Sachverhalt: A. X._, geboren 1941, Generalagent, schloss am 19. Dezember 1994 einen Versicherungsvertrag mit der Patria Schweizerische Lebensversicherungs-Gesellschaft ab. Die Vertragsdauer betrug 12 Jahre. Sie begann am 1. Dezember 1994 und endete am 1. Dezember 2006. Der Vertrag enthält als Hauptversicherung eine garantierte Leistung auf das Leben des Versicherungsnehmers, zahlbar im Erlebensfall am 1. Dezember 2006 oder bei Tod vor dem 1. Dezember 2006. Weiter beinhaltet der Vertrag als Zusatzversicherungen garantierte Leistungen auf das Leben des Versicherungsnehmers, zahlbar beim Tod vor dem 1. Dezember 1995 sowie bei Tod durch Unfall vor dem 1. Dezember 2006. Ebenfalls als Zusatzversicherung vereinbart wurde sodann eine vierteljährlich zahlbare Erwerbsausfallrente im Betrag von Fr. 18'000.-- mit einer Wartefrist von 12 Monaten und einer maximalen Laufzeit bis zum 30. November 2006. Versichert sind ferner Leistungen auf das Leben von Y._, zahlbar beim Tod vor dem 1. Dezember 2006. Diese unter einer einzigen Policen-Nummer laufenden Versicherungen wurden mit einer am 1. Dezember 1994 fällig gewordenen Einmaleinlage von Fr. 30'129.-- und anschliessenden jährlichen Prämien von Fr. 3'035.20 finanziert. Bei Erwerbsunfähigkeit tritt Prämienbefreiung ein. Aufgrund einer Erwerbsunfähigkeit von 100 Prozent bezog X._ im Jahre 2002 nach einer Wartefrist eine Erwerbsausfallrente von Fr. 9'000.-- und wurde von der Pflicht zur Bezahlung der Prämien befreit. B. Bei der Veranlagung von X._ und Y._ für die Kantons- und Gemeindesteuern 2002 rechnete die Steuerkommission A._ die Erwerbsausfallrente von Fr. 9'000.-- zum steuerbaren Einkommen hinzu. Das steuerbare Einkommen belief sich auf Fr. 166'200.--, das steuerbare Vermögen auf Fr. 167'000.--. Die Steuerpflichtigen bestritten diese Aufrechnung. Mit Einspracheentscheid bestätigte die Steuerkommission die Veranlagung. Einen Rekurs der Steuerpflichtigen wies das Steuerrekursgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 22. Januar 2009 ab. Ebenso das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau deren Beschwerde mit Urteil vom 4. November 2009. C. Mit rechtzeitiger Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen die Steuerpflichtigen dem Bundesgericht, das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Aargau vom 4. November 2009 sei aufzuheben und der "Vermögensanfall aus rückkaufsfähiger privater Kapitalversicherung" im Betrag von Fr. 9'000.-- sei von der Einkommensbesteuerung auszunehmen. Sie rügen eine Verletzung von Bundesrecht sowie von Treu und Glauben. D. Das Kantonale Steueramt des Kantons Aargau und die Eidgenössische Steuerverwaltung beantragen die Abweisung der Beschwerde. Das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau verzichtete auf eine Stellungnahme. 