Faits: A. X._, médecin anesthésiste, et Y.A._, infirmière, ont fait connaissance à la clinique A._ à ... et ont noué une relation sentimentale. Au printemps 2002, Y.A._ s'est installée, avec ses deux enfants Y.B._ et Y.C._ qui étaient alors étudiants, dans l'appartement de X._ et ils ont fait depuis lors ménage commun. En décembre 2001, Y.A._ avait prélevé 102'879 fr.55 de son compte de 2e pilier auprès de la banque B._. Un témoin a affirmé qu'elle avait par la suite investi une large part de son 2e pilier, soit 70'000 fr., dans la remise en état de l'appartement qu'elle occupait avec son compagnon. Le 12 octobre 2003, X._ a signé un document intitulé "Reconnaissance de dette" dont le contenu est le suivant: "Par la présente je reconnais devoir la somme de FrS 50'000.- à Madame Y.A._. L'emprunt est sans intérêts, mais la somme est exigible en tout temps et en tout les cas en cas de décès. Elle est garantie par ma voiture Mercedes ML 430". Le 16 septembre 2004, Y.A._ a signé un contrat de vente portant sur l'acquisition d'un bateau dénommé "..." pour le prix de 23'000 fr. Elle a admis qu'elle n'avait pas participé financièrement à cette acquisition. Pour le vendeur de l'esquif, il était évident, même si la prénommée signait le contrat et se réjouissait d'apprendre la voile, que ce bateau devait avant tout profiter à son compagnon, lequel est féru de navigation, cela d'autant plus qu'il s'agit d'une embarcation difficile à piloter. Il a été établi que la possession de ce bateau impliquait des frais d'amarrage et des frais d'entretien réguliers. En 2003, X._ a acheté, pour le prix de 1'600 fr., un chien de race "Montagne des Pyrénées" appelé "Twiggy". Très attaché à cet animal, à l'instar de la fille de sa compagne Y.B._, il a toujours payé l'impôt sur les chiens et les frais de vétérinaire. A la fin de l'année 2004, les relations entre Y.A._ et X._ se sont dégradées; ce dernier a alors décidé de rompre au début de l'année 2005. Après avoir d'abord refusé la rupture, Y.A._ a finalement quitté le domicile de son compagnon. Ses enfants sont partis un peu plus tard, Y.B._ emportant le chien Twiggy en expliquant qu'elle ne parvenait pas à s'en séparer; en cours de procédure, X._ a renoncé à demander la restitution de cet animal. Depuis la rupture, les parties sont en litige sur la liquidation de leurs rapports patrimoniaux. B. Après deux procédures de mesures provisionnelles, X._ a déposé le 19 avril 2006 devant le Tribunal civil de l'arrondissement de Lausanne une demande dirigée contre Y.A._, Y.B._ et Y.C._, tendant à la restitution d'objets et à des prestations pécuniaires. Y.A._ a pris des conclusions reconventionnelles en paiement. Par jugement du 13 mars 2009, le Tribunal d'arrondissement a prononcé que X._ est l'unique propriétaire du bateau ..., qu'il est débiteur de Y.A._ de la somme de 50'000 fr. avec intérêts à 5% dès le 15 novembre 2006 et que celle-ci doit au demandeur la somme de 4'000 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 19 avril 2006 (pour avoir emporté un ordinateur). Statuant sur recours du demandeur et de la défenderesse Y.A._, la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois, par arrêt du 21 octobre 2009, a confirmé le jugement attaqué, sauf en ce qui concerne la condamnation de la défenderesse à payer 4'000 fr., laquelle a été annulée. En substance, la cour cantonale a jugé que le demandeur n'était pas parvenu à établir la non-validité de la cause de la dette qu'il avait reconnue. Sur la reconvention, elle a considéré que la valeur résiduelle de l'ordinateur emporté par la défenderesse précitée n'avait pas été prouvée par le demandeur. C. X._ exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal. Il conclut à l'annulation de cette décision, au déboutement de ses parties adverses et reprend ses conclusions en paiement sur le fond. Le recourant a sollicité par ailleurs l'effet suspensif, qui lui a été refusé par ordonnance présidentielle du 17 mars 2010. Les intimées proposent le rejet du recours dans la mesure où il est recevable. 