betreffend UWG, hat sich ergeben: A.- Die in der Schweiz ansässige A._ AG (Klägerin 1) und die seit 1984 bestehende B._ GmbH (Klägerin 2) vertreiben Spezialschmiermittel mit der Bezeichnung "X._". Die Klägerin 1 wurde am 25. Juni 1980 gegründet und verfolgte ursprünglich einen anderen Gesellschaftszweck. Am 19. November 1993 wurde im Handelsregister als neuer Zweck die Herstellung, Entwicklung und der Verkauf von chemisch-technischen Produkten - hauptsächlich von Spezialschmierstoffen - für die Industrie eingetragen. Die A._ AG und die B._ GmbH klagten im August 1996 beim Handelsgericht des Kantons Zürich gegen die C._ AG für Schmiertechnik mit Sitz in Zürich und D._ mit der Begründung, die Beklagten hätten ihre Produktepalette übernommen oder nachgeahmt und würden versuchen, sie mit unlauteren Mitteln vom schweizerischen Markt zu verdrängen. Die Klagebegehren lauteten auf Erlass eines Verbotes der Herstellung und Verbreitung bestimmter Schmiermittel, auf Rückgabe von Geschäftsunterlagen sowie Zahlung von Schadenersatz, eventualiter auf Herausgabe der unrechtmässig erzielten Gewinne sowie Schadenersatz und Genugtuung. Mit Urteil vom 18. August 1999 wies das Handelsgericht die Klagen ab, soweit es auf sie eintrat. Eine kantonale Nichtigkeitsbeschwerde der Kläger hiess das Kassationsgericht des Kantons Zürich mit Beschluss vom 29. Oktober 2000 teilweise gut, hob den angefochtenen Entscheid in Bezug auf die Parteikosten auf und nahm eine andere Verteilung dieser Kosten vor; im Übrigen wies es die Nichtigkeitsbeschwerde ab. Die B._ GmbH focht das Urteil des Handelsgerichts auch mit zivilrechtlicher Nichtigkeitsbeschwerde beim Bundesgericht an, auf welche dieses mit Urteil vom heutigen Tag nicht eingetreten ist. B.- Die A._ AG und die B._ GmbH haben gegen das Urteil des Handelsgerichts zudem Berufung eingelegt. Sie stellen folgende Anträge: "Das Urteil der Vorinstanz vom 18. August 1999 sei aufzuheben und es sei 1.den Beklagten und Berufungsbeklagten zu verbieten, die nachfolgenden Produkte herzustellen, herstellen zu lassen, zu vertreiben, vertreiben zu lassen oder sonstwie in Verkehr zu bringen: - Patelub 1200 (Montage-/Trennpaste), - Headlub 1200 MB (Schienenkopfbehandlungsmittel). - Raillub 1500 B (Spurkranzschmiermittel), - Raillub 1600 B (Spurkranzschmiermittel), - BSS (Sevicespray für Scheiben- und Trommelbremsen), - Syntlub 2000 B (Universalschmiermittel für Ketten und Seile), - Syntlub 2000 K (Universalschmiermittel für Ketten und Seile), - Syntlub 2010 (Hochtemperaturschmiermittel), - Syntlub 2020 (Hochtemperaturschmiermittel), - Syntlub 2030 (Hochtemperaturschmiermittel), - Syntlub 4000 (Weichenschmiermittel); 2.den Beklagten und Berufungsbeklagten zu verbieten, Schmierstoffe mit den nachfolgenden Bezeichnungen herzustellen, herstellen zu lassen, zu vertreiben, vertreiben zu lassen oder sonstwie in Verkehr zu bringen: a)Schmierpaste mit der Bezeichnung "1200", mit oder ohne die Zusätze "Montagepaste" oder "Trennpaste"; b)Schienenkopfbehandlungsmittel mit der Bezeichnung "1200 MB"; c)Spurkranzschmiermittel mit der Bezeichnung "1500 B"; d)Spur- und Zahnkranzschmiermittel mit der Bezeichnung "1600 B"; e)Universalschmiermittel mit der Bezeichnung "2000 B" oder "2000 K", mit oder ohne den Zusatz "Universalschmiermittel"; f)Hochtemperaturschmiermittel mit oder (recte: der) Bezeichnung "2010", oder "2020", oder 2030", mit oder ohne den Zusatz "Hochtemperaturschmiermittel"; g)Weichenschmiermittel mit der Bezeichnung "4000"; 3.Die Sache im übrigen an die Vorinstanz zur Festlegung von Schadenersatz, Gewinnherausgabe und Genugtuung zurückzuweisen; " Die Beklagten schliessen auf Abweisung der Berufung. 