Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die Einwohnergemeinde Lupfig erliess 1959 einen ersten Zonenplan, welcher ein Baugebiet von 172,3 ha umfasste. Am 3. Oktober 1974 beschloss die Gemeindeversammlung eine revidierte Bauordnung und Zonenplanung (BO/ZP 1974) mit einer Baugebietsfläche von 162,9 ha, unterteilt in drei Etappen. In der Folge fanden Verhandlungen zwischen der Gemeinde und den Kantonsbehörden statt, welche das Baugebiet als zu gross betrachteten. Der Grosse Rat des Kantons Aargau genehmigte schliesslich am 8. März 1983 den Zonenplan, wies aber die Gemeinde an, Gebiete im Umfang von rund 28 ha aus dem Baugebiet herauszunehmen und innert zwei Jahren dem Grossen Rat ein zweckmässig abgegrenztes Baugebiet zur Genehmigung vorzulegen. Zudem wurde in der Bauordnung eine Änderung im Zusammenhang mit der Baugebietsetappierung eingefügt. Am 17. Juni 1987 beschloss die Einwohnergemeinde Lupfig einen revidierten Bauzonenplan und eine Teiländerung der Bauordnung und erfüllte damit im Wesentlichen die Vorgaben des Genehmigungsbeschlusses des Grossen Rates vom 8. März 1983. Das Baugebiet wurde damit auf 137,3 ha reduziert, unterteilt in eine 1. und 2. Etappe. Der Grosse Rat des Kantons Aargau genehmigte die Zonenplanung am 15. Januar 1991. Nach diesem Zonenplan war unter anderem das Gebiet "Fröschmatt" (rund 5,4 ha) der Mehrfamilienhauszone 2, 2. Etappe, zugewiesen. Am 17. Juni 1987 beschloss die Einwohnergemeinde Lupfig einen revidierten Bauzonenplan und eine Teiländerung der Bauordnung und erfüllte damit im Wesentlichen die Vorgaben des Genehmigungsbeschlusses des Grossen Rates vom 8. März 1983. Das Baugebiet wurde damit auf 137,3 ha reduziert, unterteilt in eine 1. und 2. Etappe. Der Grosse Rat des Kantons Aargau genehmigte die Zonenplanung am 15. Januar 1991. Nach diesem Zonenplan war unter anderem das Gebiet "Fröschmatt" (rund 5,4 ha) der Mehrfamilienhauszone 2, 2. Etappe, zugewiesen. B. Am 12. Februar 1991 entschied das Bundesgericht in einem eine andere aargauische Gemeinde betreffenden Fall, die von zahlreichen aargauischen Gemeinden vorgesehene Baugebietsetappierung sei bundesrechtswidrig (Urteil 1P.608/1988 vom 12. Februar 1991 betreffend Einwohnergemeinde Oberrohrdorf-Staretschwil, E. 5d). B. Am 12. Februar 1991 entschied das Bundesgericht in einem eine andere aargauische Gemeinde betreffenden Fall, die von zahlreichen aargauischen Gemeinden vorgesehene Baugebietsetappierung sei bundesrechtswidrig (Urteil 1P.608/1988 vom 12. Februar 1991 betreffend Einwohnergemeinde Oberrohrdorf-Staretschwil, E. 5d). C. In der Folge überprüfte der Gemeinderat Lupfig die Abgrenzung des Baugebiets im Lichte der inzwischen durchgeführten Kulturlandplanung und der sich aus dem Bundesgerichtsurteil vom 12. Februar 1991 ergebenden Rechtslage. Er legte im Jahre 1995 einen neuen Bauzonen- und Kulturlandplan auf, welcher unter anderem vorsah, das Gebiet Fröschmatt der Landwirtschaftszone zuzuweisen. Dagegen erhoben die Eigentümer der im Gebiet Fröschmatt gelegenen Grundstücke Nrn. 300, 301, 302, 303, 781, 815 und 816 Einsprache, welche vom Gemeinderat am 29. April 1996 abgewiesen wurde. Nachdem ein erster Gemeindeversammlungsbeschluss vom 7. Juni 1996 (welcher entgegen dem Antrag des Gemeinderates die Zuweisung des Gebiets Fröschmatt zur Mehrfamilienhauszone beschlossen hatte) in einer Referendumsabstimmung aufgehoben worden war, beschloss die Gemeindeversammlung am 4. Dezember 1996 die neue Nutzungsplanung, wodurch das Gebiet Fröschmatt der Landwirtschaftszone zugewiesen wurde. Die erwähnten Grundeigentümer erhoben dagegen Beschwerde an den Regierungsrat des Kantons Aargau, welcher diese am 