Sachverhalt: Sachverhalt: A. Das Gebiet Richtergasse/Schneidergasse/Scheidgasse in Kölliken lag gemäss dem Bauzonenplan der Gemeinde Kölliken vom 24. Oktober 1988, vom Grossen Rat des Kantons Aargau am 30. April 1991 genehmigt, teilweise in der Wohnzone W1, zweite Etappe, teilweise in der Dorfzone. Am 12. Februar 1991 entschied das Bundesgericht in einem eine andere aargauische Gemeinde betreffenden Fall, die von zahlreichen aargauischen Gemeinden vorgesehene Baugebietsetappierung sei bundesrechtswidrig (Urteil 1P.608/1988 vom 12. Februar 1991 betreffend Einwohnergemeinde Oberrohrdorf-Staretschwil, E. 5d). Am 4. Juni 1993 beschloss die Gemeindeversammlung Kölliken eine neue Bau- und Zonenordnung und einen revidierten Bauzonenplan. Darin wurde im Gebiet Richtergasse/Schneidergasse/ Scheidgasse die bisherige Wohnzone W1, zweite Etappe, beibehalten, wobei aber diese zweite Etappe in der revidierten Bau- und Zonenordnung nicht mehr als Baugebietsetappierung, sondern als Erschliessungsetappierung ausgestaltet war. Der Grosse Rat des Kantons Aargau genehmigte am 31. Oktober 1995 den Bauzonenplan, jedoch unter anderem mit folgendem Vorbehalt: "Die nicht überbauten Flächen der Zone W1, 2. Etappe, im Gebiet Richtergasse, Parzellen Nrn. 322, 1514, 1528, 1773, 2267, im Umfang von ca. 2,5 ha, werden nicht genehmigt. Die Gemeinde wird angewiesen, diese Flächen einer geeigneten Nichtbauzone, z.B. Übergangszone, zuzuweisen. Der Gemeinde steht es frei, entlang der Scheidgasse in beschränktem Umfang eine Bauzone auszuscheiden, in der nach Massgabe eines Gesamtkonzeptes über die Erschliessung des Gebietes Richtergasse eine Überbauung zugelassen wird." Die Gemeinde Kölliken wurde aufgefordert, die Änderungen und Auflagen im ordentlichen Verfahren zu beschliessen und innert zwei Jahren zur Genehmigung vorzulegen. Die Gemeinde Kölliken wurde aufgefordert, die Änderungen und Auflagen im ordentlichen Verfahren zu beschliessen und innert zwei Jahren zur Genehmigung vorzulegen. B. In der Folge legte der Gemeinderat einen neuen Zonenplan auf, in welchem die vom Grossen Rat verlangten Änderungen vorgesehen waren. Dagegen erhoben A._, Eigentümer der Parzellen Nr. 1528 und 1773 (insgesamt 1,97 ha), sowie die Erben des B._, Eigentümer der Parzelle Nr. 2267 (0,4 ha), Einsprache. Diese wurde vom Gemeinderat am 24. November 1997 gutgeheissen und das nicht überbaute Gebiet der Wohnzone W2 zugewiesen. Die Gemeindeversammlung beschloss am 15. Dezember 1997 den so geänderten Zonenplan. Der Regierungsrat des Kantons Aargau genehmigte am 19. Mai 1999 den Zonenplan, wies jedoch den grössten Teil des Gebiets Scheidgasse/Richtergasse/Schneidergasse der Übergangszone zu (§ 170 Abs. 2 des kantonalen Gesetzes vom 19. Januar 1993 über Raumplanung, Umweltschutz und Bauwesen, Baugesetz, BauG, SAR 713.100). In dieser Zone sind Bauten und Anlagen nur nach Art. 24 des Bundesgesetzes vom 22. Juni 1979 über die Raumplanung (Raumplanungsgesetz, RPG, SR 700) zulässig. Die Eigentümer können frühestens 10 Jahre nach der Genehmigung des allgemeinen Nutzungsplanes eine Überprüfung der Zoneneinteilung verlangen. Die Erben des inzwischen verstorbenen A._ sowie die Erben des B._ erhoben gegen den Entscheid des Regierungsrats Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau. Dieses wies das Rechtsmittel mit Urteil vom 24. August 2001 ab. Die Erben des inzwischen verstorbenen A._ sowie die Erben des B._ erhoben gegen den Entscheid des Regierungsrats Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau. Dieses wies das Rechtsmittel mit Urteil vom 24. August 2001 ab. C. Die Erben des A._ und des B._ haben am 25. Oktober 2001 staatsrechtliche Beschwerde wegen Verletzung von Art. 26 BV erhoben. Sie beantragen, das Urteil des Verwaltungsgerichts sei aufzuheben. Das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau verzichtet auf eine Vernehmlassung. Der Gemeinderat Kölliken legt dar, dass mit einer Gutheissung der staatsrechtlichen Beschwerde dem Gemeindeversammlungsbeschluss zum Durchbruch verholfen werden könnte. Der Regierungsrat des Kantons Aargau schliesst auf Abweisung der Beschwerde. 