Faits: Faits: A. B._, né le 2 janvier 1937, a travaillé en qualité de magasinier pour le compte de l'entreprise L._ SA, jusqu'au 25 mars 1998. Depuis cette date, il a été déclaré incapable de travailler par son médecin traitant, le docteur M._. Le 7 janvier 1999, le prénommé a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi d'une rente. Procédant à l'instruction de la cause, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : l'office AI) s'est adressé au docteur M._, afin que celui-ci le renseigne sur l'état de santé de son patient. Selon ce médecin, l'assuré souffrait d'une périarthrite scapulohumérale sur ancienne rupture de la coiffe des rotateurs, de troubles statiques verticaux, d'une hernie hiatale, d'une oesophagite érosive et d'une hypertension artérielle. L'incapacité de travail était totale en raison des douleurs aux épaules (rapports des 24 mars et 1er décembre 1999). De son côté, le docteur S._, spécialiste en chirurgie orthopédique, a indiqué que l'assuré présentait une omarthrose et une lésion dégénérative étendue de la coiffe des rotateurs bilatérale. Seules des activités très légères ne sollicitant pas les épaules et consistant à manipuler des objets légers sans mouvements répétitifs à hauteur d'établi demeuraient exigibles. Dans de telles activités, il existait une capacité de travail résiduelle qu'il était difficile de chiffrer (rapports des 18 janvier et 5 juillet 2000). Dans un projet de décision du 28 décembre 2000, l'office AI a informé B._ qu'il entendait rejeter la demande de prestations. Ce dernier ayant contesté le bien-fondé de ce projet, l'office AI a confié à l'Hôpital X._ le soin d'effectuer un examen clinique de l'assuré. A l'issue dudit examen, les docteurs E._ et P._ ont retenu les diagnostics d'omarthrose bilatérale avec incompétence de la coiffe des rotateurs (insuffisance du sous-scapulaire des deux côtés, rupture du long chef du biceps à droite), d'arthrose de l'interphalange des deux pouces et de spondylose hyperostosante au niveau dorsal. Dans une activité adaptée qui ne nécessitait pas le soulèvement de grosses charges et n'impliquait pas une activité des membres supérieurs, une capacité de travail normale était imaginable, pour autant que cette activité ne requît pas une agilité distale fine. Les autres problèmes douloureux relevés au niveau ostéoarticulaire n'entraînaient pas d'incapacité de travail significative (rapport du 4 juillet 2001). Par décision du 17 août 2001, l'office AI a rejeté la demande de prestations de l'assuré, motif pris qu'il présentait un degré d'invalidité de 31,92%, insuffisant pour ouvrir droit à une rente. Par décision du 17 août 2001, l'office AI a rejeté la demande de prestations de l'assuré, motif pris qu'il présentait un degré d'invalidité de 31,92%, insuffisant pour ouvrir droit à une rente. B. Saisi d'un recours de B._ contre cette décision, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a confié au docteur I._, spécialiste en chirurgie orthopédique, la réalisation d'une expertise judiciaire. Dans son rapport établi le 21 août 2003 et complété le 26 avril 2004, l'expert a indiqué que l'assuré souffrait d'une ancienne lésion massive de la coiffe des rotateurs des deux côtés avec une arthrose excentrée de la tête humérale (arthrose gléno-humérale et conflit sous-acromial majeur), d'une polyarthrose (rachis cervical; rachis dorsal; mains), d'une hypertension artérielle traitée et de troubles statiques des deux pieds. La capacité résiduelle de travail était nulle dans la profession de magasinier; elle n'excédait pas 30% dans une activité légère n'incluant pas de position fixe des membres supérieurs ni des travaux répétitifs à hauteur d'établi; elle atteignait 50% dans une activité purement intellectuelle (bras ballants et ne nécessitant pas d'écrire de façon prolongée), étant précisé qu'il ne s'agissait que d'une appréciation purement théorique au regard de la formation de base de l'assuré et de la profession exercée jusqu'alors. B._ a été débouté par jugement du 23 juin 2004, notifié le 23 décembre suivant, au motif que le taux d'invalidité, établi à 35,55%, demeurait insuffisant pour ouvrir droit à une rente d'invalidité. B._ a été débouté par jugement du 23 juin 2004, notifié le 23 décembre suivant, au motif que le taux d'invalidité, établi à 35,55%, demeurait insuffisant pour ouvrir droit à une rente d'invalidité. C. B._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation, en concluant à l'octroi d'une rente entière d'invalidité. L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 