Sachverhalt: Sachverhalt: A. A._ kaufte am 13. Juni 1996 das Motorboot "Regal 195 XL Cuddy" für Fr. 18'500.--. Die Quittung vom 13. Juni 1996 für den Kauf des Motorbootes wurde auf die X._ AG ausgestellt, deren damaliger Verwaltungsratspräsident B._ war. Eine Quittung vom 14. Juni 1996 für die Einschreibegebühr, die Miete des Bootsplatzes und die Kurtaxe per 1996 lautete auf Rechnung von B._. Das Geld für den Kauf des Bootes sowie für die Einschreibegebühr, die Bootsplatzmiete und die Kurtaxe stammte vom Privatkonto des B._. Das Boot sollte vor allem für geschäftliche Ausflüge von A._, B._ oder der X._ AG verwendet werden. Am 10. Februar 1999 verkaufte A._ das Boot für Fr. 7'000.--, ohne das Einverständnis von B._ eingeholt zu haben. B._ forderte A._ am 10. August 1999 auf, ihm entweder innert 10 Tagen sein Boot zurückzugeben oder innert der gleichen Frist Fr. 12'000.-- auf sein Konto zu überweisen. B._ drohte A._ an, sollte er weder dem einen noch dem anderen nachkommen, werde er, B._, die Polizei einschalten. Da A._ dieser Aufforderung nicht nachkam, erstattete B._ am 16. November 1999 Strafanzeige. B._ forderte A._ am 10. August 1999 auf, ihm entweder innert 10 Tagen sein Boot zurückzugeben oder innert der gleichen Frist Fr. 12'000.-- auf sein Konto zu überweisen. B._ drohte A._ an, sollte er weder dem einen noch dem anderen nachkommen, werde er, B._, die Polizei einschalten. Da A._ dieser Aufforderung nicht nachkam, erstattete B._ am 16. November 1999 Strafanzeige. B. Der Einzelrichter des Bezirksgerichts Rorschach sprach A._ am 26. Juni/4. Juli 2001 der Veruntreuung schuldig. Die Zivilforderung von B._ wurde auf den Zivilweg verwiesen. A._ erhob gegen diesen Entscheid am 24. August 2001 Berufung an das Kantonsgericht St. Gallen. Er stellte das Begehren, der Entscheid des Einzelrichters des Bezirksgerichts Rorschach sei - abgesehen vom Zivilpunkt - aufzuheben, und er sei von Schuld und Strafe freizusprechen. Das Kantonsgericht St. Gallen wies die Berufung am 26. Februar 2002 ab. Das Kantonsgericht St. Gallen wies die Berufung am 26. Februar 2002 ab. C. A._ führt mit Eingabe vom 29. April 2002 staatsrechtliche Beschwerde ans Bundesgericht. Er beantragt die Aufhebung des Entscheides des Kantonsgerichts St. Gallen vom 26. Februar 2002 und die Rückweisung der Sache an die Vorinstanz zu neuem Entscheid. Ferner stellt er das Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege. B._ spricht sich für die Abweisung der Beschwerde aus. Die Staatsanwaltschaft des Kantons St. Gallen, Kantonales Untersuchungsamt, sowie das Kantonsgericht St. Gallen verzichten auf Vernehmlassung. 