Faits: A. Le vendredi 13 juillet 2007, C.X._, née en 1980, est décédée lors d'un accident de montagne. Son corps a été héliporté jusqu'à Sion, où il a d'abord été pris en charge par l'entreprise de pompes funèbres Y._, puis, sur mandat de la famille de la défunte, par les Pompes funèbres officielles de Lausanne (ci-après: PFO), dès le lundi 16 juillet 2007. B. Le 1er octobre 2007, B.X._, A.X._ et D.X._, ont dénoncé pénalement A.Y._ et B.Y._ pour atteinte à la paix des morts (art. 262 CP), au motif qu'aucune toilette mortuaire n'avait été pratiquée par l'entreprise Y._ avant le transfert de la dépouille de leur fille, respectivement de leur soeur, de Sion à Lausanne. Ils faisaient en substance valoir que le corps de celle-ci baignait dans son sang, dont une grande quantité avait même débordé du linceul, et qu'ils avaient été choqués et avaient beaucoup souffert du fait que la dépouille avait été laissée dans cet état pendant plus de deux jours. L'enquête a comporté l'interrogatoire des dénoncés et l'audition de nombreux témoins. Deux employés des PFO ont confirmé que le corps de la victime baignait dans son sang lors de sa prise en charge le 16 juillet 2007. B.Y._ a justifié l'absence de toilette mortuaire par le fait que l'ordre avait d'abord été donné par la police de ne pas toucher le corps de la victime et qu'une fois l'interdiction levée, il avait été renoncé à rendre la dépouille présentable à la suite d'un téléphone avec un employé des PFO, qui lui avait déclaré s'occuper de tout. Elle a contesté avoir assuré à la famille de la défunte que tous les soins nécessaires avaient été prodigués. C. Par décision du 31 mars 2009, le juge d'instruction a refusé de donner suite à la dénonciation pénale. En bref, il a considéré que l'entreprise Y._ était intervenue alors qu'elle était de permanence et qu'il n'était pas établi qu'elle ait été formellement mandatée pour procéder à une toilette mortuaire, qui, selon B.Y._, incombait aux PFO, ces dernières alléguant toutefois que la déontologie imposait qu'un minimum de soins soient apportés à Sion. Au demeurant, l'élément subjectif de l'infraction dénoncée n'était pas réalisé. Statuant sur plainte des parents et du frère de la victime, le Juge de l'autorité de plainte du Tribunal cantonal valaisan l'a rejetée par décision du 7 octobre 2009, estimant que seule une omission pouvait être reprochée aux dénoncés, laquelle ne tombait toutefois pas sous le coup de l'art. 262 ch. 1 al. 3 CP. D. A.X._ et B.X._ forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Ils concluent à l'annulation de la décision attaquée et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour qu'elle statue à nouveau. Les intimés concluent au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité. Le Ministère public et l'autorité cantonale ont renoncé à formuler des observations. 