Sachverhalt: Sachverhalt: A. Am 20. Dezember 1994 starb D._ an seinem Wohnsitz in Zürich. Gesetzliche Erben sind seine beiden Kinder B._ und C._. In einer letztwilligen Verfügung hatte der Erblasser seiner Lebenspartnerin A._ ein Barlegat von Fr. 80'000.--, Mobiliar im Wert von Fr. 2'100.-- sowie ein Wohnrecht an der Dreizimmerwohnung Bergstrasse 142, Zürich, vermacht, dessen Kapitalwert von der Finanzdirektion des Kantons Zürich auf Fr. 297'300.-- festgesetzt wurde. Im Nachlass finden sich neben Wertschriften, Guthaben und Mobiliarvermögen verschiedene Liegenschaften in den Kantonen Zürich, St. Gallen, Tessin, Luzern und Zug. A. Am 20. Dezember 1994 starb D._ an seinem Wohnsitz in Zürich. Gesetzliche Erben sind seine beiden Kinder B._ und C._. In einer letztwilligen Verfügung hatte der Erblasser seiner Lebenspartnerin A._ ein Barlegat von Fr. 80'000.--, Mobiliar im Wert von Fr. 2'100.-- sowie ein Wohnrecht an der Dreizimmerwohnung Bergstrasse 142, Zürich, vermacht, dessen Kapitalwert von der Finanzdirektion des Kantons Zürich auf Fr. 297'300.-- festgesetzt wurde. Im Nachlass finden sich neben Wertschriften, Guthaben und Mobiliarvermögen verschiedene Liegenschaften in den Kantonen Zürich, St. Gallen, Tessin, Luzern und Zug. B. Die Finanzdirektion des Kantons Zürich erhob mit Verfügung vom 9. Juni 2000 von B._ und C._ eine Erbschaftssteuer von je Fr. 157'656.--, von A._ eine solche von Fr. 47'213.--. Sie ging davon aus, dass von den Nachlassaktiven von insgesamt Fr. 23'033'921.-- ein Anteil von 42.85% im Kanton Zürich steuerbar sei. Das Finanzdepartement des Kantons St. Gallen erhob mit Verfügung vom 1. November 2001 ebenfalls eine Erbschaftssteuer, die es für B._ und C._ auf je Fr. 124'377.75 festsetzte, für A._ auf Fr. 75'642.--. Es ging seinerseits davon aus, dass von den Nachlassaktiven 47.47% auf den Kanton St. Gallen entfielen. Das Teilungsamt der Stadt Luzern hatte bereits mit Verfügung vom 17. September 1996 von B._ und C._ eine Erbschaftssteuer von insgesamt Fr. 9'517.00 verlangt, wobei es von einem Anteil des Kantons Luzern von 5% ausging. Das Dipartimento delle finanze e dell'economia del Cantone Ticino setzte die Erbschaftssteuer von B._ und C._ mit Verfügung vom 24. Mai 2001 auf je Fr. 38'173.50 fest; den Anteil des Kantons Tessin am Nachlassvermögen bezifferte es mit 9,997%. Der Kanton Zug hat noch keine Erbschaftssteuerverfügung erlassen. Er will erst durch das vorliegende Verfahren, in welches er gemäss Art. 93 Abs. 1 OG als weiterer Beteiligter einbezogen wurde, von seinem Besteuerungsrecht am Nachlass von D._ Kenntnis erhalten haben. Der Kanton Zug hat noch keine Erbschaftssteuerverfügung erlassen. Er will erst durch das vorliegende Verfahren, in welches er gemäss Art. 93 Abs. 1 OG als weiterer Beteiligter einbezogen wurde, von seinem Besteuerungsrecht am Nachlass von D._ Kenntnis erhalten haben. C. Im Anschluss an die Zustellung der Veranlagungsverfügung des Kantons St. Gallen vom 1. November 2001 haben A._ sowie B._ und C._ mit Eingabe vom 3. Dezember 2001 staatsrechtliche Beschwerde wegen Verletzung des Doppelbesteuerungsverbots erhoben (Art. 127 Abs. 3 BV). Sie beantragen, die Verfügungen der Finanzdirektion des Kantons Zürich vom 9. Juni 2000, des Finanzdepartements des Kantons St. Gallen vom 1. November 2001, des Teilungsamtes der Stadt Luzern vom 17. September 1996 sowie des Dipartimento delle finanze e dell'economia del Cantone Ticino vom 24. Mai 2001 seien aufzuheben; die Ausscheidungsquoten seien für alle Kantone nach übereinstimmenden Regeln verbindlich festzulegen; die Kantone seien anzuweisen, die festgelegten Ausscheidungsquoten bei der Festsetzung der Erbschaftssteuern anzuwenden; sie seien ferner anzuweisen, den Beschwerdeführern bereits bezahlte, mit dem Doppelbesteuerungsverbot unvereinbare Steuern zurückzuerstatten. Die Veranlagungsverfügungen der Kantone Luzern und Tessin werden von der Beschwerdeführerin A._ nicht angefochten, da diese Kantone von ihr keine Erbschaftssteuer erhoben haben. C. Im Anschluss an die Zustellung der Veranlagungsverfügung des Kantons St. Gallen vom 1. November 2001 haben A._ sowie B._ und C._ mit Eingabe vom 3. Dezember 2001 staatsrechtliche Beschwerde wegen Verletzung des Doppelbesteuerungsverbots erhoben (Art. 127 Abs. 3 BV). Sie beantragen, die Verfügungen der Finanzdirektion des Kantons Zürich vom 9. Juni 2000, des Finanzdepartements des Kantons St. Gallen vom 1. November 2001, des Teilungsamtes der Stadt Luzern vom 17. September 1996 sowie des Dipartimento delle finanze e dell'economia del Cantone Ticino vom 24. Mai 2001 seien aufzuheben; die Ausscheidungsquoten seien für alle Kantone nach übereinstimmenden Regeln verbindlich festzulegen; die Kantone seien anzuweisen, die festgelegten Ausscheidungsquoten bei der Festsetzung der Erbschaftssteuern anzuwenden; sie seien ferner anzuweisen, den Beschwerdeführern bereits bezahlte, mit dem Doppelbesteuerungsverbot unvereinbare Steuern zurückzuerstatten. Die Veranlagungsverfügungen der Kantone Luzern und Tessin werden von der Beschwerdeführerin A._ nicht angefochten, da diese Kantone von ihr keine Erbschaftssteuer erhoben haben. D. Die Kantone Zürich, St. Gallen und Luzern beantragen die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Der Kanton Tessin schliesst auf Abweisung schlechthin, während der Kanton Zug auf Vernehmlassung verzichtet hat. 