A.- Par jugement du 22 mai 2000, le Tribunal criminel du district de Lausanne (ci-après: le Tribunal criminel ou les premiers juges) a condamné A._ pour infraction grave à la loi fédérale sur les stupéfiants à la peine de 13 ans de réclusion, sous déduction de 1'153 jours de détention préventive, et à son expulsion du territoire suisse pour une durée de 15 ans. Les premiers juges ont écarté la requête incidente de l'accusé s'opposant à la présence aux débats de l'inspecteur de la police judiciaire municipale lausannoise B._ en qualité de dénonciateur. Quant au fond, ils ont retenu en substance qu'entre les mois de septembre 1995 et de février 1996, A._ avait transporté 47 kilos d'héroïne, pour le compte de C._, au cours de huit voyages effectués entre la Tchéquie et différents pays européens, dont la Suisse, qu'il avait participé au conditionnement des 20 derniers kilos d'héroïne transportée et qu'il avait touché pour ce faire au minimum 26'500 DM de commissions. Ils se sont fondés sur les aveux passés par l'accusé devant les enquêteurs tchèques, confirmés en partie par un témoignage et le résultat d'une visite domiciliaire effectuée en Tchéquie. Ils ont par ailleurs refusé de voir un motif d'atténuation de la peine dans la durée de la procédure pénale. B.- Statuant par arrêt du 14 août 2000, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: la Cour de cassation pénale ou la cour cantonale) a partiellement admis le recours interjeté par le condamné contre ce jugement qu'elle a réformé en ce sens que la peine est prononcée sous déduction de 1'553 jours de détention préventive. Elle a considéré que les premiers juges avaient écarté à juste titre la requête incidente de l'accusé tendant à ce que l'inspecteur de police B._ ne participe pas aux débats en qualité de dénonciateur et qu'ils n'avaient pas abusé de leur pouvoir d'appréciation en estimant que les aveux initiaux de l'accusé l'emportaient sur ses rétractations ultérieures. Elle a également rejeté le moyen tiré de la violation du principe de la célérité et confirmé la quotité de la peine infligée en première instance. C.- Agissant par la voie du recours de droit public pour violation des art. 9, 29 al. 1, 30 al. 1, 32 al. 1 Cst. et 6 § 1 CEDH, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt et de retourner le dossier de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle délibération et nouvelle décision dans le sens des considérants. Il voit une violation des règles essentielles de la procédure et de son droit à un procès équitable dans le fait que les premiers juges ont autorisé l'inspecteur de police B._ à participer aux débats en qualité de dénonciateur. Il leur reproche en outre d'avoir violé la maxime "in dubio pro reo" en retenant à sa charge des faits qui ne reposaient que sur des aveux sommaires et rétractés, confirmés par aucun autre moyen de preuve. Il dénonce enfin une violation du principe de la célérité de la procédure pénale. Il sollicite l'assistance judiciaire. Le Tribunal cantonal se réfère aux considérants de son arrêt. Le Ministère public a renoncé à se déterminer. 