A.- A._ und B._ führten gemeinsam die Kollektivgesellschaft T._, A._ und B._ und waren ab 1. September 1993 als Selbstständigerwerbende bei der Ausgleichskasse des Kantons Zürich erfasst. Infolge Überführung des Betriebs in die T.Z._ GmbH gaben sie ihre selbstständige Erwerbstätigkeit auf. Mit Nachtragsverfügungen vom 6. Juli 1999, welche sie an die Adresse der ehemaligen Kollektivgesellschaft und späteren T.Z._ GmbH sandte, forderte die Ausgleichskasse von A._ Beiträge als Selbstständigerwerbender für die Jahre 1995 bis 1997 und von B._ für die Jahre 1995 und 1996 nach. B.- Mit gemeinsamer Eingabe vom 6. August 1999 liessen A._ und B._ hiegegen Beschwerde führen. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich hiess diese mit Entscheid vom 20. März 2001 insoweit gut, als es die Verfügung betreffend der von A._ für das Jahr 1997 geschuldeten Beiträge aufhob und die Sache diesbezüglich an die Ausgleichskasse zurückwies. Im Übrigen wies es die Beschwerde ab, soweit es darauf eintrat. C.- A._ und B._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde erheben mit dem Antrag, es sei der vorinstanzliche Entscheid aufzuheben und festzustellen, dass die Nachtragsverfügungen vom 6. Juli 1999 bezüglich der Jahre 1995 und 1996 nichtig seien. Eventualiter sei die Sache zur Neufestsetzung der Beiträge nach dem System der Vergangenheitsbemessung an die Verwaltung zurückzuweisen; subeventualiter sei die Sache an die öffentlich-rechtliche Abteilung des Bundesgerichts zur Behandlung als staatsrechtliche Beschwerde zu überweisen. Die Ausgleichskasse und das Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung. 