A.- P._ et son épouse dame P._, tous deux ressortissants de Bosnie-Herzégovine, sont arrivés en Suisse en 1992. En 1994, ils ont été mis au bénéfice d'une autorisation de séjour de courte durée dans le cadre de l'Action Bosnie-Herzégovine, autorisation qui a été renouvelée pour la dernière fois jusqu'au 30 avril 1997. Le couple a eu deux enfants, M._, né en 1993, et A._, né en 1997. Les autorités de police des étrangers compétentes du canton de Vaud ont informé l'Office fédéral des étrangers qu'elles étaient disposées à délivrer à P._ et à sa famille une autorisation de séjour moyennant exception aux mesures de limitation selon l'art. 13 lettre f de l'ordonnance du 6 octobre 1986 limitant le nombre des étrangers (OLE; RS 823. 21). Le 23 février 1998, l'Office fédéral des étrangers a rendu une décision de refus d'exception aux mesures de limitation du nombre des étrangers. Statuant sur recours le 31 août 1999, le Département fédéral de justice et police a confirmé cette décision. B.- Agissant par la voie du recours de droit administratif, P._ et dame P._, ainsi que leurs enfants, demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler la décision du 31 août 1999 du Département fédéral de justice et police et de les exempter des mesures de limitation. Le Département fédéral de justice et police conclut au rejet du recours. 