Ritenuto in fatto : A.- Il 31 maggio 2000 la Corte delle assise criminali di Bellinzona ha riconosciuto colpevoli B._ di violenza carnale e A._ di coazione sessuale nei confronti di C._. B._ l'ha costretta a subire la congiunzione carnale e A._ atti sessuali, entrambi sapendo o comunque dovendo presumere che la donna non era consenziente, profittando delle circostanze, in particolare del fatto che essa era impaurita e in condizioni psicofisiche precarie; i fatti sono avvenuti nell'automobile della polizia cantonale, di cui B._ era sergente e A._ appuntato, ferma in luogo appartato, a Claro, la notte sul 25 giugno 1994. B._ è stato condannato a due anni di reclusione e a versare alla vittima, costituitasi parte civile, fr. 7000.-- per torto morale. A._ è stato condannato a diciotto mesi di detenzione, sospesi condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e a versare alla parte civile fr. 3000.-- per torto morale. La Corte di cassazione e di revisione penale del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CCRP), con sentenza del 6 dicembre 2000, ha respinto, in quanto ammissibili, i ricorsi dei condannati. Essa ha ritenuto infondate le censure di violazione di norme essenziali di procedura per il cambiamento delle imputazioni rispetto a quelle fissate nell'atto di accusa, e non arbitrari l'accertamento dei fatti e la valutazione delle prove della Corte del merito. B.- B._ e A._ impugnano la sentenza della CCRP con ricorsi di diritto pubblico al Tribunale federale; chiedono di annullarla, A._ postulando pure di essere, conseguentemente, prosciolto dall'accusa di coazione sessuale. I ricorrenti lamentano una violazione degli art. 9, 29, 32 Cost. e 6 CEDU, con riferimento, in particolare, a una violazione di norme procedurali e del principio "in dubio pro reo", a un arbitrario accertamento dei fatti e a un'arbitraria valutazione delle prove. Chiedono inoltre di essere posti al beneficio dell'assistenza giudiziaria. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi. Il Procuratore pubblico e C._ postulano la reiezione del ricorso, mentre la CCRP rinuncia a presentare osservazioni. C.- La sentenza della CCRP del 6 dicembre 2000, qui impugnata, e la sentenza della Corte d'assise del 31 maggio 2000, che l'ha immediatamente preceduta, e di cui si è sopra riferito, costituiscono gli atti cantonali conclusivi di un procedimento penale che aveva conosciuto un iter travagliato, che giova riassumere. Con giudizio del 31 gennaio 1996, la Corte delle assise criminali di Bellinzona aveva riconosciuto B._ e A._ colpevoli di atti sessuali con persona incapace di discernimento o inetta a resistere, condannandoli alla pena di tre anni e sei mesi di reclusione, rispettivamente di due anni e sei mesi di detenzione, e al versamento, in solido, di fr. 10'000.-- alla parte civile per torto morale. Il 29 ottobre 1996 la CCRP, su ricorso degli accusati, ne aveva ridotto la pena a tre anni di reclusione, rispettivamente a due anni di detenzione. La Corte di cassazione penale del Tribunale federale, con sentenze del 20 maggio 1997, accogliendo il ricorso per cassazione di B._, e, in quanto ammissibile, quello di A._, ha annullato la sentenza della CCRP, rinviandole gli atti per un nuovo giudizio nel senso dei considerandi: la Corte aveva in particolare ritenuto che non poteva essere ammessa la sussistenza di una preesistente, totale inettitudine della vittima a resistere secondo l'art. 191 CP; l'autorità cantonale doveva quindi verificare attentamente, nel rispetto del diritto di essere sentito, se fossero dati gli elementi oggettivi e soggettivi dei reati di violenza carnale (art. 190 CP), rispettivamente di coazione sessuale (art. 189 CP). Una domanda di revisione presentata da B._ è stata respinta, in quanto ammissibile, il 7 luglio 1997 dalla Corte di cassazione penale del Tribunale federale. La CCRP, che s'era dovuta pertanto di nuovo occupare della vicenda penale in seguito al rinvio del Tribunale federale, ha annullato, con giudizio del 30 giugno 1997, la sentenza 31 gennaio 1996 della Corte d'assise, cui rinviava a sua volta essa medesima gli atti per un nuovo giudizio. Un ricorso di diritto pubblico contro la decisione della CCRP è stato dichiarato inammissibile e una contemporanea domanda di interpretazione e rettifica della sentenza 20 maggio 1997 del Tribunale federale è stata respinta, il 4 agosto 1997, dalla Corte di cassazione penale del Tribunale federale, adita da A._. 