Kaufvertrag, Mängelrechte; hat sich ergeben: A.- Die Eheleute B._ und C._ schlossen am 5. Dezember 1996 als Käufer mit der Wohnbaugenossenschaft A._ einen öffentlich beurkundeten Kauf-Vorvertrag. Der Kaufgegenstand wurde im Vertrag wie folgt beschrieben: "a) ca. 1,77 ar Hofraum und Garten mit zu erstellendem Haus Nr. 13 (5 1/2-Zimmer-Einfamilienwohnhaus - ausbaubar bis 7 1/2-Zimmer); b) 2 Autoeinstellplätze in der zu erstellenden Tiefgarage. "Der Kaufpreis sollte Fr. 488'000.-- betragen. Am 18. Dezember 1997 schlossen die Parteien einen öffentlich beurkundeten Kaufvertrag über den erwähnten Kaufgegenstand. Der Kaufpreis wurde jetzt mit Fr. 515'521.-- angegeben. Ziffer 9 und 10 dieses Vertrages, die weitgehend mit Ziffer 8 und 9 des Kauf-Vorvertrags übereinstimmen, lauten wie folgt: 9. Die Verkäuferin tritt, soweit gesetzlich zulässig, den Käufern die ihr zustehenden Garantieansprüche, insbesondere den Nachbesserungsanspruch, gegenüber sämtlichen am Bau beteiligten Unternehmern ab. Mit diesen ist Garantie nach der SIA-Norm Nr. 118 ver- einbart; für Maschinen und Apparate beträgt die Garantiefrist lediglich 1 Jahr. Architekt und Inge- nieur unterstehen im übrigen den Haftungsbestimmun- gen der einschlägigen SIA-Ordnung. Die Verkäuferin händigt den Käufern spätestens bis zum 31. Dezember 1997 ein Unternehmerverzeichnis aus, das auch die Garantiefristen aufführt. 10.Bis spätestens zum 31. Dezember 1997 nehmen die Verkäuferin und die Käufer das Kaufsobjekt ab. Hier- bei erkennbare Mängel werden aufgenommen; die Ver- käuferin veranlasst die Behebung. Nach erfolgter Abnahme trifft die Prüfungs- und Rügepflicht die Käufer.. " Besitz- und Eigentumübergabe erfolgten am 19. Dezember 1997. Die Eheleute B._ und C._ riefen in der Folge das Gerichtspräsidium Bischofszell um Beweissicherung in Bezug auf Baumängel an. Das hierauf gerichtlich angeordnete Gutachten wurde am 1. April 1999 erstattet und am 30. August 1999 ergänzt (nachfolgend: Gutachten D._). B.- B._ und C._ erhoben beim Bezirksgericht Bischofszell Klage gegen die Wohnbaugenossenschaft A._ mit dem Antrag, die Beklagte zur Zahlung von Fr. 9'951. 70 nebst 5 % Zins seit 16. Dezember 1999 zu verpflichten, unter Vorbehalt des Nachklagerechts. Die Kommission des Bezirksgerichts hiess mit Urteil vom 16. Juni 2000 die Klage im Betrag von Fr. 28'696. 15 nebst 5 % Zins seit 16. Dezember 1999 gut, wobei sie das Nachklagerecht der Kläger vorbehielt. Die Beklagte gelangte mit Berufung an das Obergericht des Kantons Thurgau, welches die Klage mit Urteil vom 23. Januar 2001 im Betrag von Fr. 28'196. 15 nebst 5 % Zins seit 16. Dezember 1999 schützte, wobei es das Nachklagerecht der Kläger vorbehielt. C.- Mit Berufung beantragt die Beklagte dem Bundesgericht, das Urteil des Obergerichts aufzuheben und die Klage abzuweisen bzw. die Streitsache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Kläger schliessen auf Abweisung der Berufung. 