Faits: A. Par ordonnance du 30 mars 2010, le Juge d'instruction de l'arrondissement de La Côte a renvoyé C._ devant le Tribunal de l'arrondissement de La Côte comme accusé de contrainte et prononcé un non-lieu pour la prévention d'escroquerie en sa faveur et en faveur de D._ et E._. En substance, les plaignants, X._, A.Y._ et B.Y._ reprochaient à C._ et D._, en leur qualité respective de promoteur de la Résidence "F._" et d'architecte chargé de la réalisation de cette promotion, d'avoir tu le fait que le bien immobilier qu'ils projetaient d'acquérir ne correspondait pas aux qualités promises, à savoir notamment qu'il ne s'agissait pas d'un duplex, car le surcomble n'était en réalité pas destiné à l'habitation ou au travail. Le juge d'instruction a toutefois considéré que les documents remis aux plaignants, notamment les plans et le permis de construire, auraient dû les inciter à plus de circonspection, de sorte que l'infraction d'escroquerie n'était pas réalisée. B. X._, A.Y._ et B.Y._ ont recouru contre la partie libératoire de cette ordonnance. Par arrêt du 7 mai 2010, le Tribunal d'accusation du Tribunal cantonal vaudois a rejeté leur recours et confirmé l'ordonnance de non-lieu partiel. C. Contre cet arrêt cantonal, X._, A.Y._ et B.Y._déposent un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Se plaignant d'une irrégularité dans la notification de l'ordonnance de non-lieu partiel et d'arbitraire dans l'établissement des faits, ils concluent, principalement, à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision et, à titre subsidiaire, à la réforme de l'arrêt attaqué en se cens que C._ et D._ sont renvoyés, respectivement comme accusés d'escroquerie par métier et de contrainte et d'escroquerie. Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures. 