Faits : A. A.a. Par ordonnance pénale du 30 juillet 2013, le Procureur d'arrondissement itinérant du canton de Vaud a reconnu A.A._ coupable de calomnie, injure et menaces au détriment de A.X._ ainsi que B.X._ et l'a condamné à 25 jours-amende à 60 fr. le jour avec sursis pendant deux ans et 420 fr. d'amende convertible en 7 jours de peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement dans le délai à impartir, ordonné le maintien au dossier du CD-Rom enregistré sous chiffre n°153 et mis les frais de justice par 600 fr. à la charge de A.A._. A.b. A.A._ est décédé le 13 août 2013. A.c. Le 15 août suivant, A.X._ a formé opposition à l'ordonnance pénale, dont elle a requis la réforme en ce sens que ses frais d'avocat soient pris en considération. Par courrier du 20 août 2013, le Procureur l'a informée qu'il maintenait l'ordonnance pénale et transmettait le dossier au Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois en vue des débats. Le 25 août 2013, A.X._ a retiré son opposition. Statuant le 26 septembre 2013, le Tribunal de police a pris acte du décès de A.A._ entraînant l'extinction de l'action pénale ouverte contre lui, ordonné le maintien au dossier de la pièce à conviction n°153 et laissé les frais de la cause à la charge de l'Etat. B. Par arrêt du 15 octobre 2013, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours de A.X._ dans la mesure où il était recevable, confirmé le prononcé du 26 septembre 2013 et mis les frais de la procédure de recours à la charge de la recourante. C. A.X._ et B.X._ interjettent un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal. En outre, ils requièrent le bénéfice de l'assistance judiciaire. 