Faits: A. Le 23 juillet 2009, A._ a été arrêté dans le cadre d'une procédure pénale dirigée contre lui pour enlèvement et séquestration, éventuellement brigandage. Le Juge d'instruction 6 du Service des Juges d'instruction I du Jura bernois - Seeland (ci-après: le juge d'instruction) a proposé au Juge de l'arrestation I du Jura bernois - Seeland de placer l'intéressé en détention provisoire, en raison des risques de fuite et de collusion. Par décision du 24 juillet 2009, le juge de l'arrestation susmentionné a ordonné le placement de A._ en détention provisoire en raison d'un danger de collusion, la question du risque de fuite étant expressément laissée ouverte. A._ a requis sa mise en liberté le 27 juillet 2009, ce que son avocat a confirmé le 29 juillet 2009. Par écriture du 31 juillet 2009, le juge d'instruction a proposé de retenir l'existence d'un risque de fuite et de remettre le prénommé en liberté provisoire avec des mesures de substitution. Invité à se déterminer, A._ a contesté l'existence d'un risque de fuite, sans s'opposer à une libération assortie de mesures de substitution. Par décision du 4 août 2009, le Juge de l'arrestation 2 de l'Arrondissement judiciaire II Bienne - Nidau (ci-après: le juge de l'arrestation) a ordonné la remise en liberté de A._, en l'assortissant des mesures de substitution suivantes: a) Il est interdit à A._ de prendre contact sous quelque forme que ce soit (téléphone, sms, courriels, contacts personnels, même visuels etc.) avec le lésé X._ et/ou sa copine Y._. b) Il est interdit à A._ de quitter la Suisse sans autorisation préalable expresse de l'autorité. c) Lors de sa remise en liberté, A._ remettra ses papiers (carte d'identité et passeport) à l'autorité. d) A._ se soumettra à un contrôle de présence auprès de la Police cantonale bernoise à Bienne à rythme hebdomadaire, selon les modalités à fixer par l'autorité d'instruction et la police. B. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande au Tribunal fédéral de réformer cette décision en supprimant les mesures de substitution b, c et d. Invoquant le droit à la liberté personnelle, il conteste l'existence d'un risque de fuite. Il se plaint en outre d'une violation de son droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.), en raison d'un défaut de motivation de la décision attaquée. Le juge de l'arrestation a renoncé à se déterminer. Le juge d'instruction conclut au rejet du recours, dans la mesure de sa recevabilité. Le Ministère public I du Jura bernois-Seeland a présenté des observations, au terme desquelles il conclut que le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. A._ a déposé des observations complémentaires. 