A.- Par décision du 1er juillet 1993, la Caisse de compensation de la Société suisse des entrepreneurs avait alloué une rente entière d'invalidité à P._, fondée sur un degré d'invalidité de 70 % (cf. prononcé du 17 février 1993), à partir du 1er juillet 1992. Statuant par voie de reconsidération, l'Office AI pour les assurés résidant à l'étranger (l'office AI) a supprimé cette prestation avec effet au 30 novembre 1998, par décision du 29 septembre 1998. L'assuré a déféré cette décision à la Commission fédérale de recours en matière d'AVS/AI pour les personnes résidant à l'étranger (la commission de recours), qui l'a débouté par jugement du 30 septembre 1999, tout en fixant la date de la suppression de la rente au 1er décembre 1998. P._ a interjeté un recours de droit administratif contre ce jugement en concluant au maintien du versement de la rente entière. Statuant le 23 mai 2000 (I 694/99), le Tribunal fédéral des assurances a considéré, en bref, que si la prise en compte d'un taux d'invalidité supérieur à 66 2/3 % était sans nul doute erronée en 1993, on ne saurait en revanche affirmer que le degré de l'invalidité du recourant était, à cette époque-là, certainement inférieur à 40 %, voire à 50 %, si bien que l'octroi d'une rente ne pouvait être exclu au moment déterminant. Ce point devant être examiné, la Cour de céans a admis le recours et renvoyé la cause à la commission de recours afin qu'elle complète son instruction et rende un nouveau jugement. B.- A la suite de cet arrêt, la commission de recours a invité l'Office AI à présenter un avis complémentaire. Dans sa réponse du 17 juillet 2000, l'administration s'est référée à son préavis du 30 décembre 1998, en déclarant n'avoir rien à ajouter à cette écriture; dans cette dernière, elle confirmait le taux d'invalidité résultant de son évaluation du 20 mai 1998, soit 2 %. De son côté, P._ s'est déterminé le 21 août 2000, concluant à la prise en charge de mesures de réadaptation d'ordre professionnel et de mesures médicales, ainsi qu'à l'allocation d'une rente d'invalidité correspondant à son incapacité de gain. Par jugement du 19 juillet 2001, la commission de recours a rejeté le recours formé contre la décision de suppression de rente du 29 septembre 1998. C.- P._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation, avec suite de dépens, en concluant à l'allocation d'une rente d'invalidité correspondant à son incapacité de gain ainsi qu'à des mesures de réadaptation d'ordre professionnel. Il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale. L'intimé conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé. 