Faits: A. D.X._, né en 1950 - originaire de E._ (BE) et de nationalité suisse -, a rédigé, le 29 décembre 2012, deux dispositions testamentaires olographes. Par un premier testament, il a institué pour seuls héritiers ses deux enfants, A.X._ (1982) et B.X._ (1985). Il a en outre confirmé que tous les biens qui étaient au nom de sa compagne depuis plusieurs années, C._, suite à des répartitions ou des donations réalisées de son plein gré, appartenaient à celle-ci, en sorte que ses héritiers n'avaient aucune prétention envers sa compagne à quelque titre que ce soit. Dans le second testament, le disposant a souhaité régler exclusivement le sort de sa propriété "...", sise à F._ (Genève). Il a institué comme héritiers de cet immeuble, à parts égales d'une demie chacun, ses deux enfants A.X._ et B.X._. Le testateur a autorisé ses enfants à vendre l'immeuble, dans un délai et aux conditions déterminés par sa compagne, C._, laquelle est autorisée à résider au "..." le temps qui lui plaira. Le testateur a désigné C._ comme exécutrice testamentaire des présentes dispositions à cause de mort, avec le pouvoir de gérer et d'administrer l'immeuble, y compris de procéder au paiement des frais et dépenses y relatives au moyen du compte bancaire utilisé à cet effet jusqu'à présent, le pouvoir de procéder à la vente de l'immeuble et au partage du produit de la vente entre les héritiers, ainsi que le pouvoir de représenter l'hoirie à l'égard des banques et des autorités administratives. Le disposant a requis que l'institution d'exécutrice testamentaire soit mentionnée au Registre foncier. A.a. D.X._ est décédé le 3 mars 2013 à G._ (Principauté de Monaco), laissant ses deux enfants comme héritiers légaux. A.b. Une attestation d'exécutrice testamentaire a été délivrée à C._ par le Juge de paix le 3 avril 2013, concernant uniquement la propriété "...". A.c. Pour donner suite à la requête du 12 avril 2013 des héritiers, un inventaire civil des biens se trouvant dans les immeubles situés sur le domaine "..." a été ordonné le 15 avril 2013. Le 26 avril 2013, en raison de difficultés rencontrées par le notaire mandaté pour établir cet inventaire pour exercer sa mission, le Juge de paix a attiré l'attention de l'exécutrice testamentaire sur son devoir de collaboration, sur l'interdiction de soustraire des biens à l'inventaire et sur son obligation de défendre les intérêts de l'hoirie et non pas les siens propres. B. Par requête du 10 mai 2013, les héritiers ont conclu à la révocation de l'exécutrice testamentaire et, à titre provisoire, à la suspension de ses pouvoirs, avec notification au Registre foncier. B.a. Par ordonnance du 16 mai 2013, le Juge de paix a précisé la mission d'exécution testamentaire confiée à la compagne du défunt, limitée à la gestion et l'administration de la propriété "...", déclaré nulle et de nul effet l'attestation délivrée le 3 avril 2013, prié le Registre foncier d'en prendre acte, invité l'exécutrice testamentaire à restituer ladite attestation et à laisser un libre accès au notaire et aux héritiers aux fins de procéder à l'inventaire des immeubles de F._, ainsi qu'à collaborer à l'établissement de l'inventaire en remettant tous les documents personnels du défunt nécessaires à cet effet. C._ a restitué l'attestation d'exécutrice testamentaire et contesté avoir entravé le processus d'inventaire. Par convention de partage partiel du 23 mai 2013, les deux héritiers légaux ont convenu du partage entre eux de divers biens mobiliers et immobiliers, singulièrement du domaine de F._ "...", en adoptant pour les immeubles le régime de la copropriété pour une demie chacun, à titre de partage définitif entre eux. Les héritiers ont requis l'inscription de la mutation au Registre foncier. B.b. Par deux compléments de requête des 6 et 7 juin 2013, les héritiers ont conclu notamment à ce qu'ils soit constaté que la mission de l'exécutrice testamentaire était terminée dans la mesure du partage de la succession et de la délivrance du legs