Sachverhalt: A. Die 1967 geborene K._ meldete sich im Oktober 2003 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Mit Verfügung vom 23. Juni 2006 verneinte die IV-Stelle Bern einen Rentenanspruch, was sie mit Einspracheentscheid vom 23. November 2007 bestätigte. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Bern mit Entscheid vom 27. November 2008 insofern gut, als es die Sache zur Vornahme weiterer Abklärungen und neuen Verfügung an die Verwaltung zurückwies. Nach ergänzenden Ermittlungen und Durchführung des Vorbescheidverfahrens verneinte die IV-Stelle mit Verfügung vom 30. September 2009 erneut einen Anspruch auf eine Invalidenrente. B. Die Beschwerde der K._ wies das Verwaltungsgericht des Kantons Bern mit Entscheid vom 8. März 2010 ab. C. K._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, unter Aufhebung des Entscheids vom 8. März 2010 sei die Verwaltung zu verpflichten, ihr ab 1. November 2003 mindestens eine halbe ordentliche Invalidenrente auszurichten. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das kantonale Gericht und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Stellungnahme. 