Aufenthaltsbewilligung, hat sich ergeben: A.-A.P._, Staatsangehöriger der Bundesrepublik Jugoslawien, weilte von 1979 bis 1982 und ab 1984 bis 1988 als Saisonnier in der Schweiz. Am 10. August 1988 erhielt er die Aufenthaltsbewilligung, die ihm mehrmals verlängert wurde, zuletzt bis 24. Dezember 1994. Die Fremdenpolizei des Kantons Luzern lehnte am 15. Juni 1992 ein Gesuch von A.P._ um Familiennachzug für seine bereits eingereiste Ehefrau und die damals drei Kinder (ein viertes Kind, F.P._, wurde am 24. Dezember 1993 geboren) des Ehepaars ab. Der Regierungsrat des Kantons Luzern wies am 28. Januar 1994 die dagegen erhobene Beschwerde ab; sein Entscheid erwuchs in Rechtskraft. Am 31. Mai 1994 sodann widerrief die Fremdenpolizei des Kantons Luzern die Aufenthaltsbewilligung von A.P._; der Regierungsrat des Kantons Luzern trat am 9. Mai 1995 auf eine gegen diese Verfügung erhobene Beschwerde nicht ein. Sowohl A.P._ wie auch die übrigen Mitglieder der Familie P._ wurden - rechtskräftig - weggewiesen. Am 29. Oktober/28. November 1997 reichte die Familie P._ ein Wiedererwägungsgesuch ein. Das Militär-, Polizei- und Umweltschutzdepartement des Kantons Luzern betrachtete dieses als ein neues Gesuch um Erteilung einer humanitären Aufenthaltsbewilligung und leitete es an die Fremdenpolizei zum Entscheid weiter; diese wies das Gesuch am 14. Mai 1998 ab. Die Familie P._ focht die Verfügung der Fremdenpolizei erfolglos beim Militär-, Polizei- und Umweltschutzdepartement des Kantons Luzern an. B.-A.P._, B.P._, C.P._, D.P._, E.P._ und F.P._ haben am 14. September 2000 gegen den Departementsentscheid vom 8. August 2000 staatsrechtliche Beschwerde erhoben. Am 18. September 2000 reichten sie eine Ergänzung ein. Das Militär-, Polizei- und Umweltschutzdepartement beantragt, auf die staatsrechtliche Beschwerde nicht einzutreten, eventuell sie abzuweisen. C.-Dem in der Beschwerdeschrift gestellten Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung ist vorläufig insofern Rechnung getragen worden, als vorerst von der Erhebung eines Kostenvorschusses abgesehen wurde. Ein abschliessender Entscheid über das Gesuch wurde für später in Aussicht gestellt; im entsprechenden Schreiben vom 20. September 2000 legte der Abteilungspräsident dar, warum ein sofortiger Entscheid über das Gesuch um Beigabe eines unentgeltlichen Rechtsanwalts nicht erforderlich sei. 