Sachverhalt: A. Die C._ GmbH mit Sitz in V._ war der Ausgleichskasse des Kantons Bern als beitragspflichtige Arbeitgeberin angeschlossen. A._ und B._ waren als Gesellschafter und Geschäftsführer (mit Einzelzeichnungsberechtigung) im Handelsregister eingetragen. Über die Gesellschaft wurde am 4. August 2008 der Konkurs eröffnet; am 14. Dezember 2009 wurde das Verfahren als geschlossen erklärt. Mit Verfügungen vom 27. Januar 2011 verpflichtete die Ausgleichskasse des Kantons Bern A._ und B._ zur Bezahlung von Schadenersatz für entgangene bundes- und kantonalrechtliche Beiträge in der Höhe von Fr. 16'194.90. Daran hielt sie mit Einspracheentscheiden vom 20. Dezember 2012 fest. B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Bern mit Entscheid vom 6. November 2013 ab. C. A._ und B._ lassen mit "Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten" beantragen, unter Aufhebung des Entscheids vom 6. November 2013 sei festzustellen, dass sie gegenüber der Ausgleichskasse nicht schadenersatzpflichtig seien, eventuell sei die Sache zur Neubeurteilung an das kantonale Gericht zurückzuweisen. 