(Strafverfahren), hat sich ergeben: A.- Das Bezirksgericht Brugg verurteilte E._ am 22. Februar 2000 wegen mehrfachen Verweisungsbruches (Art. 291 StGB), mehrfacher Widerhandlungen gegen das Betäubungsmittelgesetz (Art. 19 Ziff. 1 BetmG), Fahrens in angetrunkenem Zustand (Art. 91 Abs. 1 SVG) sowie Nichtbeachtens eines polizeilichen Haltezeichens (Art. 27 Abs. 1 SVG i.V.m. Art. 90 Ziff. 1 SVG) zu einer (unbedingt ausgesprochenen) Gefängnisstrafe von 18 Monaten (unter Anrechnung der ausgestandenen Untersuchungshaft von 333 Tage) und zu einer Busse von Fr. 1'000.--. Gleichzeitig beschloss das Gericht, der Angeklagte habe "zur Sicherheit des Strafvollzuges in Haft" zu bleiben. Gegen die Anordnung der Sicherheitshaft durch das Bezirksgericht beschwerte sich E._ beim Obergericht des Kantons Aargau und schliesslich mit staatsrechtlicher Beschwerde beim Bundesgericht. Das Bundesgericht wies diese am 20. April 2000 ab, soweit darauf einzutreten war (1P. 219/2000). B.- Am 7. April 2000 erhob E._ beim Obergericht des Kantons Aargau Berufung. Parallel dazu stellte er am 4. Mai 2000 unter Hinweis auf den genannten Bundesgerichtsentscheid ein Gesuch um Haftentlassung. Das Obergericht wies die Berufung mit Urteil vom 26. Mai 2000 in Bezug auf den Schuldspruch und das Strafmass ab und hiess sie lediglich hinsichtlich der teilweisen Verweisung einer Zivilforderung und die Herausgabe gewisser Gegenstände gut. Im Weiteren wies es das Haftentlassungsgesuch in demselben Entscheid ab. C.- Gegen dieses Urteil des Obergerichts hat E._ beim Bundesgericht durch seinen amtlichen Verteidiger am 3. Juli 2000 staatsrechtliche Beschwerde erheben lassen. Darin wird zum einen die Abweisung des Haftentlassungsgesuchs als Verletzung von Art. 10 Abs. 2 BV und Art. 5 Ziff. 1 EMRK gerügt. Zum andern macht er geltend, die Verurteilung verstosse im Sinne von Art. 9 und Art. 32 Abs. 1 BV sowie von Art. 6 Ziff. 2 EMRK gegen das Willkürverbot und den Grundsatz "in dubio pro reo". Die Staatsanwaltschaft und das Obergericht haben auf Vernehmlassung verzichtet. Von den Zivilklägern, K._ und R._, sind keine Vernehmlassungen eingeholt worden. D.- Der Kassationshof des Bundesgerichts ist mit Entscheid vom 19. Juli 2000 auf die eidgenössische Nichtigkeitsbeschwerde nicht eingetreten (Verfahren 6S.466/2000). Die I. öffentlichrechtliche Abteilung ist auf die staatsrechtliche Beschwerde, soweit diese die Verweigerung der Haftentlassung betraf, ebenfalls am 19. Juli 2000 nicht eingetreten (Verfahren 1P.431/2000). 