Faits : Faits : A. A.a Par décision du 8 mars 1999, après avoir accordé diverses mesures de réadaptation (reclassement et indemnités journalières) à Z._, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office) lui a refusé tout droit à une rente de l'assurance-invalidité. Se fondant principalement sur deux rapports du Centre médical d'observation de l'assurance-invalidité (COMAI) des 8 juillet 1994 et 9 juin 1998, cet office avait considéré que le prénommé ne présentait pas un degré d'invalidité ouvrant droit à une rente. Le 8 décembre 1999, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours interjeté par l'assuré contre cette décision. Saisi à son tour, le Tribunal fédéral des assurances a déclaré irrecevable pour cause de tardiveté le recours de droit administratif interjeté contre le jugement cantonal (arrêt du 13 décembre 2000, I 358/00). A.b Le 11 avril 2001, Z._ a déposé une nouvelle demande de prestations sur laquelle l'office a refusé d'entrer en matière (décision du 17 août 2001), au motif que la situation de l'assuré ne s'était pas modifiée de manière à influencer ses droits. Par la même décision, l'office a également refusé de reconsidérer sa décision du 8 mars 1999. A.b Le 11 avril 2001, Z._ a déposé une nouvelle demande de prestations sur laquelle l'office a refusé d'entrer en matière (décision du 17 août 2001), au motif que la situation de l'assuré ne s'était pas modifiée de manière à influencer ses droits. Par la même décision, l'office a également refusé de reconsidérer sa décision du 8 mars 1999. B. Le Tribunal des assurances du canton de Vaud a, par jugement du 20 février 2002, rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision du 17 août 2001. B. Le Tribunal des assurances du canton de Vaud a, par jugement du 20 février 2002, rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision du 17 août 2001. C. Z._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut, sous suite de frais et dépens, principalement à l'allocation d'une rente entière d'invalidité et subsidiairement au renvoi de la cause à l'administration pour nouvelle instruction. L'office conclut implicitement au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé. 