Sachverhalt: A. Der Gemeinderat (Parlament) der Stadt Zürich erliess am 8. Juli 2009 eine neue Taxiverordnung (TaxiV). Diese wurde am 15. Juli 2009 unter Hinweis auf das Referendumsrecht amtlich publiziert. Das Referendum wurde nicht ergriffen. Die Taxiverordnung enthält unter anderem einen Art. 23, der wie folgt lautet: "Art. 23 Gebühren 1 Die auf Grund dieser Vorschriften zu erhebenden Gebühren werden durch die Vorsteherin oder den Vorsteher des Polizeidepartements festgesetzt. 2 Wenn Inhaberinnen oder Inhaber einer Betriebsbewilligung nachweisen, dass sie während des ganzen Kalenderjahrs Taxifahrten ausschliesslich mit anerkannt schadstoffarmen und energieeffizienten Fahrzeugen gefahren sind, wird ihnen ein Teil der Gebühr rückvergütet. Bei Inkrafttreten der Verordnung beträgt die Rückvergütung für benzin- oder gasbetriebene Fahrzeuge der Energieeffizienzkategorie A oder für dieselbetriebene Fahrzeuge der Energieeffizienzkategorie A, die mit Partikelfiltern oder einer gleichwertigen Abgasminderungstechnologie ausgerüstet sind, 50 % der vollen Gebühr. Für Fahrzeuge der Energieeffizienzkategorie A mit Elektro- oder Hybridantrieb werden 75 % der vollen Gebühr rückvergütet. Alle anderen Fahrzeuge erhalten keine Rückvergütung. 3 Der Stadtrat wird ermächtigt, diese Regelung künftigen Verschärfungen anzupassen." B. Die Y._ AG, A._, B._, C._, D._ sowie E._ erhoben am 13. August 2009 Gemeindebeschwerde an den Bezirksrat Zürich mit dem Antrag auf Aufhebung von Art. 23 TaxiV. Der Bezirksrat wies die Beschwerde am 15. April 2010 ab. C. Die Y._ AG, A._, B._ und C._ erhoben dagegen Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich und beantragten die Aufhebung des Beschlusses des Bezirksrats und von Art. 23 TaxiV. Das Verwaltungsgericht wies die Beschwerde mit Urteil vom 26. August 2010 ab. D. Die Y._ AG, A._, B._ und C._ erheben gemeinsam Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht mit dem Antrag, der Entscheid des Verwaltungsgerichts und Art. 23 Abs. 2 TaxiV seien aufzuheben. E. Das Verwaltungsgericht und die Stadt Zürich beantragen Abweisung der Beschwerde. Der Bezirksrat Zürich hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. 