Sachverhalt: A. Das Betreibungsamt Schaffhausen stellte am 23. März 2007 in der gegen die X._ AG laufenden Betreibung Nr. xxxx (Gläubigerin: Y._ GmbH) die Konkursandrohung zu. B. Gegen die Konkursandrohung erhob die X._ AG am 30. März 2007 Beschwerde beim Obergericht Schaffhausen als kantonaler Aufsichtsbehörde über das Schuldbetreibungs- und Konkurswesen und machte geltend, sie habe nie einen Zahlungsbefehl erhalten, weshalb die Konkursandrohung nichtig sei. Mit Entscheid vom 17. Juli 2007 wies die kantonale Aufsichtsbehörde die Beschwerde unter Kostenfolgen (Fr. 600.--) ab. C. Mit Beschwerde in Zivilsachen vom 26. Juli 2007 beantragt die X._ AG dem Bundesgericht, der Entscheid der kantonalen Aufsichtsbehörde sei aufzuheben und es sei die Nichtigkeit der Konkursandrohung festzustellen; eventuell sei diese aufzuheben. Das Betreibungsamt und die Aufsichtsbehörde haben auf eine Vernehmlassung verzichtet. Die Gläubigerin als Beschwerdegegnerin schliesst sinngemäss auf Abweisung der Beschwerde. 