Gemeindeautonomie (Nutzungsplanung), hat sich ergeben: A.- Mit Beschluss vom 21. November 1997 setzte die Gemeindeversammlung Volketswil die Nutzungsplanung teilweise neu fest. Dabei wurden die bisher in der Kernzone gelegenen Grundstücke Kat.-Nrn. 80, 81, 82, 85 und 5402, die bisher in der Reservezone gelegenen Grundstücke Kat.-Nrn. 5393, 3560 und 4706, sowie die bisher in der Landwirtschaftszone gelegenen Grundstücke Kat.-Nrn. 4151 und 4531 (von diesem nur der westlichste Teil) im Ortsteil Gutenswil neu der Wohnzone W2/35 zugeteilt. Von diesen umgezonten Parzellen stammen 1.14 ha aus der Kernzone und 1.43 ha aus der Reserve- bzw. Landwirtschaftszone. B.- Gegen diesen Beschluss erhob die T._ AG, Eigentümerin der benachbarten, in der Kernzone K I liegenden Parzellen Kat.-Nrn. 93 und 4532, am 9. Februar 1998 Rekurs an die Baurekurskommission III des Kantons Zürich mit den Anträgen, die betroffenen Grundstücke der Landwirtschaftszone zuzuweisen oder sie in der bisherigen Zone zu belassen. Am 29. Juli 1998 genehmigte der Regierungsrat des Kantons Zürich die Zonenplanrevision vom 21. November 1997, unter Ausschluss der vom Rekurs betroffenen Grundstücke. Von der Genehmigung nicht ausgeschlossen wurde das Grundstück Kat.-Nr. 80, was nach dem Verwaltungsgericht vermutlich auf einem Versehen beruhte. Die Baurekurskommission III bezog die betroffenen Grundeigentümer in das Verfahren ein. Nach Durchführung eines Augenscheins hiess sie am 24. März 1999 den Rekurs gut, soweit sie darauf eintrat. Dagegen erhoben verschiedene Grundeigentümer und die Gemeinde Volketswil Beschwerde beim Verwaltungsgericht. Dieses hiess am 17. Juni 1999 die Beschwerde der Grundeigentümer im Sinne der Erwägungen gut und wies die Angelegenheit an die Baurekurskommission III zurück, damit sie den Entscheid der Genehmigungsbehörde einhole und erneut über den Rekurs entscheide. Die Beschwerde der Gemeinde schrieb der Einzelrichter des Verwaltungsgerichts am 25. Juni 1999 als gegenstandslos geworden ab. C.- Am 6. März 2000 genehmigte die Baudirektion die Einzonung der rekursbetroffenen Grundstücke ohne Vorbehalte. Davon ausgenommen blieb die bereits im früheren Verfahren genehmigte Parzelle Kat.-Nr. 80. Am 9. August 2000 hiess die Baurekurskommission III den Rekurs gut, soweit sie darauf eintrat, und hob den Einzonungsbeschluss vom 21. November 1997 und die Genehmigungsverfügung vom 6. März 2000 auf, soweit damit am Ostrand von Gutenswil eine Wohnzone W2/35 festgesetzt bzw. diese Festsetzung genehmigt worden war. D.- Gegen diesen Beschluss erhoben die beschwerdeführenden Grundeigentümer des früheren Verfahrens und der Gemeinderat Volketswil am 6. bzw. 7. September 2000 erneut Beschwerde beim Verwaltungsgericht. Mit Präsidialverfügung vom 13. September 2000 wurden die beiden Beschwerdeverfahren vereinigt. Die Gemeindeversammlung Volketswil genehmigte die Beschwerdeerhebung durch die Gemeinde am 8. Dezember 2000. Mit Entscheid vom 24. Januar 2001 wies das Verwaltungsgericht die Beschwerden ab. E.- Dagegen erhob die Gemeinde Volketswil am 21. März 2001 beim Bundesgericht staatsrechtliche Beschwerde. Sie beantragt, den angefochtenen Entscheid vom 24. Januar 2001 aufzuheben. Die beschwerdeführenden Grundeigentümer des kantonalen Verfahrens und die Baudirektion des Kantons Zürich schliessen sich dem Antrag der Gemeinde Volketswil an. Die T._ AG, Beschwerdegegnerin, und das Verwaltungsgericht beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. 