Faits: A. Partie plaignante dans deux procédures pénales (PE 10.014365-CHM et PE 09.017789-CHM), A._ s'est adressé le 20 août 2010 à la Présidente du Tribunal cantonal en reprochant au Juge d'instruction de l'arrondissement de Lausanne (ci-après: le Juge d'instruction), chargé des procédures, d'avoir violé ses obligations légales en refusant de prononcer des inculpations. Il reprochait également au Juge d'instruction cantonal de n'être pas intervenu. Il demandait la nomination d'un juge d'instruction ad hoc afin "d'une part, de constater ces manquements puis d'y remédier et, d'autre part, d'instruire les enquêtes pénales qu'il jugera opportun et équitable d'ouvrir d'office". Cette lettre a été transmise au Tribunal d'accusation du Tribunal cantonal vaudois. Le 24 août 2010, le Juge d'instruction a refusé de suivre à la première plainte pénale, décision qui a été confirmée par arrêt du Tribunal d'accusation du 7 septembre 2010. La lettre du 20 août 2010 a été transmise au Tribunal d'accusation du Tribunal cantonal vaudois, "comme objet de sa compétence", ce dont A._ a été informé le 13 septembre 2010. B. Par deux arrêts datés du 23 septembre 2010, le Tribunal d'accusation a rejeté la requête, considérée comme une demande de récusation pour chacune des procédures pénales. S'agissant de la première, il a considéré que la demande de récusation conservait un sens, car son admission pourrait conduire à l'annulation de l'ordonnance de refus de suivre. Sur le fond, il a considéré que le refus de suivre (confirmé sur recours), respectivement le refus d'inculper ne constituaient pas des motifs de récusation. Une demande de récusation avait déjà été rejetée le 27 avril 2010 et les motifs retenus étaient toujours pertinents. Les frais judiciaires, soit 440 fr. pour chaque arrêt, ont été mis à la charge du recourant. C. Le 27 octobre 2010, A._ s'est adressé au Président du Tribunal d'accusation en relevant que sa lettre du 20 août 2010 constituait une dénonciation pénale, et non une demande de récusation. Il demandait en conséquence l'annulation des arrêts précités. Le 11 novembre 2010, il déclara recourir au Tribunal fédéral. Cette lettre, ainsi que la précédente, ont été transmises le 17 novembre 2010 au Tribunal fédéral. Le recourant a alors été invité à compléter son mémoire dans le délai de recours, ce qu'il a fait le 24 novembre 2010. Il conclut à l'annulation des arrêts du Tribunal d'accusation ainsi que des frais mis à sa charge. Il demande également que les magistrats ayant statué dans le cadre de ces arrêts soient dénoncés au Grand Conseil vaudois afin que ce dernier autorise l'ouverture d'une enquête pénale à leur encontre. Il a par la suite demandé une dispense de l'avance des frais judiciaires. Le Ministère public a renoncé à se déterminer. Le Tribunal d'accusation a produit un nouvel arrêt du 10 décembre 2010 par lequel il a admis une demande de récusation du Juge d'instruction cantonal et désigné un juge d'instruction ad hoc afin de traiter la plainte pénale formée contre les deux magistrats. 