Sachverhalt: A. X._ zwang am 26. Februar 1997 eine Frau mit einem Klappmesser, ihn oral zu befriedigen. Im Frühling 1997 drängte er eine drogensüchtige Prostituierte mit vorgehaltenem Messer zum Oral- und Geschlechtsverkehr. Am 4. Mai 1997 versuchte er eine weitere Frau, der er angeboten hatte, sie nach Wil zu chauffieren, zum Oralverkehr zu zwingen. Weil sie sich wehrte, riss er sie aus seinem Fahrzeug, stach ihr mit dem Klappmesser mehrfach in den linken Brustkorb und fügte ihr eine Schnittverletzung am Hals zu. Schliesslich erpresste X._ von einer weiteren Person die Lieferung von Rohypnol. B. Das Kantonsgericht St. Gallen befand X._ mit Urteil vom 19. Mai 1999 der versuchten vorsätzlichen Tötung, der qualifizierten Vergewaltigung, der qualifizierten sexuellen Nötigung, der versuchten sexuellen Nötigung sowie der Erpressung als schuldig und verurteilte ihn zu 12 Jahren Zuchthaus. Es schob den Vollzug der Freiheitsstrafe auf und ordnete die Verwahrung gemäss aArt. 43 Ziff. 1 Abs. 2 StGB an. Das Bundesgericht bestätigte die Verwahrung am 2. November 1999 (Urteil 6S.492/19 99). C. Gestützt auf die Änderung des Strafgesetzbuches vom 1. Januar 2007 überwies das Justiz- und Polizeidepartement des Kantons St. Gallen am 11. September 2007 die Sache dem Kreisgericht Untertoggenburg-Gossau zur Überprüfung der altrechtlich ausgesprochenen Verwahrung. Das Kreisgericht Untertoggenburg-Gossau ordnete mit Urteil vom 14. Dezember 2007 die Verwahrung von X._ nach neuem Recht an. Das Kantonsgericht St. Gallen bestätigte das erstinstanzliche Urteil am 16. Dezember 2009, nachdem es ein psychiatrisches Gutachten von Dr. A._, datierend vom 7. April 2009, eingeholt hatte. D. Gegen dieses Urteil erhebt X._ Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt sinngemäss, die Verwahrung sei aufzuheben, und er sei aus dem Straf- bzw. Verwahrungsvollzug zu entlassen. Es sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren. 