Art. 12 EMRK, hat sich ergeben: A.-M.W._ heiratete am 7. Juni 1985 V.S._, welche die zwei Kinder K.S._, geboren im Jahr 1971, und L.S._, geboren im Jahr 1976, in die Ehe brachte. Diese Ehe wurde am 14. Mai 1991 geschieden. Am 19. Juni 1991 brachte K.S._ einen Sohn zur Welt; der Vater des Kindes ist M.W._. Am 22. März 1994 gebar sie diesem einen zweiten Sohn. Am 9. März 1995 wurde der Nachname der beiden Söhne von S._ auf W._ geändert. B.-Am 25. September 2000 stellten M.W._ und K.S._, die seit Jahren im Konkubinat leben, beim Zivilstandsamt des Kreises Chur ein Gesuch um Vorbereitung der Eheschliessung. Mit Verfügung vom 26. September 2000 lehnte das Zivilstandsamt das Gesuch wegen Vorliegens eines Ehehindernisses gemäss Art. 95 Abs. 1 Ziff. 2 ZGB ab. Die dagegen am 2. Oktober 2000 erhobene Beschwerde von M.W._ und K.S._ lehnte das Justiz-, Polizei- und Sanitätsdepartement des Kantons Graubünden mit Verfügung vom 15. Januar 2001 ab. Ihre Berufung an das Kantonsgericht von Graubünden blieb ebenfalls erfolglos. C.-M.W._ und K.S._ gelangen mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde an das Bundesgericht und beantragen, die vorgenannten Verfügungen und Entscheide des Zivilstandsamtes des Kreises Chur, des Justiz-, Polizei- und Sanitätsdepartements und des Kantonsgerichts von Graubünden seien aufzuheben; das Zivilstandsamt sei anzuweisen, das Verkündverfahren durchzuführen und die Eheschliessung der Beschwerdeführenden zu bewilligen. Überdies sei die Kostenverfügung des Justiz-, Polizei- und Sanitätsdepartements des Kantons Graubünden vom 15. Januar 2001 unabhängig vom Ausgang des Verfahrens aufzuheben. Auch im bundesgerichtlichen Verfahren sei auf die Erhebung von Kosten zu verzichten. Zudem ersuchen die Beschwerdeführenden um die unentgeltliche Rechtspflege. Das Kantonsgericht von Graubünden schliesst auf die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten ist. Das Bundesamt für Justiz hat in seiner Stellungnahme auf einen Antrag verzichtet. 