Faits: Faits: A. Né en 1969, D._ est atteint de surdité bilatérale. En 1989, il a obtenu un certificat d'aptitude professionnelle de mécanicien fraiseur. Depuis cette année-là, l'assuré travaille en qualité d'éducateur non-qualifié au service de A._. Désirant suivre une formation en emploi d'éducateur spécialisé auprès de B._, il s'est adressé à l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (l'office AI), le 19 septembre 2000, afin d'obtenir la prise en charge des services d'un interprète en langue des signes durant les cours. Après avoir consulté l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS), l'office AI a rejeté la demande, par décision du 24 juillet 2001. Après avoir consulté l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS), l'office AI a rejeté la demande, par décision du 24 juillet 2001. B. D._ a déféré cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant à la prise en charge des frais d'interprétariat en langue des signes pendant la durée de sa formation. La juridiction cantonale l'a débouté, par jugement du 24 septembre 2002. La juridiction cantonale l'a débouté, par jugement du 24 septembre 2002. C. L'assuré interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation, avec suite de dépens, en reprenant ses conclusions formulées en première instance. L'intimé et l'OFAS ont renoncé à se déterminer. 