Sachverhalt: A. Am 10. Juni 2008 meldete die C._ AG, Zürich-Flughafen, im Auftrag der D._ AG, Zürich, bei der Zollstelle Zürich ein Fahrzeug der Marke und des Typs Dodge Charger SRT8 zur Einfuhr an. Als Importeurin und Empfängerin wurde die E._ GmbH (inzwischen liquidiert und aufgelöst) deklariert. Bei der Revision der Belege stellte das Zollinspektorat Zürich fest, dass für dieses Fahrzeug an den kanadischen Lieferanten zwei Zahlungen geleistet wurden, die zusammen einen höheren als den in der Einfuhranmeldung deklarierten Wert ergaben. Dasselbe wurde bei zwei weiteren Fahrzeugen festgestellt. Die Akten wurden deshalb der Zollkreisdirektion Schaffhausen, Sektion Zollfahndung, übergeben, welche am 10. Februar 2010 ein Verwaltungsstrafverfahren gegen die E._ GmbH und weitere Beteiligte einleitete. Wie die Ermittlungen ergaben, war die D._ AG im Zeitraum vom 1. September 2005 bis 22. Juli 2009 durch die E._ GmbH in 155 Fällen beauftragt, Fahrzeuge aus dem Ausland einzuführen. Mit dem Transport der fraglichen Fahrzeuge beauftragte die D._ AG ein Transportunternehmen, mit der Einfuhrdeklaration betraute sie ein Verzollungsunternehmen (C._ AG). Bei 147 dieser Fahrzeuge wurden für die Einfuhrverzollung nur ein Teil des effektiv steuerpflichtigen Entgelts deklariert. Es wurden Rechnungen vorgelegt, welche die Entschädigungen und Nebenkosten unvollständig auswiesen. Geschäftsführer der E._ GmbH war B._. B. Mit Verfügung vom 17. Januar 2011 der Zollkreisdirektion Schaffhausen, Sektion Zollfahndung, wurde B._ zur Bezahlung von Fr. xxx Automobilsteuer, Fr. xxx Mehrwertsteuer und Fr. xxx Verzugszins, insgesamt Fr. xxx, verpflichtet. Die Nachleistungspflicht wurde damit begründet, dass bei insgesamt 92 der von ihm als Auftraggeber im zollrechtlichen Sinn veranlassten Einfuhren von Personenfahrzeugen ein zu niedriger Warenwert deklariert worden sei. Die E._ GmbH wurde für den Betrag von Fr. xxx, die D._ AG für den Betrag von Fr. xxx und F._ für den Betrag von Fr. xxx solidarisch leistungspflichtig erklärt. Eine Beschwerde von B._ wies die Oberzolldirektion mit Entscheid vom 6. Juni 2012 ab. B._ gelangte in der Folge an das Bundesverwaltungsgericht. Dieses wies mit Urteil vom 21. März 2013 die Beschwerde ab. C. Hiergegen führte B._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Antrag, das Urteil des Bundesverwaltungsgerichts vom 21. März 2013 sei vollumfänglich aufzuheben und von einer Verpflichtung des Beschwerdeführers zur Leistung von Abgaben sei abzusehen. Mit Verfügung vom 17. Juni 2013 wurde der Beschwerde aufschiebende Wirkung zuerkannt. Ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wurde abgewiesen. Am 14. August 2013 leistete B._ fristgerecht den reduzierten Kostenvorschuss. Die Eidgenössische Zollverwaltung beantragt, die Beschwerde sei abzuweisen. Das Bundesverwaltungsgericht hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. D. Mit Verfügung vom 14. Oktober 2013 wurde das Beschwerdeverfahren sistiert, da über B._ der Konkurs eröffnet worden war. Das Konkursamt wurde aufgefordert, dem Bundesgericht mitzuteilen, ob die Konkursmasse oder einzelne Gläubiger den Prozess weiterführen wollen. Mit Schreiben vom 14. März 2014 teilte das Konkursamt X._ dem Bundesgericht mit, dass A._ als Gläubiger im Konkurs ermächtigt worden sei, an Stelle der Masse den Prozess in eigenem Namen und auf eigene Rechnung und Gefahr fortzuführen. Mit Eingabe vom 7. April 2014 erklärte A._, dass er in das bundesgerichtliche Verfahren eintrete. 