Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die Firma G._ GmbH mit Sitz in Y._ wurde......... 1997 gegründet und bezweckte die Führung von Hoch- und Tiefbauarbeiten, wobei sie in Form einer Sachübernahme die operativen Geschäfte der Firma A._ AG, weiterführte und von dieser die betriebsnotwendigen Geräte und Maschinen übernahm. Vom 22. Januar 1998 bis 31. März 1999 war P._ als Gesellschafter und Geschäftsführer der Firma G._ GmbH mit Einzelunterschrift im Handelsregister eingetragen. Am ............... 1999 eröffnete der Konkursrichter des Bezirksgerichts St. Gallen über die Gesellschaft den Konkurs, der in der Folge im summarischen Verfahren nach Art. 231 SchKG durchgeführt wurde. Mit Schreiben vom 27. Januar 2000, ergänzt mit Schreiben vom 18. Februar 2000, meldete die Ausgleichskasse des Kantons St. Gallen (nachfolgend: Ausgleichskasse) beim Konkursamt eine Forderung über Fr. 71'887.80 für ausstehende Lohnbeiträge, Mahngebühren, Veranlagungskosten, Betreibungskosten und Verzugszinsen an. Mit Verfügung vom 23. Oktober 2000 verpflichtete die Ausgleichskasse P._ zur Leistung von Schadenersatz für entgangene bundesrechtliche Beiträge in Höhe von Fr. 25'080.80. Gegen diese Verfügung liess P._ am 17. November 2000 Einspruch erheben. Am ............... 1999 eröffnete der Konkursrichter des Bezirksgerichts St. Gallen über die Gesellschaft den Konkurs, der in der Folge im summarischen Verfahren nach Art. 231 SchKG durchgeführt wurde. Mit Schreiben vom 27. Januar 2000, ergänzt mit Schreiben vom 18. Februar 2000, meldete die Ausgleichskasse des Kantons St. Gallen (nachfolgend: Ausgleichskasse) beim Konkursamt eine Forderung über Fr. 71'887.80 für ausstehende Lohnbeiträge, Mahngebühren, Veranlagungskosten, Betreibungskosten und Verzugszinsen an. Mit Verfügung vom 23. Oktober 2000 verpflichtete die Ausgleichskasse P._ zur Leistung von Schadenersatz für entgangene bundesrechtliche Beiträge in Höhe von Fr. 25'080.80. Gegen diese Verfügung liess P._ am 17. November 2000 Einspruch erheben. B. Die daraufhin von der Ausgleichskasse eingereichte Klage auf Schadenersatz im verfügten Umfang hiess das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 21. September 2001 teilweise gut und verpflichtete P._, der Ausgleichskasse Schadenersatz im Betrag von Fr. 23'211.90 zu leisten. Im Mehrbetrag wurde die Klage abgewiesen. B. Die daraufhin von der Ausgleichskasse eingereichte Klage auf Schadenersatz im verfügten Umfang hiess das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 21. September 2001 teilweise gut und verpflichtete P._, der Ausgleichskasse Schadenersatz im Betrag von Fr. 23'211.90 zu leisten. Im Mehrbetrag wurde die Klage abgewiesen. C. Gegen diesen Entscheid lässt P._ Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, der Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons St. Gallen sei aufzuheben, soweit die Klage der Ausgleichskasse des Kantons St. Gallen nicht abgewiesen worden sei, und die Klage der Ausgleichskasse des Kantons St. Gallen sei abzuweisen, soweit nicht bereits abgewiesen. Die Ausgleichskasse schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet. 