Faits: A. X._, se disant ressortissant égyptien et palestinien, sous interdiction d'entrée en Suisse jusqu'au 8 décembre 2013 et sans profession, a été interpellé le 10 octobre 2011 à Genève. Il a été prévenu d'infraction à l'art. 115 al. 1 let. b et c de la loi fédérale du 18 décembre 2005 sur les étrangers (LEtr; RS 142.20). Le prénommé a admis séjourner en Suisse depuis de longues années, sans titre de séjour et a indiqué vivre d'expédients, à savoir de divers travaux, notamment agricoles, accomplis dans les cantons de Genève et de Fribourg. A la police il a indiqué dormir "dehors chez des amis" et au Ministère public loger "la plupart du temps à A._, l'immeuble n° ** et l'appartement ***". Le 11 octobre 2011, le Tribunal des mesures de contrainte (ci-après: le Tmc) a autorisé le placement en détention provisoire de l'intéressé pour une durée d'un mois, vu les risques de fuite et de réitération. Le même jour, le Ministère public l'a condamné par ordonnance pénale à une peine privative de liberté de 120 jours. X._ a formé une opposition, laquelle a été rejetée le 28 octobre 2011. La cause a été transmise au Tribunal de police. B. Statuant le 2 novembre 2011 sur requête du Ministère public, le Tmc a autorisé le placement en détention de sûreté de X._ jusqu'au 2 janvier 2012, retenant, comme dans son ordonnance précédente, que les risques de fuite et de réitération étaient concrets. Par ailleurs, la durée de la détention n'enfreignait pas le principe de proportionnalité. L'audience de jugement était prévue pour le 20 décembre 2011. Par arrêt du 25 novembre 2011, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice du canton de Genève (ci-après: la Chambre pénale) a rejeté le recours formé par l'intéressé contre l'ordonnance du Tmc du 2 novembre 2011. C. Agissant par la voie du recours en matière pénale, X._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt de la Chambre pénale du 25 novembre 2011 et d'ordonner sa mise en liberté immédiate, subsidiairement d'ordonner sa mise en liberté moyennant le dépôt de sûretés n'excédant pas 500 fr. Il requiert en outre l'assistance judiciaire. Il conteste l'existence des risques de récidive et de fuite ainsi que la proportionnalité de la décision attaquée. La Chambre pénale se réfère aux considérants de son arrêt et n'a pas d'observations à formuler. Le Ministère public conclut au rejet du recours et à la confirmation de l'ordonnance entreprise. Le recourant a répliqué le 23 décembre 2011. Il précise que, lors de l'audience de jugement du 20 décembre 2011, son opposition a été déclarée irrecevable et qu'il fera recours contre cette ordonnance d'irrecevabilité. Par courrier du 30 décembre 2011, il a transmis au Tribunal fédéral une copie dudit recours adressé le même jour à la Chambre pénale. 