Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die 1947 geborene D._ erlitt am 15. November 1978 und 11. Oktober 1984 Unfälle, bei denen sie sich schwere Kopfverletzungen (schweres Schädel-Hirntrauma, Contusio cerebri, Schädelfraktur parietal rechts, Schädelbasisfraktur rechts, Subduralhämatom frontal links, Nasenbeinfraktur, Contusio bulbi rechts), Extremitätenfrakturen (offene Unterschenkelfraktur links, offene Luxationsfraktur am Sprunggelenk [OSG] rechts mit multiplen Fussknochenfrakturen, offene Vorderarmfraktur links) sowie eine Tibiakopffraktur links mit Ausriss der Eminentia intercondylaris zuzog. Nach operativer Sanierung und konservativer Behandlung der Unfallfolgen nahm D._ mit Unterbrüchen wieder eine Erwerbstätigkeit auf (kaufmännischer Bereich, Taxifahrerin, etc.), meldete sich jedoch am 21. Dezember 1994 unter Hinweis auf erneut verstärkt auftretende Beschwerden, vor allem im Rückenbereich, bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle Luzern lehnte das Gesuch am 5. Februar 1998 mit der Begründung ab, aus medizinischer Sicht bestünde als kaufmännische Angestellte eine volle Arbeitsfähigkeit. Diese Verfügung erwuchs unangefochten in Rechtskraft. Mit Anmeldung vom 9. April 1998 gelangte die Versicherte erneut an die IV−Stelle und machte eine sukzessive Verschlechterung ihres Allgemeinzustandes infolge der Unfallfolgen geltend. Auch dieses Ersuchen lehnte die Verwaltung - insbesondere gestützt auf einen kreisärztlichen Untersuchungsbericht des Dr. med. A._, Spezialarzt FMH Chirurgie, vom 22. Januar 1999 - ab, da keine wesentlichen Änderungen bezüglich der gesundheitlichen Verhältnisse oder der Arbeitsfähigkeit ausgewiesen seien (Verfügung vom 23. September 1999). Mit Anmeldung vom 9. April 1998 gelangte die Versicherte erneut an die IV−Stelle und machte eine sukzessive Verschlechterung ihres Allgemeinzustandes infolge der Unfallfolgen geltend. Auch dieses Ersuchen lehnte die Verwaltung - insbesondere gestützt auf einen kreisärztlichen Untersuchungsbericht des Dr. med. A._, Spezialarzt FMH Chirurgie, vom 22. Januar 1999 - ab, da keine wesentlichen Änderungen bezüglich der gesundheitlichen Verhältnisse oder der Arbeitsfähigkeit ausgewiesen seien (Verfügung vom 23. September 1999). B. D._ erhob dagegen Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Luzern und liess im Verlauf des Verfahrens ein zuhanden der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt erstelltes Gutachten der Dres. med. X._ und Z._, Klinik Y._, vom 14. Juni 2001 sowie - nachdem das angerufene Gericht einen Ergänzungsbericht der Klinik Y._ vom 8. November 2001 veranlasst hatte - für die Basler Versicherungs-Gesellschaft angefertigte Gutachten des Dr. med. L._, Facharzt FMH für Neurologie, Basel, vom 29. April 2002 und der Frau Dr. phil. Q._, Fachpsychologin für Neuropsychologie FSP und Psychotherapie FSP, vom 13. März 2002 einreichen. Mit Entscheid vom 24. Juni 2002 hiess das angerufene Gericht die Beschwerde in dem Sinne gut, dass es die IV-Stelle in Aufhebung der Verfügung vom 23. September 1999 verpflichtete, der Versicherten rückwirkend ab 1. Juli 1998 eine ganze Rente zuzusprechen (Ziff. 1 des Dispositivs) und ihr eine Parteientschädigung in Höhe von Fr. 3845.75 zu bezahlen (Ziff. 2 des Dispositivs). B. D._ erhob dagegen Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Luzern und liess im Verlauf des Verfahrens ein zuhanden der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt erstelltes Gutachten der Dres. med. X._ und Z._, Klinik Y._, vom 14. Juni 2001 sowie - nachdem das angerufene Gericht einen Ergänzungsbericht der Klinik Y._ vom 8. November 2001 veranlasst hatte - für die Basler Versicherungs-Gesellschaft angefertigte Gutachten des Dr. med. L._, Facharzt FMH für Neurologie, Basel, vom 29. April 2002 und der Frau Dr. phil. Q._, Fachpsychologin für Neuropsychologie FSP und Psychotherapie FSP, vom 13. März 2002 einreichen. Mit Entscheid vom 24. Juni 2002 hiess das angerufene Gericht die Beschwerde in dem Sinne gut, dass es die IV-Stelle in Aufhebung der Verfügung vom 23. September 1999 verpflichtete, der Versicherten rückwirkend ab 1. Juli 1998 eine ganze Rente zuzusprechen (Ziff. 1 des Dispositivs) und ihr eine Parteientschädigung in Höhe von Fr. 3845.75 zu bezahlen (Ziff. 2 des Dispositivs). C. Die IV-Stelle führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Rechtsbegehren, es seien Ziff. 1 und 2 des Dispositivs des angefochtenen Entscheides aufzuheben und die Verfügung vom 23. September 1999 zu bestätigen. Während die Vorinstanz und D._ auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen - Letztere ersucht ferner um Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung - beantragt das Bundesamt für Sozialversicherung deren Gutheissung. 