Sachverhalt: A. Die Swisscom (Schweiz) AG (früher: Swisscom Mobile AG; im Folgenden: Swisscom) beabsichtigt, eine Mobilfunkanlage mit GSM900- und UMTS-Antennen auf dem Dach des Industriegebäudes "An der Ron 7" (Grundstück Nr. 1245, GB Hochdorf) zu errichten. Das Grundstück befindet sich in der Industriezone (Arbeitszone IVb) der Gemeinde Hochdorf. Gegen das Bauvorhaben wurden zahlreiche Einsprachen erhoben. Am 14. Februar 2008 wies der Gemeinderat Hochdorf das Baugesuch der Swisscom Mobile AG ab. Der Gemeinderat stützte sich auf eine Planungszone, die kurz zuvor öffentlich aufgelegt worden war. Gegen diesen Entscheid erhob die Swisscom Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern. Das Verfahren wurde sistiert, nachdem der Gemeinderat Hochdorf die Planungszone mit Beschluss vom 30. April 2008 aufgehoben hatte. B. Mit Entscheid vom 29. Mai 2008 verweigerte der Gemeinderat Hochdorf erneut die Baubewilligung für die Mobilfunkanlage. Dagegen erhob die Swisscom wiederum Beschwerde ans Verwaltungsgericht Luzern und beantragte, ihr sei die Baubewilligung zu erteilen. Auf Anfrage des Gerichts erklärten die Eheleute A._ sowie weitere Einsprecher, sich am gerichtlichen Beschwerdeverfahren beteiligen zu wollen. Sie beantragten Abweisung der Beschwerde und Bestätigung des Gemeinderatsentscheides. C. Am 7. Mai 2009 hiess das Verwaltungsgericht die (zweite) Beschwerde gut und hob den Entscheid des Gemeinderates Hochdorf vom 29. Mai 2008 auf. Es wies die Sache an den Gemeinderat zurück zur Erteilung der Baubewilligung. Die erste Beschwerde (gegen den Gemeinderatsentscheid vom 14. Februar 2008) wurde als erledigt erklärt. D. Gegen den verwaltungsgerichtlichen Entscheid haben die Eheleute A._ und die übrigen im Rubrum genannten Personen Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ans Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Sie ersuchen um die Gewährung der aufschiebenden Wirkung und beantragen die Durchführung eines Augenscheins unter Beizug der Parteien sowie einer öffentlichen Verhandlung. E. Die Swisscom und das Verwaltungsgericht Luzern schliessen auf Abweisung der Beschwerde. Die Einwohnergemeinde Hochdorf hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. Das Bundesamt für Umwelt (BAFU) hat von einer Stellungnahme abgesehen, nachdem die Beschwerdeführer keine Verletzung von Bundesumweltrecht geltend machen. Nach mehrmaliger Fristerstreckung reichten die Beschwerdeführer am 18. Januar 2010 eine Replik ein, in der sie an ihren Anträgen festhalten. F. Mit Verfügung vom 9. Juli 2009 wurde der Beschwerde aufschiebende Wirkung gewährt. 