d'habitation en faveur de celle-ci. Celle-ci a conclu à ce qu'il lui soit donné acte de ce qu'elle s'était intégralement conformée à l'ordonnance du 16 mai 2013 et à ce que les héritiers soient déboutés de toutes leurs conclusions, y compris des requêtes complémentaires des 6 et 7 juin 2013. B.c. Par ordonnance du 25 juillet 2013, le Juge de paix a constaté que les pouvoirs de l'exécutrice testamentaire, chargée de gérer et administrer la propriété "...", avaient pris fin par le partage intervenu entre les héritiers (ch. 5), prié le Registre foncier d'en prendre acte (ch. 6), invité l'ancienne exécutrice testamentaire à rendre des comptes de ses activités aux héritiers et à leur restituer tous les documents ayant appartenu au défunt (ch. 7), et enfin déclaré l'ordonnance immédiatement exécutoire nonobstant recours (ch. 8). C._ a formé appel contre cette ordonnance le 12 août 2013, concluant principalement à sa réforme en ce sens qu'elle devait être confirmée dans ses pouvoirs d'exécutrice testamentaire pour la propriété de F._, et qu'une attestation d'exécutrice testamentaire devait lui être délivrée, subsidiairement à l'annulation de l'ordonnance et au renvoi de la cause en première instance. B.d. Par décision du 27 août 2013, la Chambre civile de la Cour de justice a annulé le ch. 8 de l'ordonnance entrepris et a prononcé la suspension immédiate des pouvoirs de l'exécutrice testamentaire. B.e. Statuant par arrêt du 3 décembre 2013, la Chambre civile de la Cour de justice a annulé les chiffres 5 à 8 de l'ordonnance querellée. En substance, la cour cantonale a considéré que les autorités genevoises étaient incompétentes pour prononcer la fin des pouvoirs de l'exécutrice testamentaire, dès lors qu'il s'agit d'une mesure relevant de la dévolution de l'hérédité au sens de l'art. 87 al. 1 LDIP, et non d'une mesure conservatoire visée par l'art. 89 LDIP. C. Par acte du 21 janvier 2014, A.X._ et B.X._ exercent un recours en matière civile au Tribunal fédéral. Ils concluent principalement à l'annulation de l'arrêt querellé, à ce qu'il soit constaté que la Justice de paix de Genève est compétente à raison du lieu pour connaître de la procédure de révocation de l'exécutrice testamentaire et au renvoi de la cause à l'autorité précédente. Subsidiairement, les héritiers concluent à l'annulation de la décision entreprise, à la constatation que la Justice de paix était compétente pour rendre des ordonnances de mesures provisionnelles, puis pour transmettre la cause à l'autorité compétente au fond ou impartir un délai aux recourants pour saisir l'autorité compétente au fond, et enfin au renvoi de la cause aux autorités cantonales. Plus subsidiairement encore, les recourants concluent à l'annulation de la décision du 3 décembre 2013, à ce qu'il soit constaté que la Justice de paix était incompétente pour connaître de la requête en révocation de l'exécutrice testamentaire, mais également pour délivrer une attestation d'exécutrice testamentaire, en sorte que ce document est frappé de nullité absolue, à ce qu'il soit prononcé la radiation avec effet immédiat de toute inscription de la mention de l'exécutrice testamentaire au Registre foncier, et au renvoi de la cause aux autorités cantonales. Au préalable, ils requièrent l'octroi de l'effet suspensif à leur recours, en ce sens que les pouvoirs de l'exécutrice testamentaire demeurent suspendus jusqu'à droit jugé. Invitée à se déterminer sur la requête d'effet suspensif, l'intimée a conclu à son rejet et l'autorité précédente s'en est rapportée à justice. D. Par ordonnance du 10 février 2014, le Président de la IIe Cour de droit civil du Tribunal fédéral a octroyé l'effet suspensif au recours. Des observations sur la question de la compétence des autorités judiciaires genevoises ont été requises. Dans sa réponse du 5 mai 2014, l'exécutrice testamentaire a conclu principalement à l'irrecevabilité, subsidiairement au rejet du recours. L'autorité précédente s'est référée aux considérants de son arrêt. 