A.- Par décision du 17 novembre 1995, la Fondation institution supplétive LPP (la Fondation) a prononcé l'affiliation d'office de P._, exploitant un bureau commercial à Y._, avec effet au 1er mars 1989. Elle lui a adressé, le 31 mai 1996, un décompte de primes pour la période du 1er mars au 31 décembre 1989, relatif à un salaire versé à un employé. Aucun paiement n'étant intervenu, la Fondation a fait notifier le 29 juin 1998, par l'intermédiaire de l'Office des poursuites de X._, une poursuite à l'adresse de P._. Elle requérait le paiement de 3627 fr. 65 avec intérêt à 5 % dès le 1er janvier 1998, ainsi que 150 fr. pour ses frais de contentieux. P._ a fait opposition au commandement de payer n° 199334. La Fondation a ouvert action devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud. Elle a conclu à ce que P._ soit reconnu, sous suite de dépens, son débiteur pour la somme de 3627 fr. 65, montant échu au 31 décembre 1997, ainsi qu'à la mainlevée de l'opposition formée au commandement de payer n° 199334 sous suite de frais et dépens. Par jugement du 12 mai 1999, notifié le 7 septembre 1999, le tribunal des assurances a rejeté la demande au motif que celle-ci était prescrite. Par arrêt du 1er mai 2000, le Tribunal fédéral des assurances a admis le recours de droit administratif interjeté par la Fondation contre ce jugement, annulé le jugement entrepris et renvoyé la cause à la juridiction cantonale pour qu'elle statue sur les prétentions de la Fondation. B.- Par jugement du 26 juin 2000, le Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud a partiellement admis la demande de la Fondation. Il a considéré que P._ était débiteur de la Fondation à raison de 2663 fr., avec intérêts à 5 % l'an dès le 1er juillet 1996, ainsi que de 150 fr. à titre de frais de contentieux. Il a également définitivement levé l'opposition totale formée par le débiteur au commandement de payer no 199334 de l'Office des poursuites de X._ à concurrence des deux montants précités. C.- La Fondation interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont elle demande, principalement, la réformation en ce sens que P._ soit condamné à lui payer la somme de 3627 fr. 65, avec intérêts à 5 % l'an à partir du 1er janvier 1998, ainsi que 150 fr. et que l'opposition formée par le prénommé soit définitivement levée au commandement de payer no 199334 de l'Office des poursuites de X._. Subsidiairement, la Fondation demande l'annulation du jugement attaqué et le renvoi de la cause à la juridiction cantonale, pour qu'elle rende un jugement dans le sens des considérants de l'arrêt. P._ n'a pas répondu au recours, alors que l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) en propose l'admission. 