Faits: Faits: A. I._, né en 1947, a travaillé comme chauffeur-livreur auprès de la société X._ SA. Il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité le 18 février 1999, invoquant des problèmes de dos : une IRM réalisée au mois de décembre 1997 avait révélé des discopathies L3-S1, des bombements discaux L3-L4 et L4-L5, ainsi qu'une hernie discale paramédiane droite L5-S1 sans évidence de conflit radiculaire; il était en incapacité de travail depuis le 8 janvier 1998 pour une durée indéterminée. Après avoir recueilli divers documents médicaux et requis l'avis de son Service médical régional AI [SMR] sur le cas, l'Office AI pour le canton de Vaud (ci-après : office AI) a ordonné une expertise psychiatrique auprès du docteur G._, psychiatre. Dans un rapport du 21 janvier 2002, ce médecin a posé le diagnostic, sur l'axe I, de trouble dépressif majeur, épisode isolé, de gravité actuelle légère, sans caractéristiques psychotiques, en rémission partielle [F32.1] et de trouble douloureux chronique associé à des facteurs psychologiques [F45.4]; il a conclu à une capacité de travail résiduelle de 50 % dans une activité adaptée à condition que l'assuré suive un traitement antidépressif-anxiolytique. Se fondant sur ce rapport, l'office AI a rendu, le 7 avril 2003, une décision par laquelle il a alloué une demi-rente d'invalidité avec effet dès le 1er décembre 1998. Le 3 avril 2003, I._ a fait parvenir à l'administration un certificat de son médecin traitant psychiatre, le docteur M._, selon lequel son état de santé s'était aggravé depuis la fin décembre 2002 et qu'il était incapable de travailler à 75 %. Parallèlement, le prénommé a formé recours contre la décision du 7 avril 2003 devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud. Le tribunal n'est pas entré en matière et a transmis le recours à l'office AI comme objet de sa compétence afin qu'il rende une décision sur opposition (jugement du 20 juin 2003). Dans le cadre de la procédure d'opposition, l'office AI a organisé un examen clinique bidisciplinaire auprès du SMR. Dans leur rapport du 29 juin 2004, les docteurs P._ (médecine interne et rhumatologie) et V._ (psychiatre) du SMR ont retenu les diagnostics suivants : avec répercussion sur la capacité de travail, cervico-lombalgies chroniques persistantes dans le cadre de troubles statiques et dégénératifs étagés [M54.8], et sans répercussion sur la capacité de travail, dysthymie de degré léger chez une personnalité à traits dépendants [F34.1]. Par lettre du 16 juillet 2004, l'office AI a informé I._ qu'il pourrait revenir sur sa décision à la lumière des conclusions selon lesquels il posséderait encore une capacité de travail résiduelle de 80 % dans une activité adaptée. L'intéressé a maintenu son opposition en produisant deux nouveaux rapports de ses médecins traitants, les docteurs M._ et H._, respectivement des 11 et 12 octobre 2004. Après avoir soumis ces documents au SMR, l'office AI a rejeté l'opposition et réformé la décision du 7 avril 2003 au détriment de l'assuré en ce sens que le droit à une rente d'invalidité lui a été refusé (décision sur opposition du 5 janvier 2005). Après avoir recueilli divers documents médicaux et requis l'avis de son Service médical régional AI [SMR] sur le cas, l'Office AI pour le canton de Vaud (ci-après : office AI) a ordonné une expertise psychiatrique auprès du docteur G._, psychiatre. Dans un rapport du 21 janvier 2002, ce médecin a posé le diagnostic, sur l'axe I, de trouble dépressif majeur, épisode isolé, de gravité actuelle légère, sans caractéristiques psychotiques, en rémission partielle [F32.1] et de trouble douloureux chronique associé à des facteurs psychologiques [F45.4]; il a conclu à une capacité de travail résiduelle de 50 % dans une activité adaptée à condition que l'assuré suive un traitement antidépressif-anxiolytique. Se fondant sur ce rapport, l'office AI a rendu, le 7 avril 2003, une décision par laquelle il a alloué une demi-rente d'invalidité avec effet dès le 1er décembre 1998. Le 3 avril 2003, I._ a fait parvenir à l'administration un certificat de son médecin traitant psychiatre, le docteur M._, selon lequel son état de santé s'était aggravé depuis la fin décembre 2002 et qu'il était incapable de travailler à 75 %. Parallèlement, le prénommé a formé recours contre la décision du 7 avril 2003 devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud. Le tribunal n'est pas entré en matière et a transmis le recours à l'office AI comme objet de sa compétence afin qu'il rende une décision sur opposition (jugement du 20 juin 2003). Dans le cadre de la procédure d'opposition, l'office AI a organisé un examen clinique bidisciplinaire auprès du SMR. Dans leur rapport du 29 juin 2004, les docteurs P._ (médecine interne et rhumatologie) et V._ (psychiatre) du SMR ont retenu les diagnostics suivants : avec répercussion sur la capacité de travail, cervico-lombalgies chroniques persistantes dans le cadre de troubles statiques et dégénératifs étagés [M54.8], et sans répercussion sur la capacité de travail, dysthymie de degré léger chez une personnalité à traits dépendants [F34.1]. Par lettre du 16 juillet 2004, l'office AI a informé I._ qu'il pourrait revenir sur sa décision à la lumière des conclusions selon lesquels il posséderait encore une capacité de travail résiduelle de 80 % dans une activité adaptée. L'intéressé a maintenu son opposition en produisant deux nouveaux rapports de ses médecins traitants, les docteurs M._ et H._, respectivement des 11 et 12 octobre 2004. Après avoir soumis ces documents au SMR, l'office AI a rejeté l'opposition et réformé la décision du 7 avril 2003 au détriment de l'assuré en ce sens que le droit à une rente d'invalidité lui a été refusé (décision sur opposition du 5 janvier 2005). B. Par jugement du 19 juillet 2005, notifié le 8 septembre suivant, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision sur opposition de l'office AI. En bref, les juges cantonaux ont suivi l'avis des médecins du SMR. B. Par jugement du 19 juillet 2005, notifié le 8 septembre suivant, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision sur opposition de l'office AI. En bref, les juges cantonaux ont suivi l'avis des médecins du SMR. C. I._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation. Sous suite de frais et dépens, il conclut, principalement, à ce qu'il soit mis au bénéfice d'un rente d'invalidité entière et, subsidiairement, à ce que la cause soit renvoyée à l'office AI pour qu'il ordonne une nouvelle expertise psychiatrique. L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 