A.- Par jugement du 7 juin 1993, la Cour correctionnelle du canton de Genève a reconnu X._ coupable d'actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance (art. 191 CP) et l'a condamné pour ces faits à la peine de vingt mois d'emprisonnement, sous déduction de douze mois de détention préventive. Elle a ordonné que X._ se soumette à une sociothérapie et à une psychothérapie, l'exécution de la peine étant suspendue pour autant que le condamné suive régulièrement ces traitements. Le dossier de cette procédure, désignée sous la rubrique P/14351/91, contient trois rapports d'expertise psychiatrique du condamné, datés des 14 août 1980, 4 octobre 1982 et 29 juin 1989, établis dans le cadre de procédures pénales antérieures, ainsi qu'un rapport d'expertise psychiatrique établi le 22 novembre 1991 par le Dr B._, pour les besoins de la procédure P/14351/91. Le jugement du 7 juin 1993 est entré en force. B.- Le 13 décembre 1994, X._ a, au volant de son véhicule automobile, poursuivi un autre automobiliste qui l'avait empêché de procéder à une manoeuvre, l'a immobilisé et frappé à la tête avec une chaîne. A raison de ces faits, le service cantonal compétent a, le 7 février 1995, retiré le permis de conduire de X._ pour une durée indéterminée au motif que, sur le vu d'un certificat médical, il était inapte à la conduite de véhicules à moteur. Cette décision a été déclarée "exécutoire nonobstant recours". Par arrêt du 19 mars 1998, le Tribunal fédéral a rejeté le recours de droit administratif formé par X._ contre l'arrêt rendu le 7 octobre 1997 par le Tribunal administratif du canton de Genève, confirmant la décision du 7 février 1995 (procédure 2A.496/1997). C.- Les 14 août 1995, 7 octobre 1995, 18 avril 1996, 12 et 15 janvier 1997, X._ aurait circulé au volant de son véhicule automobile, malgré la mesure de retrait de son permis. Le 15 mai 1995, il aurait, au volant de son véhicule automobile, franchi une double ligne de sécurité et circulé à contresens. Le 5 septembre 1995, il aurait circulé à un endroit interdit à la circulation. Le 25 novembre 1995, il aurait violé ses devoirs en cas d'accident. Après avoir constaté que les faits qui seraient survenus les 14 août, 5 septembre, 25 novembre et 7 octobre 1995 étaient prescrits, le Tribunal de police du canton de Genève a, par jugement du 19 février 1998, reconnu X._ coupable pour le surplus d'infractions aux art. 90 ch. 2 et 95 ch. 2 LCR. Il l'a condamné à la peine de deux mois d'emprisonnement avec sursis pendant deux ans. Cette procédure a été désignée sous la rubrique P/12122/94. Saisie d'un appel formé par X._, la Cour de justice du canton de Genève a, par arrêt du 25 mai 1998, confirmé le jugement du 19 février 1998. Par arrêt du 28 août 1998, le Tribunal fédéral a admis partiellement le pourvoi en nullité formé par X._ contre l'arrêt du 25 mai 1998, qu'il a annulé en renvoyant la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision (procédure 6S.425/1998). Le Tribunal fédéral a tenu l'infraction du 18 avril 1996 pour prescrite, la cour cantonale étant en outre invitée à compléter l'état de fait s'agissant des représentations subjectives du recourant lors des infractions des 12 et 15 janvier 1997 et à se prononcer à nouveau sur la réalisation des conditions de l'art. 100 ch. 1 al. 1 LCR, mis en relation avec l'art. 95 ch. 2 LCR (consid. 7 de l'arrêt du 28 août 1998). D.- Par "arrêt préparatoire" du 26 novembre 1998, la Cour de justice a ordonné une expertise psychiatrique de X._, établie le 1er août 1999 par le Dr T._. Selon l'expert, X._ souffrirait d'un trouble de la personnalité grave, correspondant à une maladie mentale chronique. Au moment d'agir, il ne possédait que partiellement la capacité d'apprécier le caractère illicite de ses actes et de se déterminer selon cette appréciation; une thérapie comportementale ambulatoire était nécessaire. Au cours d'une audience qu'a tenue la Cour de justice le 26 octobre 1999, en présence de X._, l'expert a considéré la responsabilité de celui-ci comme restreinte "à 50% sous toute réserve". Par arrêt du 22 novembre 1999, la Cour de justice, après avoir ordonné "préparatoirement" l'apport du dossier de la procédure P/14351/91, a confirmé le jugement du 19 février 1998 en tant qu'il avait reconnu X._ coupable d'infractions à l'art. 90 ch. 2 LCR, les infractions des 12 et 15 janvier 1997 étant en outre prescrites. La Cour de justice a admis que la responsabilité de X._ était restreinte et l'a condamné à la peine d'un mois d'emprisonnement, avec un délai d'épreuve de deux ans, le sursis étant subordonné à la condition que le condamné se soumette à un traitement psychiatrique (thérapie comportementale ambulatoire) avec le médecin de son choix. E.- Agissant par la voie du recours de droit public, X._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 22 novembre 1999. Il invoque la présomption d'innocence, son droit d'être entendu et l'interdiction de la reformatio in peius. Il requiert l'assistance judiciaire. La Cour de justice se réfère à son arrêt. Le Procureur général s'en remet à justice. 