Sachverhalt: A. Die 2003 geborene D._ wurde durch ihre Eltern im März 2007 erstmals bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug angemeldet. Die IV-Stelle Schwyz erteilte am 18. April 2007 Kostengutsprache für heilpädagogische Früherziehung. Unter Hinweis auf ein Geburtsgebrechen (Ziffer 404 GgV Anhang) beantragten die Eltern von D._ im Oktober 2009 medizinische Massnahmen. Nach Abklärungen und Durchführung des Vorbescheidverfahrens wies die IV-Stelle das Leistungsbegehren mit Verfügung vom 17. März 2010 ab. B. In Gutheissung der dagegen erhobenen Beschwerde hob das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz mit Entscheid vom 27. September 2010 die Verfügung vom 17. März 2010 auf und stellte fest, dass die Versicherte unter dem Geburtsgebrechen Ziff. 404 GgV Anhang leide und die Invalidenversicherung für die zu dessen Behandlung notwendigen medizinischen Massnahmen leistungspflichtig sei. C. Das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragt, den Entscheid vom 27. September 2010 aufzuheben und die Sache zur weiteren Abklärung an die Verwaltung zurückzuweisen. Die Eltern von D._ schliessen auf Abweisung der Beschwerde. Die IV-Stelle und das kantonale Gericht verzichten auf eine Vernehmlassung. 