Faits : A. Par jugement du 17 décembre 2010, confirmé par arrêt de la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois le 26 septembre 2011, puis par arrêt de la Cour de droit pénal du Tribunal fédéral du 18 avril 2012 (6B_1/2012), le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a condamné X._ pour violation d'une obligation d'entretien à une peine pécuniaire de 160 jours-amende à 40 fr. le jour, avec sursis pendant 4 ans, à condition que le condamné s'acquitte régulièrement et ponctuellement de l'obligation d'entretien fixée par le Juge civil. B. B.a. Par ordonnance du 11 février 2014, le Juge d'application des peines a révoqué le sursis octroyé à X._ par jugement du 17 décembre 2010, faute pour ce dernier de s'être acquitté des contributions d'entretien dues, et a ordonné l'exécution de la peine pécuniaire de 160 jours-amende à 40 fr. le jour et a mis les frais à sa charge. L'ordonnance, mentionnant les voies de droit, a été notifiée par pli recommandé à son défenseur d'office le 12 février 2014. Par sceau du 27 février 2014, le Juge d'application des peines a attesté que l'ordonnance était définitive et exécutoire, faute de recours interjeté dans le délai légal. B.b. Ayant reçu le 29 avril 2014, à son domicile privé en Grande-Bretagne, un courrier de l'Office d'exécution des peines l'invitant à s'acquitter de la peine pécuniaire de 6'400 fr. ensuite de la révocation du sursis, le recourant a saisi le Juge d'application des peines d'une demande de restitution du délai de recours contre l'ordonnance du 11 février 2014. Cette demande, reçue le 14 mai 2014, a été transmise à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois comme objet de sa compétence. Par décision du 6 juin 2014, la demande de restitution de délai a été rejetée dans la mesure où elle était recevable. C. X._ forme un recours en matière pénale contre la décision du 6 juin 2014 et conclut à l'annulation de la décision de la Juge d'application des peines du 11 février 2014. Il sollicite l'assistance judiciaire. 