Sachverhalt: A. Der Regierungsrat des Kantons Schwyz genehmigte am 19. Oktober 1999 den Gestaltungsplan "Hergishalten", Pfäffikon. Dieser umfasst das Grundstück KTN 3000 sowie Teile von KTN 668 und 2031. In drei Terrassenhauszeilen sollten je drei Wohneinheiten realisiert werden. Knapp ein Jahr später erfolgte eine erste Änderung des Gestaltungsplans, deren Genehmigung der Regierungsrat am 24. Oktober 2000 erteilte: Planinhalt bildeten neu zwei Terrassenhauszeilen mit je drei bzw. sechs Wohneinheiten. Als zusätzliche Ausnahme von den Normalbauvorschriften wurde die Überschreitung der Gebäudelänge bewilligt. B. Gegen ein Baugesuch der W._ AG um Bewilligung eines Gartenpavillons im Gestaltungsplangebiet erhoben X._ und Y._ (als Eigentümer der südlich an KTN 3000 angrenzenden Parzelle KTN 1486) Einsprache. Letztere wies der Gemeinderat Freienbach am 9. Oktober 2008 ab und erteilte die Baubewilligung mit der Auflage, das Flachdach des Pavillons dürfe Oberkant Flachdach maximal bis zur Kote 443.50 m über Meer reichen. Gegen Süden und Westen wurde ein Grenzabstand von mindestens 2.50 m verlangt. C. Gegen den Beschluss des Gemeinderats gelangten sowohl die Einsprecher als auch die Bauherrschaft an den Regierungsrat. Dieser hiess die Beschwerden am 17. Februar 2009 gut, hob den angefochtenen Entscheid auf und wies die Sache im Sinne der Erwägungen zur Ergänzung bzw. Verbesserung der Planunterlagen und zur Neubeurteilung an den Gemeinderat zurück. U.a. begründete der Regierungsrat seinen Beschluss sinngemäss damit, dass der Gemeinderat eine rechtliche Beurteilung unterlassen habe, obwohl er zum Schluss gelangt sei, dass das Bauvorhaben den Vorschriften des Gestaltungsplans widerspreche. Die Überschreitung der im Gestaltungsplan festgelegten Höhenkote von 442.0 m werde in der Baubewilligung nicht thematisiert. D. Daraufhin reichte die "Z._" beim Gemeinderat Freienbach am 29. April 2009 das Gesuch um eine Änderung des Gestaltungsplans ein. Ersucht wurde um eine Änderung bzw. Ergänzung von Art. 11 Ziff. 1 der Sonderbauvorschriften (SBV) betreffend Nebenbauten und unterirdische Bauten. Die beantragte Formulierung lautete wie folgt (Änderungen kursiv): "Grenz- und Gebäudeabstände, sowie Gebäude- und Firsthöhen für Vor- und Nebenbauten ergeben sich aus Art. 27 BR. Diese Bestimmungen des Baureglements gehen denjenigen des Gestaltungsplans vor." Innert Auflagefrist erhoben X._ und Y._ dagegen Einsprache. E. Der Gemeinderat entsprach dem Änderungsgesuch am 29. Oktober 2009, wies die Einsprache ab und beantragte dem Regierungsrat die Genehmigung des Gestaltungsplans mit geänderten Sonderbauvorschriften. Dagegen gelangten die unterlegenen Einsprecher wiederum an den Regierungsrat. F. Nach einer irrtümlich ohne Berücksichtigung des Beschwerdeverfahrens erfolgten Genehmigung der Sonderbauvorschriften beschloss der Regierungsrat am 8. Juni 2010, die Beschwerde abzuweisen und die beantragte Änderung der Sonderbauvorschriften zu genehmigen. X._ und Y._ erhoben daraufhin Beschwerde beim kantonalen Verwaltungsgericht. Dieses wies das Rechtsmittel am 21. Dezember 2010 im Sinne der Erwägungen ab. G. Am 21. Februar 2011 beantragen X._ und Y._ dem Bundesgericht mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten bzw. subsidiärer Verfassungsbeschwerde, den Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Schwyz vom 21. Dezember 2010 aufzuheben. In Gutheissung ihrer Verwaltungsgerichtsbeschwerde vom 5. Juli 2010 seien die vorgängigen Beschlüsse des Regierungsrats und des Gemeinderats aufzuheben. Das Gesuch auf Änderung von Art. 11 Abs. 1 SBV sei abzuweisen, soweit überhaupt darauf einzutreten sei, und die Bewilligung zu verweigern. Überdies sei die im Beschluss des Regierungsrats vom 8. Juni 2010 erteilte Genehmigung der umstrittenen Änderung aufzuheben. Eventualiter stellen die Beschwerdeführer Antrag auf Aufhebung des angefochtenen Entscheids und Rückweisung der Sache an das Verwaltungsgericht im Sinne der Erwägungen. Der Gemeinderat Freienbach wie auch die "Z._" als private Beschwerdegegnerin schliessen je auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf eingetreten werden könne. Desgleichen beantragt der Regierungsrat des Kantons Schwyz die Abweisung der Beschwerde, während das Verwaltungsgericht auf eine Vernehmlassung verzichtet. In ihren weiteren Eingaben halten die Parteien sinngemäss an ihren Anträgen fest. 