Faits: A. A._ a été arrêté le 19 juin 2011 et mis en prévention de vol, recel et infraction à la LEtr. Par décision du 21 juin 2011, le Tribunal des mesures de contrainte du canton de Genève (Tmc) a prolongé la détention jusqu'au 21 septembre 2011. Le 19 septembre 2011, le Ministère public a demandé au Tmc une nouvelle prolongation de la détention. Le prévenu a été invité à se déterminer, dans les trois jours. Dans l'attente de ces déterminations, le Tmc a prolongé temporairement la détention par ordonnance du 21 septembre 2011, assortie de 50 fr. de frais. Les déterminations du détenu sont parvenues au Tmc le 22 septembre 2011 et celui-ci a, par décision du 23 septembre 2011, prolongé la détention jusqu'au 23 novembre 2011, en mettant 50 fr. de frais à la charge de A._. B. Ce dernier a recouru auprès de la Chambre pénale de la Cour de justice du canton de Genève en lui demandant de constater une violation du principe de la célérité, d'annuler les frais mis à sa charge et de lui allouer une indemnité de procédure. Par arrêt du 14 octobre 2011, la Chambre pénale de recours a admis partiellement le recours et réformé l'ordonnance de prolongation de la détention du 23 septembre 2011, en y ajoutant la constatation que le Ministère public n'avait pas respecté le délai de quatre jours prévu à l'art. 227 al. 2 CPP. Selon la jurisprudence, une violation du principe de célérité pouvait être réparée par un jugement de constatation et une mise des frais à la charge de l'Etat lorsque la procédure de détention provisoire avait connu une durée excessive, soit dans les cas de violation des délais légaux ou des règles posées en matière de détention préventive. En l'occurrence, le non-respect par le Ministère public du délai de quatre jours pour demander la prolongation de la détention n'avait eu aucun effet sur la légalité formelle ou matérielle de celle-ci, car même en cas de respect de ce délai, le Tmc disposait de cinq jours pour statuer en vertu de l'art. 227 al. 5 CPP, et aurait donc pu rendre sa décision jusqu'au 25 septembre 2011. Les frais des décisions de première instance ont été maintenus, le recourant n'obtenant gain de cause que sur un point très secondaire. Pour la même raison, les frais de la procédure de recours, soit 660 fr., ont été mis à la charge du recourant. C. Par acte du 17 novembre 2011, A._ forme un recours en matière pénale assorti d'une demande d'assistance judiciaire. Il demande l'annulation de l'arrêt cantonal et sa réforme en ce sens que les frais de première et de seconde instances cantonales sont laissés à la charge de l'Etat et que 1'500 fr. de dépens lui sont alloués. La Chambre pénale de recours conclut à l'irrecevabilité du recours. Le Ministère public se réfère à l'arrêt cantonal. 