Sachverhalt: A. A._ (Beschwerdeführer 1) ist Eigentümer der Grundstücke Kat.Nrn. 7982 und 7987 am oberen Kürberghang in Zürich-Höngg. Die beiden aneinander grenzenden Liegenschaften weisen eine Fläche von 4'987 m2 bzw. 5'257 m2 auf. Gemäss Bau- und Zonenordnung der Stadt Zürich 1963 (BZO 1963) lagen die Parzellen überwiegend in der Wohnzone D; einzig eine Teilfläche von 320m2 von Kat.Nr. 7982 war der Freihaltezone zugewiesen. Mit der vom Volk am 17. Mai 1992 angenommenen Bau- und Zonenordnung (BZO 1992) wurden die Parzellen gesamthaft der Freihaltezone zugeteilt. Der Erbengemeinschaft B._ (Beschwerdeführer 2) gehört das Grundstück Kat.Nr. 4688 in der Senke Müli in Zürich-Affoltern mit einer Fläche von 12'231 m2. Dieses lag unter der BZO 1963 ebenfalls überwiegend in der Wohnzone D; ein Anteil von 756 m2 befand sich in der Freihaltezone. Im Rahmen der BZO 1992 wurde die ganze Parzelle der Freihaltezone zugewiesen. Der Regierungsrat des Kantons Zürich genehmigte am 10. September 1997 im Rahmen einer Teilgenehmigung der BZO 1992 die Freihaltezonen im Bereich der erwähnten Grundstücke. Daraufhin setzte der Stadtrat von Zürich die Freihaltezonen auf den 11. Oktober 1997 in Kraft. B. Bereits am 2. September 1996 hatten die betroffenen Grundeigentümer gegenüber der Stadt Zürich Entschädigungsforderungen aus materieller Enteignung angemeldet; in der Folge wurde das Schätzungsverfahren durchgeführt. Dabei reduzierten die Grundeigentümer das Begehren auf 2/3 des Verkehrswertes, um dem Zugrecht der Stadt Zürich gemäss § 43a Abs. 1 des kantonalzürcherischen Planungs- und Baugesetzes vom 7. September 1975 (PBG/ZH; LS 700.1) zu entgehen. Mit Beschluss vom 21. Januar 2003 stellte die Schätzungskommission I des Kantons Zürich fest, dass die Zuteilung der drei Grundstücke zur Freihaltezone eine materielle Enteignung bewirke. Sie sprach A._ eine Entschädigung von Fr. 2'582'100.-- für 3'450 m2 von Kat.Nr. 7982 und von Fr. 4'531'534.-- für 5'257 m2 von Kat.Nr. 7987 zu; zu Gunsten der Erbengemeinschaft B._ verpflichtete sie die Stadt Zürich zu einer Entschädigung von Fr. 5'591'333.-- für 11'095 m2 von Kat.Nr. 4688. Die Beträge seien ab 11. Oktober 1997 zu verzinsen. C. Gegen den Beschluss der Schätzungskommission rekurrierten die Stadt Zürich und die Erbengemeinschaft B._ an das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich. Während sich Erstere gegen die Annahme einer materiellen Enteignung wehrte, verlangte Letztere eine Erhöhung der Entschädigung auf Fr. 6'575'637.-- für 11'095 m2 ihres Grundstücks. Mit Entscheid vom 23. Juni 2005 hiess das Gericht den Rekurs der Stadt Zürich gut und wies denjenigen der Erbengemeinschaft B._ ab. Es stellte fest, dass den Grundeigentümern keine Entschädigung aus materieller Enteignung zustehe. D. A._ und die Erbengemeinschaft B._ erheben Verwaltungsgerichtsbeschwerde an das Bundesgericht; sie beantragen die Aufhebung des angefochtenen Entscheids. Es sei festzustellen, dass der Erlass einer Freihaltezone für ihre Grundstücke eine materielle Enteignung darstelle. Die Stadt Zürich sei zur Entschädigung zu verpflichten. Die entsprechende Forderung zu Gunsten von A._ wird in der Höhe beziffert, welche die Schätzungskommission zugesprochen hatte. Die Erbengemeinschaft B._ hält am Betrag fest, den sie vor Verwaltungsgericht gefordert hat. Bezüglich der Höhe dieser letzteren Entschädigung sei das Verfahren an das Gericht zurückzuweisen; eventualiter sei auch dieser Punkt direkt vom Bundesgericht zu entscheiden. Die Stadt Zürich und das Verwaltungsgericht ersuchen um Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Raumentwicklung führt in seinem Schreiben vom 22. November 2005 aus, die Beschwerde werfe aus Sicht des Bundesrechts keine grundsätzlichen planerischen oder planungsrechtlichen Fragen auf, die eine Stellungnahme notwendig erscheinen liessen. 