4. März 1998 abwies. Der Grosse Rat des Kantons Aargau genehmigte daraufhin am 12. Mai 1998 die revidierte Nutzungsplanung mit einem hier nicht interessierenden Vorbehalt. C. In der Folge überprüfte der Gemeinderat Lupfig die Abgrenzung des Baugebiets im Lichte der inzwischen durchgeführten Kulturlandplanung und der sich aus dem Bundesgerichtsurteil vom 12. Februar 1991 ergebenden Rechtslage. Er legte im Jahre 1995 einen neuen Bauzonen- und Kulturlandplan auf, welcher unter anderem vorsah, das Gebiet Fröschmatt der Landwirtschaftszone zuzuweisen. Dagegen erhoben die Eigentümer der im Gebiet Fröschmatt gelegenen Grundstücke Nrn. 300, 301, 302, 303, 781, 815 und 816 Einsprache, welche vom Gemeinderat am 29. April 1996 abgewiesen wurde. Nachdem ein erster Gemeindeversammlungsbeschluss vom 7. Juni 1996 (welcher entgegen dem Antrag des Gemeinderates die Zuweisung des Gebiets Fröschmatt zur Mehrfamilienhauszone beschlossen hatte) in einer Referendumsabstimmung aufgehoben worden war, beschloss die Gemeindeversammlung am 4. Dezember 1996 die neue Nutzungsplanung, wodurch das Gebiet Fröschmatt der Landwirtschaftszone zugewiesen wurde. Die erwähnten Grundeigentümer erhoben dagegen Beschwerde an den Regierungsrat des Kantons Aargau, welcher diese am 4. März 1998 abwies. Der Grosse Rat des Kantons Aargau genehmigte daraufhin am 12. Mai 1998 die revidierte Nutzungsplanung mit einem hier nicht interessierenden Vorbehalt. D. Die Eigentümer der betroffenen Grundstücke erhoben dagegen Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau. Dieses hiess die Beschwerde mit Urteil vom 8. Juni 2001 teilweise gut und hob den Entscheid des Regierungsrats vom 4. März 1998 sowie den Genehmigungsbeschluss des Grossen Rates vom 12. Mai 1998 insoweit auf, als sie die Parzellen Nr. 300, 301, 302, 303, 781, 815 und 816 der Landwirtschaftszone zuwiesen. Die Einwohnergemeinde Lupfig wurde aufgefordert, über die Zonierung dieser Parzellen im Sinne der Erwägungen neu zu entscheiden. In den Erwägungen führte das Verwaltungsgericht aus, die 1987 erfolgte Zuweisung der fraglichen Parzellen zur Bauzone sei Ergebnis einer bewusst vorgenommenen und bundesrechtskonformen Interessenabwägung gewesen. Die damalige Baugebietsetappierung habe nicht die Bedeutung einer Zuweisung zum Nichtbaugebiet gehabt. Soweit solche etappierte Baugebiete den Vorgaben von Art. 15 des Bundesgesetzes vom 22. Juni 1979 über die Raumplanung (Raumplanungsgesetz, RPG; SR 700) nicht widersprächen, seien sie im Lichte des bundesgerichtlichen Urteils vom 12. Februar 1991 als Erschliessungsetappierung zu interpretieren. Die 1987 erfolgte Zonierung des fraglichen Gebiets sei somit eine bundesrechtskonforme Zuweisung zur Bauzone gewesen. Die Eigentümer könnten sich daher auf den Grundsatz der Planbeständigkeit berufen. Die rechtlichen und tatsächlichen Verhältnisse hätten sich seit dem Erlass jener Zonenplanung nicht wesentlich geändert. Weder der Bundesgerichtsentscheid vom 12. Februar 1991 noch das am 1. April 1994 in Kraft getretene neue kantonale Baugesetz (SAR 713.100) erforderten eine Anpassung der Bauzonengrösse oder eine vorzeitige Revision der Bauzone. In tatsächlicher Hinsicht werde für Lupfig nach wie vor mit einem überdurchschnittlichen Wachstum der Wohnbevölkerung und der Arbeitsplätze gerechnet. Auch in Bezug auf das Gebiet Fröschmatt würden keine veränderten tatsächlichen Verhältnisse behauptet. Der Regierungsrat habe im Beschwerdeverfahren keine umfassende Interessenabwägung zwischen dem Interesse der Eigentümer an der Planbeständigkeit und den öffentlichen Interessen an der planerischen Massnahme vorgenommen. Aus diesem Grund sei eine Rückweisung