Fatti: A. Con sentenza del 3 dicembre 2009 la Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CRP) ha respinto una domanda di indennità secondo l'art. 317 CPP/TI presentata da A._. La Corte cantonale ha ritenuto che l'istante non poteva essere considerato prosciolto ai sensi della citata disposizione e che, comunque, un'indennità doveva essergli negata siccome aveva provocato il procedimento penale agendo con colpa grave esclusiva. B. A._ ha impugnato questo giudizio con un ricorso al Tribunale federale, chiedendo in particolare la ricusazione del Giudice federale Ivo Eusebio e del Presidente della CRP. Con sentenza del 22 aprile 2010 (6B_79/2010) il Tribunale federale ha respinto in quanto ammissibile il ricorso. Ha segnatamente ritenuto priva di oggetto la domanda di ricusa del Giudice federale Ivo Eusebio, siccome non faceva parte della Corte chiamata a statuire sul gravame, ed ha ritenuto manifestamente tardiva quella del Presidente della CRP. Il Tribunale federale ha poi sostanzialmente ritenuto che il ricorso non adempiva le esigenze di motivazione degli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF. C. Il 31 maggio 2010 A._ ha introdotto una domanda di revisione di questa sentenza adducendo la violazione di norme procedurali. L'istante invoca l'art. 121 lett. c e d LTF; chiede inoltre di essere ammesso al beneficio dell'assistenza giudiziaria. Non sono state chieste osservazioni sul gravame. 