Faits: Faits: A. Par décision du 30 juin 1999, la Fondation institution supplétive LPP (la Fondation) a prononcé l'affiliation d'office de la société S._ SA en qualité d'employeur, avec effet rétroactif au 1er janvier 1998. Elle lui a adressé, les 18 février et 9 mars 2000, deux bordereaux de contributions pour la période de janvier 1998 à mars 2000 relatifs à des salaires versés à quatre employés, pour un montant total de 15'176 fr. Aucun paiement n'étant intervenu, la Fondation a fait notifier, le 12 mai 2000, une poursuite à la société S._ SA, par l'intermédiaire de l'Office des poursuites de A._. Elle requérait le paiement de 15'176 fr. avec intérêts à 5 % l'an, dès le 10 avril 2000, ainsi que 150 fr. pour ses frais de contentieux. La société a fait opposition au commandement de payer n° Y._. Aucun paiement n'étant intervenu, la Fondation a fait notifier, le 12 mai 2000, une poursuite à la société S._ SA, par l'intermédiaire de l'Office des poursuites de A._. Elle requérait le paiement de 15'176 fr. avec intérêts à 5 % l'an, dès le 10 avril 2000, ainsi que 150 fr. pour ses frais de contentieux. La société a fait opposition au commandement de payer n° Y._. B. La Fondation a ouvert action devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud. Elle a demandé, d'une part, que la société S._ SA soit condamnée à lui payer la somme de 15'176 fr., plus intérêts à 5 % l'an dès le 10 avril 2000, ainsi que des frais de contentieux de 150 fr., et, d'autre part, que l'opposition formée par la débitrice au commandement de payer n° Y._ soit levée. La défenderesse a renoncé à répondre. Par jugement du 15 octobre 2001, la cour cantonale a partiellement admis la demande de la Fondation. Elle a considéré que la société S._ SA était débitrice de la Fondation à raison de 15'76 fr., avec intérêts à 5 % l'an dès le 20 février 2001, ainsi que de 150 fr. à titre de frais de contentieux. Elle a également définitivement levé l'opposition totale formée par la débitrice au commandement de payer n° Y._, à concurrence de la somme de 15'176 fr., avec intérêts à 5 % l'an, dès le 20 février 2001, et de la somme de 150 fr., valeur échue. Par jugement du 15 octobre 2001, la cour cantonale a partiellement admis la demande de la Fondation. Elle a considéré que la société S._ SA était débitrice de la Fondation à raison de 15'76 fr., avec intérêts à 5 % l'an dès le 20 février 2001, ainsi que de 150 fr. à titre de frais de contentieux. Elle a également définitivement levé l'opposition totale formée par la débitrice au commandement de payer n° Y._, à concurrence de la somme de 15'176 fr., avec intérêts à 5 % l'an, dès le 20 février 2001, et de la somme de 150 fr., valeur échue. C. La Fondation interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont elle demande, principalement, la réformation en ce sens que la société S._ SA soit condamnée à lui payer la somme de 15'176 fr., avec intérêts à 5 % l'an à partir du 10 avril 2000, ainsi que 150 fr. (frais de contentieux) et que l'opposition formée par l'intéressée soit, dans cette mesure, définitivement levée au commandement de payer n° Y._. Subsidiairement, la Fondation demande l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause à la juridiction cantonale, pour qu'elle rende un jugement dans le sens des considérants de l'arrêt. La société S._ SA s'en remet à dire de justice, alors que l'Office fédéral des assurances sociales propose l'admission du recours. 