Faits: Faits: A. Par jugement du 5 février 2003, le Tribunal de police de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a condamné B._ à huit jours d'emprisonnement avec sursis et à 800 fr. d'amende, pour homicide par négligence, en raison des faits suivants. Le 3 décembre 1999 vers 10 heures, B._ est arrivé avec son camion sur le chantier de l'Autoroute A5 à Onnens. Après un virage à gauche, il s'est engagé en marche arrière sur la piste d'environ cinquante mètres menant vers la pelleteuse mécanique conduite par C._, afin de charger son camion de terre. Arrivé pratiquement au terme du parcours, il s'aperçut qu'il avait renversé et écrasé, avec la roue arrière droite de son camion, L._, ouvrier archéologue qui effectuait des recherches, équipé d'un marteau et d'un détecteur de métaux à écouteurs. Agenouillé sur la piste, ll avait vraisemblablement été poussé par le crochet d'attelage, avait pivoté et s'était retrouvé coincé entre l'essieu et le pont. Le tribunal a tenté de reconstituer le cheminement de la victime. Selon C._, à l'arrivée du camion sur le chantier, la victime se trouvait devant le tas de terre amoncelée sur la droite de la piste, dans le sens de marche du camion. Le choc devait avoir eu lieu quelques mètres en aval, à l'endroit où le marteau avait été retrouvé, et non où le corps avait été retrouvé, car le marteau aurait alors dû être lancé par la victime sous le camion. Selon l'accusé, la victime aurait pu traverser la piste pour gagner, à gauche de celle-ci, un monticule de terre surmonté de deux piquets, ce qui expliquerait qu'il n'ait pas été remarqué dans les rétroviseurs lors de la marche arrière. Le tribunal a écarté cette hypothèse: il n'y avait pas de raison d'explorer le monticule dont la terre n'avait pas encore été grattée; la victime aurait dû ensuite suivre la piste sur plusieurs mètres, face au camion, avant de se retourner et de s'accroupir, ce qui paraissait invraisemblable. L._ était en période de sevrage à la méthadone, et fumait du cannabis, mais rien ne permettait d'expliquer un comportement incohérent. L'hypothèse la plus vraisemblable était que la victime s'était rendue directement sur la piste pour y examiner la terre tombée lors du chargement des camions. Si l'accusé avait été parfaitement attentif en regardant dans ses deux rétroviseurs et en se faisant, le cas échéant, aider par un tiers, il aurait pu apercevoir la victime. Le tribunal a alloué des indemnités pour tort moral de 40'000 fr. à l'épouse de la victime, et de 24'000 fr. à chacun de ses trois enfants. Le tribunal a tenté de reconstituer le cheminement de la victime. Selon C._, à l'arrivée du camion sur le chantier, la victime se trouvait devant le tas de terre amoncelée sur la droite de la piste, dans le sens de marche du camion. Le choc devait avoir eu lieu quelques mètres en aval, à l'endroit où le marteau avait été retrouvé, et non où le corps avait été retrouvé, car le marteau aurait alors dû être lancé par la victime sous le camion. Selon l'accusé, la victime aurait pu traverser la piste pour gagner, à gauche de celle-ci, un monticule de terre surmonté de deux piquets, ce qui expliquerait qu'il n'ait pas été remarqué dans les rétroviseurs lors de la marche arrière. Le tribunal a écarté cette hypothèse: il n'y avait pas de raison d'explorer le monticule dont la terre n'avait pas encore été grattée; la victime aurait dû ensuite suivre la piste sur plusieurs mètres, face au camion, avant de se retourner et de s'accroupir, ce qui paraissait invraisemblable. L._ était en période de sevrage à la méthadone, et fumait du cannabis, mais rien ne permettait d'expliquer un comportement incohérent. L'hypothèse la plus vraisemblable était que la victime s'était rendue directement sur la piste pour y examiner la terre tombée lors du chargement des camions. Si l'accusé avait été parfaitement attentif en regardant dans ses deux rétroviseurs et en se faisant, le cas échéant, aider par un tiers, il aurait pu apercevoir la victime. Le tribunal a alloué des indemnités pour tort moral de 40'000 fr. à l'épouse de la victime, et de 24'000 fr. à chacun de ses trois enfants. B. Par arrêt des 16 juin et 7 juillet 2003, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a maintenu ce jugement. L'hypothèse retenue par le tribunal était la plus plausible, et la version soutenue par le recourant ne lui était pas plus favorable: il connaissait la présence de l'ouvrier archéologue sur place, et savait que celui-ci avait tendance à s'approcher imprudemment des zones de travaux; sa visibilité était masquée sur 25m par le pont du camion, de sorte qu'il devait non seulement redoubler d'attention en regardant dans les rétroviseurs, mais aussi recourir à un signaleur. La cour a par ailleurs annulé un prononcé rectificatif portant sur le dies a quo des intérêts. B. Par arrêt des 16 juin et 7 juillet 2003, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a maintenu ce jugement. L'hypothèse retenue par le tribunal était la plus plausible, et la version soutenue par le recourant ne lui était pas plus favorable: il connaissait la présence de l'ouvrier archéologue sur place, et savait que celui-ci avait tendance à s'approcher imprudemment des zones de travaux; sa visibilité était masquée sur 25m par le pont du camion, de sorte qu'il devait non seulement redoubler d'attention en regardant dans les rétroviseurs, mais aussi recourir à un signaleur. La cour a par ailleurs annulé un prononcé rectificatif portant sur le dies a quo des intérêts. C. B._ forme un recours de droit public contre ce dernier arrêt, dont il demande l'annulation. La Cour de cassation se réfère à l'arrêt attaqué, de même que le Ministère public. Les intimés ont renoncé à procéder. 