Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die B._ SA schloss am 31. Dezember 1995 und 5. Januar 1996 mit der Rechtsvorgängerin der X._ Leasing AG (Klägerin), der C._-Leasing AG, den Leasingvertrag Nr. 247 564 über eine Maschine zur Abtragung alter Fahrbahnoberflächen ab. Darin verpflichtete sich die B._ SA unter anderem, der Rechtsvorgängerin der Klägerin zur Sicherung der vertraglichen Leistungen eine von der A._ SA (Beklagten) zu stellende Erfüllungsgarantie über Fr. 500'000.-- beizubringen. Die Beklagte unterzeichnete am 4. Januar 1996 ein Garantieversprechen ("Garanzia di adempimento"), in dem sie der Rechtsvorgängerin der Klägerin die Erfüllung des Leasingvertrags durch die Leasingnehmerin B._ SA unwiderruflich garantierte. A.a Die Garantie lautet wie folgt: "GARANZIA DI ADEMPIMENTO rilasciata da A._ SA, ............... (garante) a favore della C._-LEASING SA, ..............(CL) per il contratto di leasing no. 247 564 del ... stipulato con B._ SA, ............. (contraente del leasing) e avente come oggetto: 1 macchina palliantrice 1. Il sottoscritto A._ SA, ............ ....... (di seguito chiamato "garante") garantisce con la presente irrevocabilmente alla CL l'adempimento del contratto di leasing no. 247 564 da parte del contraente del leasing, indipendentemente dalla validità giuridica e dalla coercibilità del contratto di leasing stesso. 2. Su dichiarazione scritta della CL attestante che il contraente del leasing non ha adempiuto i propri impegni derivantigli dal contratto di leasing suddetto, il garante pagherà a prima richiesta alla CL una somma corrispondente agli impegni del contraente del leasing esistenti in quel momento nei confronti della CL, fino a concorrenza massima dell'importo di CHF 500'000.-- (in lettere: cinque-zero-zero-zero-zero-zero) 3. Il garante non può avvalersi di eccezioni e/o obiezioni nell'ambito del contratto di leasing." (Übersetzung der Vorinstanz:) "Erfüllungsgarantie erteilt von der A._ SA (Garantin) zugunsten der C._-Leasing SA (CL) für den Leasingvertrag Nr. 247 564, geschlossen mit der B._ SA über das Objekt: 1 Maschine "palliantrice" 1. Die unterzeichnende A._ SA (nachfolgend Garantin genannt) garantiert hiermit unwiderruflich der CL die Erfüllung des Leasingvertrags Nr. 247 564 seitens der Leasingnehmerin, unabhängig von der Gültigkeit (Rechtsbeständigkeit) und der Durchsetzbarkeit des Leasingvertrags. 2. Auf schriftliche Erklärung der CL hin, wonach der Leasingnehmer seinen aus dem genannten Leasingvertrag stammenden Verpflichtungen nicht nachgekommen sei, bezahlt die Garantin auf erstes Verlangen der CL eine Summe, welche derjenigen der vertraglichen Verpflichtung des Leasingnehmers im Moment der Inanspruchnahme der Garantin entspricht, bis zu einem Maximalbetrag von CHF 500'000.-- 3. Die Garantin kann sich nicht auf Einreden oder Einwendungen aus dem Bereich des Leasingvertrags berufen." A.b Die Rechtsvorgängerin der Klägerin erwarb das Leasingobjekt im Januar 1996 von der italienischen Firma D._. Im Kaufvertrag wurde provisorisch ein Preis von ca. Fr. 500'000.-- vereinbart. In der Zeit von Januar bis Juli 1996 bezahlte die Rechtsvorgängerin der Klägerin insgesamt Fr. 480'000.-- an den Kaufpreis. Die Leasingnehmerin B._ SA bezahlte der Rechtsvorgängerin der Klägerin zwischen Juli 1996 und August 1997 insgesamt 14 Leasingraten. Ab September 1997 geriet die B._ SA mit den Ratenzahlungen in Verzug. Daraufhin setzte ihr die Rechtsvorgängerin der Klägerin am 28. Oktober 1997 eine Nachfrist zur Bezahlung der ausstehenden Leasingraten. Gleichzeitig stellte die Rechtsvorgängerin der Klägerin der Beklagten die Beanspruchung der Erfüllungsgarantie in Aussicht für den Fall, dass die Bezahlung der Leasingraten durch die B._ SA ausbleiben sollte. Da weiterhin keine Zahlungen erfolgten, erklärte die Rechtsvorgängerin der Klägerin der B._ AG den Verzicht auf weitere Leistungen unter Aufrechterhaltung des Leasingvertrags und verlangte die Bekanntgabe des Standorts des Leasingobjekts. Am 12. Dezember 1997 verlangte