Faits : Faits : A. Le 24 juin 1996, F._ et P._ ont été inscrits au registre du commerce en qualité d'associé-gérant et d'associé-directeur de la société X._, avec signature individuelle. La faillite de cette société a été prononcée le 17 août 2000. Par décision du 15 août 2000, la Caisse AVS de la Fédération patronale vaudoise (ci-après: la caisse) a demandé à F._ et P._, le paiement d'un montant de 8620 fr. 30 correspondant au solde des cotisations d'assurances sociales encore dues pour la période du mois de janvier 1998 au mois de juillet 1999 - sous déduction des cotisations au régime des allocations familiales de droit cantonal. Le 26 septembre 2000, la caisse a adressé à F._ et P._, un rappel contre lequel ils ont recouru devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud. A la suite de l'annulation de ces rappels, la juridiction cantonale a déclaré ce recours sans objet et rayé l'affaire du rôle (jugement du 13 février 2001). Le 26 septembre 2000, la caisse a adressé à F._ et P._, un rappel contre lequel ils ont recouru devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud. A la suite de l'annulation de ces rappels, la juridiction cantonale a déclaré ce recours sans objet et rayé l'affaire du rôle (jugement du 13 février 2001). B. F._ et P._ ont formé opposition contre les décisions de la caisse du 15 août 2000. Cette dernière a porté le cas devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud. Par jugement du 12 avril 2002, la juridiction cantonale a admis la demande et condamné solidairement F._ et P._ au paiement de la somme de 8620 fr. 30. B. F._ et P._ ont formé opposition contre les décisions de la caisse du 15 août 2000. Cette dernière a porté le cas devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud. Par jugement du 12 avril 2002, la juridiction cantonale a admis la demande et condamné solidairement F._ et P._ au paiement de la somme de 8620 fr. 30. C. Les prénommés interjettent un recours de droit administratif contre ce jugement, dont ils requièrent l'annulation, en demandant à être libérés entièrement du paiement du montant réclamé. La caisse conclut au rejet du recours, cependant que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 