A.- Bei der 1984 geborenen I._ bestehen seit Geburt eine Erkrankung des Nervensystems und eine mitochon- driale Stoffwechselstörung. Die medizinische Behandlung dieser von der Invalidenversicherung als Geburtsgebrechen anerkannten Leiden, umfassend u.a. auch Ergo-, Physio- und Logopädie sowie pädagogisch-therapeutische Massnahmen, er- folgt im Rehabilitationszentrum des Kinderspitals Z._ in A._, wo auch die Sonderschulung durchgeführt wird. Neuroorthopädisch versorgt und neuro- pädiatrisch betreut wird I._ am Kinderspital B._. Dort werden auch die notwendigen Hilfsmittel angepasst. An den Wochenenden und in den Schulferien wohnt I._ bei ihrer Familie in E._. Im Zusammenhang mit der Verlängerung der Sonderschul- massnahmen wird im Bericht des Rehabilitationszentrums des Kinderspitals Z._ vom 28. Januar 1998 zum Krank- heitsverlauf Folgendes ausgeführt: "I._ leidet trotz der intensiven Therapien im Reha- bilitationszentrum auf Grund ihrer Grundkrankheit an einer zunehmenden Einschränkung ihrer Fähigkeiten. Sie bedarf einer Plazierung mit medizinischen Interventionsmöglich- keiten, da ihr Gesundheitszustand labil ist. Die Pflege wird zunehmend aufwendiger, da sie mit dem Fortschreiten der Krankheit an Selbständigkeit verliert. Derzeit kann sie noch mit dem Löffel zerkleinerte Nahrung selber essen, braucht aber viel Hilfe für das An- und Ausziehen und Waschen, Hilfe auf der Toilette, Hilfe beim Transfer. Sie hat aufgehört zu gehen und ist im Elektrorollstuhl mobil. Ihre Kommunikation wird zunehmend verlangsamt, die Artiku- lation schlechter, ihre Informationsverarbeitung langsamer und ihre Ermüdbarkeit erhöht sich. Schulisch macht sie nach wie vor Fortschritte und arbeitet am Canon-Comunica- tor in der Schule. (...) " Auf Grund der Verschlechterung des Gesundheitszustan- des - es haben sich zwischenzeitlich auch Skelettdeformi- täten entwickelt - benötigt I._ ein Korsett (Rumpf- orthese), und es musste u.a. der Elektro-Rollstuhl durch einen Spezial-Rollstuhl mit stufenlos nach hinten kippbarer Sitzschale ersetzt werden. Die Invalidenversicherung er- brachte hiefür die gesetzlichen Leistungen. Hingegen lehnte es die IV-Stelle Schwyz ab, an die Kosten der behinderten- gerechten Anpassung des von ihren Eltern zum Kauf beabsich- tigten Toyota Hi-Ace von voraussichtlich Fr. 16'030.-, wo- von u.a. Fr. 9800.- für den Einbau eines elektro-hydrauli- schen Lifts für den Verlad des Rollstuhls, Beiträge zu leisten und/oder einen Teil des Anschaffungspreises von Fr. 37'000.- zu übernehmen. Nachdem die Verwaltung die Sache zweimal dem Bundesamt für Sozialversicherung (BSV) vorgelegt hatte, erliess sie am 7. Dezember 1998 eine Ver- fügung, womit sie weisungsgemäss "aufgrund der (fehlenden) Voraussetzung der Volljährigkeit" den Anspruch auf Über- nahme der invaliditätsbedingten Abänderungen am neuen Auto verneinte. B.- Die von den Eltern von I._ hiegegen er- hobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz nach Einholung der Vernehmlassung der IV-Stelle in dem Sinne gut, dass es die angefochtene Verfügung aufhob und die Invalidenversicherung verpflichtete, "die invali- ditätsbedingten Abänderungen (...) zu übernehmen" (Disposi- tiv-Ziffer 1), verknüpft mit der Nebenbestimmung, "dass während mindestens 6 Jahren keine Taxitransportkosten (...) übernommen werden können" (Dispositiv-Ziffer 2; Entscheid vom 10. März 1999). C.- Die IV-Stelle führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Rechtsbegehren, es sei der kantonale Entscheid auf- zuheben. Die Eltern von I._ beantragen die Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, das Bundesamt für Sozialver- sicherung deren Gutheissung. 