LugÜ (Vollstreckung), hat sich ergeben: A.- a) Die B._ Ltd. , eine Tochtergesellschaft der D._, sowie die E._ und die F._ (Treuhänderinnen von Pensionskassen der D._ und Rechtsvorgängerinnen der C._) klagten gegen A._ sowie weitere Personen vor dem High Court of Justice, Chancery Division, London auf Zahlung von Schadenersatz in Höhe von mehreren Millionen; gleichzeitig erstatteten sie im Kanton Tessin Strafanzeige gegen den Beklagten. b) Der Londoner High Court erliess am 23. Mai 1997 im Rahmen des Hauptverfahrens sichernde Massnahmen (sog. Mareva Injunctions), die der Einzelrichter im summarischen Verfahren beim Kantonsgerichtspräsidium Zug mit Verfügung vom 27. Februar 1998 teilweise anerkannte und vollstreckbar erklärte. Dabei untersagte er im Wesentlichen A._, sein Vermögen in der Schweiz zu vermindern oder darüber zu verfügen; des Weiteren erliess er als Sicherungsmassnahme gemäss Art. 39 des Übereinkommens vom 16. September 1988 über die gerichtliche Zuständigkeit und die Vollstreckung gerichtlicher Entscheidungen in Zivil- und Handelssachen (LugÜ; SR 0.275. 11) bei den Grundbuchämtern Zug und Oberengadin Kanzleisperren. Gegen diese Verfügung ergriff A._ den Rechtsbehelf nach Art. 39 LugÜ. Das Verfahren ist (nach Rückweisung der Sache, vgl. BGE 125 I 412) bei der Justizkommission des Obergerichts des Kantons Zug noch hängig. c) Mit Entscheiden vom 20. Mai/12. Juni 1998 wurde das Hauptverfahren vor dem High Court in London abgeschlossen und A._ wurde neben weiteren Personen verurteilt, den Klägerinnen als Schadenersatz und Zins Valuta 12.6.1998 CAN$ 233'851'541 und US$ 125'870'730.-- zu bezahlen. Die Klägerinnen ersuchten auch für diese Entscheide mit Eingabe vom 23. September 1998 beim Präsidium des Kantonsgerichts Zug um Anerkennung und Vollstreckung im Sinne des LugÜ, und zwar für den Betrag von CHF 4'000'000.-- (Betrag des geschätzten Vermögens A._s in der Schweiz), unter Vorbehalt des Nachvollstreckungsrechts. Gestützt auf Art. 39 Abs. 2 LugÜ ersuchten sie um provisorische Pfändung sämtlicher Vermögenswerte A._s ohne vorgängige Ankündigung, wobei sie bestimmte Vermögenswerte namentlich anführten. d)Mit Verfügung vom 29. Oktober 1998 entsprach der Rechtsöffnungsrichter beim Kantonsgerichtspräsidium Zug dem Gesuch und ordnete als Sicherungsmassnahme im Sinne von Art. 39 LugÜ die provisorische Pfändung in Analogie zu Art. 83 Abs. 1 SchKG bis zum Höchstbetrag von Fr. 4'000'000.-- an. Er hielt dabei die von der ordentlichen provisorischen Pfändung nach Art. 83 in Verbindung mit Art. 89ff SchKG abweichenden Bedingungen im Einzelnen fest. B.-Mit Urteil und Beschluss vom 28. Dezember 2001 wies das Obergericht des Kantons Zug, Justizkommission, die Beschwerde A._s gegen die Verfügung vom 29. Oktober 1998 des Rechtsöffnungsrichters am Kantonsgerichtspräsidium ab. C.-Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 11. Februar 2002 stellt A._ den Antrag, es sei das Urteil der Justizkommission des Kantons Zug vom 28. Dezember 2001 betr. Anerkennung und Vollstreckbarerklärung aufzuheben und es seien die Entscheide des High Court in London vom 20. Mai 1998 (Grundsatzentscheid) und vom 12. Juni 1998 (Quantitativ) als in der Schweiz nicht vollstreckbar zu erklären, eventuell sei die Sache zu neuer Entscheidung im Sinne seines Antrages an die Justizkommission des Kantons Zug zurückzuweisen. Der Beschwerdeführer beruft sich auf Art. 37 Abs. 2 LugÜ und rügt einerseits eine Verletzung von Art. 9 und 29 Abs. 1 und 2 BV, anderseits eine Verletzung von Bestimmungen des LugÜ als Staatsvertrag, namentlich von Art. 27 Ziff. 1 LugÜ. D.-Die Beschwerdegegnerinnen schliessen in der Vernehmlassung vom 22. April 2002 auf Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde und beantragen überdies, das Urteil der Justizkommission des Obergerichts des Kantons Zug vom 28. Dezember 2001 betreffend Anerkennung und Vollstreckung des Entscheides des High Court of Justice, London, vom 20. Mai 1998 in Verbindung mit der Verfügung vom 20. Juni 1998 von Master Dyson sei zu bestätigen. E.-Der Beschwerdeführer reichte am 28. Februar 2002 ein Gesuch um Freigabe von nach Art. 39 LugÜ gesicherten Vermögenswerten zur Bezahlung des verfügten Kostenvorschusses ein und ersuchte eventuell um Kostenerlass; die Eingabe wurde als Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege entgegengenommen. Mit Beschluss vom 5. April 2002 wurde das Gesuch abgewiesen. Gleichzeitig wurde das vom Beschwerdeführer in der Rechtsschrift vom 11. Februar 2002 gestellte Gesuch um aufschiebende Wirkung abgewiesen. Mit Beschluss vom 30. April 2002 wurde das Gesuch des Beschwerdeführers um Wiedererwägung des Beschlusses vom 5. April 2002 abgewiesen. Der verfügte Kostenvorschuss von Fr. 20'000.-- ist in der Folge fristgerecht eingegangen. 