Faits: A. Dans le cadre de poursuites exercées contre X._, notamment pour des dettes fiscales, l'Office des poursuites de Lausanne-Est a établi, le 13 avril 2010, deux avis de saisie de salaire du débiteur dès le mois d'avril 2010, qu'il a notifiés, l'un à la Caisse de pensions de l'Etat de Vaud pour 2'800 fr. par mois, l'autre à l'Etat de Vaud pour 700 fr. par mois. L'office a fixé cette saisie en fonction du revenu du débiteur de 7'094 fr. 70 net par mois (rente AI partielle à 75 % de 2'854 fr. 35 + rente AI de 1'762 fr. + salaire de professeur à 25 % de 2'478 fr. 35) et de son minimum d'existence arrêté à 3'549 fr. 40 (base mensuelle de 1'200 fr. + charges propres payées de 2'349 fr. 40), la quotité saisissable étant ainsi de 3'545 fr. 30 (7'094 fr. 70 - 3'549 fr. 40). B. Le 12 mai 2010, le poursuivi a formé une plainte contre cette saisie en faisant valoir en substance que la précédente saisie de salaire ordonnée contre lui n'était que de 1'700 fr. par mois et que le montant de la nouvelle saisie, de 3'500 fr. au total, ne lui permettait pas de payer ses factures courantes. Statuant le 7 décembre 2010 sur cette plainte, le Président du Tribunal d'arrondissement de Lausanne, autorité inférieure de surveillance, l'a déclarée recevable bien que déposée après l'échéance du délai de l'art. 17 al. 2 LP, car le plaignant invoquait une atteinte flagrante à son minimum vital, la plainte pouvant dans ce cas être déposée en tout temps; il l'a rejetée sur le fond. Dans son rapport, l'office avait indiqué, à propos de la saisie précédente, qu'il en avait fixé le montant sur une base de salaire différente, n'ayant alors pas connaissance de la rente AI perçue par le plaignant. Le poursuivi a recouru auprès de la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal vaudois, autorité supérieure de surveillance, en concluant à ce que la saisie de son salaire soit réduite à un montant de 2'200 à 2'300 fr. par mois. La cour cantonale a rejeté le recours par arrêt du 22 mars 2011, dont les motifs seront repris ci-après dans la mesure utile. C. Par acte du 4 avril 2011, le poursuivi a interjeté un recours en matière civile au Tribunal fédéral, assorti d'une requête d'effet suspensif. Invoquant la violation de l'interdiction de l'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst., il conclut à ce que la saisie de son revenu soit fixée à 2'300 fr. Il produit une vingtaine de pièces nouvelles. La cour cantonale se réfère à son arrêt et s'en remet à justice. L'office conclut au rejet du recours. La requête d'effet suspensif a tout d'abord été admise, le 20 avril 2011, en ce sens que les montants saisis ne devaient pas être distribués pendant la procédure fédérale; puis, le 28 juin 2011, sur nouvelle requête du recourant, elle a été admise sans réserve comme en instance cantonale, les sommes saisies en sus du montant de 1'700 fr. devant lui être restituées. 