Sachverhalt: Sachverhalt: A. A._ und B._ sind die Söhne des am 3. November 1998 verstorbenen E._ und bilden dessen Erbengemeinschaft. E._ hatte beim X._ auf einem von der Y._ gemieteten Standplatz einen Imbiss-Wagen betrieben. Seine Lebensgefährtin, F._, hatte ihn vor Ort geführt und die Kundschaft bedient. Als sie Mitte 1994 erkrankte, schloss E._ mit C._ und D._ einen mündlichen Vertrag betreffend den Imbiss-Stand. Streitig ist, ob es sich dabei um einen Miet- oder einen Miet-Kaufvertrag gehandelt hat. A. A._ und B._ sind die Söhne des am 3. November 1998 verstorbenen E._ und bilden dessen Erbengemeinschaft. E._ hatte beim X._ auf einem von der Y._ gemieteten Standplatz einen Imbiss-Wagen betrieben. Seine Lebensgefährtin, F._, hatte ihn vor Ort geführt und die Kundschaft bedient. Als sie Mitte 1994 erkrankte, schloss E._ mit C._ und D._ einen mündlichen Vertrag betreffend den Imbiss-Stand. Streitig ist, ob es sich dabei um einen Miet- oder einen Miet-Kaufvertrag gehandelt hat. B. Mit Klage vom 10. September 1999 beantragten C._ und D._ dem Bezirksgerichts Baden, es sei festzustellen, dass der Imbiss-Stand beim Parkplatz des X._ (Grundeigentümerin Y._) per 1. Juli 1999 in ihr Eigentum übergegangen sei. Alsdann seien A._ und B._ zu verpflichten, ihre Rechte aus dem Mietvertrag mit der Y._ auf die Kläger zu übertragen und diesen die Vertragsdokumente herauszugeben. Das Bezirksgericht Baden schützte das Feststellungsbegehren mit Urteil vom 10. Januar 2001 und verpflichtete die Rechtsnachfolger des E._, zur Übertragung des von diesem mit der Y._ abgeschlossenen Mietvertrages auf die Kläger Hand zu bieten. Das Bezirksgericht erachtete deren Behauptung als erstellt, dass der Kauf des Imbiss-Standes vereinbart worden sei und dass sie nach dem übereinstimmenden Willen der Parteien mit ihren monatlichen Zahlungen einen Mietzins von Fr. 2'500.-- sowie eine Kaufpreisrate von Fr. 500.-- beglichen sowie Investitionen von Fr. 12'600.-- getätigt hätten. B. Mit Klage vom 10. September 1999 beantragten C._ und D._ dem Bezirksgerichts Baden, es sei festzustellen, dass der Imbiss-Stand beim Parkplatz des X._ (Grundeigentümerin Y._) per 1. Juli 1999 in ihr Eigentum übergegangen sei. Alsdann seien A._ und B._ zu verpflichten, ihre Rechte aus dem Mietvertrag mit der Y._ auf die Kläger zu übertragen und diesen die Vertragsdokumente herauszugeben. Das Bezirksgericht Baden schützte das Feststellungsbegehren mit Urteil vom 10. Januar 2001 und verpflichtete die Rechtsnachfolger des E._, zur Übertragung des von diesem mit der Y._ abgeschlossenen Mietvertrages auf die Kläger Hand zu bieten. Das Bezirksgericht erachtete deren Behauptung als erstellt, dass der Kauf des Imbiss-Standes vereinbart worden sei und dass sie nach dem übereinstimmenden Willen der Parteien mit ihren monatlichen Zahlungen einen Mietzins von Fr. 2'500.-- sowie eine Kaufpreisrate von Fr. 500.-- beglichen sowie Investitionen von Fr. 12'600.-- getätigt hätten. C. Das Obergericht des Kantons Aargau wies am 23. Januar 2002 die Appellation von A._ und B._, welche die vollumfängliche Abweisung der Klage verlangt hatten, ab. C. Das Obergericht des Kantons Aargau wies am 23. Januar 2002 die Appellation von A._ und B._, welche die vollumfängliche Abweisung der Klage verlangt hatten, ab. D. A._ und B._ beantragen dem Bundesgericht mit staatsrechtlicher Beschwerde, es sei das Urteil des Obergerichts vom 23. Januar 2002 aufzuheben. Die Beschwerdegegner schliessen auf Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Obergericht des Kantons Aargau hat auf Vernehmlassung verzichtet. 