Faits: Faits: A. Par jugement du 25 novembre 2005, le Tribunal criminel de l'arrondissement de La Côte a condamné X._ à une peine de quinze ans de réclusion pour séquestration et enlèvement, contrainte sexuelle, contrainte sexuelle qualifiée, viol qualifié, viol, tentative de viol, tentative de contrainte sexuelle, lésions corporelles graves, lésions corporelles simples, contrainte, vol d'usage et conduite d'un véhicule dépourvu de plaques. Il a suspendu la peine de réclusion au profit d'un internement au sens de l'art. 43 ch. 1 al. 2 CP et ordonné l'expulsion de X._ du territoire suisse pour une durée de quinze ans. En résumé, cette condamnation repose sur les faits suivants: A.a Entre le mois de juillet 2002 et celui de mars 2004, X._ s'est rendu coupable de dix agressions sexuelles sur des prostituées, d'origine africaine ou brésilienne, qui exerçaient leur activité à Lausanne, à l'avenue de Morges ou à la rue de Genève. Il fixait avec la prostituée le prix de la passe, après quoi il emmenait - à l'exception d'un cas - sa victime en voiture dans un lieu reculé en région campagnarde, qui n'était pas celui qui avait été convenu auparavant et où il agressait sexuellement la prostituée ou tentait de le faire. A.b En cours d'enquête, X._ a été soumis à une expertise psychiatrique. Dans leur rapport du 13 décembre 2004, les experts ont constaté que X._ souffrait d'un trouble schizotypique, ainsi que de troubles mentaux et du comportement liés à l'utilisation de substances psychoactives multiples avec troubles psychotiques d'allure schizophrénique. Selon les experts, l'intéressé présente un risque significativement élevé de ne pas pouvoir contrôler ses pulsions agressives tant qu'il ne serait pas traité. Pour les experts, il n'est pas nécessaire d'interner l'expertisé, étant précisé qu'un internement pourrait être une mesure de contention thérapeutique d'urgence. A leurs yeux, une hospitalisation n'est pas non plus nécessaire si l'expertisé se traite convenablement. Les experts ont préconisé de soumettre l'intéressé à un traitement ambulatoire, sous forme de prise de médicaments neuroleptiques et de soutien psychiatrique, une fois qu'il aurait exécuté la peine décidée par le tribunal. L'adhésion de l'expertisé au programme de soin devrait être contrôlée par le service compétent. Un monitoring continu faciliterait en effet l'efficacité du traitement. Les experts ont ajouté que l'exécution de la peine n'entraverait pas l'application et les chances de succès du traitement, de sorte qu'une suspension de celle-ci n'était pas nécessaire. Le Tribunal criminel de La Côte a entendu l'un des experts à son audience. Celui-ci a confirmé la dangerosité de X._ et a posé un pronostic réservé quant aux chances de guérison. Selon lui, il y aurait lieu d'établir un lien thérapeutique pour l'heure inexistant, ce lien pouvant amener l'expertisé à un certain "autocontrôle", mais sans aucune certitude; les chances de succès demeurent incertaines quel que soit le temps dont le thérapeute disposerait. L'expert a expliqué qu'une mesure d'internement risquait de déresponsabiliser le patient et de reporter toute décision ultérieure sur le médecin. Il a ajouté qu'il se plaçait du point de vue du médecin ou du thérapeute et non sur le terrain de la sécurité publique et qu'il comprendrait que le tribunal ordonne une mesure d'internement s'il estimait devoir privilégier l'aspect sécuritaire. A.c Les premiers juges ont relevé qu'il était avéré que le recourant était dangereux, que ses actes criminels étaient en relation avec sa maladie, que les chances de succès d'un traitement étaient loin d'être évidentes, même à long terme, que le risque de récidive était patent et que les biens juridiques qui risquaient à nouveau d'être lésés étaient l'intégrité corporelle et la dignité sexuelle, à savoir deux biens fondamentaux de l'ordre juridique. Selon eux, l'aspect de la sécurité publique devait primer, eu égard au pronostic sombre que l'on pouvait poser pour l'heure et ce quand bien même la peine privative de liberté était longue. Comme on ne pouvait pas être suffisamment confiant dans l'espoir d'un traitement ambulatoire réussi qui permettrait au recourant de ressortir, après avoir purgé sa peine, dans un état de santé ne mettant plus en péril la sécurité publique, les premiers juges ont opté pour une mesure d'internement. Ils ont précisé que, si en cours d'incarcération, un traitement venait à réussir et à donner des résultats probants, rien n'empêcherait un réexamen sérieux de la situation. A.c Les premiers juges ont relevé qu'il était avéré que le recourant était dangereux, que ses actes criminels étaient en relation avec sa maladie, que les chances de succès d'un traitement étaient loin d'être évidentes, même à long terme, que le risque de récidive était patent et que les biens juridiques qui risquaient à nouveau d'être lésés étaient l'intégrité corporelle et la dignité sexuelle, à savoir deux biens fondamentaux de l'ordre juridique. Selon eux, l'aspect de la sécurité publique devait primer, eu égard au pronostic sombre que l'on pouvait poser pour l'heure et ce quand bien même la peine privative de liberté était longue. Comme on ne pouvait pas être suffisamment confiant dans l'espoir d'un traitement ambulatoire réussi qui permettrait au recourant de ressortir, après avoir purgé sa peine, dans un état de santé ne mettant plus en péril la sécurité publique, les premiers juges ont opté pour une mesure d'internement. Ils ont précisé que, si en cours d'incarcération, un traitement venait à réussir et à donner des résultats probants, rien n'empêcherait un réexamen sérieux de la situation. B. Par arrêt du 20 mars 2006, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a admis très partiellement le recours de X._ en ce sens qu'elle l'a libéré d'une accusation de contrainte sexuelle. Elle a maintenu la peine de quinze ans de réclusion, qu'elle a suspendue au profit d'un internement. Après avoir constaté que les experts s'étaient expressément prononcés sur la question de la nécessité d'une mesure au sens de l'art. 43 CP, la cour cantonale a souscrit à la décision des premiers juges, dans la mesure où il est établi que les infractions commises par X._ étaient en relation directe avec sa maladie et que les experts indiquaient qu'un pronostic était "sombre", que le risque de récidive était important et qu'un traitement, en l'état actuel des choses, ne saurait offrir de sérieuses chances de succès. Après avoir constaté que les experts s'étaient expressément prononcés sur la question de la nécessité d'une mesure au sens de l'art. 43 CP, la cour cantonale a souscrit à la décision des premiers juges, dans la mesure où il est établi que les infractions commises par X._ étaient en relation directe avec sa maladie et que les experts indiquaient qu'un pronostic était "sombre", que le risque de récidive était important et qu'un traitement, en l'état actuel des choses, ne saurait offrir de sérieuses chances de succès. C. Contre cet arrêt, X._ dépose un pourvoi en nullité devant le Tribunal fédéral. Il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué, se plaignant, d'une part, que l'expertise psychiatrique est bâclée, imprécise, inexacte et contradictoire et, d'autre part, que la cour cantonale a violé le principe de la proportionnalité en ordonnant une mesure d'internement sans envisager aucune autre mesure alternative. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire. 