A.- Der 1970 geborene D._, gelernter Heizungsmonteur und Sanitärinstallateur, arbeitete seit 1. November 1993 auf diesem Beruf in der Firma E._. Am 15. November 1994 erlitt er einen Verkehrsunfall, bei dem er sich eine Commotio cerebri und ein Distorsionstrauma der Halswirbelsäule (HWS) zuzog. Die Behandlung erfolgte vom 15. bis 26. November 1994 im Spital X._. Zur stationären Rehabilitation und beruflichen Abklärung weilte der Versicherte vom 21. Juni bis 23. August 1995 in der Rehabilitationsklinik Y._, wo zum damaligen Zeitpunkt jedoch noch keine abschliessende Beurteilung vorgenommen werden konnte (Austrittsbericht vom 5. September 1995). Am 24. August 1995 meldete sich D._ bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Zur Prüfung der beruflichen Situation trat er am 6. Dezember 1995 erneut in die Rehabilitationsklinik Y._ ein. Wegen mangelnder Kooperation und weil der Versicherte nach dem Weihnachtsurlaub nicht mehr in die Klinik zurückkehrte, konnten die Ärzte zur Arbeitsfähigkeit nicht Stellung nehmen (Austrittsbericht vom 22. Januar 1996). Nachdem auch der für die Dauer vom 25. März bis 21. Juni 1996 im Ingenieurbüro W._ zugesprochene Eingliederungsversuch vorzeitig abgebrochen wurde, veranlasste die IV-Stelle Nidwalden eine psychiatrische Begutachtung durch Dr. med. A._, Chefarzt Sozialpsychiatrie des Spitals X._. Dieser fand keinen psychiatrischen Gesundheitsschaden, stellte aber eine Besonderheit der Persönlichkeit fest, welche in Kombination mit den somatischen Unfallfolgen die Rehabilitation erschwere (Gutachten vom 20. August 1996). Vom 4. August bis 1. September 1998 hielt sich D._ in der Rehaklinik Z._ auf, wo ihm bei angepassten Bedingungen eine Arbeitsfähigkeit von 50 % attestiert wurde (Bericht vom 29. September 1998). Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens sprach die IV-Stelle D._ mit zwei Verfügungen vom 7. Mai 1999 für die Zeit vom 1. November 1995 bis 31. Dezember 1998 bei einem Invaliditätsgrad von 100 % eine ganze und ab 1. Januar 1999 aufgrund eines Invaliditätsgrades von 58 % eine halbe Invalidenrente zu. B.- Beschwerdeweise liess D._ beantragen, der Invaliditätsgrad für die Zeit ab 1. Januar 1999 sei auf 67 % zu erhöhen. Mit weiteren Eingaben liess er unter anderem das Schreiben des Hausarztes Dr. med. R._ vom 23. April 1999, die Stellungnahme der Rehaklinik Z._ den vom 23. September 1999, den Bericht der Schmerzklinik I._ vom 16. Juni 1999 und das Gutachten der Rheuma- und Rehabilitationsklinik U._ vom 5. Oktober 2000 einreichen. Mit Entscheid vom 24. Juli 2000 (versandt am 18. Dezember 2000) wies das Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden die Beschwerde ab. C.- D._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sei ihm ab 1. Januar 1999 eine ganze Invalidenrente zuzusprechen. Ferner lässt er ein Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung stellen, welches am 4. Mai 2001 jedoch wieder zurückgezogen wurde. Wegen ungebührlicher Äusserungen hat das Eidgenössische Versicherungsgericht die Eingabe gemäss Art. 30 Abs. 3 OG zur Änderung zurückgewiesen (Verfügung vom 1. Juni 2001). Innert der gesetzten Frist hat der Versicherte eine geänderte Eingabe einreichen lassen. Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, lässt sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen. 