Faits: A. A._ se trouve en détention provisoire depuis le 18 octobre 2010, sous l'inculpation d'infractions à l'art. 19 ch. 1 et 2 de la loi fédérale du 3 octobre 1951 sur les stupéfiants et les substances psychotropes (LStup; RS 812.121). Il lui est reproché en substance d'avoir importé de France une quantité nette de 3,172 kg de cocaïne, agissant de concert avec son frère. La détention provisoire du prénommé a été régulièrement prolongée par la Chambre d'accusation de la Cour de justice du canton de Genève, puis par le Tribunal des mesures de contrainte, en raison notamment des risques de fuite et de réitération. Le 8 mars 2011, le Ministère public du canton de Genève (ci-après: le Ministère public) a saisi le Tribunal correctionnel du canton de Genève d'un acte d'accusation, afin que le prénommé et son frère soient jugés du chef de violation grave à la LStup. Par ordonnance du 15 mars 2011, le Tribunal des mesures de contrainte a ordonné la mise en détention pour des motifs de sûreté des précités, sans en indiquer la durée. Il a estimé que, contrairement à la détention provisoire, la détention pour des motifs de sûreté n'était pas soumise à un contrôle périodique, précisant à cet égard que le prévenu pouvait en tout temps demander sa mise en liberté. Par arrêt du 5 avril 2011, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice du canton de Genève (ci-après: la Chambre pénale de recours) a rejeté le recours formé par A._ contre cette ordonnance. Elle a considéré en substance que la détention pour des motifs de sûreté pouvait être prononcée sans limitation de durée. B. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande principalement au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt et d'ordonner sa mise en détention pour des motifs de sûreté pour une durée déterminée d'un mois au plus. Il conclut subsidiairement au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. Il requiert en outre l'assistance judiciaire. La Chambre pénale de recours se réfère aux considérants de l'arrêt attaqué. Le Ministère public conclut au rejet du recours. Le recourant a répliqué. 