Sachverhalt: A. Die IV-Stelle des Kantons Aargau sprach D._, geboren 1949, ab 1. Februar 2003 eine Viertelsrente zu (Verfügungen vom 4. August und 14. September 2005, bestätigt mit Einspracheentscheid vom 9. Mai 2006). Das Versicherungsgericht des Kantons Aargau wies die Sache unter Aufhebung der Rentenzusprechung an die IV-Stelle zurück, damit diese zuerst über berufliche Massnahmen und Taggelder entscheide (Entscheid vom 26. September 2007). Mit Verfügung vom 24. Oktober 2008 wies die IV-Stelle das Gesuch um Wartetaggelder ab. Am 30. März 2009 verneinte sie einen Anspruch auf Umschulung und Taggelder, bejahte jedoch jenen auf Arbeitsvermittlung. Gestützt auf das polydisziplinäre Gutachten vom 19. November 2009 des Centers S._ sowie verschiedene Berichte der behandelnden Ärzte sprach die IV-Stelle D._ am 10. Januar 2011 ab 1. Oktober 2010 eine Dreiviertelsrente zu. B. Das Versicherungsgericht des Kantons Aargau wies die gegen die Verfügungen vom 24. Oktober 2008 und 30. März 2009 erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 12. Dezember 2012 ab. Die Beschwerde gegen die Verfügung vom 10. Januar 2011 hiess es teilweise gut und sprach dem Versicherten ab 1. Januar 2010 eine ganze Invalidenrente zu. C. D._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, es sei die Sache an die Vorinstanz zur Prüfung der Rentenfrage für die Jahre 2003 bis 2009 zurückzuweisen. Zudem sei das Verfahren zu sistieren, bis die Verhandlungen mit der IV-Stelle wegen Verzichts einer allfälligen Rückforderung abgeschlossen seien. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Stellungnahme. 