Sachverhalt: A. Mit Verfügungen vom 20. Januar 1995 sprach die IV-Stelle des Kantons Zürich dem 1961 geborenen P._ ab 1. Oktober 1993 auf Grund eines Invaliditätsgrades von 70 % eine ganze Invalidenrente samt Zusatzrente für die Ehefrau und zwei, ab 1. Januar 1994 drei Kinderrenten zu. Mit Verfügung vom 21. Oktober 1998 hob die IV-Stelle die ganze Rente auf Ende des folgenden Monats auf, was das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 3. Juli 2000 bestätigte. Mit Urteil I 513/00 vom 5. Dezember 2000 hob das Eidg. Versicherungsgericht beide Erkenntnisse auf. Als Ergebnis eines im Juli 2001 eingeleiteten Revisionsverfahrens, in welchem P._ unter anderem in der Medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) der Kliniken X._ polydisziplinär untersucht und begutachtet wurde (Expertise vom 22. April 2002), teilte ihm die IV-Stelle mit Schreiben vom 13. Mai 2002 mit, dass keine rentenbeeinflussende Änderung eingetreten sei und weiterhin Anspruch auf eine Invalidenrente auf Grund des bisherigen Invaliditätsgrades bestehe. Im Mai 2006 leitete die IV-Stelle ein weiteres Revisionsverfahren ein. Unter anderem liess sie den Versicherten von Dr. med. S._, Orthopädische Chirurgie FMH, untersuchen und begutachten (Expertise vom 19. Februar 2007). Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren setzte die IV-Stelle mit Verfügung vom 14. Januar 2008 die ganze Rente zum 1. März 2008 auf eine Viertelsrente herab. B. Die Beschwerde des P._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 6. Oktober 2009 ab. C. P._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Rechtsbegehren, der Entscheid vom 6. Oktober 2009 sei aufzuheben und ihm wieder eine ganze Invalidenrente zuzusprechen, eventualiter die Sache zur Neubeurteilung an die IV-Stelle zurückzuweisen. Die IV-Stelle beantragt die Abweisung der Beschwerde. Kantonales Gericht und Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung. 