A.- A._ a travaillé en Suisse, en tant que femme de ménage au service de l'école Y._, d'octobre 1993 à novembre 1996. Le 12 juin 1997, elle a déposé une demande de prestations de l'AI tendant à l'octroi d'une orientation professionnelle et d'une rente. Dans un rapport médical du 30 juin 1997, le docteur B._, médecin traitant, a fait état de lombosciatalgies sur hernie discale L5-S1 migrée et d'obésité. Sa patiente présentait une incapacité de travail de 100 % dans son activité de femme de ménage, mais pouvait exercer à plein temps un travail léger, sans port de charge, avec fréquents changements de position. Dans un rapport du 13 octobre 1998, les docteurs C._ et D._, respectivement chef de clinique et médecin assistant à la Policlinique Médicale X._ ont confirmé le diagnostic du docteur E._ et constaté en outre l'existence de troubles somatoformes douloureux. Ils ont considéré que ces affections étaient incompatibles avec la profession exercée jusqu'ici, mais que la capacité de l'assurée était de 100 %, si l'activité ne comportait pas le port de charges lourdes et si la patiente avait la possibilité de changer de position toutes les demi-heures. Dans un rapport intermédiaire du 9 juin 1999, l'Office de l'Assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : OAI) a mentionné que l'assurée pourrait travailler dans une entreprise de distribution de médicaments, dans la préparation de commandes, pour un salaire de 3000 (x 13) et dans un poste de montage ou d'assemblage de composants électroniques, pour un salaire se situant entre 3000 fr. et 3100 fr. (x 13). Par décision du 18 août 1999, l'OAI a rejeté la demande de prestations de l'assurée, au motif que le degré d'invalidité (17 %) résultant de la comparaison des revenus était insuffisant pour ouvrir le droit à une rente. B.- Par jugement du 22 décembre 1999, le Président du Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours interjeté par A._ contre cette décision, le recours apparaissant d'emblée comme manifestement mal fondé. Il a considéré que si la prénommée ne pouvait plus exercer ses fonctions de femme de ménage, des activités adaptées à son handicap, telles que celles décrites par l'OAI, pour des salaires de l'ordre de 3000 fr., existaient sur un marché réputé équilibré. Il a également estimé qu'à défaut d'entrave invalidante à la santé, la recourante ne saurait prétendre à ce que l'OAI lui trouve une place de travail concrète sur le marché, ou lui octroie une mesure de reclassement, au demeurant illusoire vu l'absence de scolarisation et la méconnaissance de la langue française. C.- A._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont elle demande l'annulation, sous suite de frais et dépens. Elle conclut, principalement, au renvoi de la cause à l'OAI "pour mise en oeuvre au préalable et avant la fixation du degré d'invalidité, d'une aide au placement". Subsidiairement, elle demande le renvoi de la cause au Tribunal des assurances du canton de Vaud pour qu'elle soit jugée par une cour composée de trois juges. L'OAI conclut au rejet du recours, alors que l'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé. 