A.- A._ a été arrêté le 7 septembre 1999 et prévenu d'escroquerie, éventuellement d'usure, sur plainte de H._. Il est soupçonné d'avoir conduit à Delémont, pour la somme de 1'000 fr., le fils d'un ami au volant d'un véhicule de marque Mercedes 300 D immatriculé en France au nom de B._, afin que celui-ci prenne possession d'une somme d'argent que le plaignant devait lui remettre. B.- Par décision du 13 septembre 1999, le Juge d'instruction cantonal du canton du Jura a ordonné la saisie des objets et espèces en main du prévenu lors de son arrestation et celle de la Mercedes. A._ a été remis en liberté provisoire le 17 septembre 1999 moyennant le dépôt préalable d'une somme de 12'500 fr. à titre de sûreté et l'interdiction totale de prendre contact directement ou indirectement avec les lésés. Ses objets personnels saisis lui ont en outre été restitués à l'exception de la Mercedes et du certificat d'immatriculation du véhicule. C.- Par ordonnance du 4 octobre 1999, le Juge d'instruction cantonal a rejeté une demande de A._ tendant à la levée de la saisie, après avoir considéré qu'il existait des indices suffisants pour admettre que la Mercedes avait servi à commettre l'infraction reprochée au prévenu. A._ et B._ ont introduit une requête de prise à partie contre le Juge d'instruction cantonal, que la Chambre d'accusation du Tribunal cantonal jurassien (ci-après, la Chambre d'accusation) a rejetée par arrêt du 2 décembre 1999. D.- Agissant par la voie du recours de droit public, A._ et B._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt ainsi que l'ordonnance du Juge d'instruction cantonal du 4 octobre 1999. Ils voient une application arbitraire du droit cantonal de procédure dans le refus de lever la saisie et dans le fait que cette mesure a été décidée sans que la détentrice du véhicule ait été préalablement entendue. La Chambre d'accusation conclut au rejet du recours dans la mesure où il est recevable. Le Juge d'instruction cantonal propose le rejet du recours. 