Sachverhalt: A. A.a K._ verfügt über einen Lehrabschluss, einen Handelsschulabschluss und eine Ausbildung als Finanzberater. Zuletzt war er ab Februar 2003 als Finanzberater auf Provisionsbasis beim Firma A._ AG tätig. Am 10. Dezember 2004 meldete er sich unter Hinweis auf Kopfschmerzen, verursacht durch ein "verschlepptes Schleudertrauma", bestehend seit 1980, bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich führte erwerbliche und medizinische Abklärungen durch. Am .... 2005 erlitt K._ bei einem Verkehrsunfall ein (weiteres) Schleudertrauma der Halswirbelsäule (HWS). Mit Verfügung vom 16. Dezember 2005 sprach die IV-Stelle K._ eine halbe Rente ab 1. Dezember 2004 zu, hauptsächlich gestützt auf eine Beurteilung des Dr. med. G._, FMH Neurologie, Klinik X._ (vom 5. Juli 2005). Die Vaudoise Versicherungen als Unfallversicherung des K._, veranlasste eine Begutachtung bei Dr. med. H._, FMH für Neurologie, Zürich, vom 5. Januar 2007, wobei sie der IV-Stelle Gelegenheit einräumte, Zusatzfragen zu stellen. Die IV-Stelle holte zum Gutachten der Dr. med. H._ eine Beurteilung des Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD; Dr. med. S._) vom 28. Februar 2007 ein und sprach K._ mit Verfügungen vom 23. November 2007 eine vom 1. November 2005 bis 30. September 2006 befristete ganze Rente, ab 1. Oktober 2006 wiederum eine halbe Rente zu. A.b Auf Beschwerde des K._ hin hob das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 18. Dezember 2008 die Verfügungen vom 23. November 2007 auf und wies die Sache zur Vervollständigung des medizinischen Sachverhaltes an die IV-Stelle zurück. Die IV-Stelle holte eine Expertise des Dr. med. O._, FMH für Neurologie, vom 20. April 2010 ein und verfügte nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren am 7. Juli 2011 die wiedererwägungsweise Aufhebung der Verfügung vom 16. Dezember 2005 sowie die Abweisung des Rentenerhöhungsgesuches vom 19. September 2005 und die Aufhebung der Rente auf Ende des der Verfügungszustellung folgenden Monats. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde des K._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 20. Dezember 2011 ab. C. K._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und unter Aufhebung des angefochtenen Entscheides die Zusprechung der "gesetzlichen Leistungen", mindestens aber einer halben Invalidenrente beantragen. Eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen zur zusätzlichen interdisziplinären Abklärung. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde, Vorinstanz und Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung. 