Fatti: A. Nel corso degli anni novanta il Comune di Miglieglia ha realizzato una strada comunale in zona Riee, per la quale ha prelevato contributi di miglioria in ragione del 70 % della spesa determinante. I prospetti dei contributi sono stati pubblicati dal 20 ottobre al 18 novembre 1997 e dal 6 aprile al 5 maggio 1998. Pur confinante con la nuova strada, la particella n. xxx RFD, allora di proprietà di A.A._, B.A._ e C.A._, non è stata assoggettata ad alcun tributo, in quanto non era ubicata in zona edificabile. Con risoluzione del 2 luglio 2002 il Consiglio di Stato ticinese ha tuttavia approvato una revisione del piano regolatore di Miglieglia che ha tra l'altro inserito una parte del mappale n. xxx RFD in zona residenziale R2. Il 22 luglio 2005 il fondo è poi stato venduto a D.D._ e E.D._. B. Tenuto conto delle modifiche pianificatorie intervenute, dal 30 gennaio al 28 febbraio 2006 il Municipio di Miglieglia ha pubblicato il prospetto per il prelievo di contributi di miglioria posteriori. Per la particella n. xxx RFD il contributo è stato stabilito in fr. 23'591.25 e chiesto a D.D._ e E.D._. Considerate le critiche formulate da questi ultimi in sede ricorsuale, dal 16 novembre al 16 dicembre 2006 il prospetto è stato ripubblicato, indicando quali debitori i proprietari dei fondi al momento della modifica del piano regolatore. A.A._, B.A._ e C.A._ sono allora insorti, dapprima mediante reclamo e, dopo la reiezione del medesimo, con ricorso al Tribunale di espropriazione. Con sentenza del 12 novembre 2007 anche questa impugnativa è tuttavia stata respinta. C. Il 13 dicembre 2007 A.A._, B.A._ e C.A._ hanno adito il Tribunale federale con un atto denominato "ricorso di diritto pubblico - ricorso sussidiario in materia costituzionale". Lamentano la violazione del divieto d'arbitrio (art. 9 Cost.) e chiedono che la sentenza impugnata sia annullata oppure riformata in modo che essi non siano astretti al pagamento di alcun contributo. Chiamati ad esprimersi, il Comune di Miglieglia postula che il ricorso sia respinto, mentre il Tribunale di espropriazione non formula proposte di giudizio. D. Con decreto del 9 gennaio 2008 è stata accolta l'istanza di conferimento dell'effetto sospensivo formulata nel gravame. 