Faits: Faits: A. A.a P._, ressortissant étranger né en 1949, a exercé le métier de tailleur à titre salarié (50 %) et indépendant (50 %). Souffrant de céphalées tensionnelles avec composante migraineuse apparues à la suite d'une crise d'angoisse survenue au cours du mois de mai 1988, il a été mis au bénéfice d'une rente servie par la Caisse de pensions de l'Etat de Vaud au regard d'une incapacité de travail de 50 % (rapport du 8 mai 1989 du docteur F._ [médecin traitant] et rapport d'expertise pluridisciplinaire établi le 27 novembre 1989 par les docteurs S._ et B._ [de la Clinique AA._] et les rapports de consultation correspondants des 15 novembre 1989 des docteurs O._ et H._ [de l'Hôpital X._] et 15 novembre 1989 des docteurs T._ et E._ [de la Clinique psychiatrique Y._]). Par décision du 19 octobre 1989, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : l'office AI) a de son côté rejeté une demande de rente déposée le 21 juin 1989, au motif que P._ ne remplissait pas les conditions d'assurance. A.b A la suite de l'incendie de son atelier de travail survenu le 17 septembre 1991, P._ a été victime d'importantes brûlures au niveau des deux membres inférieurs et il a cessé toute activité lucrative. Par jugement du 10 juillet 1995, le Tribunal correctionnel du district de BB._ l'a condamné à deux années de réclusion et dix années d'expulsion du territoire suisse pour incendie intentionnel et escroquerie. Le 25 février 1997, P._ a déposé une seconde demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi d'une rente. Procédant à l'instruction de celle-ci, l'office AI a recueilli de nombreux avis médicaux (rapport d'expertise du 1er février 1999 complété le 29 avril 1999 des docteurs A._, R._ et L._ [de l'Hôpital X._, Service de chirurgie plastique et reconstructive, Centre des Brûlés] et rapports des 29 mars 1997 du docteur F._, 15 novembre 1996 du docteur K._ [spécialiste FMH en radiologie], 7 novembre 1996 du docteur C._ [spécialiste FMH en neurologie], 6 février 1995 du docteur Z._ [spécialiste en chirurgie plastique et reconstructive et chirurgie de la main], 7 mars 1994 du docteur D._ [spécialiste en anesthésiologie et antalgie], 7 octobre 1992 du docteur M._ [spécialiste FMH en chirurgie orthopédique et traumatologie] et 30 juillet 1992 du docteur I._ [spécialiste FMH en chirurgie plastique et reconstructive et chirurgie de la main]). Par décision du 17 juin 1999, l'office AI a rejeté la demande, considérant qu'au regard d'une pleine capacité de travail comme tailleur, l'assuré ne subissait pas de perte de gain lui ouvrant droit à la prestation. De son côté, l'assureur-accidents de P._ a supprimé avec effet rétroactif au 1er juin 1999 le versement d'une indemnité journalière, servie depuis le 1er novembre 1992 au regard d'une incapacité de travail de 50 % (décision sur opposition du 24 mars 2000 de la Bâloise Assurances). Par courrier du 24 mars 2000, cette dernière a communiqué sa décision sur opposition à l'office AI et joint en annexe copie d'un rapport d'expertise établi par les médecins de l'Hôpital CC._ (rapport de synthèse du 15 juillet 1999 des docteurs U._ [spécialiste en neurologie], Q._ [spécialiste en psychiatrie] et J._ [spécialiste en rhumatologie et médecine physique] ainsi que les rapports de consultation correspondants des 28 juin 1999 du docteur U._, 5 juillet 1999 du docteur Q._ et 12 août 1999 du docteur J._]). Par décision du 17 juin 1999, l'office AI a rejeté la demande, considérant qu'au regard d'une pleine capacité de travail comme tailleur, l'assuré ne subissait pas de perte de gain lui ouvrant droit à la prestation. De son côté, l'assureur-accidents de P._ a supprimé avec effet rétroactif au 1er juin 1999 le versement d'une indemnité journalière, servie depuis le 1er novembre 1992 au regard d'une incapacité de travail de 50 % (décision sur opposition du 24 mars 2000 de la Bâloise Assurances). Par courrier du 24 mars 2000, cette dernière a communiqué sa décision sur opposition à l'office AI et joint en annexe copie d'un rapport d'expertise établi par les médecins de l'Hôpital CC._ (rapport de synthèse du 15 juillet 1999 des docteurs U._ [spécialiste en neurologie], Q._ [spécialiste en psychiatrie] et J._ [spécialiste en rhumatologie et médecine physique] ainsi que les rapports de consultation correspondants des 28 juin 1999 du docteur U._, 5 juillet 1999 du docteur Q._ et 12 août 1999 du docteur J._]). B. Par mémoire daté du 17 août 1999, P._ a recouru contre la décision de l'office AI devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud. En cours de procédure, plusieurs avis médicaux supplémentaires ont été versés au dossier (rapports des 14 septembre 2004 du docteur V._ [spécialiste FMH en psychiatrie auprès du Service médical régional AI, ci-après : SMR], 17 février 2004 de la doctoresse N._ [spécialiste FMH en chirurgie plastique, reconstructive et traitement des grands brûlés auprès du SMR], 12 février 2004 du docteur L._, 27 décembre 1994 et 26 août 1992 du docteur F._ ainsi que 6 janvier 1995 et 7 juin 1991 du docteur G._ [médecin-conseil auprès du Service DD._]). Par jugement du 7 février 2006, le Tribunal a rejeté le recours. Par jugement du 7 février 2006, le Tribunal a rejeté le recours. C. P._ a interjeté un recours de droit administratif contre ce jugement dont il a requis l'annulation en concluant, sous suite de dépens, à l'octroi d'une rente correspondant à une incapacité totale de travail. A titre subsidiaire, il a conclu au renvoi de la cause pour complément d'instruction. En outre, il a requis le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite totale. L'office AI a conclu implicitement au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 