Faits: A. X._, d'une part, H.Y._ et F.Y._, d'autre part, sont propriétaires de deux parcelles contigües à .... A._ est propriétaire de la parcelle en aval des terrains X._ et Y._, dont elle est séparée par un unique mur de soutien, en pierres sèches, datant des années 1870. Au printemps 1998, un mur en béton armé a été érigé pour remplacer l'ancien mur le long de la parcelle Y._. Ce nouveau mur s'étant déplacé de plusieurs centimètres en aval, il a dû être renforcé quelques mois plus tard. En août 2000, le vieux mur soutenant la parcelle X._ s'est effondré sur le terrain A._, en contrebas. B. Le 29 avril 2005, X._ a ouvert action contre H.Y._ et F.Y._; en dernier lieu, il a conclu à ce que ceux-ci soient reconnus responsables de l'effondrement du mur lui appartenant et répondent de ce fait du dommage causé, à ce qu'ils soient condamnés à lui payer 37'303 fr. avec intérêts à 5 % dès le 11 avril 2002 et à ce qu'ils soient invités à procéder à la réfection et consolidation du mur de soutènement de leur parcelle dans les trente jours, sous menace de sanction pénale. Statuant en instance cantonale unique par jugement du 7 juillet 2009, la Cour civile I du Tribunal cantonal valaisan a rejeté la demande; en bref, les juges cantonaux ont écarté la conclusion en réparation du dommage pour cause de prescription; à titre subsidiaire, ils ont considéré que même si elle n'avait pas été prescrite, la demande aurait tout de même dû être rejetée au motif que X._ n'avait pas apporté les éléments nécessaires pour établir le montant du préjudice allégué. C. X._ (le recourant) a interjeté un recours en matière civile au Tribunal fédéral; il a conclu à ce que ses adverses parties soient reconnues lui devoir, à titre de dommages-intérêts, principalement 37'303 fr., subsidiairement 26'000 fr. représentant le 70 % du dommage, le tout avec intérêts à 5 % dès le 11 avril 2002, avec suite de frais et dépens. H.Y._ et F.Y._ (les intimés) ont proposé le rejet du recours, sous suite de frais et dépens. 