A.- Sa requête d'asile déposée en 1991 ayant été déclarée irrecevable, A._, de nationalité angolaise, a quitté la Suisse en 1992. Il y est revenu illégalement le 8 mars 1994 pour y déposer une nouvelle demande d'asile. Le 21 mars 1994, sa compatriote B._ a présenté la même requête. Leurs demandes ont été rejetées selon décisions des 13 avril et 7 octobre 1994. Considérant que l'exécution du renvoi vers l'Angola n'était, à ce moment-là, pas raisonnablement exigible, l'Office fédéral des réfugiés a mis les intéressés au bénéfice d'une admission provisoire. B._ a donné naissance à deux enfants, C._, né le 12 janvier 1995, et D._, née le 4 février 1999, que A._ a reconnus. A._ et B._ se sont mariés le 7 juillet 2000. Répondant à la demande de A._ et de sa famille, les autorités de police des étrangers compétentes du canton de Vaud ont informé l'Office fédéral des étrangers qu'elles étaient disposées à leur délivrer une autorisation de séjour moyennant exception aux mesures de limitation selon l'art. 13 lettre f de l'ordonnance du 6 octobre 1986 limitant le nombre des étrangers (OLE; RS 823. 21). Le 7 août 2000, l'Office fédéral des étrangers a rendu une décision de refus d'exception aux mesures de limitation du nombre des étrangers. Statuant sur recours le 15 mai 2000, le Département fédéral de justice et police a confirmé cette décision. B.- Agissant par la voie du recours de droit administratif, les époux A._ et B._ et leurs enfants demandent au Tribunal fédéral de réformer la décision du 15 mai 2000 du Département fédéral de justice et police en ce sens que les époux A._ et B._ soient exemptés des mesures de limitation. Ledit département conclut au rejet du recours. 