Sachverhalt: A. A.a Die Staatsanwaltschaft Zug ermittelte gegen mehrere Personen, darunter X._, im Zusammenhang mit Vermögens- und Urkundendelikten zum Nachteil des A._Verbands und weiterer Geschädigter. A.b Das Strafgericht des Kantons Zug sprach X._ am 26. Juni 2008 wegen Veruntreuung gemäss Art. 138 Ziff. 1 Abs. 2 StGB zum Nachteil der B._SA schuldig und verurteilte ihn, als Zusatzstrafe zum Urteil des Einzelrichteramtes des Kantons Zug vom 29. September 2004, zu einer bedingten Geldstrafe von 240 Tagessätzen zu Fr. 350.--. Vom Vorwurf der mehrfachen Veruntreuung (Art. 138 Ziff. 1 Abs. 2 StGB), ev. des mehrfachen Betrugs (Art. 146 Abs. 1 StGB) zum Nachteil des A._Verbands, des Betrugs zum Nachteil der W._Inc., der mehrfachen Gläubigerschädigung durch Vermögensverminderung (Art. 164 Ziff. 1 StGB), des betrügerischen Konkurses (Art. 163 Ziff. 1 StGB), der mehrfachen Urkundenfälschung (Art. 251 Ziff. 1 StGB) und der mehrfachen Erschleichung einer Falschbeurkundung (Art. 253 StGB) sprach es ihn frei. Es auferlegte X._ Untersuchungskosten von Fr. 39'561.80 sowie Gerichtskosten im Umfang von Fr. 5'995.05 (19,6 %) und sprach ihm eine Prozessentschädigung von gesamthaft Fr. 128'000.-- zu, welche es mit den auferlegten Untersuchungs- und Gerichtskosten verrechnete. A.c Gegen dieses Urteil reichte X._ Berufung und die Staatsanwaltschaft Anschlussberufung ein. Das Obergericht des Kantons Zug bestätigte am 17. November 2009 das erstinstanzliche Urteil im Schuld- und Strafpunkt. Es auferlegte X._ Untersuchungskosten von Fr. 19'780.90, die erstinstanzlichen Gerichtskosten von Fr. 5'995.05 sowie die Hälfte der Kosten des Berufungsverfahrens, d.h. Fr. 3'553.--. Es entschädigte diesen für das Untersuchungs- und vorinstanzliche Verfahren mit Fr. 162'804.40 (inkl. MWSt.) und für das Berufungsverfahren mit Fr. 12'083.10 (inkl. MWSt.), wobei es die Entschädigungen mit den auferlegten Kosten verrechnete. B. X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil des Obergerichts vom 17. November 2009 aufzuheben, ihn vom Vorwurf der Veruntreuung freizusprechen, die Untersuchungskosten sowie die erst- und zweitinstanzlichen Gerichtskosten vollumfänglich auf die Staatskasse zu nehmen und ihm eine Prozesskostenentschädigung von Fr. 592'162.50 sowie eine Entschädigung für die verbüsste Untersuchungshaft von acht Tagen auszurichten. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. C. Vernehmlassungen wurden keine eingeholt. 