Sachverhalt: A. Der 1956 geborene A._ arbeitete seit 1. März 1989 als Automechaniker bei der Firma X._. Am 15. Juni 2000 war er in einen Auffahrunfall verwickelt, worauf eine Distorsion der Halswirbelsäule (HWS) und eine leichte Kontusion des linken Handgelenks diagnostiziert wurde. Bis 18. Juni 2000 war er arbeitsunfähig. Die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt schloss den Fall am 21. September 2000 ab. Am 2. Februar 2008 meldete sich der Versicherte bei der Invalidenversicherung (IV) zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Aargau holte diverse Arztberichte und ein interdisziplinäres (orthopädisches, neurochirurgisches und psychiatrisches) Gutachten der Medizinischen Abklärungsstelle der Eidg. IV (MEDAS) vom 23. Dezember 2008 ein, worin folgende Diagnosen mit Auswirkung auf die Arbeitsfähigkeit gestellt wurden: 1. Chronisches zervikales und zervikobrachiales Schmerzsyndrom mit/bei mehretageren ausgeprägten degenerativen Veränderungen C3-C7 und p.m. C5/6, Neuroforamenstenose C5/6 mit Beeinträchtigung der NW C6 links, ausgeprägter Kyphosierung der HWS mit Scheitelpunkt bei C5/6; 2. Impingementsyndrom an beiden Schultern bei Tendopathie der Rotatorenmanschette, schmerzbedingter Fehlhaltung. Ohne Auswirkung auf die Arbeitsfähigkeit seien eine leichte Adipositas und ein Hämorrhoidalleiden. Weiter zog die IV-Stelle eine Stellungnahme ihres regionalen ärztlichen Dienstes vom 14. Januar 2009 bei. Mit Verfügung vom 23. März 2009 verneinte sie einen Rentenanspruch des Versicherten (Invaliditätsgrad 32 %). B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 27. Mai 2010 ab. C. Mit Beschwerde beantragt der Versicherte, in Aufhebung des kantonalen Entscheides sei ihm ab Januar 2008 eine 50%-Rente, eventuell eine 1/4-Rente zuzusprechen; es sei ihm die unentgeltliche Prozessführung zu bewilligen; eventuell sei seinem Vertreter eine angemessene Entschädigung aus der Gerichtskasse zu entrichten. 