Faits: A. La société Z._ et fils Sàrl, précédemment ... Sàrl, se consacre aux travaux d'aménagement intérieur des bâtiments. Z._ a aussi exploité, sous sa raison individuelle, une entreprise dans le même secteur d'activité. Les deux entreprises étaient étroitement liées, en ce sens que Z._ pratiquait la sous-traitance pour Z._ et fils Sàrl. Z._ et Z._ et fils Sàrl se sont assuré les services professionnels de X._ SA à Lausanne, notamment pour la tenue de leurs comptabilités et l'établissement de leurs déclarations fiscales, y compris certains décomptes concernant la taxe sur la valeur ajoutée (TVA). La fiduciaire s'est ainsi occupée des comptabilités et déclarations pour les années 1998, 1999 et 2000. B. Par mandat de répression du 24 août 2004, l'Administration fédérale des contributions a reconnu Z._ coupable de soustraction de la TVA à hauteur de 67'648 fr., par négligence, et elle lui a infligé une amende au montant de 7'000 francs. L'impôt soustrait comprenait 39'259 fr. d'impôt préalable dont la déduction, faute de pièces justificatives suffisantes, n'était pas admise. Par mandat de répression du 3 février 2005, la même autorité a reconnu Z._ et fils Sàrl coupable de soustraction de la TVA à hauteur de 44'183 fr., par négligence, et elle lui a infligé une amende au montant de 4'000 francs. L'impôt soustrait comprenait 24'155 fr. d'impôt préalable dont la déduction, faute de pièces justificatives suffisantes, n'était pas admise. Les condamnés devaient s'acquitter des impôts soustraits, des amendes et des frais. C. Le 28 février 2005, X._ SA a ouvert action contre Z._ et fils Sàrl devant le Tribunal civil de l'arrondissement de l'Est vaudois. La défenderesse devait être condamnée à payer 38'527 fr.60 à titre d'honoraires, avec intérêts. Z._ est intervenu au procès et il a désormais agi et résisté conjointement avec Z._ et fils Sàrl. Les deux défendeurs ont conclu au rejet de l'action. Ils ont introduit une action reconventionnelle; la demanderesse devait être condamnée à payer 39'999 fr. à Z._ et 60'000 fr. à Z._ et fils Sàrl, avec intérêts, à titre de dommages-intérêts. Le tribunal a ordonné une expertise, une expertise complémentaire puis une seconde expertise. Les experts ont été interrogés à l'audience, ainsi que trois témoins. Le tribunal s'est prononcé le 16 mars 2010. Accueillant partiellement l'action principale, il a condamné les deux défendeurs à payer solidairement 12'856 fr.30 avec intérêts au taux de 5% par an dès le 11 juillet 2003. Le tribunal a rejeté l'action reconventionnelle. D. Les défendeurs se sont pourvus devant la Chambre des recours du Tribunal cantonal. Ils n'ont pas contesté le jugement rendu sur l'action principale mais ils ont persisté dans leurs prétentions reconventionnelles, à concurrence de 47'554 fr. pour Z._ et de 35'329 fr.70 pour Z._ et fils Sàrl. Statuant le 30 mars 2011, l'autorité leur a donné partiellement gain de cause: la demanderesse est condamnée à payer 39'259 fr. à Z._ et 24'155 fr. à Z._ et fils Sàrl, le tout avec intérêts au taux de 5% par an dès le 9 juillet 2005. Les obligations réciproques ne sont pas compensées. E. Agissant par la voie du recours en matière civile, la demanderesse requiert le Tribunal fédéral de rejeter l'action reconventionnelle et de confirmer le jugement du 16 mars 2010. Les défendeurs concluent au rejet du recours. 