Sachverhalt: A. A.a Der 1950 geborene G._, von Beruf selbständigerwerbender Wirt, meldete sich am 6. April 1999 bei der Invalidenversicherung zum Rentenbezug an. Nach Durchführung erwerblicher und medizinischer Abklärungen, namentlich unter Berücksichtigung des Berichtes der Klinik X._, vom 26. Mai 1999 und des Abklärungsberichts für Selbständigerwerbende vom 16. November 1999 sprach die IV-Stelle Zürich G._ eine halbe Invalidenrente mit Wirkung ab 1. April 1998 zu (Verfügung vom 22. März 2000; Invaliditätsgrad: 59 %). A.b Anlässlich der im Dezember 2001 angehobenen Rentenrevision holte die IV-Stelle eine Stellungnahme vom behandelnden Arzt, Dr. med. D._, Facharzt für Innere Medizin, ein und führte erneut eine Abklärung für Selbständigerwerbende durch. Hienach ermittelte die Verwaltung einen Invaliditätsgrad von 84 % und gewährte mit Wirkung ab 1. Dezember 2001 eine ganze Invalidenrente (Verfügung vom 5. August 2002). A.c Im Rahmen einer weiteren Rentenrevision gab die IV-Stelle eine polydisziplinäre Begutachtung in Auftrag. Nach Massgabe der Expertise vom 2. Juni 2008 des Dr. med. H._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, und derjenigen vom 7. Mai 2008 des Dr. med. R._, Facharzt für Rheumatologie, setzte die IV-Stelle den Invaliditätsgrad neu auf 30 % fest. Am 29. Dezember 2008 erging eine die Rentenleistungen pro futuro einstellende Verfügung. B. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich bestätigte im Entscheid vom 26. November 2010 die leistungsbeendende Verfügung mit substituierter Begründung der Wiedererwägung. C. G._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, es sei, in Aufhebung des angefochtenen Entscheids, weiterhin eine ganze, eventuell eine halbe Invalidenrente auszurichten. Zudem sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren. Die IV-Stelle beantragt die Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Stellungnahme. 