Optionsvertrag; Aktienübertragung, hat sich ergeben: A.- A._ und B._ (Beklagte) sowie D._, E._, F._, G._, H._ und I._ (Kläger 2 - 7) waren bei der Bank K._ angestellt. Nachdem sich diese Bank im Dezember 1997 mit der Bank Q._ zur Bank L._ verbunden hatte, beendeten die Kläger 2 - 7 ihre Anstellung und machten sich selbständig. Zusammen mit C._ (Kläger 1) gründeten die Kläger 2 - 7 am 29. Mai 1998 die Finanzgesellschaft M._ AG (nachfolgend: M._ AG) mit Sitz in Zürich. Mit der N._ AG (nachfolgend: N._ AG) mit Sitz in Wollerau hatten sie eine Dachkonstruktion geschaffen, innerhalb welcher eigenständige Gesellschaften die verschiedenen Bereiche des Finanzgeschäfts abdecken sollten. Über die M._ AG sollten alternative Anlageprodukte angeboten werden. Die Kläger wollten zudem innerhalb der N._ AG auch den Bereich Vermögensverwaltung ausbauen. Dafür gründeten sie am 16. Juni 1998 die O._ AG mit Sitz in Zürich. Es war vorgesehen, dass die damals noch bei der Bank L._ angestellten und dort in der Vermögensverwaltung tätigen Beklagten nach ihrem Ausscheiden aus der Bank im gleichen Bereich für die O._ AG aktiv werden sollten, wenn möglich unter Beibehaltung der Verbindungen mit der Bank. Im Hinblick darauf schlossen Kläger und Beklagte am 5. August 1998 einen Vorvertrag zum Abschluss eines Aktionärbindungsvertrags. Nach diesem Vorvertrag sollten die Beklagten in der O._ AG eine Management-Funktion einnehmen und an der Gesellschaft eine Beteiligung erhalten, deren Höhe vom Umfang der eingebrachten Kundenvermögen abhing. Am 2. November 1998 kündigten die Beklagten ihre Arbeitsverträge mit der Bank L._. In der Folge führten sie Gespräche über eine Zusammenarbeit mit der Bank, die jedoch erfolglos verliefen. Damit konnte der ursprüngliche Plan, welcher die Voraussetzung für die Beteiligung der Beklagten an der O._ AG bildete, nicht verwirklicht werden. Kläger und Beklagte vereinbarten deshalb, das Vermögensverwaltungsgeschäft in einer neuen, ebenfalls gemeinsam gehaltenen Gesellschaft aufzubauen, an welcher sich die Kläger vorerst nicht offen beteiligen sollten. Dazu gründeten die Beklagten am 26. November 1998 die P._ AG mit Sitz in Zürich. Das Aktienkapital von Fr. 100'000.-- wurde von den Beklagten liberiert. B.- Am 9. Dezember 1998 schlossen die Beklagten mit den Klägern sowie einer Drittperson einen Optionsvertrag betreffend die Aktien der P._ AG ab. Die als Optionsschreiber bezeichneten Beklagten gewährten den Vertragspartnern ("Optionsberechtigte") je eine Option zum Erwerb eines bestimmten Aktienanteils. Als Ausübungspreis einer Option wurde der Nominalwert der Aktien vereinbart. Nach dem Vertrag konnten die Optionen frühestens per 30. Juni 1999 ausgeübt werden, falls in diesem Zeitpunkt oder danach gewisse Voraussetzungen erfüllt waren. In der Folge kam es zu Differenzen zwischen Kläger und Beklagten. Am 1. April 1999 erklärten die Beklagten, dass sie sich nicht mehr an den Optionsvertrag gebunden fühlten, was sie in einem Schreiben vom 7. Mai 1999 bestätigten. Der Kläger D._ erklärte darauf am 28. Mai 1999 schriftlich, dass er die Option "per heute" ausübe. Die übrigen Kläger teilten den Beklagten in einem Brief vom 7. Juni 1999 mit, dass sie die Einwände der Beklagten gegen den Optionsvertrag nicht akzeptierten und die Optionen vertragsgemäss ab 30. Juni 1999 ausüben würden. Das taten sie denn auch zwischen dem 26. Juli und dem 2. August 1999. Die Beklagten verweigerten indessen die Übertragung der Aktien. C.- Am 28. Februar 2000 reichten die Kläger beim Handelsgericht des Kantons Zürich Klage ein. Sie stellten folgende - nachträglich präzisierte - Rechtsbegehren: "1. Es seien der Beklagte 1 und der Beklagte 2 zu verpflichten: a) dem Kläger 1 fünf Prozent, b) dem Kläger 2 fünf Prozent, c) dem Kläger 3 fünf Prozent, d) dem Kläger 4 fünf Prozent, e) dem Kläger 5 fünf Prozent, f) dem Kläger 6 ein Prozent, g) dem Kläger 7 ein Prozent, des Aktienkapitals der P._ AG AG, Zürich, zu übertragen, durch Übertragung je einer a - g entsprechenden Anzahl von insgesamt 54 der 200 Namenaktien der P._ AG, im vollständig liberierten Nominalwert von je CHF 500.--; unter solidarischer Haftung der beiden Beklagten 1 und 2, eventualiter durch jeden der beiden Beklagten 1 und 2 gemäss a - g je zur Hälfte; 2. Es seien der Beklagte 1 und der Beklagte 2zu verpflichten, dafür zu sorgen, dass den Klägern 1 - 7 für die gemäss Rechtsbegehren 1 zu erwerbenden Aktien (i) die Zustimmung der Gesellschaft nicht verweigert wird, und (ii) dass die Kläger 1 - 7 gemäss Rechtsbegehren 1. als Aktionäre in das Aktienregister der P._ AG eingetragen werden; und es sei dem Beklagten 1 und dem Beklagten 2 zu verbieten, irgendwelche Handlungen vorzunehmen, oder vornehmen zu lassen, mit welchen die genannte Zustimmung der Gesellschaft verweigert oder die Eintragung in das Aktienbuch vereitelt würden; 3. Unter Kosten- und Entschädigungsfolgen zu Lasten undunter solidarischer Haftung des Beklagten 1 und des Beklagten 2." Mit Beschluss vom 23. Mai 2001 wies das Handelsgericht die vom Beklagten 2 erhobene Unzuständigkeitseinrede ab und hiess mit Urteil vom gleichen Tag die Klage gut. D.- Mit gegen das Urteil des Handelsgerichts erhobener Berufung beantragen die Beklagten dem Bundesgericht, die Klage in Gutheissung der Berufung abzuweisen, eventuell die Sache zu neuer Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Kläger stellen den Antrag, die Berufung abzuweisen, soweit auf sie einzutreten sei. 