Fatti: A. Il 21 maggio 2005 sono iniziati i lavori di ristrutturazione del grande magazzino Manor situato in piazza Dante a Lugano. Una prima fase dell'intervento consisteva nella formazione di un varco nel tetto per estrarre le scale mobili con l'ausilio di una gru. Allo scopo di eseguire l'apertura nel tetto, la ditta I._SA, di cui l'operaio J._ era dipendente, ha costruito un ponteggio al quarto piano dello stabile, sopra la tromba delle scale mobili. Una volta aperto il varco nel soffitto, la ditta doveva smontare e sgomberare il ponteggio per consentire l'evacuazione delle scale mobili da parte di un'altra impresa. Lo smontaggio del ponteggio è avvenuto il 6 giugno 2005 verso le ore 22.00. Ad operazione quasi ultimata, per aiutare nell'estrazione di una trave, J._ si è portato sulle scale mobili che, in vista della loro imminente rimozione, erano in quel momento sprovviste dei corrimani e delle protezioni laterali in plexiglas. Egli ha allora perso l'equilibrio ed è precipitato nel vuoto a lato della scala mobile da un'altezza di 12 m. A causa delle gravi ferite riportate, J._ è deceduto sul posto. B. Il Procuratore pubblico del Cantone Ticino (PP) ha aperto nei confronti di D._ (caposquadra), F._ (architetto), G._ (coordinatore tecnico) e E._ (direttore della I._SA) un procedimento penale per i titoli di omicidio colposo e di violazione delle regole dell'arte edilizia. Terminate le informazioni preliminari, con decisione del 2 giugno 2009, il PP ha decretato il non luogo a procedere, ritenendo che l'infortunio fosse riconducibile al comportamento improvviso ed imprudente della vittima. C. Contro il decreto di non luogo a procedere, A._, B._ e C._, rispettivamente moglie e figli della vittima, hanno presentato un'istanza di promozione dell'accusa alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello (CRP), che l'ha respinta con sentenza del 18 gennaio 2010. La Corte cantonale ha sostanzialmente confermato la decisione del PP, negando responsabilità a carico di terzi. D. Gli istanti impugnano questo giudizio con un ricorso in materia penale al Tribunale federale, chiedendo di annullarlo e di rinviare gli atti all'autorità cantonale perché proceda contro D._, F._, G._ e E._ per i reati di omicidio colposo e di violazione delle regole dell'arte edilizia. Fanno valere l'accertamento manifestamente inesatto dei fatti e la violazione del diritto federale. I ricorrenti chiedono inoltre di essere ammessi al beneficio dell'assistenza giudiziaria e del gratuito patrocinio. Non sono state chieste osservazioni al ricorso. 