die Rechtsvorgängerin der Klägerin von der Beklagten unter Hinweis auf die Erfüllungsgarantie die Leistung der ausstehenden Leasingraten von September bis Dezember 1997 in Höhe von Fr. 49'196.60. Am 23. Dezember 1997 überwies die Beklagte der Rechtsvorgängerin der Klägerin Fr. 36'981.05. Diese gewährte daraufhin der Beklagten die Stundung der Leasingrate Januar 1998. A.c Die darauf folgenden Verhandlungen über die ausstehenden Leasingraten führten zur Schuldanerkennung und Abzahlungsvereinbarung vom 22. April 1999. Darin bestätigte die Beklagte, der Klägerin in Beanspruchung der Erfüllungsgarantie im Zusammenhang mit dem Leasingvertrag den Betrag von Fr. 311'642.10 zu schulden und verpflichtete sich zu Ratenleistungen von monatlich Fr. 11'542.30. In der Folge bezahlte sie bis Mai 2000 zwölf Raten. Anfangs Januar 2000 teilte die Beklagte der Klägerin mit, das Leasingobjekt sei nie ausgeliefert worden und existiere gar nicht. Die Beklagte stellte sich auf den Standpunkt, der Leasingvertrag und damit auch die Erfüllungsgarantie seien deshalb nichtig. Sie leistete in der Folge keine Zahlungen mehr und verlangte die bereits erbrachten Beträge zurück. Anfangs Januar 2000 teilte die Beklagte der Klägerin mit, das Leasingobjekt sei nie ausgeliefert worden und existiere gar nicht. Die Beklagte stellte sich auf den Standpunkt, der Leasingvertrag und damit auch die Erfüllungsgarantie seien deshalb nichtig. Sie leistete in der Folge keine Zahlungen mehr und verlangte die bereits erbrachten Beträge zurück. B. Am 23. Januar 2001 stellte die Klägerin beim Handelsgericht des Kantons Zürich das Begehren, die Beklagte sei zu verurteilen, ihr den Betrag von Fr. 173'134.50 nebst Zins zu bezahlen. Die Klagesumme entspricht 15 Raten à Fr. 11'542.30. In der Klageantwort vom 17. April 2001 erhob die Beklagte Widerklage mit dem Begehren, die Klägerin sei zu verpflichten, ihr einen Betrag von Fr. 221'585.-- nebst Zins zu bezahlen. Der geforderte Betrag entspricht den von der Beklagten der Klägerin bezahlten Raten. Mit Urteil vom 23. Mai 2003 verpflichtete das Handelsgericht die Beklagte, der Klägerin Fr. 173'134.50 nebst 5% Zins seit 6. Juli 2000 zu bezahlen. Die Widerklage wies es ab. Das Gericht kam zum Schluss, die Beklagte versuche in unzulässiger Weise, ihre Zahlungsverweigerung mit den dem Leasingvertrag oder gar dem Kaufvertrag über das Leasingobjekt anhaftenden Mängeln zu begründen; denn sie werfe der Klägerin ungeachtet des Ausschlusses von Einreden und Einwendungen aus dem Grundverhältnis vor, der Verkäuferin entgegen den Bedingungen des Kaufvertrages Vorauszahlungen geleistet zu haben. Das Gericht verneinte sodann eine der Klägerin anzulastende Täuschung sowie einen Grundlagenirrtum und wies auch die Berufung auf Rechtsmissbrauch ab. Schliesslich bejahte es die Gültigkeit der von der Beklagten unterzeichneten Schuldanerkennung und Abzahlungsvereinbarung, die nach übereinstimmender Darstellung der Parteien nur die Konkretisierung der im Garantievertrag enthaltenen Verpflichtungen umfasst. Das Kassationsgericht des Kantons Zürich hiess am 22. Dezember 2003 die gegen das handelsgerichtliche Urteil erhobene Beschwerde der Beklagten teilweise gut, indem es die Alternativbegründung zum Nichtvorliegen eines Grundlagenirrtums strich. Im Übrigen wies es die Beschwerde ab. Das Kassationsgericht des Kantons Zürich hiess am 22. Dezember 2003 die gegen das handelsgerichtliche Urteil erhobene Beschwerde der Beklagten teilweise gut, indem es die Alternativbegründung zum Nichtvorliegen eines Grundlagenirrtums strich. Im Übrigen wies es die Beschwerde ab. C. Mit eidgenössischer Berufung vom 3. Juli 2003 beantragt die Beklagte, das angefochtene Urteil des Handelsgerichts sei vollumfänglich aufzuheben und das Verfahren zur Durchführung eines Beweisverfahrens an die Vorinstanz zurückzuweisen; eventualiter sei die Widerklage gutzuheissen und die Klägerin zu verpflichten, den Betrag von Fr. 221'585.-- nebst Zins zu 5% seit 18. Mai 2000 zu bezahlen. Die Klägerin schliesst auf Abweisung der Berufung. 