A.- C._, a tenu du 1er juillet 1996 au 31 mars 1998 la conciergerie dans l'immeuble où elle habitait, activité rétribuée par la Régie X._. Le 4 mars 1998, elle a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Dans un rapport médical du 23 mars 1998, le docteur A._, spécialiste FMH en médecine interne et rhumatologie, a indiqué que la patiente présentait une incapacité de travail de 75 % depuis le 7 mai 1997, date de la première consultation. Il produisait un rapport du 17 octobre 1997 du Service d'orthopédie et de traumatologie de l'appareil moteur du Centre Y._, où les médecins B._ et C._ avaient posé le diagnostic de talalgies dans le cadre de pieds creux. Il déposait également un rapport du docteur D._ spécialiste FMH en radiologie et médecine nucléaire, du 7 mai 1997, selon lequel il existait un éperon calcanéen surtout du côté droit. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud a confié une expertise au docteur E._, spécialiste FMH en médecine physique et réhabilitation et spécialiste des maladies rhumatismales. Dans un rapport du 20 octobre 1998, l'expert a posé le diagnostic de talalgies bilatérales, de dorso-lombalgies, de syndrome dépressif et de séquelles de TVP du membre inférieur gauche. Il concluait à une capacité de travail résiduelle de l'ordre de 50 à 75 %, dans une activité d'ouvrière d'usine mais également dans un travail d'aide aux personnes âgées comme cela avait été le cas quelques années auparavant. Invité à préciser si le taux de la capacité de travail exigible dans une activité adaptée était supérieur à 60 %, le docteur E._, dans une lettre du 16 juin 1999, a répondu que C._ présentait une capacité de travail de 75 % dans toute activité où elle ne serait pas debout toute la journée et dans laquelle elle pourrait se lever périodiquement si elle était assise la journée entière. Dans un projet de décision du 9 juillet 1999, l'office AI a avisé l'assurée que sa capacité de travail était de 75 % dans toute activité adaptée à son état de santé, qui alterne la position debout/assis. Contestant le degré de sa capacité résiduelle de travail, C._ a produit une prise de position du docteur A._, du 16 août 1999, dans laquelle son médecin traitant confirme qu'elle présente une incapacité de travail de 75 %. Par décision du 8 septembre 1999, l'office AI a rejeté la demande, pour le motif que la capacité de travail exigible devait être fixée à 75 %, les éléments tels que l'âge, une formation insuffisante ou les difficultés linguistiques à se faire comprendre ou à comprendre les autres étant étrangers à la notion d'invalidité. B.- Par jugement du 30 mars 2000, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par C._ contre cette décision. C.- C._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant à l'annulation de la décision administrative litigieuse du 8 septembre 1999. Demandant que le taux de son incapacité de travail soit fixé sur la base d'une contre-expertise du COMAI qui tienne compte de l'ensemble de ses affections dans le sens indiqué par le docteur A._, elle invite le Tribunal fédéral des assurances à dire que les conditions du droit à une rente entière d'invalidité sont remplies. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vauds'en tient à l'appréciation des juges du tribunal cantonal des assurances. L'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) ne s'est pas déterminé. 