Sachverhalt: Sachverhalt: A. A.a P._, geboren 1956, war ab 14. März 1990 als Hilfsarbeiter bei der Firma E._ angestellt und bei der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) für die Folgen von Berufs- und Nichtberufsunfällen sowie Berufskrankheiten versichert. Am 24. Juni 1990 erlitt er beim Fussballspielen ein Distorsionstrauma im Bereich des linken Kniegelenks. Die SUVA erbrachte die gesetzlichen Leistungen. Ab 7. September 1990 bestand wieder volle Arbeitsfähigkeit. Vom 1. Juli 1991 an arbeitete P._ für die Bauunternehmung G._ AG, welche der SUVA am 13. April 1993 einen Rückfall meldete, nachdem der Versicherte am 1. März 1993 bei der Arbeit gestürzt war und sich erneut am linken Knie verletzt hatte. Ab 24. Mai 1993 war er wieder vollständig arbeitsfähig. Mit unangefochten gebliebener Verfügung vom 7. September 1993 lehnte die SUVA eine Leistungspflicht für den gemeldeten Rückfall mit der Begründung ab, dass die weiter bestehenden Beschwerden nicht überwiegend wahrscheinlich unfallkausal seien. Seit 1. August 1997 war P._ als Speditionsmitarbeiter/Chauffeur bei der H._ AG beschäftigt, wo er am 6. April 2001 erneut verunfallte, als er beim Verschieben von Gütern auf der Laderampe mit dem linken Knie einknickte. Der behandelnde Arzt diagnostizierte eine Kniedistorsion links und schloss auf eine leichte Traumatisierung einer vorbestandenen Gonarthrose (Berichte des Dr. med. B._ vom 23. Mai und 11. Juni 2001). Wegen vermehrter Knieschmerzen und einer Tendenz zu Schwellungen wurden am 26. November 2001 im Spital X._ eine partielle Synovektomie und Meniskektomie sowie ein Knorpelshaving links durchgeführt. Am 18. Februar 2002 nahm der Versicherte die Arbeit wieder vollzeitlich auf, klagte jedoch weiterhin über Kniebeschwerden sowie neu auch über Rückenschmerzen. Eine radiologische Untersuchung im Spital X._ vom 25. März 2002 ergab eine Discopathie L5/S1. Die von der SUVA mit einer stationären Abklärung und Behandlung beauftragten Ärzte der Rehaklinik Y._ bejahten eine Teilkausalität des Unfalls vom 6. April 2001 bezüglich der Kniebeschwerden und verneinten sie hinsichtlich der Rückenschmerzen (Austrittsbericht vom 26. Juni 2002). Am 17. Juni 2002 nahm P._ die Arbeit in dem von der Rehaklinik Y._ als zumutbar erachteten Umfang von 50 % wieder auf. Am 26. September 2002 kündigte die H._ AG das Arbeitsverhältnis auf den 30. November 2002. Die SUVA schloss den Fall per 31. Dezember 2002 ab und sprach dem Versicherten eine Invalidenrente aufgrund einer Erwerbsunfähigkeit von 20 % ab 1. Januar 2003 sowie eine Integritätsentschädigung für eine Integritätseinbusse von 7,5 % zu (Verfügung vom 20. Januar 2003). Daran hielt sie mit Einspracheentscheid vom 19. August 2003 fest. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid vom 26. August 2004). Mit Urteil vom 6. März 2006 schützte das Eidgenössische Versicherungsgericht diesen Entscheid (U 366/04). A.b Am 23. Januar/25. Februar 2003 meldete sich P._ zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich traf nähere Abklärungen und zog die Akten der SUVA bei. Mit Verfügung vom 20. Juli 2004 stellte sie fest, dass berufliche Eingliederungsmassnahmen zurzeit nicht möglich seien, weil der Versicherte sich nicht arbeitsfähig fühle und keine beruflichen Eingliederungsmöglichkeiten sehe. Mit einer weiteren Verfügung vom 21. Juli 2004 lehnte sie die Ausrichtung einer Invalidenrente mit der Begründung ab, dass der Invaliditätsgrad bei 21 % liege und damit kein rentenbegründendes Ausmass erreiche. Die dagegen erhobene Einsprache wies sie ab (Einspracheentscheid vom 27. Oktober 2004). A.b Am 23. Januar/25. Februar 2003 meldete sich P._ zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich traf nähere Abklärungen und zog die Akten der SUVA bei. Mit Verfügung vom 20. Juli 2004 stellte sie fest, dass berufliche Eingliederungsmassnahmen zurzeit nicht möglich seien, weil der Versicherte sich nicht arbeitsfähig fühle und keine beruflichen Eingliederungsmöglichkeiten sehe. Mit einer weiteren Verfügung vom 21. Juli 2004 lehnte sie die Ausrichtung einer Invalidenrente mit der Begründung ab, dass der Invaliditätsgrad bei 21 % liege und damit kein rentenbegründendes Ausmass erreiche. Die dagegen erhobene Einsprache wies sie ab (Einspracheentscheid vom 27. Oktober 2004). B. Gegen den Einspracheentscheid reichte P._ beim Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich Beschwerde ein und beantragte, es sei ihm eine ganze Rente zuzusprechen; eventuell sei die Sache zu ergänzender Abklärung und Neubeurteilung an die Verwaltung zurückzuweisen. Das kantonale Gericht sistierte das Verfahren bis zum Vorliegen des Urteils des Eidgenössischen Versicherungsgerichts betreffend Leistungen der obligatorischen Unfallversicherung (Verfügung vom 20. September 2005) und wies die Beschwerde nach Wiederaufnahme des Verfahrens ab (Entscheid vom 12. Juli 2006). Das kantonale Gericht sistierte das Verfahren bis zum Vorliegen des Urteils des Eidgenössischen Versicherungsgerichts betreffend Leistungen der obligatorischen Unfallversicherung (Verfügung vom 20. September 2005) und wies die Beschwerde nach Wiederaufnahme des Verfahrens ab (Entscheid vom 12. Juli 2006). C. P._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, in Aufhebung des angefochtenen Entscheids seien ihm angemessene gesetzliche Leistungen (Invalidenrente) zuzusprechen, unter Kosten- und Entschädigungsfolgen zu Lasten der Beschwerdegegnerin. Die IV-Stelle des Kantons Zürich beantragt Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) verzichtet auf Vernehmlassung. 