Faits: A. Les demandeurs M._, A._, F._, H._, E._, B._, D._, L._, K._, G._ et C._ sont ou ont été pasteurs dans diverses paroisses de l'Eglise évangélique réformée vaudoise. A ce titre, ils sont ou ont été logés dans des cures dont l'Etat de Vaud est propriétaire. Jusqu'au 31 décembre 1999, les relations entre les pasteurs et l'Etat de Vaud concernant leur logement étaient régies par la loi du 25 mai 1965 sur l'Eglise évangélique du canton de Vaud et par les Instructions pour l'utilisation des cures du 15 juillet 1986; celles-ci précisaient que les dispositions relatives au bail à loyer (art. 253 à 274 CO) étaient réputées s'appliquer par analogie aux rapports entre l'Etat et les pasteurs. Une nouvelle loi sur l'Eglise évangélique réformée est entrée en vigueur le 1er janvier 2000, suivie, le 1er janvier 2001, de son règlement d'exécution sur les conditions de logement dans les cures propriétés de l'Etat; celui-ci prévoit que les relations entre l'Etat et les ministres qui ont l'obligation de résider dans une cure, selon le droit cantonal, relèvent du droit public. Jusqu'au 31 décembre 2000, le Conseil d'Etat du canton de Vaud a fixé le loyer initial et régulièrement adapté le loyer des cures. Ces décisions ont été communiquées par lettres circulaires ou lettres individuelles du service des gérances de l'Etat. A compter du 1er janvier 1994, une participation forfaitaire aux taxes d'égout, au montant de 50 fr. par mois, fut mise à la charge de chacun des pasteurs habitant une cure. Cette information fut transmise par courrier du service des gérances. Durant la période concernée, le service des gérances n'a jamais utilisé la formule officielle prévue par la législation fédérale sur le contrat de bail à loyer et agréée par le canton de Vaud. B. Devant la commission de conciliation compétente à raison du lieu, plusieurs pasteurs ont contesté les majorations de loyer qui leur ont été signifiées par courrier du 1er septembre 1998 pour le 1er janvier 1999. A la suite d'un accord conclu le 8 février 1999 entre l'Etat de Vaud, le Conseil synodal de l'Eglise et l'Association des pasteurs et diacres, certains pasteurs se sont désistés tandis que A._, B._ et C._ ont maintenu leur réclamation. G._ a elle aussi contesté la majoration de son loyer signifiée le 19 novembre 1999 pour le 1er janvier 2000, et B._ a contesté le loyer initial fixé pour la cure qu'il occupait à compter du 1er août 2000. Le 11 janvier 2002, les pasteurs M._, F._, H._, E._, D._, L._, K._, G._ et C._ ont saisi le Tribunal des baux du canton de Vaud d'une action en répétition de l'indu fondée sur la nullité des hausses successives de loyer et sur la nullité de l'introduction d'une taxe forfaitaire d'épuration. Les pasteurs A._ et B._ ont introduit une action similaire le 15 février 2002. Ces demandes ont été jointes devant le tribunal. D'entente avec les parties, le tribunal a disjoint l'instruction et la solution de la question préalable ayant pour objet le droit applicable à la relation d'usage des cures. Par un jugement préjudiciel du 24 février 2005 dont la motivation a été notifiée aux parties le 14 juin 2006, il a distingué le droit applicable selon trois périodes successives: la première période, antérieure au 1er janvier 2000 et encore régie par la loi du 25 mai 1965 sur l'Eglise évangélique du canton de Vaud, est soumise au droit privé fédéral; la période du 1er janvier au 31 décembre 2000, régie par la loi du 2 novembre 1999 sur l'Eglise réformée du Canton de Vaud, est également soumise au droit fédéral, mais à titre de droit public cantonal supplétif; enfin, la période postérieure au 31 décembre 2000, débutant avec l'entrée en vigueur du règlement d'exécution sur les conditions de logement dans les cures propriétés de l'Etat, est entièrement soumise au droit public. L'Etat défendeur a attaqué ce jugement et soutenu que la relation d'usage relevait exclusivement au droit public cantonal, puis il a retiré son recours; la Chambre des recours du Tribunal cantonal a pris acte de ce retrait et rayé la cause du rôle le 18 août 2006. C. Après avoir repris l'instruction de la cause, le Tribunal des baux a rendu un jugement final le 19 novembre 2007, dont la motivation a été adressée aux parties les 22 et 23 décembre 2008. Il a partiellement accueilli les actions en répétition de l'indu. Il a jugé que les hausses de loyer et modifications unilatérales de bail signifiées jusqu'au 31 décembre 2000, soit dans les périodes où la relation d'usage des cures était soumise au droit fédéral, auraient dû faire l'objet d'une notification sur formule officielle conformément à ce droit, et qu'à défaut, ces manifestations de volonté du défendeur sont nulles. Sur la base des dispositions régissant l'enrichissement illégitime, il a calculé pour chaque demandeur son droit à la restitution du loyer payé en trop. Le défendeur est ainsi condamné à verser les sommes suivantes, avec intérêts au taux de 5% par an dès la date indiquée: à M._: 14'790 fr. dès le 19 octobre 2001; à A._: 61'527 fr.20 dès le 8 novembre 2001; à F._: 3'306 fr. dès le 25 septembre 2001; à H._: 15'437 fr. dès le 25 septembre 2001; à E._: 27'806 fr. dès le 25 septembre 2001; à B._: 22'467 fr. dès le 8 novembre 2001; à D._: 14'680 fr. dès le 25 septembre 2001; à L._: 22'792 fr. dès le 19 octobre 2001; à K._: 16'838 fr. dès le 25 septembre 2001; à G._ 4'397 fr. dès le 25 septembre 2001; à C._: 28'344 fr.50 dès le 25 septembre 2001. La Chambre des recours a statué le 7 octobre 2009 sur un deuxième recours du défendeur et elle a communiqué son arrêt le 19 février 2010. Elle a rejeté ce recours et confirmé le jugement. D. Agissant par la voie du recours en matière civile, le défendeur requiert le Tribunal fédéral de réformer l'arrêt de la Chambre des recours en ce sens que les actions en répétition de l'indu soient entièrement rejetées. Les demandeurs concluent au rejet du recours. 