Faits: Faits: A. La société X._ Sàrl (ci-après : la société) avait pour but les conseils en personnel stable et temporaire. A._ en était associée gérante, munie de la signature individuelle. La société était affiliée à la Caisse cantonale genevoise de compensation (ci-après : la caisse). Par courrier du 30 avril 1999, la société a demandé à la caisse à pouvoir s'acquitter des cotisations par tranches mensuelles à partir du mois de mai suivant et de verser selon un plan de paiement le solde des cotisations dues pour l'année 1998 et le premier trimestre 1999. Saisie d'une nouvelle demande de plan de paiement le 23 juillet 1999, la caisse a accordé à la société des délais extraordinaires par décision du 9 août 1999. Le 11 novembre suivant, l'étude d'agents d'affaires Michel Marquis et Laurence Chouet (ci-après : l'étude) a informé la caisse qu'elle avait été chargée des intérêts de la société - en vue notamment de l'apurement de sa situation financière - et que celle-ci avait cessé toute activité le 31 octobre 1999. Par lettre du 18 janvier 2000, l'étude a indiqué avoir lancé un appel aux créanciers de la société. Le passif, en capital au 31 décembre 1999, s'élevait à 129'250 fr. 65, tandis que les actifs estimés se composaient d'un montant de 23'000 fr. en mobilier et d'une créance de 50'000 fr., exigible à la fin du mois de septembre 2000. La société disposait d'un montant de 6'000 fr. dans l'immédiat et d'un second montant de 5'000 fr. disponible à la fin du mois de février 2000, montants qu'elle se proposait, avec l'accord de ses créanciers, de répartir entre ceux-ci. A défaut d'accord unanime des créanciers, la société devrait requérir la mise en faillite. Le 15 mai 2000, l'étude a informé les créanciers de la société que celle-ci n'était plus en mesure de poursuivre le versement mensuel d'acomptes. Après avoir fait notifier à la société deux commandements de payer (les 13 juillet et 29 août 2000), la caisse a reçu, le 6 octobre 2000, deux procès-verbaux de saisie valant actes de défaut de biens pour des montants de 10'629 fr. 45 et 24'171 fr. 65. Par décision du 13 février 2001, la caisse a réclamé à A._, en sa qualité d'associée gérante de la société, un montant de 34'801 fr. 10, correspondant aux cotisations paritaires non payées, frais d'administration et intérêts moratoires compris. A._ a fait opposition à cette décision. A._ a fait opposition à cette décision. B. Par mémoire du 30 mars 2001, la caisse a porté le cas devant la Commission cantonale de recours en matière d'AVS/AI du canton de Genève (aujourd'hui : Tribunal cantonal des assurances sociales du canton de Genève), en concluant implicitement à la condamnation de l'opposante au paiement du montant susmentionné. La société a été déclarée en faillite le 24 septembre 2001. Un montant de 16'914 fr., représentant un dividende de 48,60 % de la créance privilégiée, a été versé à la caisse. Par écriture du 28 mars 2003, la caisse a réduit ses prétentions à 17'887 fr. 10. Statuant le 21 janvier 2004, le Tribunal cantonal des assurances sociales du canton de Genève a déclaré la demande irrecevable. Saisi d'un recours de droit administratif, le Tribunal fédéral des assurances a annulé ce jugement et renvoyé la cause à la juridiction cantonale pour qu'elle statue à nouveau. Il a considéré que le prononcé entrepris avait été rendu dans une composition irrégulière, dès lors que deux juges assesseurs, dont l'élection devait être ensuite invalidée, avaient participé à la procédure et à la décision (arrêt du 2 avril 2004, H 44/04). Reprenant l'instruction de la cause, la juridiction cantonale a rendu un nouveau jugement, le 21 septembre 2004, par lequel elle a « déclar(é) irrecevable pour cause de tardiveté la décision de réparation du dommage de la caisse du 13 février 2002 (recte: 2001), et par conséquent son action en responsabilité du 30 mars 2001 ». Reprenant l'instruction de la cause, la juridiction cantonale a rendu un nouveau jugement, le 21 septembre 2004, par lequel elle a « déclar(é) irrecevable pour cause de tardiveté la décision de réparation du dommage de la caisse du 13 février 2002 (recte: 2001), et par conséquent son action en responsabilité du 30 mars 2001 ». C. La caisse interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont elle demande l'annulation, en concluant au renvoi de la cause à la juridiction cantonale afin qu'elle entre en matière sur sa demande en réparation du dommage. A._ s'en remet à justice, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) propose l'admission du recours. A._ s'en remet à justice, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) propose l'admission du recours. D. Par jugement du 12 avril (recte : mai) 2005, le Tribunal de première instance du canton de Genève a prononcé la faillite personnelle de A._. Invité par le Tribunal fédéral des assurances à se déterminer sur le recours, l'Office des faillites du canton de Genève a indiqué que la masse en faillite s'en remettait à justice. 