Faits: Faits: A. Par arrêt du 27 mars 2006, la Chambre pénale de la Cour de justice du canton de Genève a déclaré irrecevable l'appel interjeté par A._ contre un jugement du Tribunal de police du 28 novembre 2005, le condamnant, pour délit manqué de menaces, à une amende de 100 fr. Retenant que le jugement entrepris avait été notifié à l'appelant le 29 novembre 2005, elle a considéré que l'appel, remis à la poste le 14 décembre 2005, soit après l'échéance du délai de 14 jours prévu par l'art. 241 du code de procédure pénale genevois (CPP/GE), était tardif. Retenant que le jugement entrepris avait été notifié à l'appelant le 29 novembre 2005, elle a considéré que l'appel, remis à la poste le 14 décembre 2005, soit après l'échéance du délai de 14 jours prévu par l'art. 241 du code de procédure pénale genevois (CPP/GE), était tardif. B. A._ forme un recours de droit public au Tribunal fédéral, pour arbitraire dans l'établissement des faits et dans l'application de l'art. 241 CPP/GE, en demandant l'annulation de l'arrêt attaqué et en sollicitant l'assistance judiciaire. Le Procureur général s'en remet à justice. L'autorité cantonale se réfère à son arrêt. 