Sachverhalt: A. M._, geboren 1949, war zuletzt ab 1. Mai 1993 als Bauleiter bei der Firma G._ AG angestellt. Am 6. März 2003 meldete er sich unter Hinweis auf Herz- und Kreislaufprobleme, "Allgemeine Arthrose", Gelenk-, Muskel- und Rückenschmerzen, bilaterale Knieschmerzen sowie psychische und physische Störungen bei der Invalidenversicherung zum Rentenbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Basel-Stadt führte erwerbliche Abklärungen durch, zog die Akten der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) bei, holte Berichte ein bei der Psychiaterin Dr. med. W._ vom 18. März 2003, sowie bei Frau Dr. med. H._ vom 9. April 2003, und veranlasste ein medizinisches Gutachten bei Dr. med. Z._ vom 6. Januar 2004 (welchem eine kardiologische Untersuchung durch Dr. med. B._, FMH Innere Medizin, speziell Herzkrankheiten, vom 5. Dezember 2003, eine rheumatologische Untersuchung durch Dr. med. A._, FMH für physikalische Medizin und Rehabilitation, speziell Rheumaerkrankungen, vom 31. Dezember 2003, und ein psychiatrisches Untergutachten des Dr. med. R._, FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 31. Dezember 2003, zu Grunde lagen). Am 19. März 2004 verfügte die IV-Stelle die Gewährung von Berufsberatung und Abklärung der beruflichen Eingliederungsmöglichkeiten. Am 23. März 2004 bzw. 29. September 2004 erstellten Frau Dr. med. F._, und Frau Dr. med. U._ je einen ausführlichen ärztlichen Bericht. Mit Rentenbescheid vom 28. Oktober 2004 sprach die Versicherungsanstalt X._, bei welcher M._ ebenfalls versichert war, eine befristete Rente wegen voller Erwerbsminderung ab 1. Februar 2004 bis 31. Januar 2007 zu. Nach weiteren erwerblichen Abklärungen verfügte die IV-Stelle für Versicherte im Ausland, Genf (IVSTA), am 26. Mai 2005 die Zusprechung einer halben Rente ab 1. Dezember 2002 bei einem Invaliditätsgrad von 59 %. Mit Einspracheentscheid vom 17. Januar 2007 bestätigte sie ihre Verfügung. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde des M._wies das Bundesverwaltungsgericht mit Entscheid vom 4. Januar 2010 ab. C. M._lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und unter Aufhebung des angefochtenen Entscheides die Zusprechung einer Rente basierend auf einem Invaliditätsgrad von "mindestens 62 %" seit 1. Dezember 2002 beantragen. Gleichzeitig ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Prozessführung. Die Zentrale Ausgleichsstelle ZAS der IVSTA holt eine Vernehmlassung der IV-Stelle Basel-Stadt ein, welche die Abweisung der Beschwerde beantragt, und schliesst sich diesem Rechtsbegehren an. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Stellungnahme. 