Faits: Faits: A. B._ et A._ perçoivent chacun une rente d'invalidité depuis le 1er octobre 1998, respectivement le 1er mars 2000, assortie d'une rente complémentaire allouée en faveur de leur petite-fille au titre d'enfant recueillie. Dans le cadre d'une procédure de révision de leur droit à la rente, B._ et A._ ont signalé à l'Office de l'assurance-invalidité du canton du Valais (ci-après: l'office), que leur petite-fille était au bénéfice d'une pension alimentaire d'un montant de 600 fr. par mois, dont le versement était exigible de son père depuis le 1er mars 2001 (cf. courrier du 5 septembre 2001). Par deux décisions du 29 octobre 2001, l'office a supprimé à compter du 1er mars 2001, la rente complémentaire allouée en faveur de leur petite-fille et a réclamé aux époux la restitution d'un montant de 5'488 fr., respectivement 2'744 fr., correspondant aux prestations indûment perçues durant la période du 1er mars 2001 au 30 octobre 2001. Le 28 novembre 2001, B._ et A._ ont déposé une demande de remise de l'obligation de restituer ces sommes, que l'office a rejetée par décision du 3 janvier 2002. A. B._ et A._ perçoivent chacun une rente d'invalidité depuis le 1er octobre 1998, respectivement le 1er mars 2000, assortie d'une rente complémentaire allouée en faveur de leur petite-fille au titre d'enfant recueillie. Dans le cadre d'une procédure de révision de leur droit à la rente, B._ et A._ ont signalé à l'Office de l'assurance-invalidité du canton du Valais (ci-après: l'office), que leur petite-fille était au bénéfice d'une pension alimentaire d'un montant de 600 fr. par mois, dont le versement était exigible de son père depuis le 1er mars 2001 (cf. courrier du 5 septembre 2001). Par deux décisions du 29 octobre 2001, l'office a supprimé à compter du 1er mars 2001, la rente complémentaire allouée en faveur de leur petite-fille et a réclamé aux époux la restitution d'un montant de 5'488 fr., respectivement 2'744 fr., correspondant aux prestations indûment perçues durant la période du 1er mars 2001 au 30 octobre 2001. Le 28 novembre 2001, B._ et A._ ont déposé une demande de remise de l'obligation de restituer ces sommes, que l'office a rejetée par décision du 3 janvier 2002. B. Par jugement du 29 janvier 2003, le Tribunal cantonal des assurances du canton du Valais a rejeté le recours formé par B._ et A._ contre cette décision. B. Par jugement du 29 janvier 2003, le Tribunal cantonal des assurances du canton du Valais a rejeté le recours formé par B._ et A._ contre cette décision. C. B._ et A._ interjettent recours de droit administratif contre ce jugement dont ils requièrent l'annulation, en concluant à la remise de leur obligation de restituer les prestations indûment perçues. L'office conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 