A.- Par contrat du 1er septembre 1998, X._ S.A. a engagé B._ comme responsable de la sécurité mis à la disposition de R._, qualifié, dans le contrat, d'employeur. A la suite d'un différend entre ses gardes du corps et lui-même, R._ a déclaré, le 19 février 1999, à M._, l'un des gardes, qu'il était "viré" et lui a intimé l'ordre de quitter la maison. Le 20 février 1999, les gardes ont présenté à R._ une déclaration, rédigée par l'un d'eux, selon laquelle: "I hereby confirm that the following bodyguards employment has been dispensed with, with effect immediately (...)" Cette phrase peut se traduire ainsi: "Je confirme par la présente qu'il a été renoncé avec effet immédiat à l'emploi des gardes du corps suivants (...)" Suivaient les noms de neuf gardes du corps, dont celui de B._. R._ a commencé par refuser trois fois de signer cette déclaration, mais, comme il devait s'en aller avec ses enfants, il s'est senti contraint d'apposer sa signature. La famille R._ est alors partie en vacances sans protection. Par lettre du 22 février 1999, X._ S.A. a déclaré mettre fin au contrat de B._, en respectant le délai de congé d'un mois pour la fin d'un mois, durant lequel l'employé était libéré de son obligation de travailler. B._ a reçu son salaire de mars 1999. B.- Le 9 mars 1999, B._ a assigné X._ S.A. et R._, recherchés solidairement, devant le Président du Tribunal civil de Morges en vue d'obtenir le paiement de 20 000 fr., intérêts en sus. Par jugement du 23 août 1999, le Président du Tribunal civil du district de Morges a rejeté la demande. Saisie par le demandeur, la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois a confirmé ce jugement, tout en réduisant les dépens de première instance. C.- Le demandeur interjette un recours en réforme au Tribunal fédéral. Il conclut implicitement à ce que X._ S.A. et R._ soient condamnés solidairement à lui payer la somme de 20 000 fr. Les défendeurs proposent le rejet du recours. 