Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die A._ AG (nachstehend: A._ AG) mietete zur Lagerung von verzinktem Nutzeisen vom 10. Februar 1975 bis zum 31. März 1995 ein zusammenhängendes Industrieareal. Dieses wurde während der Vertragsdauer vergrössert und gehörte bei Vertragsende B._ (als Eigentümer der Parzelle Kat.-Nr. 1924 in Weiningen) und der C._ AG (als Eigentümerin der Parzelle Kat.-Nr. 2301 in Unterengstringen). Mit Schreiben vom 15. Mai 1995 setzte B._ die A._ AG darüber in Kenntnis, dass eine Voruntersuchung der D._ AG in den meisten vom Mietareal entnommenen Bodenproben eine zu hohe Konzentration an Zink ergeben habe. Mit Schreiben vom 18. Juli 1995 stellte sich die A._ AG auf den Standpunkt, dass keine bzw. keine fristgerechte Mängelrüge erhoben worden sei und keine Mängel vorlägen, weil die Grundstücke entsprechend dem Zweck der Mietverträge genutzt worden seien. Nachdem B._ verstorben war, liessen seine Erben über das Audienzrichteramt Zürich eine vorsorgliche Beweisabnahme durchführen. Das in diesem Rahmen eingeholte Gutachten der E._ AG vom 15. Mai 1996 kam insbesondere zu folgendem Ergebnis: "- Das fragliche Gelände ist in der obersten Schicht (weniger 30 cm) mit Zink soweit belastet, dass bei Baumassnahmen der Aushub nur nach einer Behandlung entsorgt bzw. verwendet werden kann (Richtwert Kt. Zürich für unverschmutzten Aushub überschritten). Tiefere Bodenschichten (bis 60 cm) erscheinen als wenig belastet (Richtwerte eingehalten). (...) - Die gefundene Belastung mit Zink ist mit hoher Wahrscheinlichkeit auf Zink-Eintrag aus der offenen Lagerung von Zinkblechen zurückzuführen. - Einer Nutzung des Geländes (ohne vorgängige bauliche Massnahmen) steht aus der Sicht der Belastung nichts entgegen. Ohne bauliche Veränderungen besteht zurzeit für das Areal kein Sanierungsbedarf. - Vor einer allfälligen baulichen Veränderung wird eine detaillierte Untersuchung der obersten 30 cm empfohlen, um die zu behandelnde Aushubmenge einzugrenzen und damit die Kosten zu minimieren." Unter dem Titel "Beurteilung" kam der Gutacher zum Ergebnis, bei einer Behandlung des Materials auf der gesamten Arealfläche von 7'000 m2 aus der Tiefe 0 bis 30 cm sei mit Entsorgungskosten von Fr. 350'000.-- bis 500'000.-- zu rechnen. Die C._ AG hat die aus der Kontamination ihres Grundstücks folgenden Ansprüche an die Erben von B._ abgetreten. Die C._ AG hat die aus der Kontamination ihres Grundstücks folgenden Ansprüche an die Erben von B._ abgetreten. B. Am 13. Februar 1997 klagten die Erben von B._ gestützt auf das Gutachten der E._ AG beim Handelsgericht des Kantons Zürich mit den Begehren, die A._ AG sei zu verpflichten, ihr Fr. 500'000.-- sowie die Kosten der beiden Gutachten von Fr. 17'344.10 und Fr. 2'500.-- und des Beweissicherungsverfahrens von Fr. 1'669.-- zuzüglich Zins à 5 % seit 15. Oktober 1996 sowie die Kosten des Sühneverfahrens von Fr. 497.-- zu bezahlen. Mit Urteil vom 10. November 1998 wies das Handelsgericht des Kantons Zürich die Klage mangels Aktivlegitimation der Kläger ab. Diese fochten den Entscheid des Handelsgerichts sowohl mit eidgenössischer Berufung als auch mit kantonaler Nichtigkeitsbeschwerde an. Letztere wurde vom Kassationsgericht des Kantons Zürich am 4. Dezember 2000 abgewiesen, soweit darauf eingetreten wurde. Das Bundesgericht hiess die Berufung am 2. Mai 2001 gut, bejahte die Aktivlegitimation der Kläger und wies die Sache zur materiellen Behandlung an das Handelsgericht zurück. Dieses wies die Klage mit Urteil vom 25. März 2002 mangels genügender Substanziierung des Schadens erneut ab. B. Am 13. Februar 1997 klagten die Erben von B._ gestützt auf das Gutachten der E._ AG beim Handelsgericht des Kantons Zürich mit den Begehren, die A._ AG sei zu verpflichten, ihr Fr. 500'000.-- sowie die Kosten der beiden Gutachten von Fr. 17'344.10 und Fr. 2'500.-- und des Beweissicherungsverfahrens von Fr. 1'669.-- zuzüglich Zins à 5 % seit 15. Oktober 1996 sowie die Kosten des Sühneverfahrens von Fr. 497.-- zu bezahlen. Mit Urteil vom 10. November 1998 wies das Handelsgericht des Kantons Zürich die Klage mangels Aktivlegitimation der Kläger ab. Diese fochten den Entscheid des Handelsgerichts sowohl mit eidgenössischer Berufung als auch mit kantonaler Nichtigkeitsbeschwerde an. Letztere wurde vom Kassationsgericht des Kantons Zürich am 4. Dezember 2000 abgewiesen, soweit darauf eingetreten wurde. Das Bundesgericht hiess die Berufung am 2. Mai 2001 gut, bejahte die Aktivlegitimation der Kläger und wies die Sache zur materiellen Behandlung an das Handelsgericht zurück. Dieses wies die Klage mit Urteil vom 25. März 2002 mangels genügender Substanziierung des Schadens erneut ab. C. Die Kläger erheben eidgenössische Berufung mit den Anträgen, das Urteil des Handelsgerichts aufzuheben und die Klage gutzuheissen. Eventuell sei das Handelsgericht anzuweisen, das Beweisverfahren zu ergänzen. Die Beklagte schliesst auf Abweisung der Berufung, soweit darauf einzutreten sei. 