A.- Par jugement du 4 octobre 1999, le Tribunal du IIe arrondissement pour les districts d'Hérens et de Conthey a condamné X._ à quinze mois de réclusion, peine complémentaire à celle prononcée le 11 mai 1998 par le Tribunal cantonal fribourgeois, pour complicité de vol et de violation de domicile, détournement de valeurs patrimoniales mises sous main de justice et violation de l'art. 19 ch. 1 de la loi fédérale sur les stupéfiants (LStup). Cette juridiction a retenu que X._ avait fourni à Z._ le matériel, le véhicule et le chauffeur qui lui étaient nécessaires pour dérober, dans la nuit du 30 au 31 janvier 1998, des bijoux, des tableaux et divers objets d'une valeur totale supérieure à 370'000 fr., au préjudice des époux Y._. Comme X._ n'ignorait pas que le cambrioleur utiliserait les outils qu'il lui avait procurés pour entrer chez des tiers, contre leur gré, il s'était également rendu coupable de complicité de violation de domicile. Enfin, il avait financé l'achat de 3,5 à 4 grammes de cocaïne en janvier 1997, d'un gramme de cocaïne entre mars et septembre 1997 et de 10 à 12 grammes de cocaïne entre mars et novembre 1997. Statuant le 14 décembre 2000 sur appel du condamné, la Cour pénale I du Tribunal cantonal du canton du Valais (ci-après: la Cour pénale ou le Tribunal cantonal) a reconnu X._ coupable des infractions qui lui étaient reprochées et l'a condamné à dix mois de réclusion, peine complémentaire à celle prononcée le 11 mai 1998 par le Tribunal cantonal fribourgeois, elle-même complémentaire à celle prononcée le 14 décembre 1995 par le Tribunal criminel de la Gruyère. Elle s'est déclarée convaincue que X._ était au courant du cambriolage que Z._ avait l'intention de commettre et qu'il lui avait fourni, par le biais de son épouse, tous les moyens matériels indispensables à perpétrer cette infraction. Par ailleurs, au vu de l'aide logistique apportée à l'auteur du cambriolage, elle a admis que l'appelant n'ignorait pas qu'il y aurait effraction et qu'il s'était ainsi rendu coupable de complicité de violation de domicile. Elle a enfin conclu à la culpabilité de X._ du chef d'infraction à l'art. 19 ch. 1 LStup sur la base des déclarations concordantes de plusieurs témoins. B.- Agissant par la voie du recours de droit public, X._ demande au Tribunal fédéral d'annuler ce jugement. Invoquant l'art. 9 Cst. , il se plaint en substance d'une appréciation arbitraire des preuves et tient la quotité de la peine pour excessive, considérant comme justifiée une peine complémentaire maximale de trois mois, compatible avec l'octroi du sursis. Il sollicite l'assistance judiciaire. La Cour pénale se réfère à son jugement; le Ministère public du canton du Valais ne s'est pas déterminé. 