Faits: A. C._ est propriétaire de la parcelle n° 108 de la commune de St-Sulpice. D'une surface de 12'438 m2 et limité au nord par le chemin du Centre, le bien-fonds est occupé dans sa partie nord par des bâtiments agricoles, le solde étant en pré-champ. A._ et B._ sont propriétaires de la parcelle n° 110, contiguë à l'est de la précédente, d'une surface de 1'935 m2, sur laquelle est érigée une maison d'habitation. Selon le plan général d'affectation communal de 1992, les deux parcelles se trouvaient en zone résidentielle B (moyenne densité), permettant une surface bâtie sur 1/10ème de la surface du terrain, avec trois niveaux et combles éventuelles, soit un coefficient d'utilisation du sol de 0,3 voire 0,375. Aux mois d'avril et mai 2007, la commune a mis à l'enquête un projet de révision de son plan général d'affectation (PGA), prévoyant notamment une extension vers le nord de la zone à faible densité située sur presque toute la longueur du territoire communal en bordure du lac Léman. Selon le projet de règlement général sur l'aménagement du territoire et les constructions (ci-après: le règlement), la zone de faible densité est destinée à l'habitation ou aux activités compatibles avec celle-ci. L'ordre des constructions est non contigu, la hauteur de 10 m au faîte et l'indice d'utilisation du sol (IUS, surface brute de planche habitable) de 0,3. La zone de moyenne densité permet une hauteur de 13 m au faîte et un IUS de 0,45. Selon la nouvelle réglementation, la parcelle n° 108 se voyait colloquée dans sa partie nord en zone de moyenne densité et dans sa partie sud en zone de faible densité. La parcelle n° 110 se trouvait entièrement en zone de faible densité. Leurs propriétaires respectifs ont fait opposition. Par décision du 16 avril 2008, le Conseil communal de St-Sulpice a adopté le nouveau PGA et son règlement, avec diverses modifications, et a levé les oppositions. Après mise à l'enquête complémentaire des différents amendements, la version définitive du PGA et du règlement a été adoptée le 25 février 2009, et approuvée préalablement par le chef du Département cantonal de l'économie le 25 mai 2009. B. Par arrêt du 30 juin 2010, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: la CDAP) a admis le recours formé par C._, A._ et B._, et annulé les décisions communale et cantonale des 25 février et 25 mai 2009 en ce qui concerne les parcelles n° 108 et 110. Le plan directeur cantonal (PDCn) prévoyait un développement de l'agglomération Lausanne-Morges par une densification de la zone à bâtir. Le projet d'agglomération Lausanne-Morges (PALM), adopté sur cette base, ainsi que le Schéma directeur Ouest lausannois reprenaient cet objectif en fixant une densité moyenne de 100 habitants et emplois par hectare, soit un IUS de 0,625. La commune devait donc clairement densifier sa zone à bâtir. Or, la nouvelle planification augmentait globalement les capacités constructibles, mais avait limité la densification afin de préserver le caractère du domaine bâti existant et de protéger le site de la rive du lac. Plus d'une trentaine de parcelles avait ainsi été déclassée totalement ou partiellement en zone de faible densité. Une telle planification n'était pas compatible avec les objectifs du développement territorial. Le dossier a dès lors été renvoyé à la commune afin de que les deux parcelles des recourants soient entièrement colloquées en zone de moyenne densité, ce qui permettait encore de respecter le caractère du coteau. La CDAP a par ailleurs annulé l'art. 3.7 du règlement qui prévoyait l'adoption d'un plan d'aménagement et d'équipement pour tout projet d'urbanisation portant sur plus de 3000 m2, la loi n'autorisant pas une telle condition à l'octroi d'autorisations de construire. C. Par acte du 31 août 2010, la Commune de St-Sulpice forme un recours en matière de droit public pour violation de son autonomie. Elle demande la réforme de l'arrêt cantonal en ce sens que les décisions communale et cantonale sont maintenues en ce qui concerne les parcelles n° 108 et 110, la cause étant renvoyée au Conseil communal afin qu'il annule l'art. 3.7 du règlement. La CDAP se réfère à son arrêt et conclut au rejet du recours. Le Service cantonal du développement territorial se réfère aux observations déposées en instance cantonale. Les intimés A._ et B._ ainsi que C._ concluent au rejet du recours. Par ordonnance du 28 septembre 2010, la demande d'effet suspensif formée par la recourante a été rejetée. 