(Leistungen der Psychotherapeuten), hat sich ergeben: A.- R._ ist Fachpsychologe für Psychotherapie FSP (Föderation der Schweizer Psychologen). Er erbringt psychotherapeutische und psychologische Leistungen. Ferner ist er als Supervisor anderer Psychologen tätig. Am 11. April 1998 liess R._ der Eidgenössischen Steuerverwaltung den Fragebogen zur Eintragung als Mehrwertsteuerpflichtiger zukommen und bestritt gleichzeitig seine Steuerpflicht. Er berief sich auf Art. 14 der Verordnung vom 22. Juni 1994 über die Mehrwertsteuer (MWSTV, SR 641. 201) und verlangte von der Eidgenössischen Steuerverwaltung eine anfechtbare Verfügung. Am 2. Juli 1998 erliess die Eidgenössische Steuerverwaltung einen Feststellungsentscheid im Sinne von Art. 51 Abs. 1 lit. a MWSTV, den sie auf Einsprache hin am 16. Juni 1999 wie folgt bestätigte: "1. Die Einsprache von Herrn R._, F._, vom 31. August 1998 wird abgewiesen. 2. Der Einsprecher ist ab dem 1. Januar 1995 steuerpflichtig und muss mit der ESTV über seine steuerbaren Umsätze im Inland ab diesem Zeitpunkt abrechnen. 3. Psychotherapeutische Leistungen sind von der Steuer ausgenommen, sofern sie ärztlich verordnet sind. Betreffend die Gültigkeitsdauer einer ärztlichen Verordnung ist Ziff. 3.4 des Merkblattes Nr. 26 massgebend. 4. Die Einnahmen aus nicht ärztlich verordneten Behandlungen sind ab dem 1. Januar 1996 zu versteuern. 5. Die Umsätze aus Supervisionen sind ab dem 1. Januar 1995 zu versteuern. 6. Die Einnahmen aus psychologischen Beratungen, Berufs- und Studienberatungen, psychodiagnostischen Untersuchungen, Gutachter- und Kommissionstätigkeiten sind ab dem 1. Januar 1995 zu versteuern. 7. (...)" B.- R._ führte gegen den Entscheid der Eidgenössischen Steuerverwaltung Beschwerde bei der Eidgenössischen Steuerrekurskommission und stellte den Antrag, es sei der Einspracheentscheid mit allen darin verfügten Rechtsfolgen ersatzlos aufzuheben und festzustellen, dass der Beschwerdeführer nicht mehrwertsteuerpflichtig sei. Insbesondere sei festzustellen, dass alle Behandlungen von nach anerkannten Klassifikationssystemen (z.B. ICD-10 - International Classification of Disease - oder DSM IV - Diagnostisches und Statistisches Manual Psychischer Störungen) als solche eingestuften psychischen Störungen sowie sämtliche Lehrtherapien, Aus-, Weiter- und Fortbildungssupervisionsleistungen von der Steuer befreit seien. Mit Entscheid vom 1. Dezember 1999 wies die Eidgenössische Steuerrekurskommission die Beschwerde ab und bestätigte den Einspracheentscheid der Eidgenössischen Steuerverwaltung. C.- Mit rechtzeitiger Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt R._: "Es sei der angefochtene Entscheid der Steuerrekurskommission vom 1. Dez. 1999 sowie der Einspracheentscheid der Beschwerdegegnerin vom 16. Juni 1999 mit allen unter den dortigen Ziffern 1, 2, 3, 4, 5 und 7 verfügten Rechtsfolgen ersatzlos aufzuheben und festzustellen, dass der Beschwerdeführer nicht mehrwertsteuerpflichtig ist. Unter Kosten- und Entschädigungsfolge für alle Verfahren.. " D.- Die Eidgenössische Steuerverwaltung beantragt die Abweisung der Beschwerde. Die Eidgenössische Steuerrekurskommission verzichtet auf Vernehmlassung. E.- In Replik und Duplik halten die Parteien an ihren Anträgen fest. 