Faits: Faits: A. Par jugement du 27 mars 2002, le Tribunal pénal de la Gruyère a condamné K._, ressortissant congolais né en 1954, à cinq ans et demi de réclusion pour infractions à la réglementation routière, injure, menaces, contrainte, actes d'ordre sexuel avec des enfants, contrainte sexuelle et viol. Le tribunal a notamment retenu que K._ avait, depuis février 1994 et jusqu'en mai 1999, abusé de D._, née en 1982 et qu'il faisait passer pour sa fille, en usant de pressions psychologiques, de menaces et de violences. Le tribunal a estimé crédibles les déclarations de la victime selon laquelle des attouchements auraient été commis, ainsi que des relations sexuelles dès novembre-décembre 1996. Le fait que l'hymen de la victime soit intact, que la victime n'ait pas été infectée par l'herpès génital dont souffrait K._, et qu'elle ne soit pas tombée enceinte malgré des rapports sans préservatifs, ne permettait pas de remettre en cause les déclarations de la victime. Le tribunal a également retenu qu'aux alentours du 31 juillet 1999, K._ avait commis à deux reprises des attouchements sur A._, née en 1987, et avait violé sa mère, M._. Il a révoqué un sursis dont était assortie une précédente condamnation à dix mois d'emprisonnement, et prononcé une expulsion de Suisse pour quinze ans. Les conclusions civiles ont été accordées, partiellement en ce qui concerne A._. A. Par jugement du 27 mars 2002, le Tribunal pénal de la Gruyère a condamné K._, ressortissant congolais né en 1954, à cinq ans et demi de réclusion pour infractions à la réglementation routière, injure, menaces, contrainte, actes d'ordre sexuel avec des enfants, contrainte sexuelle et viol. Le tribunal a notamment retenu que K._ avait, depuis février 1994 et jusqu'en mai 1999, abusé de D._, née en 1982 et qu'il faisait passer pour sa fille, en usant de pressions psychologiques, de menaces et de violences. Le tribunal a estimé crédibles les déclarations de la victime selon laquelle des attouchements auraient été commis, ainsi que des relations sexuelles dès novembre-décembre 1996. Le fait que l'hymen de la victime soit intact, que la victime n'ait pas été infectée par l'herpès génital dont souffrait K._, et qu'elle ne soit pas tombée enceinte malgré des rapports sans préservatifs, ne permettait pas de remettre en cause les déclarations de la victime. Le tribunal a également retenu qu'aux alentours du 31 juillet 1999, K._ avait commis à deux reprises des attouchements sur A._, née en 1987, et avait violé sa mère, M._. Il a révoqué un sursis dont était assortie une précédente condamnation à dix mois d'emprisonnement, et prononcé une expulsion de Suisse pour quinze ans. Les conclusions civiles ont été accordées, partiellement en ce qui concerne A._. B. Par arrêt du 8 septembre 2003, la cour d'appel pénal du Tribunal cantonal fribourgeois a confirmé ce jugement. K._ demandait l'audition de la doctoresse W._, qui avait été entendue comme experte par le tribunal. Toutefois, les questions qu'il désirait lui poser (disparition de l'hymen après cinquante rapports sexuels) étaient inutiles: les autres preuves étaient suffisantes et le nombre des rapports sexuels n'était pas forcément aussi élevé. Les éléments médicaux (persistance de l'hymen, absence d'infection et de grossesse) n'étaient pas propres à susciter un doute, la crédibilité de la victime était, selon l'expert, "d'un très haut niveau", voire "maximale", en comparaison de celle de l'accusé, qui avait tendance à fabuler. La thèse d'une manipulation familiale ou d'une vengeance avait été écartée pour des motifs pertinents. S'agissant de M._, son attitude après le viol (retour le lendemain chez l'accusé; plainte pour les attouchements sur sa fille, mais dénonciation pour viol un mois plus tard seulement) était certes curieuse, mais pouvait s'expliquer par une certaine naïveté, par son désir d'obtenir la garde de sa fille et par la crainte que lui inspirait l'accusé. Les imprécisions quant à la date précise du viol n'étaient pas déterminantes. Les accusations de A._ étaient elles aussi précises et crédibles. B. Par arrêt du 8 septembre 2003, la cour d'appel pénal du Tribunal cantonal fribourgeois a confirmé ce jugement. K._ demandait l'audition de la doctoresse W._, qui avait été entendue comme experte par le tribunal. Toutefois, les questions qu'il désirait lui poser (disparition de l'hymen après cinquante rapports sexuels) étaient inutiles: les autres preuves étaient suffisantes et le nombre des rapports sexuels n'était pas forcément aussi élevé. Les éléments médicaux (persistance de l'hymen, absence d'infection et de grossesse) n'étaient pas propres à susciter un doute, la crédibilité de la victime était, selon l'expert, "d'un très haut niveau", voire "maximale", en comparaison de celle de l'accusé, qui avait tendance à fabuler. La thèse d'une manipulation familiale ou d'une vengeance avait été écartée pour des motifs pertinents. S'agissant de M._, son attitude après le viol (retour le lendemain chez l'accusé; plainte pour les attouchements sur sa fille, mais dénonciation pour viol un mois plus tard seulement) était certes curieuse, mais pouvait s'expliquer par une certaine naïveté, par son désir d'obtenir la garde de sa fille et par la crainte que lui inspirait l'accusé. Les imprécisions quant à la date précise du viol n'étaient pas déterminantes. Les accusations de A._ étaient elles aussi précises et crédibles. C. K._ forme un recours de droit public contre ce dernier arrêt, dont il demande l'annulation. Il requiert l'assistance judiciaire. La cour cantonale n'a pas formulé d'observations. Le Ministère public, ainsi que les parties civiles - qui demandent également l'assistance judiciaire - concluent au rejet du recours. 