A.- Ressortissant tunisien né le 2 mars 1971, X._ a séjourné en Suisse sans autorisation au cours de l'année 1989. Il a été refoulé en Tunisie le 21 septembre 1989. Il est revenu en Suisse le 7 avril 1990 et y a épousé, le 8 mai 1990, Y._, ressortissante suisse née le 20 juin 1948. Il s'est alors vu octroyer une autorisation de séjour à l'année valable jusqu'au 8 mai 1991. B.- Le 10 octobre 1991, le "Bezirksanwaltschaft" de Zurich a condamné X._ à quatorze jours d'arrêts sous déduction de trois jours de détention préventive avec sursis pendant un an et à 500 fr. d'amende pour conduite sans permis de conduire et contravention à la loi fédérale du 3 octobre 1951 sur les stupéfiants (actuellement loi fédérale du 3 octobre 1951 sur les stupéfiants et les substances psychotropes; loi sur les stupéfiants; LStup; RS 812. 121). Le 22 juin 1992, le Tribunal de police du district de Lausanne l'a condamné à vingt jours d'emprisonnement et à 500 fr. d'amende pour contravention à la loi sur les stupéfiants, violation simple des règles de la circulation, vol d'usage d'un véhicule automobile et conduite d'un véhicule automobile malgré un retrait de permis. Le 28 août 1992, le Juge informateur de l'arrondissement de Lausanne a condamné l'intéressé pour vol d'usage et conduite d'un véhicule malgré un retrait de permis, la peine étant absorbée dans celle infligée le 22 juin 1992 par le Tribunal de police du district de Lausanne. Le 21 décembre 1993, le Tribunal correctionnel du district de Lausanne (ci-après: le Tribunal correctionnel) a condamné X._ à quinze mois d'emprisonnement sous déduction de deux cent dix-huit jours de détention préventive et à 200 fr. d'amende pour vol, infraction grave et contravention à la loi sur les stupéfiants, violation simple et grave des règles de la circulation routière, vol d'usage et conduite sans permis; il a également ordonné l'expulsion du territoire suisse de l'intéressé pour la durée de cinq ans avec sursis pendant cinq ans. Le 28 mars 1994, la Commission de libération du canton de Vaud a accordé la libération conditionnelle à X._. C.- Le 24 juin 1994, l'Office cantonal de contrôle des habitants et de police des étrangers du canton de Vaud (ci-après: l'Office cantonal) a décidé de prolonger l'autorisation de séjour de X._, tout en lui adressant "un très sérieux et dernier avertissement". Le 18 août 1994, l'Office fédéral des étrangers (ci-après: l'Office fédéral) a prononcé à l'encontre de l'intéressé une interdiction d'entrée en Suisse et au Liechtenstein valable dès le 1er novembre 1994 et pour une durée indéterminée. Le 22 août 1994, l'Office fédéral a décidé de refuser son approbation à la délivrance d'une autorisation de séjour à X._ et a imparti à l'intéressé un délai de départ échéant le 31 octobre 1994. Le 12 septembre 1996, la femme de X._ est décédée. Le 9 décembre 1996, le Département fédéral de justice et police a rejeté le recours de l'intéressé contre la décision de l'Office fédéral du 22 août 1994. L'Office fédéral a alors fixé à X._ un délai de départ échéant le 28 février 1997. Le 19 mars 1997, le Tribunal de police du district d'Yverdon a condamné X._ à quatorze jours d'arrêts et à 100 fr. d'amende pour conduite malgré un retrait de permis, violation simple d'une règle de la circulation. Le 17 juillet 1997, l'intéressé a été refoulé en Tunisie. D.- Le 11 avril 1998, X._ a épousé à Tunis dame X._, ressortissante suisse née le 10 août 1964 au Maroc. Il a alors demandé une "autorisation d'entrée en Suisse" pour vivre auprès de sa femme (regroupement familial). Le 1er juillet 1998, l'Office cantonal a refusé l'autorisation d'entrée, respectivement de séjour, sollicitée. Sur recours, le Tribunal administratif du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal administratif) a confirmé cette décision par arrêt du 18 décembre 1998. E.- Le 19 avril 1999, le Tribunal correctionnel a condamné X._ à deux ans d'emprisonnement sous déduction de cent douze jours de détention préventive pour infraction grave à la loi sur les stupéfiants et complicité d'infraction à l'art. 23 al. 1 de la loi fédérale du 26 mars 1931 sur le séjour et l'établissement des étrangers (LSEE; RS 142. 20); il a également révoqué le sursis à l'expulsion octroyé par le jugement précité du 21 décembre 1993 et ordonné l'arrestation immédiate de l'intéressé. Sur recours, ce jugement a été confirmé le 10 juin 1999 par la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud. F.- Le 10 février 2000, X._ a adressé à l'Office cantonal une requête par laquelle il a demandé de lever toute interdiction d'entrée en Suisse qui pourrait subsister et d'autoriser son entrée et son séjour en Suisse. Il invoquait essentiellement la naissance, le 6 décembre 1999, de son fils Z._. Le 21 février 2000, le Service de la population du canton de Vaud (ci-après: le Service cantonal), autorité désormais compétente en la matière, a rejeté cette requête considérée comme une demande de réexamen, en se fondant notamment sur l'art. 10 al. 1 lettres a et b LSEE. L'intéressé a alors porté sa cause devant le Tribunal administratif qui, par arrêt du 10 juillet 2000, a rejeté son recours et confirmé la décision du Service cantonal du 21 février 2000. G.- Agissant par la voie du recours de droit administratif, X._ et dame X._ demandent au Tribunal fédéral, sous suite de frais et dépens, de réformer l'arrêt du Tribunal administratif du 10 juillet 2000 en ce sens qu'une autorisation de séjour soit accordée à X._; à titre subsidiaire, ils demandent que l'arrêt du Tribunal administratif du 10 juillet 2000 soit annulé et que la cause soit renvoyée au Tribunal administratif, subsidiairement au Service cantonal, pour complément d'instruction et nouvelle décision. Ils requièrent leur audition et celle de trois témoins. Ils sollicitent l'assistance judiciaire partielle, soit limitée aux frais de justice. Le Tribunal administratif conclut au rejet du recours. Le Service cantonal se réfère à l'arrêt attaqué. L'Office fédéral propose de rejeter le recours. 