Sachverhalt: A. Der 1983 geborene S._ - seit 1. August 2002 Bezüger einer ganzen Invalidenrente - meldete sich am 26. Februar 2008 und am 11. März 2008 für eine Hilflosenentschädigung im Sinne einer lebenspraktischen Begleitung an, welcher er seit dem Jahr 2002 bedürfe. Gestützt auf den "Abklärungsbericht für Hilflosenentschädigung für Erwachsene" vom 3. Juni 2008, wonach S._ in den einzelnen Lebensbereichen selbstständig sei, lehnte die IV-Stelle des Kantons Zürich das Leistungsbegehren mit Verfügung vom 5. Januar 2009 ab. B. Die von S._ dagegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 24. August 2010 gut und bejahte einen Anspruch auf eine Entschädigung bei leichter Hilflosigkeit rückwirkend ab 1. Januar 2004. C. Die IV-Stelle des Kantons Zürich führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Antrag, der angefochtene Entscheid sei dahingehend abzuändern, als mit Wirkung ab 1. Februar 2007 eine Entschädigung für eine leichte Hilflosigkeit zuzusprechen sei. S._, die Vorinstanz und das Bundesamt für Sozialversicherungen enthalten sich der Stellungnahme. 