Fatti: A. F._, cittadino italiano domiciliato in Svizzera, tra il 1992 e il 1996 ha raccolto fondi da innumerevoli investitori italiani stipulando contratti di gestione che indicavano quale operatrice la G._ SA e come depositaria preposta al controllo la A._ SA. F._ è stato arrestato nella primavera 1996. L'inchiesta penale ha appurato che i fondi erano stati utilizzati per operazioni diverse da quelle dichiarate e che i mandati di gestione e gli estratti-conto rilasciati agli investitori erano falsi. A fine marzo 1996 questi attestavano un patrimonio di Lit. 63'497'000'000, mentre in realtà rimaneva un capitale di soli USD 473'000.-- depositato su un conto unico. Il 24 settembre 1997 la Corte delle Assise criminali di Lugano ha condannato F._ a quattro anni e sei mesi di reclusione e all'espulsione dalla Svizzera per dieci anni per truffa per mestiere, falsità in documenti, infrazione alla legge federale sui fondi d'investimento e alla legge ticinese sui fiduciari; ha ordinato altresì il versamento di indennità di risarcimento a duecentoventi parti civili, tra le quali i clienti xxx, yyy e zzz. B. Anche B._, amministratore unico della A._ SA, è stato indagato per truffa, appropriazione indebita, amministrazione infedele, falsità in documenti, carente diligenza in operazioni finanziarie e inosservanza dei doveri in caso d'infortunio. I procedimenti penali a suo carico sono però sfociati in un decreto di non luogo a procedere per insufficienza di prove del 30 aprile 1998 e in un decreto di abbandono del 20 maggio 2003. C. Il 2 febbraio 2004 C._, D._ e la E._ s.n.c. hanno promosso causa contro la A._ SA e B._ davanti al Pretore di Lugano. Dicendosi titolari dei conti xxx, yyy e zzz essi hanno chiesto che i convenuti fossero condannati in solido a rifondere loro le perdite rimaste scoperte nonostante la sentenza penale, ossia, nell'ordine, Euro 15'323.90 pari a fr. 23'743.--, Euro 52'625.80 pari a fr. 81'518.30 e Euro 80'910.-- pari a fr. 125'328.40. Gli attori individuavano nell'inadempienza del contratto di mandato (art. 398 CO) il fondamento della pretesa contro la A._ SA, nella responsabilità dell'amministratore (art. 754 CO) quella rivolta contro B._. I convenuti si sono opposti alla petizione: hanno eccepito la prescrizione e la falsità dei contratti di gestione e degli estratti-conto e hanno obiettato di essere stati a loro volta vittime delle malefatte di F._; hanno inoltre contestato che gli attori fossero i titolari dei conti xxx, yyy e zzz e avessero consegnato loro del denaro. D. Con decisione del 1° giugno 2005 il Segretario assessore della Pretura ha accertato la falsità dei documenti F1, F2, F3, G1, G2, G3, G4 e G5 e li ha estromessi dagli atti. Il 30 dicembre 2008 il Pretore ha accolto interamente le domande di causa formulate dagli attori in franchi svizzeri. I convenuti hanno impugnato la sentenza di primo grado davanti al Tribunale di appello ticinese. La seconda Camera civile di quest'autorità ha respinto l'appello con sentenza del 21 aprile 2011, convertendo però le condanne, dopo avere interpellato le parti, in Euro 15'323.90 a favore di C._, Euro 52'625.80 a favore di D._ e Euro 80'910.-- a favore di E._ s.n.c. E. I convenuti insorgono davanti al Tribunale federale con ricorso in materia civile del 1° giugno 2011. Si prevalgono della violazione del diritto federale (art. 95 LTF) e dell'accertamento manifestamente errato dei fatti (art. 97 LTF) e chiedono che la sentenza cantonale sia riformata con la reiezione della petizione; in via subordinata postulano l'annullamento della sentenza per violazione del diritto di essere sentiti e il rinvio degli atti per nuovo giudizio. Gli attori propongono di respingere il ricorso, nella misura in cui fosse ammissibile. L'autorità cantonale non ha preso posizione. 