Faits : Faits : A. A.a Les Hôpitaux X._ (ci-après: les Hôpitaux X._) emploient de nombreux médecins qui ont la possibilité, soumise à autorisation, de se constituer dans le cadre de leur activité dans ces établissements une clientèle privée stationnaire ou ambulatoire. Selon les règlements antérieurs au 1er juillet 1998, les médecins autorisés étaient considérés comme indépendants dans l'exercice de leur activité privée. Lors d'un contrôle, en 1994, la caisse cantonale genevoise de compensation (ci-après: la caisse) a constaté que plusieurs médecins avaient perçu des honoraires pour leur activité privée sans que des cotisations aient été versées à une caisse sur ces montants. Après examen approfondi et systématique, la caisse a affilié en tant qu'indépendants tous les médecins qui n'avaient pas régularisé leur statut face à l'AVS pour leur activité privée aux Hôpitaux X._ et leur a réclamé des cotisations personnelles pour les années 1989 à 1995, par décisions des mois de novembre et décembre 1994. Par jugements du 13 novembre 1996, la Commission de recours en matière AVS/AI du canton de Genève (ci-après: la commission) a admis les recours formés par trois médecins contre les décisions les concernant. Selon la commission, les revenus réalisés dans le cadre de l'activité privée ambulatoire et stationnaire aux Hôpitaux X._ constituaient des revenus provenant d'une activité dépendante. Par arrêts du 10 février 1998, le Tribunal fédéral des assurances a rejeté les recours formés par la caisse et les Hôpitaux X._ contre ces jugements en tant qu'ils portaient sur les revenus tirés de l'activité privée stationnaire (dossiers H 23/97 et 24/97) et admis un recours partiellement en tant qu'il touchait l'activité privée ambulatoire (dossier H 26/97). A.b La caisse a alors repris l'examen de la comptabilité des Hôpitaux X._; elle a établi le montant des honoraires versés aux médecins entre 1993 et 1997 qui correspondent à des salaires au sens des arrêts du TFA et calculé le montant des cotisations paritaires et des intérêts moratoires qui auraient dû être versés sur ces montants. A fin novembre, début décembre 1998, elle a revu les décisions de cotisations personnelles des médecins affiliés auprès d'elle pour les années 1993 à 1997 et a invité les autres caisses de compensation concernées à en faire de même pour les médecins qui leur sont affiliés. Par décision du 22 décembre 1998, elle a réclamé aux Hôpitaux X._ 4'292'340,90 fr. de cotisations paritaires, intérêts moratoires compris, calculées sur les revenus réalisés par les médecins des Hôpitaux X._ dans l'activité privée des années 1993 à 1997. Par décision du 22 décembre 1998, elle a réclamé aux Hôpitaux X._ 4'292'340,90 fr. de cotisations paritaires, intérêts moratoires compris, calculées sur les revenus réalisés par les médecins des Hôpitaux X._ dans l'activité privée des années 1993 à 1997. B. Par jugement du 24 novembre 2000, notifié le 1er février 2001, la commission a rejeté le recours formé par les Hôpitaux X._ contre cette décision. B. Par jugement du 24 novembre 2000, notifié le 1er février 2001, la commission a rejeté le recours formé par les Hôpitaux X._ contre cette décision. C. Les Hôpitaux X._ interjettent recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant à son annulation ainsi qu'à celle de la décision de la caisse. Cette dernière conclut au rejet du recours. L'OFAS a renoncé à se déterminer. Les médecins appelés en procédure cantonale ont été invités à se déterminer. 