A.- A._ a travaillé comme employé de voirie à Y._ depuis 1988. Après plusieurs périodes d'arrêt de travail en 1995, son médecin traitant, le docteur B._, a attesté d'une incapacité de travail complète dès le 30 mars 1996. A._ était au bénéfice d'une assurance perte de gain en cas de maladie, conclue par son employeur auprès de l'Elvia société suisse d'assurances. Celle-ci a chargé le docteur C._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique, d'une expertise relative à la capacité de travail du prénommé. Dans son rapport, daté du 7 octobre 1996, ce praticien a fait état de lombo-sciatalgies droites chroniques sur spondylolisthésis de degré II de L5 sur S1, entraînant une incapacité de travail de 50 % dans la profession exercée jusqu'alors; ces affections n'empêchaient en revanche pas l'assuré d'exercer une activité semi-assise ne nécessitant pas le port de charges supérieures à 10 kg de façon régulière. Le docteur C._ a également constaté qu'une forte surcharge psychogène pouvait avoir une influence supplémentaire sur la capacité de travail de l'assuré. Le docteur D._, spécialiste FMH en psychiatrie et en psychothérapie, a notamment posé le diagnostic de troubles somatoformes douloureux chroniques. Selon ce praticien, l'incapacité de travail en relation avec les troubles psychiques constatés était alors de 20 %, mais une réadaptation professionnelle devait être entreprise rapidement pour avoir des chances de succès (rapport du 26 novembre 1996). Entre-temps, A._ avait demandé à l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : l'office AI) de lui allouer des mesures de reclassement dans une nouvelle profession (demande de prestations du 7 novembre 1996). Le 21 novembre 1996, le docteur B._ a adressé à cet office un rapport médical faisant état d'un spondylolisthésis entraînant une incapacité de travail de 50 % dans la profession exercée jusqu'alors, à laquelle s'ajoutait une incapacité de travail de 10 à 20 % en raison de troubles psychiques. Le médecin traitant de l'assuré se référait aux expertises dont avaient été chargés les docteurs C._ et D._ et indiquait que des mesures d'ordre professionnel devaient être allouées immédiatement par l'assurance-invalidité. Le conseiller en orientation professionnelle de l'office AI a considéré que A._ ne disposait plus des ressources physiques et morales nécessaires à son retour dans l'économie. Seule était envisageable une reprise du travail dans une structure protégée, ce qui ne permettait d'espérer qu'un revenu de l'ordre de 650 fr. par mois; il n'était pas même certain que l'assuré puisse travailler dans un tel cadre, au vu de son état psycho-affectif (rapport du 23 décembre 1997). Par décision du 1er février 2000, notifiée le 14 février 2000, l'office AI a rejeté sa demande de prestations. B.- Par jugement du 27 juillet 2000, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours de l'assuré contre cette décision. Il a retenu qu'un reclassement professionnel n'entrait pas en considération au vu du manque de motivation de l'assuré, mais que la capacité de travail résiduelle de ce dernier, telle qu'attestée médicalement, excluait un taux d'invalidité ouvrant droit à une rente. C.- A._ interjette un recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation. Il conclut à ce que son droit à une rente entière d'invalidité soit constaté et au renvoi de la cause à l'office AI pour qu'il en fixe le montant et détermine le jour à partir duquel elle sera allouée. L'intimé se réfère au jugement entrepris, alors que l'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé. 