A.- Die 1969 geborene S._ bezog seit 1. August 1990 eine halbe Rente der Invalidenversicherung. Mit zwei Revisionsverfahren wurde die halbe Rente bestätigt (Verfügungen vom 3. Dezember 1992 und 7. März 1994). Anlässlich eines dritten stellte die IV-Stelle des Kantons Zürich fest, S._ sei in ihrer seit 1991 ausgeübten Tätigkeit als Serviceangestellte im Hotel X._ seit 1994 in rentenausschliessendem Ausmass erwerbstätig. Mit Verfügung vom 6. Oktober 1997 stellte die IV-Stelle die Invalidenrente rückwirkend per 1. April 1994 ein und verfügte am 9. Dezember 1997 die Rückforderung der zu Unrecht bezogenen Renten für Mai 1994 bis Juli 1996 in der Höhe von Fr. 20'975.-. S._ liess am 8. Januar 1998 ein Gesuch um Erlass der Rückerstattung stellen, welches die IV-Stelle mit Verfügung vom 23. November 1999 ablehnte. B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 28. Februar 2001 ab. C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt S._ sinngemäss beantragen, das Erlassgesuch sei gutzuheissen, eventuell sei ihr mit der Höhe des Betrages entgegenzukommen. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen lässt. 