Fatti : A.- C._, oltre ad esserne azionista, è stato amministratore delegato, con diritto di firma individuale, dell'F. _ SA di B._ dal 22 ottobre 1985, prima di diventarne, a partire dal 30 gennaio 1995, amministratore unico fino al fallimento della società, decretato il 5 novembre 1996. Il 28 novembre 1997 è stata depositata la graduatoria e in seguito chiusa la procedura fallimentare e radiata d'ufficio la ragione sociale. Mediante decisione del 7 ottobre 1998 la Cassa di compensazione dell'artigianato svizzero dell'auto, ciclo e motociclo, constatato di aver subito un danno di fr. 173'917. 20 in conseguenza del mancato pagamento dei contributi paritetici da parte della fallita per il periodo dal 1991 al 1994, ne ha postulato il risarcimento da C._. B.- A seguito dell'opposizione interposta dall'interessato, la Cassa, mediante petizione del 4 dicembre 1998/15 marzo 1999, ha promosso azione di risarcimento innanzi al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino. Con pronuncia 7 febbraio 2001 i primi giudici hanno condannato il convenuto al risarcimento di fr. 155'103. 15 - ritenuto che la Cassa aveva nel frattempo incassato fr. 18'814. 05 dal fallimento della F._ SA -, addebitandogli grave negligenza nell'osservanza dei doveri di amministratore unico della fallita. C.- C._, patrocinato dall'avv. Brenno Brunoni, interpone ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale delle assicurazioni, chiedendo in via principale l'annullamento della querelata pronunzia e in via subordinata il rinvio degli atti per complemento d'istruttoria. Dei motivi invocati nell'impugnativa si dirà, per quanto occorra, nei considerandi di diritto. La Cassa propone di respingere il gravame, mentre l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali ha rinunciato a determinarsi. 