Faits: A. Le 15 août 2008 vers 12 heures 30, X._, commissaire de police auprès du Service d'analyse et de prévention (SAP), circulait au volant d'un véhicule de service banalisé, muni de plaques d'immatriculation genevoises, sur l'autoroute A1, de Berne en direction de Genève. Dans le tunnel de la Combette, près de Morat, il a excédé de 57 km/h, marge de sécurité déduite, la vitesse autorisée, roulant à 164 km/h au lieu de 100 km/h. Par courrier du 16 septembre 2008 adressé à la Police cantonale fribourgeoise, Y._, chef du SAP, a justifié l'excès de vitesse commis par X._ par le fait que ce dernier accomplissait une mission policière de renseignements à caractère urgent et prioritaire. Le 16 janvier 2009, Z._, directeur a.i du SAP, a écrit au Service cantonal neuchâtelois des automobiles et de la circulation, afin de lui communiquer la prise de position de son service. Il a indiqué que, le 15 août 2008, X._ était en charge d'une importante opération de police, liée à la mise en application de la loi fédérale instituant des mesures visant au maintien de la sûreté intérieure (LMSI; RS 120), conjointement avec la Police judiciaire fédérale, le Ministère public de la Confédération et la Police cantonale genevoise, dans le cadre du livre 13ème du code pénal relatif aux crimes ou délits contre l'Etat et la défense nationale. X._ avait été appelé à se rendre au plus vite à Genève, pour organiser et diriger des mesures de surveillance déployées à l'encontre de personnes suspectes, qui s'apprêtaient à entrer sur le territoire suisse. Compte tenu de l'urgence de ce déplacement, effectué à bord d'un véhicule de service du SAP (non muni des dispositifs d'avertissement lumineux et sonores ad hoc), les polices cantonales bernoise, fribourgeoise et vaudoise n'avaient pas pu être informées de la mission en cours. B. Par ordonnance pénale du 10 février 2009, le Juge d'instruction fribourgeois a condamné X._, pour violation grave des règles de la circulation, à une peine pécuniaire de 10 jours-amende, à 130 fr. l'un, avec sursis pendant 2 ans, ainsi qu'à une amende de 1200 fr. C. Saisi de la cause sur opposition de l'intéressé, le Juge de police de l'arrondissement du Lac a tenu des débats contradictoires le 12 mai 2009. A cette occasion, il a entendu le prévenu ainsi que le dénonciateur. Il a en revanche écarté une requête tendant à l'audition, comme témoin, de B._, supérieur hiérarchique du prévenu, en substance au motif qu'elle était superflue. Par jugement du même jour, il a condamné X._, pour violation grave des règles de la circulation à raison d'un excès de vitesse, à une amende de 800 fr. D. X._ a appelé de ce jugement, concluant à son acquittement, subsidiairement au renvoi de la cause en première instance pour nouveau jugement. Par arrêt du 18 décembre 2009, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal fribourgeois a rejeté le recours, confirmant le jugement qui lui était déféré. Elle a notamment considéré que le refus du premier juge d'entendre comme témoin le supérieur hiérarchique de l'appelant ne violait pas le droit d'être entendu de ce dernier, qu'il pouvait être retenu sans arbitraire que l'appelant aurait pu se rendre rapidement à Genève autrement qu'en commettant l'excès de vitesse reproché et que le conducteur n'avait donc pas agi en état de nécessité au sens de l'art. 17 CP, respectivement de l'art. 18 CP. E. X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral, pour violation de son droit d'être entendu et arbitraire ainsi que pour violation des art. 17 et 18 CP. Il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et à son acquittement, subsidiairement au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour complément d'instruction et nouvelle décision. Des déterminations n'ont pas été requises. 