A.- Der 1951 geborene G._ arbeitete seit 1988 bei der Firma X._ AG als Baggerführer. Er leidet u.a. an chronischen Kopf-, Rücken- und Thorax-Schmerzen, rezidivierenden Magengeschwüren und an überhöhten Zuckerwerten. Seit dem 3. Januar 1994 übte er keine Arbeitstätigkeit mehr aus und auf den 31. Januar 1995 wurde ihm die Stelle gekündigt. Im Juli 1994 meldete er sich bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an und beantragte die Zusprechung von beruflichen Eingliederungsmassnahmen. Die IV-Stelle des Kantons Zürich holte verschiedene Arztberichte und Gutachten ein, insbesondere einen am 5. August 1994 von Dr. med. A._ erstellten Bericht. Zudem beauftragte sie die Medizinische Abklärungsstelle (MEDAS) Zentralschweiz, Luzern, mit einer polydisziplinären Begutachtung (vom 12. Oktober 1995) und liess die Frage möglicher beruflicher Eingliederungsmassnahmen durch die Berufsberatung abklären. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren sprach die IV-Stelle dem Versicherten mit Verfügung vom 20. August 1996 gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 50 % mit Wirkung ab 1. Januar 1995 eine halbe Rente nebst Zusatzrente für die Ehefrau zu. B.- Eine vom Versicherten, vertreten durch die Beratungsstelle für Ausländer und Steuerpraxis, gegen diese Verfügung erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 20. August 1999 aus der Erwägung heraus ab, auf die neu eingereichten Arztberichte von Dr. med. B._ (vom 24. März 1998) und Dr. med. C._ (vom 17. Mai 1999) könne nicht abgestellt werden. C.- G._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und beantragen, es sei auf Grund der ärztlichen Unterlagen eine ganze Rente ab 1. Januar 1995 auszurichten. Die IV-Stelle des Kantons Zürich beantragt Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung lässt sich nicht vernehmen. Nach Abschluss des ordentlichen Schriftenwechsels legt G._ ein neues Arztzeugnis von Dr. med. B._ vom 26. Januar 2001 und ein weiteres Arztzeugnis von Dr. med. C._ vom 14. Februar 2001 ins Recht. 