Faits : Faits : A. Le 6 décembre 1978, l'Assemblée constituante de la République et Canton du Jura a adopté un décret concernant le traitement des magistrats, fonctionnaires et employés de la République et Canton du Jura (RS JU 173.411). Conformément à l'art. 3 de ce décret, le traitement annuel de base des magistrats, des fonctionnaires et des employés de l'Etat est déterminé en fonction de 25 classes de traitement. Selon l'art. 5 du décret, les augmentations annuelles des traitements de base interviennent de la manière suivante : a) une augmentation annuelle correspondant à un dixième de la différence entre le minimum et le maximum de la classe attribuée est octroyée au début de chaque année civile suivant celle de la nomination, et ce jusqu'à l'acquisition totale de huit augmentations annuelles; b) la neuvième augmentation annuelle est attribuée dès le début de la troisième année suivant l'échéance de l'augmentation précédente; c) la dixième augmentation annuelle est versée dès le début de la cinquième année suivant l'échéance de l'augmentation précédente. J._ Z._ est entré au service de la République et Canton du Jura le 1er septembre 1993 en qualité de X._. Son salaire a été arrêté en classe 19, annuité 8, de l'échelle des traitements. Dès le 1er septembre 1994, il a été promu en classe 20, annuité 8. Par la suite, son activité au service de l'Etat a été revue. C'est ainsi que dès le 1er janvier 1996, il a été engagé en qualité de Y._ et rangé dans la classe 19, annuité 9, ce qui entraînait une réduction de son traitement. En sa qualité de fonctionnaire de l'Etat, J._ Z._ a d'autre part été affilié à la Caisse de pensions de la République et Canton du Jura (ci-après : la caisse de pensions). Il a entrepris de racheter par des versements successifs les années d'assurance manquantes pour bénéficier du taux de pension maximum à l'âge de 62 ans. Le 29 mars 1996, J._ Z._ a informé la caisse de pensions de ses nouvelles conditions salariales en lui demandant quelle était l'incidence de sa nouvelle classification sur sa prévoyance professionnelle. La caisse de pensions a répondu, le 10 avril 1996, qu'il avait la possibilité de rester assuré sur la même base qu'auparavant, nonobstant la réduction de salaire, mais moyennant une cotisation de 458 fr. 35 par an (38 fr. 20 par mois). Le montant de 458 fr. 35 représentait 20,6% de 2'225 fr. (soit la différence de traitement assuré soumis à cotisation). L'assuré n'ayant pas réagi à cette communication, la caisse de pensions l'a informé, par lettre du 4 décembre 1996, qu'en raison de sa nouvelle classification, il avait la possibilité : a) de demeurer assuré sur la base du traitement correspondant à son ancienne fonction, moyennant le rachat annuel de 458 fr. 35; b) de s'assurer en fonction de son traitement actuel (et réduit) et de bénéficier d'une indemnité partielle de sortie de 7'709 fr. Ce montant pouvait aussi être porté en déduction de la somme de rachat qui était encore due par l'assuré pour les années d'assurance manquantes. N'ayant pas reçu d'instructions de la part de son affilié, la caisse de pensions a affecté l'indemnité partielle de sortie à l'amortissement de la somme de rachat d'années d'assurance. Entre-temps, à la suite d'une procédure administrative engagée par J._ Z._, le Conseil d'Etat, dans sa séance du 11 juin 1997, a pris la décision d'accorder à l'employé un supplément de salaire de 2,16 % avec effet rétroactif au 1er janvier 1996. L'intéressé restait rangé dans la classe 19 avec 9 annuités; la majoration de 2,16 % avait pour but de compenser la perte de salaire découlant du changement d'affectation de l'employé à partir du 1er janvier 1996; elle devait être supprimée lorsque ce dernier accéderait à l'annuité 10 dans la classe 19 (normalement au 1er janvier 2001) et ne subirait de ce fait plus de perte de salaire par rapport à sa situation au 31 décembre 1995. En août 2000, la caisse de pensions a été avisée par les services du personnel de l'Etat de cette majoration de traitement. Par lettre du 9 octobre 2000, elle a informé l'assuré que dans la mesure où celui-ci n'avait en réalité pas subi de diminution de son traitement, c'est à tort qu'il avait bénéficié d'une prestation partielle de libre passage. Aussi bien le montant dû au titre de rachat des années d'assurance manquantes devait-il être diminué de la somme de 7'709 fr. qui avait été affectée indûment à ce rachat. Après divers échanges de correspondances entre les parties, J._ Z._ a fait savoir à la caisse qu'il désirait rester assuré sur la base de son «ancienne fonction» en versant une cotisation de «membre indépendant partiel» de 458 fr. 35 par année ou 38 fr. 20 par mois. L'affilié a spontanément crédité la caisse de pensions du montant correspondant pour les années 1996 à 2000, soit 2'291 fr. 75. Le 22 décembre 2000, la caisse de pensions l'a informé qu'elle affecterait ce dernier montant au rachat d'années d'assurance et non à une augmentation du traitement assuré. Par la suite, l'assuré a demandé à la caisse de lui facturer mensuellement les cotisations correspondant à la différence de traitement entre la classe 20 et la classe 19. Le 6 juillet 2001, après de nouveaux échanges de correspondances entre les parties, la caisse de pensions a rendu une «décision sur opposition» par laquelle elle a rejeté cette prétention. Par la suite, l'assuré a demandé à la caisse de lui facturer mensuellement les cotisations correspondant à la différence de traitement entre la classe 20 et la classe 19. Le 6 juillet 2001, après de nouveaux échanges de correspondances entre les parties, la caisse de pensions a rendu une «décision sur opposition» par laquelle elle a rejeté cette prétention. B. Par écriture du 4 août 2001, J._ Z._ a formé un «recours» contre cette décision devant le Tribunal cantonal de la République et Canton du Jura (Chambre des assurances). Le tribunal a considéré le «recours» comme une action dirigée contre la caisse de pensions. Il a tenu une audience le 5 février 2002, au cours de laquelle il a entendu les parties. Statuant le 28 mai 2002, il a débouté le demandeur de ses conclusions et constaté qu'il ne pouvait s'assurer à titre indépendant sur la base d'un traitement de la classe 20, annuité 10 de l'échelle des traitements des fonctionnaires. En conséquence, il a dit que le salaire assuré avait été fixé correctement par la défenderesse. Statuant le 28 mai 2002, il a débouté le demandeur de ses conclusions et constaté qu'il ne pouvait s'assurer à titre indépendant sur la base d'un traitement de la classe 20, annuité 10 de l'échelle des traitements des fonctionnaires. En conséquence, il a dit que le salaire assuré avait été fixé correctement par la défenderesse. C. Par une écriture commune, J._ Z._ et son épouse A._ Z._ interjettent un recours de droit administratif dans lequel ils concluent à l'annulation du jugement cantonal, en demandant de «pouvoir poursuivre le paiement de la différence de traitement de la classe 20 avec le salaire actuel afin de maintenir l'acquis des rentes de la classe 20/10 en cas d'invalidité, de veuvage voire de retraite à l'âge terme». La caisse de pensions conclut, sous suite de frais et dépens, au rejet du recours, dans la mesure où il est recevable. Quant à l'Office fédéral des assurances sociales, il déclare renoncer à se déterminer. 