A.- L'enfant S._, souffre d'épilepsie et d'une psychose primaire de jeune enfant avec autisme infantile. Il a été mis au bénéfice de diverses prestations de l'assurance-invalidité, soit de mesures de formation scolaire spéciale, de contributions aux frais de soins spéciaux pour mineur impotent et d'un traitement ambulatoire de son affection congénitale au Centre hospitalier X._. Dans le cadre d'une demande présentée par sa mère le 6 novembre 1998, tendant à l'examen de son droit à une contribution pour soins à domicile, S._ a fait l'objet d'une enquête pour soins à domicile. Il ressort en substance du rapport d'enquête que les problèmes de comportement de l'enfant ont des conséquences très lourdes dans sa vie quotidienne et qu'il s'avère totalement imprévisible (rapport du 1er mars 1999). En outre, un temps supplémentaire de 4 heures 15 est nécessaire pour accomplir les soins quotidiens de l'enfant fournis par ses parents. Ceux-ci doivent également lui administrer des médicaments anti-épileptiques sous forme de sirop, deux fois par jour, ainsi que surveiller son comportement pour noter, le cas échéant, s'il fait une "absence" et en décrire les modalités. Par décision du 12 janvier 2001, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : l'office) a refusé de prendre en charge les soins à domicile requis, motif pris que les affections dont souffre S._ ne nécessitent pas de mesures médicales effectuées à domicile. B.- Saisi d'un recours formé par s._, le Tribunal des assurances du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 19 juin 2001. C.- S._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande implicitement l'annulation. A l'appui de ses conclusions, il produit un certificat médical de sa pédiatre, la doctoresse B._, selon lequel il nécessite une surveillance constante en raison de ses troubles de comportement. L'office intimé conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé à son sujet. 