Faits: A. A._, ressortissant portugais né en 1978, est entré en Suisse au mois de décembre 2003. Il est au bénéfice d'un permis de séjour. Du 18 janvier 2006 au 18 janvier 2008, il a été titulaire d'un permis d'élève-conducteur suisse. Le 3 décembre 2010, il a obtenu un permis de conduire au Portugal, après 28 leçons théoriques et 32 leçons pratiques effectuées dans ce pays du 20 septembre au 11 novembre 2010. Par lettre du 30 novembre 2012, le Service cantonal vaudois des automobiles et de la navigation (SAN), après avoir invité l'intéressé à échanger son permis étranger contre un permis suisse, a ouvert une procédure d'interdiction de conduire en Suisse et au Liechtenstein, estimant que le permis de conduire portugais avait été obtenu en éludant les règles suisses de compétence. Le 18 janvier 2013, l'intéressé expliqua qu'il s'était rendu au Portugal auprès de sa mère malade; la situation ne s'améliorant pas, il avait décidé de passer son permis de conduire au Portugal. Le 21 janvier 2013, il fut invité à démontrer qu'il avait séjourné "de manière ininterrompue et pour une durée relativement longue au Portugal". Il répondit qu'il n'avait notamment pas conservé ses billets d'avion. Par décision du 22 février 2013, le SAN a ordonné le retrait du permis de conduire et l'interdiction de conduire tous véhicules automobiles pour une durée indéterminée jusqu'au passage des examens théoriques et pratiques avec suivi préalable des cours de premiers secours et de théorie. Sur réclamation, le SAN a confirmé sa décision le 29 avril 2013. B. Par arrêt du 29 novembre 2013, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A._ et confirmé la décision sur réclamation. L'intéressé avait sa résidence normale en Suisse depuis 2003 et était tenu d'y obtenir son permis de conduire; il ne pouvait profiter d'un séjour à l'étranger pour y passer son permis de conduire. Le permis obtenu à l'étranger en éludant cette règle ne pouvait pas être utilisé en Suisse, conformément à l'art. 42 al. 4 OAC. L'argument tiré du principe de la proportionnalité n'avait pas à être examiné dans ce contexte. C. Par acte du 16 janvier 2014, A._ forme un recours en matière de droit public par lequel il demande principalement la réforme de l'arrêt cantonal en ce sens que son permis de conduire portugais est échangé contre un permis suisse de mêmes catégories. Il requiert l'effet suspensif, qui a été accordé par ordonnance du 28 janvier 2014. La cour cantonale conclut au rejet du recours en se référant à son arrêt. Le SAN a renoncé à se déterminer. L'Office fédéral des routes conclut au rejet du recours. 