Sachverhalt: A. Die Staatsanwaltschaft IV des Kantons Zürich erhob am 14. März 2012 Anklage gegen X.K._. Dieser habe sich zum Nachteil seiner damaligen Ehefrau A.K._ respektive seiner Kinder B.K._ und C.K._ des versuchten Schwangerschaftsabbruchs, der Freiheitsberaubung, der mehrfachen Gefährdung des Lebens, der mehrfachen Drohung, der mehrfachen, teilweise versuchten Nötigung, der mehrfachen Körperverletzung und der mehrfachen Tätlichkeiten schuldig gemacht. B. Das Bezirksgericht Dielsdorf erklärte X.K._ am 30. August 2012 der mehrfachen Gefährdung des Lebens, der Freiheitsberaubung, der mehrfachen Drohung, der mehrfachen, teilweise versuchten Nötigung, der mehrfachen einfachen Körperverletzung und der mehrfachen Tätlichkeiten schuldig. Von den weiteren Anklagevorwürfen sprach es ihn frei. Es bestrafte ihn mit einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 3 Jahren. Auf Berufung von X.K._ bestätigte das Obergericht des Kantons Zürich am 9. Dezember 2013 die Schuldsprüche wegen Freiheitsberaubung, mehrfacher Drohung, Nötigung, mehrfacher versuchten Nötigung und Tätlichkeiten. Es sprach X.K._ von den übrigen Anklagevorwürfen frei bzw. stellte das Verfahren ein, und bestrafte ihn mit einer bedingten Freiheitsstrafe von 18 Monaten und einer Busse von Fr. 100.--. Für die erlittene Überhaft gewährte es ihm eine Genugtuung von Fr. 18'000.--. Im Zivilpunkt verpflichtete es X.K._, an A.K._, B.K._ und C.K._ Genugtuungen von insgesamt Fr. 11'500.-- zu bezahlen und stellte dem Grundsatz nach fest, dass X.K._ A.K._, B.K._ und C.K._ Schadenersatz schuldet. C. X.K._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, er sei von Schuld und Strafe freizusprechen. Die Zivilforderungen seien abzuweisen; ihm sei für die erlittene Überhaft eine zusätzliche Entschädigung von mindestens Fr. 36'400.-- zuzusprechen. X.K._ ersucht um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung. D. Das Obergericht und die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Zürich sowie A.K._, B.K._ und C.K._ verzichten auf eine Vernehmlassung. B.K._ und C.K._ beantragen, ihnen sei die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren. 