Sachverhalt: Sachverhalt: A. Der Gemeinderat Richterswil erteilte am 1. Juni 2004 der Erbengemeinschaft A._ die baurechtliche Bewilligung für den Neubau von zwei terrassierten Gebäudekomplexen mit insgesamt 13 Wohneinheiten auf dem Grundstück Kat.-Nr. 7672, Seeblick 5 und 6, in Richterswil. Beim Bauprojekt handelt es sich um die zweite Etappe einer insgesamt drei Etappen umfassenden Arealüberbauung. Gegen die Erteilung der Baubewilligung rekurrierten neben anderen X._ und Y._ sowie das Ehepaar Z._ als Nachbarn mit separaten Rekursen an die Baurekurskommission II des Kantons Zürich. Am 23. November 2004 bewilligte die Hochbaukommission Richterswil eine Änderung des streitigen Bauprojekts. Auch dieser Beschluss wurde von den nämlichen Rekurrierenden bei der Baurekurskommission angefochten. Die Baurekurskommission vereinigte sämtliche Rekursverfahren und wies diese mit Entscheid vom 25. Oktober 2005 ab, soweit sie darauf eintrat und die Verfahren nicht als gegenstandslos abschrieb. Dagegen erhoben die Rekurrenten Verwaltungsgerichtsbeschwerde, welche das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 1. Abteilung, 1. Kammer, am 5. April 2006 abwies. Die Baurekurskommission vereinigte sämtliche Rekursverfahren und wies diese mit Entscheid vom 25. Oktober 2005 ab, soweit sie darauf eintrat und die Verfahren nicht als gegenstandslos abschrieb. Dagegen erhoben die Rekurrenten Verwaltungsgerichtsbeschwerde, welche das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 1. Abteilung, 1. Kammer, am 5. April 2006 abwies. B. X._ und Y._ sowie das Ehepaar Z._ haben gegen das Urteil des Verwaltungsgerichts staatsrechtliche Beschwerde wegen Verletzung von Art. 9, Art. 26 und Art. 29 Abs. 1 und 2 BV erhoben. Sie beantragen die Aufhebung des angefochtenen Entscheids und der mit dem angefochtenen Entscheid bestätigten Beschlüsse der Baurekurskommission vom 25. Oktober 2005, des Gemeinderats Richterswil vom 1. Juni 2004 sowie der Hochbaukommission Richterswil vom 23. November 2004, eventuell die Rückweisung der Streitsache zur neuen Beurteilung an die Baurekurskommission. Zudem ersuchen sie um aufschiebende Wirkung der staatsrechtlichen Beschwerde. B. X._ und Y._ sowie das Ehepaar Z._ haben gegen das Urteil des Verwaltungsgerichts staatsrechtliche Beschwerde wegen Verletzung von Art. 9, Art. 26 und Art. 29 Abs. 1 und 2 BV erhoben. Sie beantragen die Aufhebung des angefochtenen Entscheids und der mit dem angefochtenen Entscheid bestätigten Beschlüsse der Baurekurskommission vom 25. Oktober 2005, des Gemeinderats Richterswil vom 1. Juni 2004 sowie der Hochbaukommission Richterswil vom 23. November 2004, eventuell die Rückweisung der Streitsache zur neuen Beurteilung an die Baurekurskommission. Zudem ersuchen sie um aufschiebende Wirkung der staatsrechtlichen Beschwerde. C. Das Verwaltungsgericht und die Erben der Erbengemeinschaft A._ als private Beschwerdegegner beantragen die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Der Gemeinderat Richterswil und die Hochbaukommission haben auf Stellungnahme verzichtet. C. Das Verwaltungsgericht und die Erben der Erbengemeinschaft A._ als private Beschwerdegegner beantragen die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Der Gemeinderat Richterswil und die Hochbaukommission haben auf Stellungnahme verzichtet. D. Mit Verfügung vom 20. Juni 2006 wies der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts das Gesuch um aufschiebende Wirkung der staatsrechtlichen Beschwerde ab. 