Sachverhalt: A. A.C._ und B.C._ (Beschwerdeführer) gründeten mit öffentlicher Urkunde vom 7. März 1997 die Y._GmbH in Cham mit einem Stammkapital von Fr. 20'000.--. Die Gesellschaft übernahm von der Einzelfirma Y.A.C._ gemäss Übernahmevertrag vom 7. März 1997 und Übernahmebilanz per 31. Dezember 1996 Aktiven von Fr. 659'345.93 und Passiven von Fr. 557'880.61. Einziges Aktivum bildete eine in D._ (D) gelegene Liegenschaft. Am 4. März 2003 wurde über die Gesellschaft, die in der Zwischenzeit in Z._ GmbH umfirmiert worden war, der Konkurs eröffnet. Die Bank X._ (Beschwerdegegnerin) wurde im Konkursverfahren mit einer Forderung von Fr. 220'526.40 in der 3. Klasse zugelassen. Am 21. November 2003 wurden der Beschwerdegegnerin gestützt auf Art. 260 SchKG die Verantwortlichkeitsansprüche gegen die Gründer und die Organe der Gesellschaft abgetreten. B. B.a Am 17. März 2004 reichte die Beschwerdegegnerin beim Kantonsgericht Zug eine Klage gegen die Beschwerdeführer über Fr. 220'526.40 ein. Sie warf den Beschwerdeführern vor, diese hätten es unterlassen, die Liegenschaft in D._ auf die Gesellschaft zu übertragen, weshalb sie als Gründer für den dadurch verursachten Schaden haften würden. Mit Urteil vom 16. Juni 2005 wurden die Beschwerdeführer in Gutheissung der Klage zur Bezahlung des eingeklagten Betrages verpflichtet. Eine dagegen erhobene Berufung wies das Obergericht des Kantons Zug am 11. Juli 2006 ab. Mit Urteil vom 27. November 2006 hiess das Bundesgericht eine gegen das Obergerichtsurteil vom 11. Juli 2006 erhobene staatsrechtliche Beschwerde wegen Verletzung des rechtlichen Gehörs (mangelhafte Begründung) gut und hob das angefochtene Urteil auf (Verfahren 4P.224/2006). Gleichentags schrieb es das ebenfalls erhobene Berufungsverfahren zufolge Gegenstandslosigkeit ab (Verfahren 4C.306/2006). B.b Mit Beschluss vom 23. Januar 2007 wies das Obergericht die Sache zur weiteren Behandlung im Sinne der Erwägungen des Bundesgerichts an das Kantonsgericht zurück. Dieses ordnete beim Schweizerischen Institut für Rechtsvergleichung ein Rechtsgutachten zur Frage an, ob nach deutschem Recht die Voraussetzungen geschaffen gewesen wären, um die in Deutschland gelegene Liegenschaft formell grundbuchlich in das Eigentum der Gesellschaft zu übertragen. Am 4. Juni 2008 hiess das Kantonsgericht die Klage gut und verpflichtete die Beschwerdeführer, der Beschwerdegegnerin unter solidarischer Haftbarkeit Fr. 220'526.40 zu bezahlen. Mit Urteil vom 23. Dezember 2008 wies das Obergericht die dagegen von den Beschwerdeführern eingereichte Berufung ab und bestätigte das Urteil des Kantonsgerichts. C. Die Beschwerdeführer beantragen mit Beschwerde in Zivilsachen, das Urteil des Obergerichts aufzuheben und die Klage der Beschwerdegegnerin vollumfänglich abzuweisen. Eventualiter sei die Streitsache an das Obergericht zur Neubeurteilung zurückzuweisen. Die Beschwerdegegnerin und die Vorinstanz beantragen Abweisung der Beschwerde. D. Mit Präsidialverfügung vom 12. Februar 2009 wurde das Gesuch der Beschwerdeführer um Erteilung der aufschiebenden Wirkung abgewiesen. 