A.- P._ a présenté, le 7 novembre 1997, une demande de rente de l'assurance-invalidité. Après avoir requis divers renseignements d'ordre médical et économique, et confié une expertise au docteur A._, spécialiste en médecine physique et réhabilitation (rapport du 31 août 1999), l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud a rendu une décision, le 20 octobre 1999, par laquelle il a rejeté la demande dont il était saisi. B.- Par jugement de son président du 19 septembre 2000, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par P._ contre cette décision. C.- La prénommée interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont elle requiert l'annulation, en concluant, sous suite de frais et dépens, à l'octroi d'une demi-rente d'invalidité dès le 1er décembre 1995, subsidiairement au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour nouveau jugement après complément d'instruction, plus subsidiairement encore à son renvoi à l'administration pour instruction complémentaire et nouvelle décision. L'Office AI conclut implicitement au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales n'a pas présenté de détermination. 