Faits: Faits: A. A.a R._, né en 1953, a travaillé dès le 1er mars 1986 comme agent d'assurances pour le compte de X._. A ce titre, il était assuré auprès de son employeur contre les accidents professionnels et non professionnels. Le 7 décembre 1988, il a été victime d'un accident de la circulation qui lui a causé une fracture des deux fémurs, une luxation du gros orteil droit, des contusions multiples et un traumatisme crânio-cérébral simple. Il n'a pu réintégrer le travail que le 6 mars 1990, dans une mesure limitée à 50%. X._ a pris en charge le cas. Le 16 mars 1990, R._ est entré au service de Y._ pour laquelle il a d'abord travaillé à 50%, en qualité d'agent d'assurances; cette activité s'étant toutefois révélée trop exigeante sur le plan physique, il a été muté en mai 1994 dans le service interne de Y._, où il a continué de travailler selon le même taux d'occupation de 50%. Alors qu'il bénéficiait déjà d'une demi-rente de l'assurance-invalidité depuis le 1er avril 1990, R._ a été reconnu durablement incapable d'exercer son activité d'employé d'assurances et s'est vu allouer, à l'issue d'une procédure de révision de son droit, une rente entière d'invalidité à partir du 1er avril 1996, fondée sur un taux d'invalidité de 69% (décision du 24 juin 1997 de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud [ci-après: l'office AI]). Par décision du 16 septembre 1997, X._ lui a également octroyé une rente d'invalidité, mais fondée sur une perte de gain de 50% seulement. Saisie d'une opposition, elle l'a rejetée par décision du 7 mai 1998. Les recours successifs de R._ ont conduit le Tribunal fédéral des assurances à rendre un arrêt le 22 septembre 2000 (U 173/00), dans lequel il a confirmé le taux d'invalidité retenu par l'assureur. A.b Au cours d'une nouvelle procédure de révision, l'office AI a considéré que le revenu d'invalide qui avait été pris en compte pour déterminer le taux d'invalidité à 69% dans la décision du 24 juin 1997 était le salaire soumis à la LPP et non le salaire déterminant AVS (note du juriste de l'office AI du 7 mars 2003). Se prévalant de cette erreur, l'office AI a reconsidéré sa décision: fixant le taux d'invalidité à 59,73%, il a remplacé le droit de l'assuré à une rente entière par le droit à une demi-rente d'invalidité à partir du 1er février 2004 (décision du 22 décembre 2003). R._ s'étant opposé à cette décision, l'office AI a partiellement admis l'opposition. Se fondant sur un taux d'invalidité de 60%, il lui a alloué un trois-quarts de rente dès le 1er février 2004 (décision sur opposition du 21 janvier 2005). A.b Au cours d'une nouvelle procédure de révision, l'office AI a considéré que le revenu d'invalide qui avait été pris en compte pour déterminer le taux d'invalidité à 69% dans la décision du 24 juin 1997 était le salaire soumis à la LPP et non le salaire déterminant AVS (note du juriste de l'office AI du 7 mars 2003). Se prévalant de cette erreur, l'office AI a reconsidéré sa décision: fixant le taux d'invalidité à 59,73%, il a remplacé le droit de l'assuré à une rente entière par le droit à une demi-rente d'invalidité à partir du 1er février 2004 (décision du 22 décembre 2003). R._ s'étant opposé à cette décision, l'office AI a partiellement admis l'opposition. Se fondant sur un taux d'invalidité de 60%, il lui a alloué un trois-quarts de rente dès le 1er février 2004 (décision sur opposition du 21 janvier 2005). B. R._ a déféré la décision sur opposition au Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant au maintien de la rente entière d'invalidité. Statuant le 28 février 2006, le Tribunal a admis le recours et reconnu le droit de l'assuré à une rente entière de l'assurance-invalidité dès le 1er février 2004. B. R._ a déféré la décision sur opposition au Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant au maintien de la rente entière d'invalidité. Statuant le 28 février 2006, le Tribunal a admis le recours et reconnu le droit de l'assuré à une rente entière de l'assurance-invalidité dès le 1er février 2004. C. L'office AI interjette un recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation. R._ conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales s'en remet à justice. 