Ausweisung, hat sich ergeben: A.- Der 1968 geborene italienische Staatsbürger X._ reiste am 1. Oktober 1983 im Alter von 15 Jahren in die Schweiz ein. Er verfügt heute über die Niederlassungsbewilligung. Nachdem eine Berufslehre als Automechaniker gescheitert war, arbeitete X._ an verschiedenen Stellen als Hilfsmechaniker. Seit 1986 konsumiert X._ Haschisch, seit 1988 Heroin. Am 13. September 1989 verurteilte die Kriminalkammer des Kantons Thurgau X._ wegen Raubes sowie wiederholten unvollendeten, teils qualifizierten Raubversuches, wiederholter Widerhandlungen gegen das Betäubungsmittelgesetz sowie einfacher Verletzung von Verkehrsregeln zu einer bedingten Gefängnisstrafe von 18 Monaten bei einer Probezeit von drei Jahren. Mit Schreiben vom 27. März 1990 verwarnte die Fremdenpolizei des Kantons St. Gallen X._ deswegen und drohte ihm die Ausweisung an. Am 1. Mai 1991 heiratete X._ in Rorschacherberg die in der Schweiz niedergelassene italienische Staatsangehörige Y._, geboren 1969. Mit Entscheid vom 3. Dezember 1993 verurteilte die Bezirksgerichtskommission Bischofszell X._ wegen einfacher und grober Verletzung von Verkehrsregeln, pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall, Führens eines nicht betriebssicheren Motorfahrzeuges, Führens eines Motorfahrzeuges trotz Ausweisentzugs sowie mehrfacher Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz zu 15 Tagen Gefängnis bedingt bei einer Probezeit von fünf Jahren sowie zu einer Busse von Fr. 750.--. Mit Verfügung vom 12. Januar 1994 verwarnte ihn die Fremdenpolizei des Kantons Thurgau deswegen und drohte ihm die Ausweisung an. Am 30. April 1994 reiste der Vater von X._ ins Ausland aus. Am 18. Juli 1994 wurde die Ehe mit Y._ geschieden. Am 4. November 1995 starb die Mutter von X._ in Rorschach. Am 23. Januar 1995 bestrafte das Bezirksgericht Bischofszell X._ wegen mehrfacher Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz mit einer unbedingten Gefängnisstrafe von zwei Wochen sowie mit einer Busse von Fr. 300.--; es sprach zudem eine bedingte Landesverweisung von drei Jahren aus. Hierauf verwarnte ihn die Fremdenpolizei des Kantons Thurgau am 14. Februar 1995 erneut. Mit Strafverfügung vom 22. März 1995 verurteilte ihn das Bezirksamt Arbon wegen Sachbeschädigung zu einer Busse von Fr. 300.--. Am 23. April 1996 bestrafte ihn die Bezirksgerichtskommission St. Gallen wegen Gehilfenschaft zur Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz sowie mehrfacher Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz mit drei Tagen Gefängnis bedingt bei einer Probezeit von zwei Jahren. Am 7. Mai 1999 verurteilte die Bezirksgerichtskommission Weinfelden X._ wegen Fahrens in angetrunkenem Zustand, Vereitelung einer Blutprobe, mehrfacher Verletzung der Verkehrsregeln, pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall, mehrfachen Fahrens ohne Führerausweis sowie Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz zu einer unbedingten Gefängnisstrafe von zehn Wochen und einer Busse von Fr. 1000.--; sie ordnete zudem den Vollzug der bedingt ausgesprochenen Gefängnisstrafe von 15 Tagen gemäss Urteil der Bezirksgerichtskommission Bischofszell vom 3. Dezember 1993 an. Mit Verfügung vom 15. September 1999 wies die Fremdenpolizei des Kantons Thurgau X._ für die Dauer von zehn Jahren aus der Schweiz aus. Dagegen rekurrierte X._ erfolglos an das Departement für Justiz und Sicherheit des Kantons Thurgau (im Folgenden: Departement). Die gegen den Entscheid des Departements vom 13. Dezember 1999 erhobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau mit Entscheid vom 6. April 2000 insoweit gut, als das Departement dem Beschwerdeführer die unentgeltliche Rechtspflege verweigert hatte; im Übrigen wies es die Beschwerde ab. B.- Dagegen hat X._ am 6. Juli 2000 beim Bundesgericht Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhoben. Er beantragt, den Entscheid des Verwaltungsgerichts aufzuheben und ihn nicht auszuweisen, eventualiter die Sache zur weiteren Abklärung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zudem ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Das Departement für Justiz und Sicherheit und das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau sowie das Bundesamt für Ausländerfragen schliessen auf Abweisung der Beschwerde. 