Faits: A. Par arrêt du 20 mars 1991, le Tribunal d'accusation vaudois a prononcé un non-lieu en faveur de X._, prévenu de dommages à la propriété, abus de confiance et menaces, et ordonné son internement dans un établissement approprié. Par décision du 18 janvier 2007, la Commission de libération a ordonné la poursuite de la mesure d'internement prononcée à l'encontre de X._, pour une durée indéterminée, la direction de l'établissement où est placé l'intéressé étant invitée à renseigner deux fois par année le service pénitentiaire sur cette prise en charge et à lui faire à ces occasions toutes propositions opportunes. B. Par arrêt du 28 novembre 2007, le Tribunal d'accusation vaudois a ordonné que l'internement de X._ se poursuive conformément au nouveau droit. C. X._ dépose un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Il invoque l'arbitraire, une violation de son droit d'être entendu, de sa liberté personnelle et de l'art. 56a CP. Il conclut, principalement, à la réforme de l'arrêt précité en ce sens qu'il est soumis à un traitement ambulatoire au sens de l'art. 63 CP et, subsidiairement, à l'annulation de la décision cantonale. Il requiert également l'assistance judiciaire. Le Tribunal d'accusation vaudois renonce à se déterminer et le Ministère public conclut au rejet du recours. 