Sachverhalt: A. X._ beging im Zeitraum vom Dezember 2006 bis Februar 2007 verschiedene Delikte. In der Folge wurde er erstinstanzlich unter anderem des bandenmässigen Raubes und des Raubes unter Herbeiführung einer Lebensgefahr für das Opfer schuldig gesprochen und zu einer Freiheitsstrafe von 51⁄4 Jahren sowie einer Busse von Fr. 300.-- verurteilt. Dagegen erhob X._ Berufung. Das Obergericht des Kantons Aargau sprach ihn mit Urteil vom 7. Mai 2009 in teilweiser Gutheissung der Berufung des qualifizierten Raubes schuldig und reduzierte die Freiheitsstrafe auf 31⁄2 Jahre. Im Übrigen bestätigte es den Straf- und Schuldpunkt. B. Mit Beschwerde in Strafsachen beantragt X._, das Urteil des Kantonsgerichts Aargau sei aufzuheben, und er sei mit einer (teil-) bedingten Freiheitsstrafe von höchstens drei Jahren sowie einer Busse von Fr. 300.-- zu bestrafen. Eventualiter sei die Sache zur neuen Festsetzung des Strafmasses an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zudem ersucht X._ um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. 