Fatti: A. A._ e B._ sono proprietari in comune di due particelle ad Acquarossa da cui sgorgano due sorgenti. Con rogito del 19 novembre 1997 essi hanno concesso alla C._SA una serie di servitù, segnatamente di captazione e d'uso dell'acqua, di posa e transito di condotte, di diritto di superficie per le infrastrutture necessarie alla captazione e al trasporto delle acque e un diritto di accesso. L'atto pubblico specifica alla cifra 2 che "il notaio provvederà all'iscrizione provvisoria delle presenti pattuizioni nel registro fondiario. L'iscrizione definitiva avverrà ad opera della beneficiaria quando sarà costruito il centro termale sulle proprietà di Leontica" e precisa alla cifra 4 che "i diritti qui concessi sono personali e trasmissibili a persone fisiche o giuridiche. Saranno iscritti a registro fondiario quali servitù reali a favore dei fondi della beneficiaria rispettivamente diritti di superficie dopo la costruzione del centro termale. La beneficiaria ne curerà l'iscrizione". La convenzione accorda alla cifra 6 un diritto di prelazione sui fondi dei concedenti da annotare a registro fondiario, indica alla cifra 7 che "questo contratto non sarà valido se non verranno concessi i permessi di costruzione del previsto centro termale sui fondi della beneficiaria e se quest'ultima non realizzerà il centro nonostante le approvazioni dell'Autorità" e, infine, menziona alla cifra 9 che le pattuizioni sono opponibili a qualsiasi successore contrattuale o legale di entrambe le parti. In un ulteriore accordo concluso il medesimo giorno, la C._SA si è impegnata a versare ad A._ e B._ un'indennità annua indicizzata di fr. 40'000.-- "a decorrere dalla crescita in giudicato della licenza di costruzione del centro termale sui fondi della beneficiaria", oltre a un'indennità annua indicizzata di fr. 60'000.-- "a decorrere dalla captazione dell'acqua delle sorgenti per scopi gestionali del centro termale". Le servitù e i diritti di prelazione sono stati iscritti a registro fondiario l'11 dicembre 1997. Il 16 dicembre 1997 la C._SA ha tenuto una conferenza stampa in cui annunciava di prevedere la domanda di costruzione entro giugno 1998, l'elaborazione dei piani esecutivi entro gennaio 1999, l'apertura del cantiere il maggio seguente e "la piena operatività entro ulteriori 26 mesi". Il 13 aprile 1999 A._, lamentando il mancato rispetto dei termini assicuratigli nell'ambito delle discussioni preliminari, aveva comunicato alla C._SA di ritenere le pattuizioni inoperative. Il 25 febbraio 2002 A._ e B._ hanno disdetto il contratto e chiesto invano alla C._SA di annullare entro un mese le iscrizioni e annotazioni nel registro fondiario. B. Il 25 settembre 2003 A._ e B._ hanno convenuto in giudizio la C._SA innanzi al Pretore del distretto di Leventina. Questi ha accolto l'azione e ha ordinato all'Ufficiale del registro fondiario di cancellare le servitù e i diritti di prelazione in favore della convenuta dopo il passaggio in giudicato della decisione. C. Con sentenza 7 marzo 2007 la I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha accolto l'appello principale presentato dalla convenuta e ha respinto la petizione. Ha pure respinto l'appello adesivo proposto dagli attori con riferimento alle ripetibili accordate nel giudizio di primo grado. I Giudici cantonali hanno negato - interpretando il contratto e basandosi sull'operato del notaio rogante - che le servitù e i diritti di prelazioni fossero stati iscritti indebitamente, perché non iscritti in modo provvisorio. Essi hanno quindi respinto in via principale l'azione di rettifica del registro fondiario ex art. 975 CC promossa dagli attori, perché hanno ritenuto che una tale azione possa unicamente tendere - tranne eccezioni che non si realizzano in concreto - alla modifica di iscrizioni, annotazioni o cancellazioni che sono fin dall'inizio indebite o inesatte. A titolo abbondanziale, la Corte cantonale ha pure negato che le iscrizioni siano successivamente divenute senza causa legittima. D. A._ e B._ sono insorti contro la sentenza cantonale con un ricorso in materia civile con cui chiedono al Tribunale federale di riformare la sentenza impugnata, ordinando la cancellazione delle servitù e dei diritti di prelazione inscritti sulle loro particelle in favore della convenuta, e di condannare quest'ultima al versamento di un'indennità da fr. 75'000.-- a fr. 100'000.--, rispettivamente da fr. 40'000.-- a fr. 80'000.-- per ripetibili di prima e seconda istanza. Sostengono che l'Ufficiale del registro fondiario avrebbe dovuto respingere la domanda di iscrizione perché l'istanza non era conforme al testo dell'atto di costituzione e priva di un piano di situazione firmato dalle parti. Negano poi che non sarebbe possibile procedere con un'azione fondata sull'art. 975 CC per cancellare iscrizioni divenute illegittime in seguito alla decadenza dell'atto costitutivo e affermano che nonostante i proclami di celerità, la convenuta non ha nemmeno chiesto la licenza edilizia, che tutto il progetto non è serio e che pertanto il contratto dev'essere considerato decaduto. Ritengono infine che le iscrizioni siano soggette a condizioni e quindi contrarie al numerus clausus dei diritti reali. Non è stato ordinato uno scambio di scritti. 