A.- R._ travaillait depuis octobre 1992 en qualité de chauffeur de poids lourds au service de la société Y._. A ce titre, il était assuré contre le risque d'accidents professionnels et non professionnels auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA). Le 19 octobre 1995, il est tombé d'une échelle d'une hauteur de 2,5 mètres environ, à son domicile. Les médecins de l'Hôpital Z._, où il a séjourné durant une semaine, ont constaté une fracture-tassement du mur antérieur de L1 sans lésion médullaire et attesté une incapacité de travail totale dès le jour de la chute. Deux tentatives de reprise du travail - aux mois de février et mars 1996 - dans des activités plus légères au sein de l'entreprise se sont soldées par un échec. A l'initiative du docteur M._, médecin d'arrondissement de la CNA, l'assuré a alors accompli un séjour à la Clinique X._ du 22 juillet au 11 octobre 1996 (cf. rapport de sortie du 15 décembre 1996). Une troisième tentative de reprise du travail au terme de ce séjour s'étant à nouveau révélée infructueuse, R._ a été derechef convoqué auprès du docteur M._ pour un examen final. Dans son rapport du 28 janvier 1997, ce dernier a confirmé chez l'assuré l'existence d'une capacité de travail entière dans une activité adaptée moyennant certaines limitations (alternance des positions assis/debout, introduction de pauses régulières durant les heures de travail, éviter les mouvements répétitifs sollicitant le tronc et le port de charges lourdes); il a, en outre, estimé le taux de l'atteinte à l'intégrité à 20 %. Sur la base de cette appréciation médicale et après avoir procédé à une enquête économique, la CNA a alloué à R._ une rente fondée sur un taux d'invalidité de 40 % à partir du 1er avril 1998, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité de 20 % (décision du 30 octobre 1998). A la suite de l'opposition formée par l'assuré, et après avoir mis en oeuvre d'autres mesures d'instruction, la CNA a confirmé sa prise de position dans une nouvelle décision du 3 mai 1999. B.- L'assuré a recouru contre cette décision devant le Tribunal administratif du canton de Genève qui l'a débouté par jugement du 21 septembre 1999. C.- R._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il requiert l'annulation. Il conclut principalement à l'octroi d'une rente fondée sur un taux d'invalidité de 80 % et, subsidiairement, au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour instruction complémentaire sous la forme d'une expertise. La CNA conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé. 