A.- Die 1946 geborene R._ bezog seit 1. August 1978 eine halbe Invalidenrente. Mit Verfügung vom 5. Januar 1994 berechnete die Ausgleichskasse des Kantons St. Gallen (seit 1. Januar 1995: Sozialversicherungsanstalt des Kantons St. Gallen, IV-Stelle) die halbe Invalidenrente rückwirkend auf den 1. Januar 1994 unter Einbezug von Erziehungsgutschriften neu und sprach R._ darauffolgend eine ganze Rente zu (Verfügung vom 3. Mai 1995). Am 8. Dezember 1995 teilte die Versicherte der Sozialversicherungsanstalt des Kantons St. Gallen ihre erneute Heirat am 24. November 1995 mit. Revisionsweise bestätigte die IV-Stelle der Sozialversicherungsanstalt des Kantons St. Gallen den Anspruch auf eine Rente im bisherigen Umfang (Verfügungen vom 15. April 1996 und 2. November 1998). Mit Verfügung vom 19. November 1998 setzte diese die Rente für die Zeit ab 1. Dezember 1995 unter Ausschluss des Anspruchs auf Erziehungsgutschriften infolge Heirat herab und machte eine Rückforderung von Fr. 13'946.- geltend. B.- R._ erhob hiegegen Beschwerde mit dem Antrag, die Rückerstattungsverfügung sei aufzuheben, da sie ihrer Meldepflicht bezüglich der Wiederverheiratung rechtzeitig nachgekommen sei. Mit Entscheid vom 19. Oktober 2000 wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen die Beschwerde mit der Begründung ab, dass der Rückforderungsanspruch nicht verwirkt sei. C.- Die Erbengemeinschaft der zwischenzeitlich verstorbenen R._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, es sei unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids festzustellen, dass der Rückforderungsanspruch in der Höhe von Fr. 13'946.- verwirkt sei. Die Sozialversicherungsanstalt schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet. 