A.- Au mois de juillet 1995, C._ (dessinatrice), D._ et E._ (tous deux architectes) se sont associés afin de participer au concours d'idées en deux temps lancé par l'Etat de Vaud pour la réalisation du Relais autoroutier de Bavois sur l'autoroute N1 Lausanne-Yverdon. Parmi les 120 projets présentés, celui de C._, D._ et E._ a été retenu, avec 11 autres projets, pour prendre part à la seconde phase du concours. Cette phase impliquait la collaboration d'un bureau d'ingénieurs. Les trois concurrents sont entrés en contact avec les ingénieurs A._ et B._, grâce auxquels le bureau d'ingénieurs civils F._, G._, X._ S.A. a accepté de mettre son nom à disposition, les ingénieurs A._ et B._ intervenant comme consultants. Une première rencontre a eu lieu à Orbe, le 16 janvier 1996, entre les trois concurrents et les ingénieurs A._ et B._. Au cours de cette séance, les concurrents ont présenté l'avancement de leurs travaux et les modalités du concours; il n'est pas établi que la question d'une rémunération des ingénieurs aurait alors été discutée ni même évoquée. Une seconde réunion de travail s'est tenue le 12 mars 1996 à Orbe. Le 16 mars 1996, les ingénieurs ont envoyé aux concurrents les plans de trois variantes de ponts pour le franchissement de l'autoroute; des plans, des esquisses et des croquis ont encore été transmis ultérieurement. Le 12 avril 1996, C._ a exprimé à B._ sa déception pour le travail fourni. Par courrier du 16 avril 1996, A._ et B._ ont répondu, sur un ton acide, en ajoutant la phrase suivante: "Sur ce, nous vous communiquons notre numéro de compte pour le versement de la somme correspondant à la moitié de l'éventuel prix attribué à notre projet". Le 19 avril 1996, les concurrents se sont adressés au bureau F._, G._, X._ S.A., en réponse à la lettre du 16 avril 1996, en précisant qu'il n'a jamais été question d'honorer les prestations d'ingénieurs. Le 30 mai 1996, le jury du concours a accordé le premier prix, d'un montant de 18 000 fr.- auxquels s'ajoutent 8000 fr. d'indemnisation fixe -, au projet présenté par C._, D._ et E._. Par lettre du 12 septembre 1996, l'avocat des deux ingénieurs a mis en demeure les trois concurrents de leur payer la somme de 16 672 fr.60 avec intérêts à 5% dès le 31 mai 1996. B.- Cette mise en demeure étant restée vaine, A._ et B._ ont déposé devant la Cour civile du Tribunal cantonal vaudois, le 28 novembre 1996, une demande en paiement dirigée contre C._, D._ et E._, concluant à ce que ces derniers soient condamnés solidairement à leur verser la somme de 16 672 fr.60 avec intérêts à 5% l'an dès le 31 mai 1996. Par jugement du 21 juillet 2000, la Cour civile a rejeté la demande. En substance, elle a estimé que les circonstances ne permettaient pas de présumer le caractère onéreux du contrat passé entre les parties, les demandeurs n'étant pas parvenus à prouver que la rémunération de leurs prestations ait été convenue. C.- A._ et B._ exercent un recours en réforme au Tribunal fédéral. Invoquant une violation des art. 8 CPC (sic), 363 in fine et 374 CO, ils concluent à la réforme du jugement attaqué en ce sens que les défendeurs sont condamnés, solidairement entre eux, à leur verser la somme de 10 005 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 31 mai 1996. Les intimés proposent le rejet du recours. 