Art. 9 und 29 Abs. 2 BV(Kündigung des öffentlich-rechtlichen Dienstverhältnisses), hat sich ergeben: A.- A. und B. C._ schlossen mit der Einwohnergemeinde X._ am 18. September 1993 einen öffentlichrechtlichen Anstellungsvertrag als Hauswartehepaar der Schule X._ ab. Ihnen wurde eine Dienstwohnung zur Verfügung gestellt, deren Benützung in einem separaten Vertrag geregelt war. Nach verschiedenen Auseinandersetzungen über das Anstellungsverhältnis kündigte die Einwohnergemeinde am 28. Dezember 1998 "vorerst formell" den bestehenden Arbeitsvertrag mit dem Hauswartpaar C._ auf den 31. Dezember 1998 und stellte gleichzeitig die Ausarbeitung eines neuen Arbeitsvertrages mit Rückwirkung auf den 1. Januar 1999 zwischen B. C._ und der Einwohnergemeinde X._ in Aussicht. Am 8. Januar 1999 reagierten A. und B. C._ auf die erhaltene Kündigung mit einem Schreiben an den Gemeinderat. Sie erklärten im Wesentlichen, dass sie mit einer formellen Kündigung mit Option auf einen noch auszuarbeitenden neuen Arbeitsvertrag nicht einverstanden seien und beantragten ein anderes Vorgehen bei der Reorganisation des Anstellungsverhältnisses. Am 19. April 1999 kündigte die Einwohnergemeinde das Arbeitsverhältnis auf den 31. Oktober 1999. Die Kündigung, welche auch die Auflösung des Mietverhältnisses miteinschloss, wurde mit der beabsichtigten Reorganisation des Hauswartdienstes, mehrfach gerügten ungenügenden Leistungen des A. C._, illoyalem Verhalten gegenüber dem Gemeinderat sowie Nichteinreichens eines Arztzeugnisses begründet. B.- Gegen die Kündigung vom 19. April 1999 erhoben A. und B. C._ erfolglos zuerst Verwaltungsbeschwerde beim Departement des Innern des Kantons Solothurn und im Anschluss Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn. C.- Mit Eingabe vom 19. Oktober 2000 führen A. und B. C._ staatsrechtliche Beschwerde beim Bundesgericht wegen Verletzung des rechtlichen Gehörs und Willkür. Sie beantragen, das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Solothurn vom 12. September 2000 sei aufzuheben und die Streitsache zur Neubeurteilung an das Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn zurückzuweisen. Ausserdem sei den Beschwerdeführern die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung zu gewähren. Die Gemeinde X._ sowie das Verwaltungsgericht und das Departement des Innern des Kantons Solothurn schliessen auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf eingetreten werden könne. 