A.- Souffrant de paraparésie, J._ a été mise au bénéfice d'une rente entière d'invalidité à partir de mars 1996. En outre, divers moyens auxiliaires lui ont été octroyés. Le 22 février 1999, la prénommée a présenté une demande d'allocation pour impotent à l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : OAI). Elle a décrit, de manière détaillée, les difficultés qu'elle rencontre dans l'accomplissement des cinq actes ordinaires de la vie autres que les déplacements à l'extérieur, tout en indiquant qu'elle était capable de les accomplir seule, mais que cela lui prenait plus de temps. Elle a précisé qu'à l'extérieur, elle était dépendante de l'aide d'autrui. Il résulte, par ailleurs, de ses explications qu'elle doit porter la journée des protections contre l'incontinence, car elle n'a pas le temps d'aller aux toilettes et que la nuit, elle "fait automatiquement dans ses langes" car l'acte d'aller aux toilettes exige de sa part trop d'efforts et de temps. Dans un rapport du 2 mars 1999, le docteur M._, gynécologue traitant, a diagnostiqué, notamment, une incontinence urinaire type flooding avec urgences mictionnelles, des troubles mictionnels chez une patiente avec paraparésie spastique des membres inférieurs, un status après spondylite TCB et cyphose dorsale résiduelle (Pott). En sus du problème urinaire qu'il qualifie d'extrêmement invalidant, ce praticien fait état d'une incontinence ano-rectale occasionnelle survenant surtout lors d'émissions de selles liquides. Il a joint à son rapport un avis du 16 septembre 1998 du docteur K._, médecin adjoint au service de neurologie du Centre Hospitalier Z._, dont il ressort que J._ présente un handicap moteur sévère associé à une dysurie à l'initiation à la miction, ainsi que des urgences mictionnelles motivant le port d'une garniture permanente. Par décision du 19 juillet 1999, l'OAI a rejeté la demande d'allocation pour impotent. B.- J._ a recouru contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud en concluant à l'octroi d'une allocation pour impotent. Dans le cadre de l'instruction a été produit un rapport du 3 septembre 1999 du docteur D._, médecin traitant et chef du service d'orthopédie et traumatologie Z._. Ce praticien a constaté qu'à part la déformation séquellaire rachidienne, la patiente présentait des séquelles neurologiques importantes touchant la fonction vésico-sphinctérienne ainsi que la marche et la verticalisation; toute mobilisation, même sur de courts trajets, nécessitait beaucoup de temps et d'énergie, ainsi que des efforts intenses quasi permanents, représentant par là une surcharge très importante pour la vie quotidienne de la patiente. Par jugement du 30 novembre 1999, la cour cantonale a rejeté le recours de l'assurée. C.- Assistée, comme en première instance, par Pro Infirmis Vaud, la prénommée interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont elle demande l'annulation, en concluant à l'octroi d'une allocation pour impotence de degré moyen. L'OAI propose implicitement le rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) ne s'est pas déterminé. 