Faits: A. Les parcelles contiguës nos 262, 263, 702, 835 et 891 de la commune de Gilly (VD) sont situées en zone de village. I._ est propriétaire de la parcelle n° 891 et H._ des quatre autres. Ces biens-fonds ont fait l'objet d'un remaniement parcellaire privé le 11 février 2011, qui a donné lieu à une mention inscrite au registre foncier. Celle-ci prévoit en substance que ces parcelles sont "liées" en ce sens que les surfaces utilisables pour le calcul de leur capacité constructible doivent être adaptées comme suit: - pour le bien-fonds 262, en augmentant sa surface de 189,35 m2 - pour le bien-fonds 263, en diminuant sa surface de 26,75 m2 - pour le bien-fonds 702, en diminuant sa surface de 45,85 m2 - pour le bien-fonds 835, en augmentant sa surface de 135,95 m2 - pour le bien-fonds 891, en diminuant sa surface de 252,70 m2. H._ a successivement élaboré trois différents projets de construction d'un immeuble "Sud" de huit appartements sur la parcelle n° 835 et un projet de construction d'un immeuble "Nord" de huit appartements aussi, principalement sur la parcelle n° 263, débordant sur les parcelles nos 702, 835 et 891. Par décision du 13 septembre 2011, la Municipalité de Gilly a délivré un permis de construire pour la deuxième variante de l'immeuble "Sud", identique à la première, mais avec un accès par le Nord, et a rejeté les oppositions formées par des copropriétaires de la parcelle n° 265 voisine. Le 24 février 2012, la municipalité a informé tous les copropriétaires de la parcelle n° 265 qu'elle allait procéder au déplacement du collecteur d'eaux claires traversant les parcelles voisines, ce qui nécessiterait l'ouverture d'une fouille sur une petite portion de leur parcelle. Le 25 avril 2012, la municipalité a avisé tous les copropriétaires de la parcelle n° 265 qu'un nouveau tracé avait été étudié et qu'il ne concernait plus leur terrain. C._ et D._ se sont manifestés auprès de la commune pour indiquer que les travaux de déplacement de cette canalisation étaient soumis à autorisation cantonale, ce que la municipalité a contesté. La troisième variante concernant l'immeuble "Sud", prévoyant une rampe d'accès à l'immeuble modifiée, a fait l'objet d'un permis de construire délivré le 22 mai 2012. Par décision du même jour, la municipalité a également accordé le permis de construire relatif à l'immeuble "Nord" et levé toutes les oppositions relatives à ces projets. B. A._, B._, C._, D._, copropriétaires de l'immeuble sis sur la parcelle 265, ont recouru auprès de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal contre la décision du 13 septembre 2011. Avec E._ et F._, ainsi que G._, également copropriétaires de la parcelle n° 265, ils ont ensuite recouru contre les décisions du 22 mai 2012. Le Tribunal cantonal a joint les deux causes. C. Lors de l'audience tenue par la cour cantonale le 26 novembre 2012, la municipalité a confirmé que les travaux opérés sur le collecteur d'eaux claires passant par la parcelle n° 263 étaient terminés, celui-ci ayant été déplacé vers l'Est de manière à permettre la construction du garage souterrain de l'immeuble "Nord" et de la rampe d'accès à l'immeuble "Sud". Après avoir reçu de la municipalité le dossier de plans, le Service vaudois des eaux, sols et assainissements (SESA) - actuellement Direction générale de l'environnement (DGE) - a informé la cour cantonale qu'il apparaissait que l'ouvrage était correct, c'est-à-dire conforme à l'état de la technique; avec cette adaptation locale, qui n'impliquait pas à proprement parler de modification du réseau de canalisation, la fonction hydraulique du collecteur était assurée. Le SESA se référait pour le surplus à ses premières déterminations (selon lesquelles une enquête publique aurait été nécessaire) et indiquait s'en remettre à l'appréciation du tribunal. D. Par arrêt du 21 mai 2013, le Tribunal cantonal a rejeté les recours et confirmé les décisions délivrant les autorisations de construire relatives aux parcelles nos 262, 263, 702, 835 et 891 et levant les oppositions. Il a notamment constaté que le défaut d'enquête publique relatif au déplacement de la canalisation avait été réparé, que la péréquation des surfaces brutes de plancher utile (SBPU) respectait la jurisprudence et le droit cantonal, et que les projets de constructions pouvaient être réalisés même en l'absence d'une planification de quartier. E. Par acte du 21 juin 2013, A._, B._, C._, D._, E._ et F._ ainsi que G._ recourent contre cette décision auprès du Tribunal fédéral. Ils concluent à la réforme de l'arrêt cantonal en ce sens que les décisions rendues les 13 septembre 2011 et 22 mai 2012 par la Municipalité de Gilly sont annulées, subsidiairement à son annulation, la cause étant renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Le Tribunal cantonal s'en remet à l'appréciation du Tribunal fédéral s'agissant de la recevabilité du recours; sur le fond, il conclut au rejet du recours. La commune de Gilly et la constructrice concluent également au rejet du recours. I._ indique ne pas prendre position dans cette affaire. Invité à se déterminer, la DGE n'a pas procédé dans le délai imparti pour ce faire. Le Service cantonal du développement territorial ne s'est pas déterminé. Par ordonnance du 17 juillet 2013, le Président de la Ire Cour de droit public a octroyé l'effet suspensif au recours. 