Faits: Faits: A. A._, née en 1953, travaillait depuis le mois de janvier 1988 en qualité de nettoyeuse au service de l'entreprise X._ SA. Ses rapports de travail ont pris fin le 31 décembre 1995. Elle a ensuite bénéficié d'indemnités de chômage. Le 18 janvier 1999, elle a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité en vue de l'obtention d'une rente auprès de l'Office cantonal de l'assurance-invalidité du canton de Genève (ci-après: l'office AI). Entre autres mesures d'instruction, l'administration a confié au Centre d'observation médicale de l'assurance-invalidité (COMAI) la réalisation d'une expertise pluridisciplinaire sur la personne de l'assurée. D'après le rapport établi par le COMAI le 10 octobre 2002, l'intéressée souffrait principalement d'un trouble somatoforme douloureux persistant de type fibromyalgie, ainsi que d'un trouble dépressif récurrent, épisode actuel moyen, lesquels entraînaient une incapacité de travail totale dans le circuit économique normal et de 70 % dans une activité de type occupationnel. Par décision du 4 mars 2003, l'office AI a rejeté la demande de prestations, motif pris que le trouble somatoforme douloureux présenté par l'assurée n'atteignait pas un degré de gravité suffisant pour être reconnu comme invalidant au sens de la jurisprudence. A la suite de l'opposition formée par l'assurée, l'office AI a requis un avis du Service médical régional de l'AI (SMR). Au terme d'un examen clinique bidisciplinaire, les docteurs P._, spécialiste en médecine interne et rhumatologie, et V._, spécialiste en psychiatrie, ont diagnostiqué un trouble somatoforme douloureux et un trouble dysthymique et estimé entière la capacité de travail exigible de la part de l'assurée (rapport du 7 octobre 2003). Se fondant sur cette appréciation, l'office AI a rejeté l'opposition le 19 janvier 2004. A la suite de l'opposition formée par l'assurée, l'office AI a requis un avis du Service médical régional de l'AI (SMR). Au terme d'un examen clinique bidisciplinaire, les docteurs P._, spécialiste en médecine interne et rhumatologie, et V._, spécialiste en psychiatrie, ont diagnostiqué un trouble somatoforme douloureux et un trouble dysthymique et estimé entière la capacité de travail exigible de la part de l'assurée (rapport du 7 octobre 2003). Se fondant sur cette appréciation, l'office AI a rejeté l'opposition le 19 janvier 2004. B. Par jugement du 29 novembre 2004, le Tribunal cantonal des assurances sociales du canton de Genève a admis le recours formé contre cette décision et alloué à l'assurée une rente entière d'invalidité dès le 1er mars 1999. Par écriture du 31 janvier 2005, l'office AI a interjeté recours de droit administratif contre ce jugement, dont il a requis l'annulation, en concluant à la confirmation de sa décision sur opposition du 19 janvier 2004. Par arrêt du 3 mars 2006, le Tribunal fédéral des assurances a admis le recours, en ce sens que le jugement du Tribunal cantonal des assurances sociales du 29 novembre 2004 a été annulé et la cause renvoyée à l'autorité judiciaire précédente pour qu'elle mette en oeuvre une nouvelle expertise psychiatrique et statue à nouveau (arrêt M. du 3 mars 2006, I 96/05). Par arrêt du 3 mars 2006, le Tribunal fédéral des assurances a admis le recours, en ce sens que le jugement du Tribunal cantonal des assurances sociales du 29 novembre 2004 a été annulé et la cause renvoyée à l'autorité judiciaire précédente pour qu'elle mette en oeuvre une nouvelle expertise psychiatrique et statue à nouveau (arrêt M. du 3 mars 2006, I 96/05). C. L'assurée est décédée le 5 octobre 2005 des suites d'une lymphangite carcinomateuse avec métastases pulmonaires et hépatiques. Ce fait n'avait pas été porté à la connaissance du Tribunal fédéral des assurances au moment où il a rendu son arrêt de renvoi du 3 mars 2006. C. L'assurée est décédée le 5 octobre 2005 des suites d'une lymphangite carcinomateuse avec métastases pulmonaires et hépatiques. Ce fait n'avait pas été porté à la connaissance du Tribunal fédéral des assurances au moment où il a rendu son arrêt de renvoi du 3 mars 2006. D. Constatant (sur la base des renseignements fournis par l'office AI le 15 mars 2006) le décès de l'assurée et l'impossibilité subséquente d'ordonner l'expertise psychiatrique requise par le Tribunal fédéral des assurances, le Tribunal cantonal des assurances sociales a déclaré sans objet le recours formé contre la décision sur opposition du 19 janvier 2004 et radié l'affaire du rôle (jugement du 3 avril 2006). D. Constatant (sur la base des renseignements fournis par l'office AI le 15 mars 2006) le décès de l'assurée et l'impossibilité subséquente d'ordonner l'expertise psychiatrique requise par le Tribunal fédéral des assurances, le Tribunal cantonal des assurances sociales a déclaré sans objet le recours formé contre la décision sur opposition du 19 janvier 2004 et radié l'affaire du rôle (jugement du 3 avril 2006). E. Les héritiers de A._, soit pour elle B._ et C._, interjettent recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant à son annulation et au versement d'une rente entière d'invalidité à l'hoirie A._ pour la période courant du 1er mars 1999 au jour du décès de l'assurée. L'office AI conclut au rejet du recours, dans la mesure où il est recevable. Quant à l'Office fédéral des assurances sociales, il ne s'est pas déterminé. 