Faits: A. Par décision du 16 octobre 2009, le Procureur général du canton de Genève a classé la poursuite dirigée contre A.X._, pour vol aggravé et dommages à la propriété, l'intéressé étant décédé. B. B.X._, C.X._, D.X._ et E.X._, respectivement veuve et enfants du défunt, ont recouru contre la décision précitée, requérant un non-lieu à la place du classement prononcé. C. Par ordonnance du 25 novembre 2009, la Chambre d'accusation du canton de Genève a déclaré irrecevable le recours interjeté par les membres de l'hoirie contre la décision de classement du 16 octobre 2009. Elle a considéré, en bref, que ceux-ci n'étaient pas partie à la procédure et que les dispositions sur l'indemnisation des personnes poursuivies à tort (cf. art. 380 al. 3 CPP/GE) dont ils se prévalaient n'étaient pas pertinentes. D. B.X._, C.X._, D.X._ et E.X._ ont déposé un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Invoquant une violation de leur droit d'être entendu et des art. 81 et 111 LTF, ils ont conclu à l'annulation de l'ordonnance précitée et au renvoi du dossier à l'autorité cantonale pour que celle-ci procède à l'examen du fond du litige. Le Ministère public du canton de Genève a conclu au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité. La Cour cantonale s'est référée aux considérants de son arrêt. 