Fatti : A.- H._ è stato presidente del consiglio di amministrazione della E._ SA, con firma individuale, dal 5 ottobre 1992. Egli ha dimissionato con atto 30 giugno 1997. Con decreto 19 settembre 1997 è stato pronunciato il fallimento della società, mentre il 20 ottobre 1997 ne è stata dichiarata la sospensione. La liquidazione fallimentare è poi sfociata nella procedura ordinaria a seguito del versamento dell'anticipo spese. Mediante decisione 22 ottobre 1998 la Cassa di compensazione del Cantone Ticino, subentrata alla Cassa di compensazione Promea dal 1° gennaio 1997, constatato di aver subito un danno di fr. 8460. - per contributi paritetici non pagati al 31 maggio 1997 da parte della fallita, ha iniziato la procedura di risarcimento danni nei confronti di H._, con vincolo di solidarietà con A. e M._ nonché con B._. B.- Avendo H._ interposto opposizione, il 30 dicembre 1998 la Cassa ha promosso nei suoi confronti una petizione al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, postulandone la condanna al risarcimento del predetto importo, in solido con M._ e B._. Con giudizio 23 settembre 1999, la giudice delegata del Tribunale cantonale delle assicurazioni ha integralmente accolto la petizione della Cassa e condannato l'interessato al risarcimento di fr. 8460. - con vincolo di solidarietà con M._ e B._. C.- H._, assistito dall'avv. Quadranti, insorge al Tribunale federale delle assicurazioni con un ricorso di diritto amministrativo per il quale chiede l'annullamento del giudizio cantonale. Censura la facoltà di statuire dell'istanza cantonale nella composizione di un giudice unico, lamenta la violazione delle norme di procedura cantonale e federale e del diritto di essere sentito, nega la sua responsabilità e solleva, infine, l'eccezione della perenzione. Con atto 21 gennaio 2000 la Cassa ha rinunciato a determinarsi, così come M._, B._ e l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali. 