Faits: A. Un litige portant notamment sur le paiement de redevances prévues par un contrat de représentation exclusive pour la vente de certains produits a divisé la société A.X._ Sàrl et B.X._, d'une part, d'avec la société A.Y._ SA et B.Y._, d'autre part. Toutes les parties ont leur siège ou domicile en Suisse. La cause a été portée devant un tribunal arbitral formé de trois avocats. Le siège de l'arbitrage a été fixé à Lausanne. Par sentence du 21 janvier 2010, le Tribunal arbitral, admettant partiellement l'action, a condamné solidairement la société A.X._ Sàrl et B.X._ (défenderesses) à payer à A.Y._ SA et à B.Y._ (demanderesses) les montants de 11'820 fr., 10'143 fr. et 9'418 fr. 40, plus intérêts, sous déduction de 6'809 fr. 25 et des intérêts afférents à cette somme. B. Les défenderesses ont interjeté recours auprès de la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois, concluant à l'annulation de la sentence arbitrale. L'autorité cantonale a rejeté le recours par arrêt du 16 juin 2010. Elle a jugé que le Tribunal arbitral n'était pas tombé dans l'arbitraire en retenant que le contrat de représentation litigieux n'était pas entré en vigueur, les demanderesses n'étant pas au bénéfice d'une exclusivité au moment de sa signature; que les objections des défenderesses, fondées sur le dol ou l'erreur essentielle, étaient en conséquence sans objet faute de contrat conclu; que le contrat avait néanmoins été exécuté de facto par les parties dans ses clauses essentielles (théorie du contrat de fait); que les défenderesses en avaient profité dans leur activité; que la redevance initialement prévue devait donc être payée. C. Les défenderesses (ci-après: les recourantes) ont formé un recours constitutionnel subsidiaire au Tribunal fédéral. Sur le fond, elles concluent principalement à la réforme du jugement entrepris, en ce sens que les demanderesses (ci-après: les intimées) sont condamnées solidairement à restituer à la société recourante les redevances versées pour les années 2002 à 2004, soit un montant de 23'103 fr., plus intérêts, et sont déboutées de toute autre ou contraire conclusion. A titre subsidiaire, les recourantes concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Invoquant l'interdiction constitutionnelle de l'arbitraire (art. 9 Cst.), elles font grief à l'autorité cantonale, d'une part, d'avoir porté atteinte à la garantie de leur propriété (art. 26 al. 1 Cst., art. 25 Cst./VD [RSV 101.01]) et à leur liberté économique (art. 27 Cst., art. 26 Cst./VD), et, d'autre part, d'avoir violé leurs droits de parties en fixant de manière discrétionnaire et arbitraire la valeur des prestations réciproques, suite au constat de la nullité du contrat de représentation exclusive. Les intimées, qui s'en remettent à justice quant à la recevabilité du recours, proposent le rejet de celui-ci. 