Sachverhalt: A. Der 1947 geborene C._ meldete sich am 13. Dezember 2004 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Gestützt auf medizinische und erwerbliche Abklärungen verneinte die IV-Stelle des Kantons St. Gallen mit Verfügung vom 9. Januar 2009 nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren den Anspruch auf eine Invalidenrente, da kein rentenbegründender Invaliditätsgrad vorliege. B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 24. August 2010 ab. C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt C._ beantragen, es sei ihm in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids vom 24. August 2010 sowie der Verfügung der IV-Stelle vom 9. Januar 2009 ab Dezember 2004 mindestens eine halbe Invalidenrente zuzusprechen. Die IV-Stelle und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung. 