. Januar 1998 bzw. um Zustellung der Unterlagen für eine Neuanmeldung und teilte der IV-Stelle mit, dass er K._ nicht mehr vertrete. Ihr neuer Rechtsvertreter, Fürsprecher Seiler, bezog sich in seinem Schreiben vom 19. Januar 1999 auf das Revisionsgesuch vom 10. März 1998 und ersuchte um dessen Gutheissung. Mit Verfügung vom 19. Mai 1999 trat die IV-Stelle auf das Gesuch vom 19. Januar 1999 nicht ein, da keine tatsächliche Veränderung seit Erlass der Verfügung vom 14. Januar 1998 erkennbar sei. B.- K._ liess hiegegen Beschwerde erheben. Nachdem das Verwaltungsgericht des Kantons Bern das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung abgewiesen hatte (Entscheid vom 26. Oktober 1999, bestätigt mit Urteil des Eidgenössischen Versicherungsgerichts vom 31. März 2000), wies es mit Entscheid vom 18. Juli 2000 auch die Beschwerde ab. C.- K._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, die Verfügung vom 19. Mai 1999 sei aufzuheben und die Sache an die IV-Stelle zur Vornahme einer MEDAS-Abklärung zurückzuweisen. Zudem ersucht sie um unentgeltliche Prozessführung und Verbeiständung. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen. D.- Mit nachträglichen Eingaben vom 11. Oktober 2000 und 17. Mai 2001 liess K._ weitere Arztberichte einreichen. 