Faits: Faits: A. V._, né en 1959, a travaillé en qualité d'ouvrier agricole jusqu'au 31 mai 1998, date à laquelle il a été licencié pour motifs économiques. Se plaignant de douleurs au niveau épigastrique, il a présenté, le 5 novembre 1998, une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Procédant à l'instruction du cas, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a requis les avis des docteur R._, médecin traitant (rapport du 20 novembre 1998), et W._, psychiatre (rapport des 14 juillet et 24 décembre 1998). Il ressortait des documents transmis que l'assuré souffrait d'un syndrome douloureux persistant dans le cadre d'un trouble de la personnalité paranoïaque. L'incapacité de travail était considérée comme totale. A la suite d'un cambriolage dont a été victime la mère de l'assuré en Serbie, celui-ci a été hospitalisé d'office du 7 au 25 mai 1999 à la clinique A._ pour risque hétéro-agressif et décompensation psychique. Dans leur rapport du 25 octobre 1999, les docteurs M._ et B._ ont posé le diagnostic de trouble psychotique essentiellement délirant (hypochondriaque) chez une personnalité de structure psychotique à traits paranoïaques dans un contexte difficile: guerre en Yougoslavie, cambriolage. L'office AI a confié au docteur S._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, le soin de réaliser une expertise psychiatrique de l'assuré. Dans un rapport du 19 septembre 2000, ce médecin a posé les diagnostics de trouble somatoforme indifférencié d'intensité légère, de trouble de l'adaptation avec humeur anxieuse d'intensité légère et de personnalité à traits paranoïaques et limites. Le trouble somatoforme, en l'absence de comorbidité psychiatrique notable, ne diminuait pas la capacité de travail de l'assuré de plus de 20 %. Le docteur W._ a contesté ces conclusions, considérant que l'incapacité de travail de l'assuré était totale et durable. Selon lui, l'assuré souffrait d'un trouble délirant persistant qui se greffait sur un trouble de la personnalité à traits paranoïaques (rapport du 14 février 2001). Après avoir soumis le cas pour appréciation au Service médical régional AI (SMR), l'office AI a rejeté la demande de prestations, motif pris que le recourant ne présentait aucune atteinte à la santé invalidante au sens de l'assurance-invalidité (décision du 5 juin 2001). Après avoir soumis le cas pour appréciation au Service médical régional AI (SMR), l'office AI a rejeté la demande de prestations, motif pris que le recourant ne présentait aucune atteinte à la santé invalidante au sens de l'assurance-invalidité (décision du 5 juin 2001). B. V._ a déféré cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud. En cours de procédure, le docteur W._ a fait parvenir un rapport du 27 juin 2001 ainsi qu'un courrier du 11 octobre 2001. Sur la base de ces nouveaux documents ainsi que du rapport du 14 février 2001, le docteur S._ a complété son expertise et confirmé ses conclusions (rapport du 30 septembre 2002). Par jugement du 10 octobre 2003, le Tribunal des assurances a rejeté le recours. B. V._ a déféré cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud. En cours de procédure, le docteur W._ a fait parvenir un rapport du 27 juin 2001 ainsi qu'un courrier du 11 octobre 2001. Sur la base de ces nouveaux documents ainsi que du rapport du 14 février 2001, le docteur S._ a complété son expertise et confirmé ses conclusions (rapport du 30 septembre 2002). Par jugement du 10 octobre 2003, le Tribunal des assurances a rejeté le recours. C. V._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut, principalement, à l'octroi de prestations de l'assurance-invalidité, et, subsidiairement, à la mise en oeuvre d'un complément d'instruction. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire. L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 