Faits : Faits : A. Après avoir travaillé plusieurs années comme démonstratrice, M._, née en 1955, a été engagée le 1er mars 1992 en qualité de représentante en appareils électroménagers par E._ SA. A ce titre, elle était assurée contre le risque d'accidents auprès de l'Union UAP, Compagnie d'assurances (ci-après : UAP; devenue par la suite AXA Compagnie d'assurances SA). Le 11 juin 1992, M._ a été victime d'un accident de la circulation. Alors qu'elle s'était immobilisée sur la voie gauche de présélection croyant par erreur que la signalisation lumineuse était au rouge, l'automobiliste qui la suivait n'a pas pu s'arrêter à temps et a percuté son véhicule à l'arrière. Ressentant le soir même des vertiges puis, le lendemain, des céphalées ainsi que des douleurs tout au long du rachis, elle a consulté le docteur R._, chiropraticien, qui a posé le diagnostic de cervicalgies aïgues dans le cadre d'un «coup du lapin» et attesté une incapacité de travail totale (rapport médical initial LAA du 1er septembre 1992). L'UAP a pris en charge le cas. Les manipulations de chiropraxie n'ayant pas apporté d'amélioration significative, l'assurée a bénéficié de séances de physiothérapie au centre termal de B._, également sans succès durable. Un bilan radiologique cervical et un examen par IRM ont mis en évidence des troubles de la statique cervicale et la présence d'une subluxation par rotation de C1 sur C2. Sur recommandation du docteur K._, médecin-conseil de l'UAP, qui a procédé le 27 janvier 1993 à un examen de l'assurée, cette dernière a été adressée au docteur F._ de l'Hôpital O._. Ce médecin a fait état de cervicalgies post-traumatiques dans le cadre d'un syndrome de déconditionnement physique et de troubles statiques; tout en confirmant l'arrêt de travail à 100 %, il a déclaré que l'assurée devrait pouvoir reprendre progressivement une activité adaptée à 50 % (rapport du 19 mai 1993). Saisie d'une demande de prestations, la Commission AI du canton de Vaud a accordé à M._ une mesure de reclassement professionnel sous la forme d'un cours de confection d'arrangements floraux du 22 novembre au 4 décembre 1993 (décision du 26 novembre 1993). A la fin du mois de février 1994, la prénommée a débuté une activité de vendeuse libre. Cette reprise d'activité n'a toutefois pas eu le succès escompté, l'assurée se plaignant de céphalées persistantes et, dans une moindre mesure, de cervicalgies. A la demande de l'UAP, le professeur A._ de l'Hôpital C._ a effectué un examen neuropsychologique qui s'est révélé être dans les normes (rapport du 13 mai 1994). Egalement appelé à donner son avis, le docteur U._, neurologue, a indiqué que mis à part des séquelles résiduelles dues à la subluxation de C1-C2 pour lesquelles il estimait l'atteinte à l'intégrité à 15 %, il ne constatait «aucune atteinte clinique déficitaire objective»; d'après lui, il fallait compter avec une capacité de travail réduite de 20 % à long terme (rapport du 14 juin 1994). De leur côté, les docteurs N._ et G._ du service de neurologie de l'Hôpital C._, mandatés par l'office AI du canton de Vaud (ci-après : l'office AI), ont abouti - dans les grandes lignes - à la même conclusion que le docteur U._; ils se sont déclarés surpris de l'évolution défavorable de la situation et ont suggéré un avis psychiatrique (rapport du 14 mars 1995). Par décision du 16 novembre 1995, l'UAP a alloué à l'assurée une rente d'invalidité LAA de 20 % avec effet au 1er juillet 1995, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 15 %. M._ a formé opposition contre cette décision, en faisant valoir que l'office AI envisageait de mettre en oeuvre une expertise psychiatrique. Dans un rapport du 16 avril 1996, le docteur V._, psychiatre au Centre psycho-social D._, a posé le diagnostic de «trouble somatoforme douloureux suite à un accident de voiture en 1992 avec phénomène de whiplash chez une personnalité dépendante à traits caractériels et d'abus de substances psychoactives et d'antalgiques»; il a conclu à une incapacité de travail de 50 % au plan psychique. Après avoir pris connaissance de ce rapport, l'UAP a encore requis l'opinion des docteurs Y._, spécialiste FMH en médecin interne, et Z._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique, qui ont tous deux confirmé l'appréciation de leurs confrères neurologues sur la capacité de travail résiduelle de l'assurée (rapports des 20 décembre 1996 et 3 avril 1998). Entre-temps, le 4 août 1997, l'assureur-accidents a encore rendu une décision, par laquelle il a refusé de prendre en charge le traitement médical à partir du 1er juin 1994. M._ s'y est opposée. Le 26 janvier 1998, la prénommée a été mise au bénéfice d'une rente entière de l'assurance-invalidité avec effet au 1er juin 1993. Le 8 mai suivant, AXA a écarté les oppositions dont elle était saisie. Par décision du 16 novembre 1995, l'UAP a alloué à l'assurée une rente d'invalidité LAA de 20 % avec effet au 1er juillet 1995, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 15 %. M._ a formé opposition contre cette décision, en faisant valoir que l'office AI envisageait de mettre en oeuvre une expertise psychiatrique. Dans un rapport du 16 avril 1996, le docteur V._, psychiatre au Centre psycho-social D._, a posé le diagnostic de «trouble somatoforme douloureux suite à un accident de voiture en 1992 avec phénomène de whiplash chez une personnalité dépendante à traits caractériels et d'abus de substances psychoactives et d'antalgiques»; il a conclu à une incapacité de travail de 50 % au plan psychique. Après avoir pris connaissance de ce rapport, l'UAP a encore requis l'opinion des docteurs Y._, spécialiste FMH en médecin interne, et Z._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique, qui ont tous deux confirmé l'appréciation de leurs confrères neurologues sur la capacité de travail résiduelle de l'assurée (rapports des 20 décembre 1996 et 3 avril 1998). Entre-temps, le 4 août 1997, l'assureur-accidents a encore rendu une décision, par laquelle il a refusé de prendre en charge le traitement médical à partir du 1er juin 1994. M._ s'y est opposée. Le 26 janvier 1998, la prénommée a été mise au bénéfice d'une rente entière de l'assurance-invalidité avec effet au 1er juin 1993. Le 8 mai suivant, AXA a écarté les oppositions dont elle était saisie. B. M._ a recouru auprès du Tribunal des assurances du canton de Vaud. Par jugement du 24 janvier 2002, le tribunal a admis le recours et réformé les décisions sur opposition entreprises en ce sens qu'AXA doit allouer à l'assurée une rente d'invalidité LAA fondée sur une incapacité de gain de 100 % dès le 1er juillet 1995 et prendre en charge, rétroactivement depuis le 1er juin 1994 et pour une durée indéterminée, les frais liés au traitement médical. Par jugement du 24 janvier 2002, le tribunal a admis le recours et réformé les décisions sur opposition entreprises en ce sens qu'AXA doit allouer à l'assurée une rente d'invalidité LAA fondée sur une incapacité de gain de 100 % dès le 1er juillet 1995 et prendre en charge, rétroactivement depuis le 1er juin 1994 et pour une durée indéterminée, les frais liés au traitement médical. C. AXA interjette recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant à son annulation et à la confirmation de ses décisions sur opposition. M._ conclut, avec suite de dépens, au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 