Faits: A. Le 7 septembre 2007, A._ et B._ ont déposé une demande de permis de construire une station-service avec une boutique ("shop") ainsi qu'un parking enterré, sur la parcelle n° 1638 de la commune de Nyon. Situé au bord de la route de Divonne, en zone industrielle A, le bien-fonds d'une surface de 8853 m2 est actuellement occupé par une grande halle d'exposition de véhicules (1232 m2) et un bâtiment servant de garage et d'atelier (1321 m2). Le projet doit prendre place à l'extrémité de ce dernier bâtiment, au bord du chemin de Terre-Bonne. Le 14 avril 2008, la Municipalité de Nyon a refusé l'autorisation. L'implantation d'un shop n'était pas conforme à l'affectation de la zone industrielle A. Le parking enterré ne respectait pas la distance aux limites. La visibilité n'était pas suffisante depuis les postes de distribution de carburant et les voies d'accès ne respectaient pas l'axe de dérivation de 45% au maximum. Les accès contrevenaient en outre à une convention tripartite entre les communes de Nyon et d'Eysin, et la société Emil Frey (convention qui ne réservait qu'à cette dernière les servitudes d'accès) ainsi qu'au plan de quartier "Le Nipy - Terre-Bonne". B. Par arrêt du 19 janvier 2010, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a admis le recours formé par A._ et a invité la commune de Nyon à délivrer le permis de construire. La zone industrielle comptait de nombreuses entreprises de prestations de services ou de vente. Une station-service exploitait, à quelques centaines de mètres, un shop qui, vérifications faites sur place, comptait environ 100 m2 et offrait une large palette de produits. Le chiffre d'affaires prévu pour le shop ne serait pas supérieur à celui de la vente d'essence et devait être comparé à celui du garage, dont le 75% provenait de la vente de voitures. La présence du shop était sans incidence du point de vue urbanistique. Le garage, souterrain, pouvait être implanté en limite de propriété. Le règlement communal, qui fixait des exigences en matière de visibilité et d'accès aux colonnes d'essence, avait perdu sa base légale depuis l'abrogation de la loi cantonale sur les routes. La convention passée entre A._ et les communes de Nyon et d'Eysins prévoyait le déplacement du chemin de Terre-Bonne vers le nord, mais la constructrice pourrait réaménager les accès, puisque des servitudes de passage étaient prévues. Enfin, aucun projet urbanistique ne s'opposait à la réalisation litigieuse. C. Agissant par sa municipalité, la commune de Nyon forme un recours en matière de droit public. Elle conclut à l'annulation de l'arrêt cantonal et demande l'effet suspensif. Le Tribunal cantonal conclut au rejet du recours. A._ conclut à l'irrecevabilité, subsidiairement au rejet du recours. 