Faits: Faits: A. A partir du 1er septembre 1986, la SI Y._ S.A. (ci-après: la SI Y._) a loué aux époux B._ un appartement se trouvant à Nyon pour un loyer mensuel net de 1'350 fr., plus 220 fr. d'acompte pour les frais de chauffage et d'eau chaude. Dès le 1er décembre 1986, elle a remis en location un appartement dans le même immeuble aux époux A._. Le loyer mensuel net s'élevait à 1'400 fr. plus 220 fr. d'acompte pour les frais de chauffage et d'eau chaude. Le 18 mai 1989, la SI Y._ a fait notifier aux époux A._ une hausse de loyer devant prendre effet le 1er décembre 1989 sur une formule de la gérance Z._ S.A., qui indiquait notamment que les motifs de la hausse se trouvaient sur une feuille annexée. Cette formule a été approuvée le 11 juillet 1989 par le Département cantonal vaudois de l'agriculture, de l'industrie et du commerce. Sur la formule agréée, la SI Y._ a signifié des hausses de loyer les 6 avril 1990, 9 novembre 1990 et 10 juin 1991 aux époux B._ et le 10 juillet 1990 aux époux A._. Les motifs de la hausse figuraient chaque fois sur une lettre séparée. Le 2 septembre 1991, la SI Y._ a vendu l'immeuble dans lequel se trouvaient les appartements loués à la Fondation X._ (ci-après : la Fondation), dont le but est notamment d'accorder la location-propriété à des personnes physiques domiciliées dans le canton de Vaud. Le 19 août 1993, les époux A._ et B._ se sont adressés à la Commission de conciliation pour contester la notification par la Fondation de nouvelles prétentions. Les parties n'étant pas parvenues à s'entendre, la Fondation a saisi le Tribunal des baux, en concluant à ce qu'il constate la validité des nouvelles prétentions. Les époux A._ et B._ ont également contesté de nouvelles hausses de loyer signifiées le 12 avril 1995. B. Lors de consultations auprès de l'Asloca qui se sont tenues les 20 juin et 27 juillet 1995, la représentante de cette association s'est aperçue que les hausses signifiées auparavant pouvaient être entachées d'un vice de forme. Elle en a informé les locataires, qui l'ignoraient. Le 3 juillet 1995, les époux B._ ont demandé à la gérance la restitution du trop-perçu lié aux notifications de hausses de loyer des 6 avril 1990, 9 novembre 1990 et 10 juin 1991 et le maintien du loyer antérieur. Le 31 juillet 1995, les époux A._ ont réclamé à la bailleresse le remboursement des montants indûment versés en raison de la nullité des majorations de loyer. Le 3 juillet 1995, les époux B._ ont demandé à la gérance la restitution du trop-perçu lié aux notifications de hausses de loyer des 6 avril 1990, 9 novembre 1990 et 10 juin 1991 et le maintien du loyer antérieur. Le 31 juillet 1995, les époux A._ ont réclamé à la bailleresse le remboursement des montants indûment versés en raison de la nullité des majorations de loyer. C. Le 14 décembre 1995, après l'échec de la conciliation, les époux A._ et B._ ont saisi le Tribunal des baux du canton de Vaud. Les premiers ont conclu à la nullité des hausses signifiées les 18 mai 1989 et 10 juillet 1990, à ce que leur loyer reste fixé à 1'400 fr. par mois et à ce que la Fondation leur verse la somme de 13'969 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er septembre 1995. Les époux B._ ont conclu pour leur part à la nullité des hausses signifiées les 6 avril 1990, 9 novembre 1990 et 10 juin 1991, à ce que leur loyer reste fixé à 1'350 fr. et à ce que la Fondation leur verse la somme de 16'873 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er septembre 1995. Le 10 octobre 1996, les époux A._ et B._ ont également introduit devant le Tribunal des baux une requête dirigée contre la SI Y._ tendant à faire constater la nullité de toutes les hausses de loyer et demandant le maintien de leurs loyers respectifs, ainsi que la restitution des montants versés en trop. Le 22 novembre 1996, le Tribunal des baux a joint les deux instances. Les époux B._ et A._ ont modifié leurs conclusions dirigées contre la Fondation en demandant que tous les loyers versés en trop en raison des hausses nulles leur soient restitués. La Fondation et la SI Y._ se sont prévalues de la prescription. Par jugement du 30 août 2001, le Tribunal des baux a condamné la SI Y._ à payer aux époux A._ 1'281 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er octobre 1990, ainsi que 1'485 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er mai 1991, et aux époux B._ 1'344 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er mars 1991, plus 480 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 15 juin 1991. Quant à la Fondation, elle a été condamnée à verser aux époux A._ 5'978 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er janvier 1994 et 14'190 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 30 juin 1993. Elle a également été tenue de payer aux époux B._ 14'874 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er mars 1996, 12'000 fr. avec intérêt à 5 % dès le 15 juin 1996 et 9'877 fr. avec intérêt à 5 % dès le 15 septembre 1996. Par arrêt du 14 août 2002 dont la motivation a été remise aux parties le 16 janvier 2003, la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois a rejeté les recours interjetés tant par la SI Y._ que par la Fondation et confirmé le jugement du 30 août 2001. Par arrêt du 14 août 2002 dont la motivation a été remise aux parties le 16 janvier 2003, la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois a rejeté les recours interjetés tant par la SI Y._ que par la Fondation et confirmé le jugement du 30 août 2001. D. Contre cet arrêt, la Fondation (la défenderesse) interjette un recours en réforme au Tribunal fédéral. Elle conclut, avec suite de frais et dépens, à l'admission du recours et à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que le jugement rendu en première instance soit modifié et que la Fondation soit libérée de toute prétention, les conclusions prises à son encontre par les locataires A._ et B._ étant rejetées. Les époux A._, ainsi que les époux B._ (les demandeurs) proposent le rejet du recours, avec suite de frais et dépens. Parallèlement à son recours en réforme, la Fondation a également interjeté un recours de droit public et un recours en nullité au Tribunal fédéral à l'encontre de l'arrêt du 14 août 2002. 