Faits: A. A.a B._, née le 15 septembre 1952, employée de commerce de formation, a cessé en 1980 son activité de bureau dans un garage. Se consacrant à son ménage, elle s'est également occupée par la suite avec son mari de la conciergerie de l'immeuble où ils habitent. D'avril 1987 à août 1994, elle a aussi exercé à l'extérieur un emploi de femme de ménage selon un horaire de 25 heures par mois. Le 25 novembre 1994, elle a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Dans un rapport du 22 mars 1995, le docteur D._, généraliste et médecin traitant de l'assurée, a posé le diagnostic de lombosciatique chronique sur canal étroit. Signalant une exacerbation de la symptomatologie depuis novembre 1993 avec lombalgies et irradiations dans le membre inférieur gauche fréquentes à tout effort, il indiquait que la patiente ne pouvait plus effectuer son travail de conciergerie. Il concluait à une incapacité de travail de 80 % dans les activités de ménagère et de concierge dès le 1er juillet 1994. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud a mis en oeuvre une enquête économique pour les ménagères. Selon un rapport du 12 septembre 1995, B._ présentait une incapacité d'accomplir ses travaux habituels estimée à 48 %. Si elle était en bonne santé, elle travaillerait à mi-temps à l'extérieur en plus de la tenue de son ménage, en oeuvrant dans un tea-room, par nécessité financière. L'office AI a retenu que l'assurée avait le statut d'une personne se consacrant pour 50 % à une activité lucrative et pour 50 % à son ménage et qu'elle présentait une incapacité de travail de 80 % en tant que personne active et une incapacité d'accomplir ses travaux habituels de 38 % au maximum. Compte tenu d'une invalidité de 40 % comme personne active et de 19 % comme ménagère, il a fixé à 59 % le taux d'invalidité, arrondi à 60 % (communication du 22 mars 1996). Par décision du 17 juin 1996, il lui a alloué une demi-rente d'invalidité à partir du 1er juillet 1995. Le degré d'invalidité de 60 % a été confirmé par l'office AI lors d'une première révision du droit de B._ à une demi-rente d'invalidité (communication du 12 janvier 1999). A.b A partir du 5 mars 2001, l'office AI a procédé à nouveau à la révision du droit de B._ à une demi-rente d'invalidité. Dans un questionnaire du 23 mars 2001, complété par la suite (lettre du 28 novembre 2001), celle-ci a déclaré que si elle était en bonne santé, elle travaillerait à l'extérieur en plus de la tenue de son ménage, par nécessité financière, en tenant la conciergerie de l'immeuble avec son époux. Une enquête économique sur le ménage a été effectuée le 3 juillet 2002, dont les renseignements ont été consignés dans un rapport du 19 juillet 2002 concluant à un empêchement dans les travaux habituels de 5,1 %. Lors d'un entretien par téléphone du 2 décembre 2003, l'assurée a affirmé qu'en bonne santé, elle travaillerait un jour par semaine (repassage ou femme de ménage), en plus de la conciergerie et de la tenue de son propre ménage. Selon un nouveau rapport d'enquête économique sur le ménage du 3 décembre 2003, elle avait le statut d'une personne active pour 20 % et présentait un empêchement dans les travaux habituels de 12,45 %. L'office AI a confié une expertise au professeur G._, médecin vacataire du Service de rhumatologie, médecine physique et réhabilitation du Centre hospitalier X._. Dans un rapport du 9 mai 2005, ce spécialiste a posé les diagnostics ayant une répercussion sur la capacité de travail de coxarthrose gauche présente depuis plusieurs années et de lombarthrose avec canal lombaire partiellement rétréci (les lombalgies ayant commencé dans l'adolescence et s'étant aggravées dès 1993). Il indiquait que la capacité résiduelle de travail pouvait être considérée comme égale à 70 % en tant que ménagère et limitée à 60 % dans l'activité de concierge, encore exigible (cinq heures par jour sur un plein temps) mais que la patiente n'avait plus exercée depuis fin 2004. Dans un avis SMR du 30 juin 2005, le docteur M._ s'est rallié aux conclusions du professeur G._, tout en relevant que le seul élément nouveau était la coxarthrose gauche, dont les limitations fonctionnelles étaient grossièrement les mêmes que les lombalgies qui avaient justifié l'octroi de la rente. Le 9 mars 2007, l'office AI a communiqué à B._ un préavis de suppression du droit à la rente d'invalidité. Il l'avisait que les conditions pour l'octroi d'une rente n'avaient jamais été remplies et que la décision de rente initiale du 17 juin 1996 devait être reconsidérée pour le motif qu'elle était manifestement erronée. Le 14 juin 2007, celle-ci a fait part de ses observations à l'office AI. A sa requête, copie du dossier AI lui a été envoyée le 18 juin 2007. Par décision du 23 août 2007, l'office AI a supprimé le droit de B._ à une rente d'invalidité dès le 1er octobre 2007, au motif que la décision de rente initiale du 17 juin 1996 était manifestement erronée et qu'elle présentait une invalidité de 19 %, taux ne donnant pas droit à une rente. B. Dans un mémoire du 5 septembre 2007, B._ a formé recours contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant, sous suite de frais et dépens, à l'annulation de celle-ci, les conditions d'une reconsidération de la décision de rente initiale n'étant pas remplies. Par lettre séparée datée du même jour, elle déclarait que le dossier que l'office AI lui avait envoyé le 18 juin 2007 était certainement incomplet et invitait la juridiction cantonale, sitôt qu'elle serait en sa possession, à le lui faire parvenir pour consultation. Par jugement du 24 janvier 2008, expédié le 13 février 2008, le Tribunal des assurances a rejeté le recours. Sur requête de B._ du 22 février 1008, la juridiction cantonale lui a envoyé l'ensemble du dossier de l'office AI en sa possession (envoi du 27 février 2008). C. B._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, en concluant, sous suite de frais et dépens, à l'annulation de celui-ci et de la décision de suppression du droit à la rente du 23 août 2007. A titre subsidiaire, elle demande que le jugement du 24 janvier 2008 soit annulé, la cause étant renvoyée à l'autorité de première instance pour qu'elle lui donne l'occasion de compléter ses écritures au vu du dossier AI complet reçu le 28 février 2008. Elle produit copie du dossier que l'office AI lui a envoyé le 18 juin 2007 et d'un rapport OSER du CIP de Y._ du 1er décembre 2004. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 