Sachverhalt: A. V._, geboren 1953, war zuletzt vom 1. November 2000 bis 31. Juli 2003 (letzter effektiver Arbeitstag: 20. Juni 2003) bei der Firma E._ AG als Facharbeiter Tief-/Strassenbau angestellt. Am 20. September 2005 meldete er sich unter Hinweis auf Nacken- und Kreuzschmerzen, Depression und Tinnitus bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug (Arbeitsvermittlung, Rente) an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich führte erwerbliche Abklärungen durch und holte einen Bericht ein des Dr. med. B._, FMH für Allgemeinmedizin, vom 24. September 2005, dem weitere medizinische Berichte beilagen, insbesondere eine Beurteilung des Dr. med. P._, FMH für Rheumatologie, vom 30. Januar 2005. Weiter veranlasste sie einen Bericht des Dr. med. P._ vom 5. Dezember 2005 und ersuchte den Regionalen Ärztlichen Dienst (RAD; Dr. med. G._) um Beurteilungen vom 13. Februar und 9. März 2006. Mit Verfügung vom 16. März 2006 wies sie das Leistungsbegehren ab, da der Invaliditätsgrad unter 40 % liege und somit kein Rentenanspruch bestehe. Mit Einspracheentscheid vom 7. Juni 2006 bestätigte die IV-Stelle ihre Verfügung. Am 17. April 2007 meldete sich V._ erneut zum Bezug von IV-Leistungen an (Hörgerätebezug), welche ihm mit Verfügung vom 3. September 2008 zugesprochen wurden. Die gegen den Einspracheentscheid vom 7. Juni 2006 erhobene Beschwerde des V._ hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich am 29. August 2007 in dem Sinne gut, als es diesen aufhob und die Sache an die IV-Stelle zurückwies, damit sie eine "umfassende medizinische Abklärung" in die Wege leite und hernach über den Rentenanspruch neu verfüge. Die IV-Stelle beauftragte das Institut B._ mit einem interdisziplinären Gutachten vom 26. August 2008. Nach Eingang einer Stellungnahme des RAD-Arztes Dr. med. W._, Facharzt Allgemeinmedizin, vom 25. November 2008, durchgeführtem Vorbescheidverfahren und nochmaliger Rücksprache mit Dr. med. W._ vom 26. Januar 2009 verfügte die IV-Stelle am 3. Februar 2009 die Abweisung des Leistungsbegehrens. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde des V._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 12. Februar 2010 ab. C. V._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und insbesondere beantragen, unter Aufhebung des angefochtenen Entscheides sei ihm eine ganze Invalidenrente zuzusprechen. Im Sinne eines Eventualantrages ersucht er um Neubegutachtung, eventuell um Nachbesserung des Gutachtens. 