Sachverhalt: A. Der 1990 geborene B._ leidet an körperlichen und geistigen Behinderungen ungeklärter Ätiologie und ist daher nicht in der Lage, seine Angelegenheiten selbst zu besorgen. Am 22. September 2009 wurden seine Eltern, R._ und G._, vom Amtsgericht M._, Deutschland, als ehrenamtliche Betreuer bestellt und je zur alleinigen Vertretung des Betroffenen berechtigt. Nachdem B._ in die Schweiz umgezogen war, meldete ihn sein Vater am 26. Juli 2010 bei der IV-Stelle des Kantons Zürich zum Leistungsbezug an. Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens sprach die IV-Stelle dem Versicherten mit Verfügung vom 4. Januar 2013 ab 1. Januar 2013 bei einem Invaliditätsgrad von 80 % eine ganze Rente der Invalidenversicherung, ausmachend Fr. 1'170.- pro Monat, zu. B. Auf die durch R._ hiegegen erhobene Beschwerde trat das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Beschluss vom 19. März 2013 nicht ein, da dieser auch auf Aufforderung hin keine Vollmacht von B._ dem Gericht eingereicht habe. C. Mit Beschwerde beantragen R._ und B._, die Vorinstanz sei unter Aufhebung des kantonalen Gerichtsentscheides zu verpflichten, über die Beschwerde vom 4. Februar 2013 einen materiellen Entscheid zu fällen. Die IV-Stelle des Kantons Zürich und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung. 