A.- Die 1948 geborene T._ leidet seit 1993 an einem chronischen spondylogenen Syndrom bei teilweise fixiertem Hohlrundrücken mit beginnender ventraler Spondylosis deformans sowie an psychischen Problemen. Seit 1. April 1989 arbeitete sie als Verkäuferin/Lageristin bei der Firma A._, wobei ihre Tätigkeit darin bestand, die Regale in der Molkerei laufend aufzufüllen. Als letzter Arbeitstag wird der 17. September 1993 angegeben. Im April 1994 meldete sich T._ bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach Abklärung der medizinischen und erwerblichen Verhältnisse und Durchführung des Vorbescheidverfahrens sprach die IV-Stelle des Kantons Zürich der Versicherten eine Viertelsrente aufgrund eines Invaliditätsgrades von 40 % zu (Verfügung vom 18. April 1995). In teilweiser Gutheissung der von T._ hiegegen erhobenen Beschwerde hob das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Rentenverfügung auf und wies die Sache an die IV-Stelle zurück, damit diese den Sachverhalt weiter abkläre und gestützt darauf über den Rentenanspruch neu verfüge (Entscheid vom 4. Juli 1997). Die IV-Stelle holte hierauf bei der Medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) ein Gutachten vom 12. September 1998 und bei Dr. med. K._, Spezialarzt für Psychiatrie und Psychotherapie FMH, einen Bericht vom 21. Januar 1999 ein. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren sprach sie der Versicherten mit Wirkung ab 1. September 1994 eine halbe Rente aufgrund eines Invaliditätsgrades von 54 % zu (Verfügung vom 19. Mai 1999). B.- Die von der Versicherten hiegegen mit dem Antrag auf Zusprechung einer ganzen Rente, eventualiter auf Durchführung einer psychiatrischen Begutachtung eingereichte Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 1. Februar 2000 ab. C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt T._ das im kantonalen Verfahren gestellte Rechtsbegehren erneuern. Im Weitern ersucht sie um Bewilligung der unentgeltlichen Verbeiständung. Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, lässt sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen. 