Sachverhalt: A. In der Nacht vom 16. auf den 17. April 2011 drang X._ zusammen mit vier weiteren Personen maskiert in die Wohnung von A._ ein. Er betrat mit einem aufgeklappten Messer in der rechten Hand als Erster die Wohnung, gefolgt von den anderen. Diese waren mit einem kaputten Schlagstock, einem Schlagring sowie einem metallenen Radschlüssel bewaffnet. X._ bedrohte die allein anwesende A._, indem er ihr das Messer unmittelbar gegen die linke Halsgegend hielt. Die anderen durchsuchten derweil die Wohnung nach Betäubungsmitteln und Bargeld. Es kam zu einem kampfähnlichen Geschehen zwischen der verängstigten A._, die sich wehrte, und dem alkoholisierten X._. Nach ein paar Minuten hatten die Täter eine geringe Menge Marihuana gefunden und steckten dieses, eine Kokosnussschale, ein Plastikgefäss mit Zigarettenpapier und Minigrips sowie eine Pfeife ein und verliessen die Wohnung. A._ erlitt einen oberflächlichen Kratzer am Oberschenkel. B. Das Obergericht des Kantons Bern sprach X._ zweitinstanzlich schuldig wegen qualifizierten Raubes gemäss Art. 140 Ziff. 4 StGB. Die erstinstanzlichen Schuldsprüche wegen Hausfriedensbruchs und Widerhandlungen gegen das Betäubungsmittelgesetz blieben unangefochten. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von fünf Jahren und drei Monaten. C. X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, er sei freizusprechen vom Vorwurf des qualifizierten Raubes gemäss Art. 140 Ziff. 4 StGB. Stattdessen sei er wegen Raubes unter Offenbarung einer besonderen Gefährlichkeit gemäss Art. 140 Ziff. 3 StGB zu einer bedingten Freiheitsstrafe von 18 Monaten zu verurteilen. Eventualiter sei eine teilbedingte Freiheitsstrafe von 28 Monaten auszusprechen. D. Auf Antrag von X._ wurde das Verfahren vor Bundesgericht bis zum Entscheid im nachträglich angestrengten Revisionsverfahren sistiert. Mit Beschluss vom 2. April 2014 wies das Obergericht des Kantons Bern das Revisionsgesuch ab. 