hat sich ergeben: A.- Die "Astra Pharmaceutica AG" (Klägerin) wurde am 29. Mai 1973 unter der Firma "Pharmastra AG" mit Sitz in Zug gegründet. Seit April 1981 trägt die Klägerin ihren heutigen Firmennamen und hat ihren Sitz in Dietikon/ZH. Ihr Zweck besteht in der Forschung auf dem Gebiet der pharmazeutischen Heilmittel sowie deren Herstellung, Import und Vertrieb. Die "Astra (Schweiz) AG" (Beklagte) wurde am 12. Juni 1995 gegründet und hat ihren Sitz in Zug. Sie erbringt für die Gesellschaften der Astra-Gruppe verschiedene Serviceleistungen. B.- Die Klägerin hat die Beklagte mit Schreiben vom 17. Juli 1995 erfolglos auf die Verwechslungsgefahr hingewiesen und zur Änderung ihrer Firma aufgefordert. Mit Klage vom 19. April 1996 verlangte die Klägerin beim Kantonsgericht Zug, die Beklagte sei zu verpflichten, den Bestandteil "Astra" in ihrer Firma im Handelsregister zu löschen und es sei ihr zu verbieten, diese Bezeichnung im geschäftlichen Verkehr, einschliesslich Korrespondenz und Werbung, zu verwenden. Das Kantonsgericht verpflichtete die Beklagte am 10. Juli 1997, ihre Firma durch Beifügung eines unterscheidungskräftigen Bestandteiles abzuändern. Beide Parteien legten beim Obergericht des Kantons Zug Berufung ein. Das Obergericht verpflichtete die Beklagte am 28. September 1999, den Bestandteil "Astra" in ihrer Firma innert 30 Tagen seit Eintritt der Rechtskraft des Urteils im Handelsregister zu löschen. C.- Gegen dieses Urteil hat die Beklagte Berufung erhoben. Sie verlangt, den angefochtenen Entscheid aufzuheben und die Klage abzuweisen; eventuell sei sie zu verpflichten, innert 30 Tagen ihre Firma durch Beifügung eines individualisierenden Bestandteils abzuändern. Die Klägerin schliesst auf Abweisung der Berufung. 