Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die Industriestrasse erschliesst die Industriezone der Gemeinde Lupfig. Die Strasse ist 6 m breit. Der Gehweg auf ihrer Ostseite ist durch einen Doppelbundstein von der Fahrbahn getrennt und weist eine Breite von 2 m auf. Wegen der sich abzeichnenden weiteren Bautätigkeit beschloss der Gemeinderat, zum Schutz der Fussgänger auch auf der Westseite der Strasse einen Gehweg zu erstellen. Er erteilte deshalb den Auftrag für die Revision des Erschliessungsplanes vom 16. Oktober 1968. Der Gemeinderat verfolgte insbesondere folgende Ziele: Optimale Sicherheit durch beidseitige Gehwege entlang der Strasse; Gestaltung des Strassenraumes durch ein Bepflanzungskonzept. In Ergänzung zum bestehenden Gehweg auf der Ostseite sieht der revidierte Erschliessungsplan einen ebenfalls 2 m breiten Gehweg auf der gesamten Westseite der Strasse mit einer Länge von ca. 540 m vor. Zur Gestaltung und optischen Aufwertung des Strassenraumes ist im Bereich des westlichen Gehwegs eine Allee mit hochstämmigen Laubbäumen geplant. Der Standort der Bäume liegt auf der Gehweggrenze, d.h. der einzelne Baum befindet sich zur Hälfte im Bereich des Gehwegs, wodurch sich dort dessen Breite von 2 m auf ca. 1,5 m verringert, und zur Hälfte im angrenzenden Grundeigentum. Die Abstände zwischen den einzelnen Bäumen sind flexibel und betragen ca. 15 bis 20 m. Die genauen Abstände werden später im Bauprojekt festgelegt. Dabei wird den bestehenden und neu geplanten Zufahrten zu den Grundstücken Rechnung getragen. Vom 3. September bis zum 2. Oktober 2001 legte der Gemeinderat den revidierten Erschliessungsplan öffentlich auf. Dagegen erhob unter anderem die X._ SA Einsprache. Die X._ SA ist Eigentümerin von vier an die Westseite der Industriestrasse angrenzenden Parzellen. Sie machte geltend, die Baumallee sei gesetzwidrig. Mit Beschluss vom 4. März 2002 wies der Gemeinderat die Einsprache ab, soweit er darauf eintrat, und genehmigte den Erschliessungsplan. Die von der X._ SA dagegen erhobene Beschwerde wies der Regierungsrat des Kantons Aargau am 21. Mai 2003 ab. Gleichentags genehmigte er den Erschliessungsplan. Dagegen reichte die X._ SA Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Aargau ein. Dieses wies die Beschwerde am 27. Januar 2004 ab. Dagegen reichte die X._ SA Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Aargau ein. Dieses wies die Beschwerde am 27. Januar 2004 ab. B. Die X._ SA führt staatsrechtliche Beschwerde mit dem Antrag, das Urteil des Verwaltungsgerichtes aufzuheben. B. Die X._ SA führt staatsrechtliche Beschwerde mit dem Antrag, das Urteil des Verwaltungsgerichtes aufzuheben. C. Das Verwaltungsgericht und der Gemeinderat haben auf eine Vernehmlassung verzichtet. Das Baudepartement des Kantons Aargau hat im Namen des Regierungsrates Gegenbemerkungen eingereicht. Es beantragt die Abweisung der Beschwerde. 