A.- Anne Wuillommet, diplômée de l'École des arts décoratifs de Genève, exploitait la raison individuelle Vaca Lechera. En automne 1992, elle a fait des recherches afin d'aboutir au logo définitif de "Vaca Lechera", représentant le profil d'une vache dont la tête est légèrement tournée vers la gauche. La vache reproduite n'existe pas dans la nature, mais résulte de la combinaison de caractéristiques morphologiques de différentes races de vaches. Dès 1993, la raison individuelle Vaca Lechera a mis sur le marché une ligne de vêtements, des articles de maroquinerie et d'autres objets, tels que des montres, des pendentifs ou des vases. Deux marques figuratives "Vaca Lechera", l'une représentant la vache conçue par Anne Wuillommet juchée sur un Cervin stylisé sur fond bleu, l'autre, la vache seule, sans décor, ont été enregistrées auprès de l'Office fédéral de la propriété intellectuelle aux noms de la raison individuelle Vaca Lechera, d'Anne Wuillommet et de Luc-Alexandre Macherel. L'enregistrement a pris effet dès le 29 avril 1993 pour la première marque et dès le 2 mai 1994 pour la seconde. Ces deux marques portent sur des articles de maroquinerie en cuir et peau, des vêtements, des chaussures et des articles de chapellerie. A partir de 1993, Vaca Lechera Sàrl, qui avait succédé à la raison individuelle du même nom, a noué des relations contractuelles avec Aeschbach Fritz Techniques Laser S.A. (ci-après: Laser S.A.), une entreprise exploitant notamment des machines à découper au rayon laser. Le 3 juin 1993, Vaca Lechera Sàrl a remis l'original de son logo à Laser S.A., qui a conçu un programme de découpe laser sur cette base et lui a délivré un prototype. Le montant facturé à Vaca Lechera Sàrl par Laser S.A. pour cette activité a été payé. Le 9 mars 1995, Vaca Lechera Sàrl a commandé à Laser S.A. mille vases "Vaca Lechera". Elle n'a pas contesté avoir reçu la marchandise, ni prétendu que celle-ci ne correspondait pas à la commande. Le 20 avril 1995, Laser S.A. a adressé une facture de 26'838 fr. à Vaca Lechera Sàrl, qui, après plusieurs rappels, a versé un acompte de 7'000 fr. Bien qu'elle ait expressément reconnu devoir le solde de cette facture dans une lettre du 2 octobre 1995, Vaca Lechera Sàrl ne s'est jamais acquittée des 19'838 fr. restant. Laser S.A., qui lui avait fixé un ultime délai de paiement au 31 janvier 1996, a intenté des poursuites à son encontre à concurrence de ce montant et a obtenu, le 3 octobre 1996, la mainlevée provisoire de l'opposition formée par Vaca Lechera Sàrl. B.- Éric Dessous L'Église effectue des imitations de "poyas" traditionnelles sur des plaques de métal oxydées, dans lesquelles sont découpées plusieurs silhouettes de vaches montant à l'alpage. Certaines découpes de vaches sont rattachées perpendiculairement au fond et retiennent le cadre, alors que d'autres demeurent "libres". Ces réalisations sont exposées à la vente, notamment au motel de la Gruyère. Les pièces de métal ouvragées sont fabriquées à partir d'un programme de découpe laser réalisé par Laser S.A. Le 21 février 1996, Vaca Lechera Sàrl a reproché à Laser S.A. d'avoir mis à la disposition d'Éric Dessous L'Église le programme comprenant son logo de vache, ce que celle-ci a toujours nié. Le 23 février 1996, Éric Dessous L'Église a indiqué à Vaca Lechera Sàrl qu'il était prêt à modifier le pourtour de sa vache, afin d'éviter d'autres situations conflictuelles, ce qu'il a fait en ajoutant deux pattes à la silhouette de la vache figurant sur ses "poyas". C.- Le 17 octobre 1996, Vaca Lechera Sàrl (devenue en cours de procédure Vaca Lechera S.A.), Anne Wuillommet et Luc-Alexandre Macherel ont intenté une action en justice à l'encontre de Laser S.A. et d'Éric Dessous L'Église, en se prévalant de l'existence d'actes de concurrence déloyale, ainsi que de violations du droit d'auteur et du droit des marques. Ils ont conclu en substance à ce qu'il soit prononcé que Vaca Lechera S.A. n'est pas la débitrice de Laser S.A. de la somme de 19'838 fr., qu'Éric Dessous L'Église et Laser S.A. soient condamnés à leur verser conjointement 10'000 fr. représentant les honoraires d'avocat engagés. En outre, Vaca Lechera S.A. a déclaré opposer en compensation de la prétention de Laser S.A. une créance en dommages-intérêts de 23'000 fr. au minimum. Tout en concluant au rejet des conclusions de la demande la concernant, Laser S.A. a requis, à titre reconventionnel, le versement par la société Vaca Lechera de la somme de 19'838 fr. et la levée définitive de l'opposition formée par cette dernière à la poursuite intentée à son encontre. Éric Dessous L'Église a, pour sa part, conclu au rejet des conclusions prises contre lui et à la constatation de la nullité de la marque représentant le logo d'une vache seule, sans Cervin, déposée par les demandeurs. Par jugement du 8 juillet 1999, la Cour civile du Tribunal cantonal vaudois a condamné Vaca Lechera S.A. à payer à Laser S.A. la somme de 19'838 fr. plus intérêt et levé définitivement l'opposition à la poursuite à concurrence de ce montant. Elle a entièrement rejeté les conclusions des demandeurs et considéré qu'Éric Dessous L'Église n'avait pas qualité pour agir en constatation de la nullité de la marque représentant la vache seule sans Cervin. D.- Contre le jugement du 8 juillet 1999, Vaca Lechera S.A., Anne Wuillommet et Luc-Alexandre Macherel interjettent un recours en réforme au Tribunal fédéral. Ils concluent principalement à l'admission de leur recours et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. A titre subsidiaire, ils demandent la réforme du jugement attaqué en ce sens que Vaca Lechera S.A. n'est pas débitrice de 19'838 fr. à l'égard de Laser S.A., avec suite de frais et dépens divers. Ils requièrent également la condamnation de Laser S.A. et d'Éric Dessous L'Église à leur verser la somme de 10'000 fr. Laser S.A. conclut au rejet du recours, à l'instar d'Éric Dessous L'Église. 