Fatti: A. Il 14 giugno 2006 la comunione ereditaria A._ ha presentato al Municipio di Lugano una domanda di costruzione per edificare tre case di abitazione unifamiliari sul fondo part. n. 642 di sua proprietà. La particella è ubicata su un terreno in pendio nella zona residenziale estensiva di Pregassona. Il progetto prevede in particolare la realizzazione di un'autorimessa sotterranea comune ai tre edifici, dotata di sette posteggi, il cui accesso è previsto attraverso una rampa lunga circa 5 m, che verrebbe scavata nella scarpata a monte di una strada esistente. Sia la strada sia la scarpata fanno parte del fondo part. n. 639 in proprietà coattiva, di cui anche la comunione ereditaria è comproprietaria. B. Alla domanda si sono opposti alcuni vicini, tra cui F._, proprietario dei fondi confinanti part. n. 867 e 869 e pure comproprietario della coattiva. Acquisito il preavviso favorevole dell'autorità cantonale, il Municipio ha rilasciato la licenza edilizia, subordinandola alla condizione che la beneficiaria dimostrasse la facoltà di disporre della particella n. 639 per realizzare l'accesso all'autorimessa sotterranea e che allestisse, prima dell'inizio dei lavori, una prova a futura memoria sullo stato della strada in proprietà coattiva. L'esecutivo comunale ha contestualmente respinto l'opposizione del vicino. Questi ha quindi adito il Consiglio di Stato del Cantone Ticino che, con decisione del 26 giugno 2007, ha evaso il gravame ai sensi dei considerandi, annullando le condizioni alle quali la licenza edilizia era stata subordinata, ma assoggettandola all'obbligo di presentare una notifica per la realizzazione di due posteggi mancanti o di chiedere la concessione di una deroga. C. Con sentenza del 20 settembre 2007 il Tribunale cantonale amministrativo ha accolto un ricorso di E._, subentrato all'opponente F._ nella procedura quale nuovo proprietario dei fondi. La Corte cantonale ha annullato sia la risoluzione governativa sia la licenza edilizia, ritenendo in sostanza non adempiuto il requisito dell'accesso sufficiente. Ha considerato la realizzazione del collegamento quale atto di disposizione del fondo in proprietà coattiva, che non poteva essere deciso unilateralmente da un singolo comproprietario, ma presupponeva il consenso di tutti i comproprietari. Ha inoltre rilevato che la condizione posta di semplicemente presentare una notifica per realizzare i due posteggi mancanti, rispettivamente di chiederne la deroga, non bastava ad emendare il difetto, occorrendo che una simile variante fosse approvata o la relativa deroga accolta. D. La comunione ereditaria A._ e lo studio di architettura D._, progettista dell'opera ed istante nella procedura edilizia, impugnano con un ricorso in materia di diritto pubblico e un ricorso sussidiario in materia costituzionale al Tribunale federale questa sentenza, chiedendo di annullarla e di confermare sia la decisione governativa sia quella municipale. I ricorrenti fanno valere la violazione della LPT, per quando concerne l'urbanizzazione del fondo, e la violazione delle disposizioni del CC in materia di comproprietà. Lamentano inoltre la lesione dei principi della buona fede e della proporzionalità, delle garanzie costituzionali cantonali e delle disposizioni sull'onere probatorio, della garanzia della proprietà, della libertà economica, del diritto di essere sentito, del principio della parità di trattamento e del divieto dell'arbitrio. Dei motivi si dirà, per quanto necessario, nei considerandi. E. La Corte cantonale si conferma nella sua sentenza. Il Consiglio di Stato si rimette al giudizio del Tribunale federale. L'Ufficio delle domande di costruzione del Dipartimento del territorio comunica di non avere osservazioni da formulare. Il Municipio di Lugano chiede di accogliere il gravame, mentre l'opponente ne postula la reiezione. I ricorrenti hanno presentato il 19 gennaio 2008 le loro osservazioni alle risposte, ribadendo le loro conclusioni. 