Faits: A. A.a. Y._ est locataire de deux appartements dans un immeuble situé à ... (VD), en périphérie lausannoise. La surface du rez-de-chaussée abrite un magasin de peinture. Y._ exploite une garderie dans les locaux des 1 er et 2ème étages. L'appartement du 3ème étage est loué par un tiers. Au sud de l'immeuble, devant les vitrines du magasin, figurent quatre places de parc marquées au sol. La façade ouest du bâtiment est longée par une petite route goudronnée qui conduit à un garage couvert, aujourd'hui utilisé comme dépôt. Cette route passe devant un escalier extérieur menant à l'entrée des locaux loués par Y._ (ci-après: la locataire); la configuration des lieux permet ainsi d'accéder en voiture à proximité immédiate de l'escalier en question. A.b. La locataire a obtenu l'usage de l'appartement du 1 er étage en vertu d'un bail de 1989, et celui du 2ème étage par contrat conclu en 1997. L'immeuble a ensuite été vendu aux époux H.X._ et F.X._. Le 15 mars 1999, les prénommés (ci-après: les bailleurs) ont conclu deux nouveaux contrats avec la locataire, portant sur les mêmes objets. Les baux précisent que les appartements sont destinés à l'exploitation d'un jardin d'enfants. Ils ne prévoient pas l'usage d'une place de stationnement, ni un accès motorisé immédiat à l'entrée des locaux. La locataire ne s'est pas inquiétée de l'absence de mention d'une place de stationnement, pensant pouvoir en louer une ultérieurement. Elle a fait une requête en ce sens à plusieurs reprises, mais s'est toujours heurtée au refus de la gérance. Le loyer mensuel a été fixé en dernier lieu à 1'423 fr. pour l'appartement du 1 er étage, respectivement à 1'529 fr. pour celui du 2ème étage, charges non comprises; chacun offre une surface d'environ 114 m2, répartie en quatre pièces. A.c. Pendant de nombreuses années, la locataire et l'ancienne exploitante du magasin de peinture - qui louait les locaux du rez-de-chaussée et, jusqu'en 1997, ceux du 2 ème étage - se sont notamment entendues pour que les parents venant amener et chercher leurs enfants à la garderie puissent stationner brièvement sur la route à l'ouest de l'immeuble. La gérance a eu connaissance de ces accords et en a admis le principe. A.d. Dès 2002, le commerce de peinture situé au rez-de-chaussée a été exploité par une autre société. Les quatre places de stationnement au sud de l'immeuble, devant les vitrines du magasin, ont été louées à cette nouvelle locataire. Celle-ci s'est mise à obstruer régulièrement l'accès à la petite route, en y entreposant du matériel ou en y faisant stationner ses véhicules ou ceux de ses clients. Il n'est dès lors plus possible d'accéder en voiture au pied de l'escalier externe conduisant à l'entrée de la garderie; l'accès non motorisé n'est en revanche pas entravé. L'exploitante de la garderie n'a pas pu trouver d'arrangement avec la nouvelle tenancière du magasin de peinture. Les parents clients de la garderie rencontrent ainsi d'importantes difficultés pour se garer à proximité immédiate de l'immeuble. Le quartier comprend toutefois plusieurs zones de stationnement, à quelques centaines de mètres. A.e. A partir d'avril 2009, la locataire a consigné ses loyers auprès d'un établissement bancaire, en arguant du fait que l'absence de place de stationnement et l'obstruction de la route d'accès constituaient des défauts justifiant une réduction de loyer. B. B.a. Le 17 août 2009, la locataire a saisi le Tribunal des baux du canton de Vaud en l'invitant à constater que la consignation des loyers est valable, respectivement à ordonner une réduction de loyer de 10 % pour chacun des deux objets loués, dès le 1 er février 2009 jusqu'à l'élimination du défaut. Par jugement du 3 juin 2010, dont le dispositif a été notifié le 11 juin 2010 et les considérants le 16 novembre 2011, l'autorité précitée a ordonné la libération intégrale des loyers consignés en faveur des bailleurs et rejeté toute autre conclusion. Elle a considéré que l'usage des locaux tel que convenu n'impliquait pas un accès motorisé immédiat aux locaux, ni la mise à disposition d'au moins une place de stationnement; il n'y avait dès lors pas de défaut susceptible de justifier une réduction de loyer. B.b. La locataire a déféré cette décision à la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois. Statuant en application de l'ancienne procédure cantonale (art. 405 al. 1 CPC; ATF 137 III 130), le tribunal supérieur a partiellement admis le recours. Reconnaissant l'existence d'un défaut, il a accordé une réduction de loyer de 5 % à compter du 1 er mars 2009, jusqu'à ce que l'accès motorisé à proximité immédiate de l'escalier conduisant aux locaux loués par la demanderesse soit rétabli par les soins des bailleurs. Le tribunal a en outre ordonné en faveur de ceux-ci la libération des loyers consignés à concurrence des loyers réduits, le solde étant libéré au profit de la demanderesse. C. Le Tribunal fédéral est saisi d'un recours en matière civile déposé au nom de H.X._ et F.X._ par l'avocat que les deux prénommés avaient mandaté dès réception de la demande en justice. Le recours tend à la réforme de l'arrêt du Tribunal cantonal, en ce sens qu'aucune réduction de loyer n'est accordée à la locataire, la totalité des loyers consignés étant libérée en faveur des recourants. Par courrier du 9 octobre 2012, le conseil des recourants a annoncé que sa mandante F.X._ était décédée le 13 avril 2012. Selon les documents produits, la succession compte quatre héritiers institués, soit le recourant H.X._ et les trois enfants du couple; l'un des enfants a été désigné comme exécuteur testamentaire. Le recourant bénéficie d'un droit d'usufruit sur les immeubles et parts d'immeuble dont la défunte était propriétaire. Cette servitude grève en particulier la part de copropriété d'une demie que la défunte détenait sur l'immeuble locatif concerné par la présente procédure. L'effet suspensif requis a été refusé par ordonnance présidentielle du 1 er novembre 2012. La locataire intimée conclut au rejet du recours. L'autorité précédente se réfère à son arrêt. 