Sachverhalt: A. C._, geboren 1957, ist gelernter Schreiner und arbeitete seit 1992 als Bus-Chauffeur bei der Firma X._ AG. Unter Hinweis auf Herz- und Lungenbeschwerden meldete er sich am 22. November 2007 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle Zug holte Berichte der behandelnden Ärzte Dr. med. R._, FMH Innere Medizin, FMH Kardiologie, Spital Y._, Dr. med. G._, Lungenkrankheiten FMH, Dr. med. K._, Allgemeine Medizin FMH sowie Dr. med. F._, Allgemeine Medizin FMH ein und klärte die erwerbliche Situation ab. Sie unterstützte C._ bei der Suche eines geeigneten Arbeitsplatzes, schloss die Arbeitsvermittlung indessen am 30. November 2009 erfolglos ab. Mit Verfügung vom 23. Juni 2010 lehnte sie den Anspruch auf eine Invalidenrente ab mit der Begründung, dass C._ in einer leidensangepassten Tätigkeit zu 100% arbeitsfähig sei und ein rentenausschliessendes Erwerbseinkommen zu erzielen vermöchte (Invaliditätsgrad: 30%). B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug mit Entscheid vom 31. März 2011 ab. C. C._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, unter Aufhebung des angefochtenen Entscheides sei ihm eine Invalidenrente zuzusprechen. Während die IV-Stelle auf Abweisung der Beschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung. 