A.- a) A diverses reprises, au cours des années 1994 et 1995, S._ a été incapable de travailler en qualité de manoeuvre de chantier en raison de lombalgies chroniques. La caisse maladie-accident PHILOS (la caisse) lui a alloué des indemnités journalières. Par décision du 15 décembre 1995, elle a mis fin au versement de ses prestations à partir du 21 décembre 1995, estimant que son assuré était apte à reprendre le travail à plein temps dès cette date. Par jugement du 11 juin 1996, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a annulé cette décision et renvoyé la cause à la caisse pour instruction complémentaire. Invité à se déterminer, le docteur A._, généraliste, n'a pas constaté d'anomalie orthopédique (rapport du 29 octobre 1996). Quant au docteur R._, psychiatre, il a diagnostiqué un processus de revendication dans le cadre d'une personnalité compensée, tout en précisant qu'il ne s'agissait pas d'un trouble somatoforme douloureux (rapport du 6 janvier 1997). Par décision du 27 janvier 1997, confirmée le 23 juillet suivant à la suite d'une opposition, la caisse a maintenu son refus d'allouer ses prestations au-delà du 20 décembre 1995. b) De son côté, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (l'Office AI) a rejeté, par décision du 11 juillet 1997, la demande de prestations dont S._ l'avait saisie le 17 avril 1996, au motif que le degré d'invalidité de l'assuré était inférieur à 40 %. B.- S._ a recouru contre les décisions des 11 et 23 juillet 1997 devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant au versement d'indemnités journalières de l'assurance-maladie à compter du 21 décembre 1995, ainsi qu'à l'allocation d'une rente de l'assurance-invalidité. Le 2 avril 1998, le Juge instructeur de ce Tribunal a prononcé la jonction des deux causes et décidé de faire procéder à une expertise psychiatrique de l'assuré. Saisi par la caisse et l'office AI qui s'opposaient à cette mesure d'instruction, le Tribunal des assurances les a déboutés, par jugement incident - entré en force - du 15 juillet 1998. Désigné comme expert, le docteur V._, psychiatre, a diagnostiqué des troubles de type syndrome douloureux somatoforme persistant, un état dépressif léger, une organisation prépsychotique de la personnalité et un syndrome de la douleur chronique sous forme de lombalgies. Il a nié la présence d'une névrose d'assurance (rapport du 7 juin 1999). Par jugement du 1er décembre 1999, la juridiction cantonale a rejeté les deux recours. C.- S._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation, avec suite de dépens, en reprenant ses conclusions formulées en première instance. Les intimés concluent tous deux implicitement au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé. 