Sachverhalt: A. Der 1970 geborene, seit 1994 als Lagerist tätige Y._ zog sich am 6. Juni 2004 bei einem Motorradunfall Verletzungen im linken Schulter- sowie Brustbereich zu. Nachdem weder konservative Behandlungsmassnahmen noch eine operative Sanierung (vom 28. Oktober 2004) zu einer namhaften Verbesserung des Gesundheitszustandes geführt hatten, erfolgte am 23. März 2005 die Anmeldung bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug. Die IV-Stelle Zug klärte die Verhältnisse in medizinischer (insbesondere Beizug eines Berichtes des behandelnden Psychiaters Dr. med. H._, vom 11. Juni 2006, eines multidisziplinären Gutachtens des Instituts B._, vom 11. Januar 2008 [samt Ergänzung vom 14. Januar 2009] sowie von Stellungnahmen des Regionalen Ärztlichen Dienstes [RAD] vom 23. Dezember 2008 und 23. Januar 2009) und in beruflicher Hinsicht (Berichte der Beruflichen Abklärungsstelle [BEFAS], vom 22. Dezember 2006 und der Werkstätte C._, vom 17. November 2008) ab. Ferner holte sie die Akten des beteiligten Unfallversicherers, der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA), ein. Gestützt darauf sprach sie dem Versicherten rückwirkend für die Zeit vom 1. Juni 2005 bis 31. März 2006 auf der Basis einer Erwerbsunfähigkeit von 100 % eine ganze Invalidenrente und ab 1. April 2006 - entsprechend einer Invalidität von nurmehr 45 % - eine Viertelsrente zu (Vorbescheid vom 27. März 2009, Verfügung vom 23. September 2009). B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug ab (Entscheid vom 15. April 2010). C. Y._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, der vorinstanzliche Entscheid und die Verfügung der IV-Stelle vom 23. September 2009 seien insoweit aufzuheben, als die per 1. Juni 2005 gewährte ganze Invalidenrente ab 1. April 2006 auf eine Viertelsrente reduziert worden sei. Während das kantonale Gericht und die Verwaltung auf Abweisung der Beschwerde schliessen, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung. 