zu neuem Entscheid unumgänglich, zumal das Verwaltungsgericht nicht die volle Kognition besitze. Die Planungsträger würden zu prüfen haben, inwiefern sich die tatsächlichen Verhältnisse anders präsentierten und ob diese gegebenenfalls eine Planänderung rechtfertigten. D. Die Eigentümer der betroffenen Grundstücke erhoben dagegen Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau. Dieses hiess die Beschwerde mit Urteil vom 8. Juni 2001 teilweise gut und hob den Entscheid des Regierungsrats vom 4. März 1998 sowie den Genehmigungsbeschluss des Grossen Rates vom 12. Mai 1998 insoweit auf, als sie die Parzellen Nr. 300, 301, 302, 303, 781, 815 und 816 der Landwirtschaftszone zuwiesen. Die Einwohnergemeinde Lupfig wurde aufgefordert, über die Zonierung dieser Parzellen im Sinne der Erwägungen neu zu entscheiden. In den Erwägungen führte das Verwaltungsgericht aus, die 1987 erfolgte Zuweisung der fraglichen Parzellen zur Bauzone sei Ergebnis einer bewusst vorgenommenen und bundesrechtskonformen Interessenabwägung gewesen. Die damalige Baugebietsetappierung habe nicht die Bedeutung einer Zuweisung zum Nichtbaugebiet gehabt. Soweit solche etappierte Baugebiete den Vorgaben von Art. 15 des Bundesgesetzes vom 22. Juni 1979 über die Raumplanung (Raumplanungsgesetz, RPG; SR 700) nicht widersprächen, seien sie im Lichte des bundesgerichtlichen Urteils vom 12. Februar 1991 als Erschliessungsetappierung zu interpretieren. Die 1987 erfolgte Zonierung des fraglichen Gebiets sei somit eine bundesrechtskonforme Zuweisung zur Bauzone gewesen. Die Eigentümer könnten sich daher auf den Grundsatz der Planbeständigkeit berufen. Die rechtlichen und tatsächlichen Verhältnisse hätten sich seit dem Erlass jener Zonenplanung nicht wesentlich geändert. Weder der Bundesgerichtsentscheid vom 12. Februar 1991 noch das am 1. April 1994 in Kraft getretene neue kantonale Baugesetz (SAR 713.100) erforderten eine Anpassung der Bauzonengrösse oder eine vorzeitige Revision der Bauzone. In tatsächlicher Hinsicht werde für Lupfig nach wie vor mit einem überdurchschnittlichen Wachstum der Wohnbevölkerung und der Arbeitsplätze gerechnet. Auch in Bezug auf das Gebiet Fröschmatt würden keine veränderten tatsächlichen Verhältnisse behauptet. Der Regierungsrat habe im Beschwerdeverfahren keine umfassende Interessenabwägung zwischen dem Interesse der Eigentümer an der Planbeständigkeit und den öffentlichen Interessen an der planerischen Massnahme vorgenommen. Aus diesem Grund sei eine Rückweisung zu neuem Entscheid unumgänglich, zumal das Verwaltungsgericht nicht die volle Kognition besitze. Die Planungsträger würden zu prüfen haben, inwiefern sich die tatsächlichen Verhältnisse anders präsentierten und ob diese gegebenenfalls eine Planänderung rechtfertigten. E. Die Einwohnergemeinde Lupfig hat am 20. September 2001 staatsrechtliche Beschwerde erhoben mit dem Rechtsbegehren, das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 8. Juni 2001 sei aufzuheben. Sie rügt eine Verletzung der Gemeindeautonomie (Art. 50 BV), des Anspruchs auf rechtliches Gehör (Art. 29 BV) sowie des Willkürverbots (Art. 9 BV). E. Die Einwohnergemeinde Lupfig hat am 20. September 2001 staatsrechtliche Beschwerde erhoben mit dem Rechtsbegehren, das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 8. Juni 2001 sei aufzuheben. Sie rügt eine Verletzung der Gemeindeautonomie (Art. 50 BV), des Anspruchs auf rechtliches Gehör (Art. 29 BV) sowie des Willkürverbots (Art. 9 BV). F. Das Verwaltungsgericht verzichtet auf eine Stellungnahme. Der Regierungsrat beantragt, die Beschwerde sei gutzuheissen. Die Beschwerdegegner schliessen auf Abweisung der Beschwerde. 