Sachverhalt: A. Mit Verfügung vom 27. Juli 2005 sprach die IV-Stelle des Kantons Zürich P._ rückwirkend ab 1. Juni 2001 eine ganze Invalidenrente zu. Die Personalversicherung der Firma X._, die ab 1. Mai 2005 Invalidenleistungen der beruflichen Vorsorge ausgerichtet hatte, stellte ihre Zahlungen auf Ende Mai 2006 ein, was das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 17. August 2011 (Verfahren BV.2006.00047) schützte. Die dagegen erhobene Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten wies das Bundesgericht mit Urteil 9C_702/2011 vom 28. Februar 2012 ab. B. Mit Verfügung vom 24. April 2012 hob die IV-Stelle die ganze Rente auf Ende Mai 2012 auf. Die Beschwerde des P._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 19. September 2013 ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt P._, der Entscheid vom 19. September 2013 sei aufzuheben und die IV-Stelle zu verpflichten, Massnahmen für die Eingliederung in den Arbeitsmarkt zu treffen; eventualiter sei ihm weiterhin eine ganze Invalidenrente auszurichten. Die IV-Stelle ersucht um Abweisung der Beschwerde. Das kantonale Sozialversicherungsgericht und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung. 