A.- B._, sans formation professionnelle, est mariée et mère de trois enfants nés en 1992, 1995 et 1997. Elle a travaillé en qualité de manutentionnaire auprès de l'entreprise H._, puis comme vendeuse chez D._, d'abord à plein temps, puis à mi-temps dès le 1er juillet 1990. Le 14 décembre 1990, elle a été victime d'un grave accident de la circulation. La Mobilière Suisse, assureur-accidents, a pris les suites de cet événement à sa charge. La capacité de travail de l'assurée a fait l'objet d'une expertise du docteur K._. Dans son rapport du 14 février 1997, ce médecin a attesté que l'intéressée présentait une fracture par enfoncement du cotyle gauche, ostéosynthésée dans de bonnes conditions et consolidée, une distorsion du genou gauche, une méniscectomie externe partielle, un TCC, ainsi qu'une fracture du rocher à gauche sans séquelle subjective. Il précisait que l'assurée supportait mieux la station debout que la position assise, en raison de troubles lombaires, mais que des douleurs apparaissaient si elle restait longtemps debout. Le docteur K._ a indiqué par ailleurs que l'assurée travaillait 10 à 12 heures par semaine en qualité de serveuse. Il a évalué sa capacité de travail dans une activité de vendeuse ou de serveuse à 75 %. Interpellé par la Mobilière, l'expert a déclaré que l'intéressée pourrait néanmoins travailler à 100 % en qualité d'hôtesse, de réceptionniste ou de téléphoniste, à condition que la position alternée lui soit assurée dans ces occupations (rapport complémentaire du 17 mars 1997). Par décision du 5 novembre 1997, la Mobilière a alloué à B._ une indemnité pour atteinte à l'intégrité de 12,5 %. En revanche, elle lui a refusé le bénéfice d'une rente d'invalidité, considérant qu'elle pourrait réaliser le revenu annuel moyen d'une employée de commerce sans formation particulière, soit 43 146 fr.; comparé au revenu de 42 847 fr. obtenable sans invalidité, un tel revenu exclut toute perte de gain. Saisie d'une opposition de l'assurée (limitée à la question du droit à la rente), la Mobilière l'a rejetée, par décision du 8 juillet 1998. B.- Contestant derechef le montant du revenu d'invalide pris en compte dans l'évaluation du degré d'invalidité, B._ a recouru contre cette décision sur opposition devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant au versement d'une rente d'invalidité de 25 %. Selon elle, la Mobilière aurait dû retenir un revenu annuel brut d'invalide de 32 500 fr. (2500 x 13). Par jugement du 21 septembre 1999, la juridiction cantonale a rejeté le recours, après avoir pris en considération un revenu d'invalide encore plus élevé que celui retenu par l'assureur-accidents, soit 43 429 fr. C.- B._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont elle demande l'annulation, avec suite de dépens, en concluant au renvoi de la cause à l'autorité compétente pour nouvelle décision. La Mobilière conclut au rejet du recours, avec suite de dépens. L'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé. 