Sachverhalt: Sachverhalt: A. A._ war - ohne im Handelsregister eingetragen zu sein - als Geschäftsführer der Firma X._ GmbH tätig, während B._ im Handelsregister als Gesellschafterin und Geschäftsführerin mit Einzelunterschrift eingetragen war. Nachdem am 4. Mai 1998 über die Firma der Konkurs hatte eröffnet werden müssen, verpflichtete die Ausgleichskasse Basel-Stadt je mit Verfügung vom 26. März 1999 A._ und B._ unter solidarischer Haftung zur Bezahlung von Schadenersatz für entgangene Sozialversicherungsbeiträge für die Jahre 1996 bis 1998 (einschliesslich Verwaltungskostenbeiträge und Mahngebühren) im Betrag von insgesamt Fr. 36'160.05. A. A._ war - ohne im Handelsregister eingetragen zu sein - als Geschäftsführer der Firma X._ GmbH tätig, während B._ im Handelsregister als Gesellschafterin und Geschäftsführerin mit Einzelunterschrift eingetragen war. Nachdem am 4. Mai 1998 über die Firma der Konkurs hatte eröffnet werden müssen, verpflichtete die Ausgleichskasse Basel-Stadt je mit Verfügung vom 26. März 1999 A._ und B._ unter solidarischer Haftung zur Bezahlung von Schadenersatz für entgangene Sozialversicherungsbeiträge für die Jahre 1996 bis 1998 (einschliesslich Verwaltungskostenbeiträge und Mahngebühren) im Betrag von insgesamt Fr. 36'160.05. B. Auf erhobenen Einspruch hin machte die Ausgleichskasse am 11. Mai 1999 ihre Forderung klageweise bei der Kantonalen Rekurskommission für die Ausgleichskassen und die IV-Stellen Basel-Stadt (heute: Sozialversicherungsgericht Basel-Stadt) geltend, welche die Klage mit Entscheid vom 24. August 2000 guthiess und A._ sowie B._ zur Bezahlung von Fr. 36'160.05 verpflichtete. B. Auf erhobenen Einspruch hin machte die Ausgleichskasse am 11. Mai 1999 ihre Forderung klageweise bei der Kantonalen Rekurskommission für die Ausgleichskassen und die IV-Stellen Basel-Stadt (heute: Sozialversicherungsgericht Basel-Stadt) geltend, welche die Klage mit Entscheid vom 24. August 2000 guthiess und A._ sowie B._ zur Bezahlung von Fr. 36'160.05 verpflichtete. C. A._ und B._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sei die Klage abzuweisen; eventualiter sei die Sache zur weiteren Sachverhaltsabklärung und zu neuem Entscheid an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Ausgleichskasse schliesst sinngemäss auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet. 