Sachverhalt: A. A.a. Das Bundesgesetz vom 23. März 2007 über die Stromversorgung (Stromversorgungsgesetz, StromVG; SR 734.7) sieht vor, dass bei Engpässen im grenzüberschreitenden Übertragungsnetz die verfügbare Kapazität nach marktorientierten Verfahren wie Auktionen zugeteilt werden kann (Art. 17 Abs. 1 und 4 StromVG), und bestimmt mehrere Möglichkeiten, wie diese Einnahmen (Auktionserlöse) zu verwenden sind (Art. 17 Abs. 5 und Art. 32 StromVG). Mit Schreiben vom 12. Januar 2009 gelangte die nationale Netzgesellschaft Swissgrid AG (im Folgenden: Swissgrid) an die Elektrizitätskommission (ElCom) und beantragte, dass die Auktionserlöse des Jahres 2009 aus marktorientierten Zuteilungsverfahren letztmals vollständig an die Übertragungsnetzeigentümerinnen auszuschütten seien (Art. 32 StromVG). A.b. Mit Verfügung vom 6. März 2009 legte die ElCom die Tarife 2009 für die Netznutzung der Netzebene 1 und für allgemeine Systemdienstleistungen (SDL) fest. In dieser Verfügung ordnete die ElCom u.a. auch an, dass 30 Millionen Franken der Einnahmen aus marktorientierten Zuteilungsverfahren aus dem Jahr 2009 für die Deckung der anrechenbaren Kosten des Übertragungsnetzes zu verwenden seien. Über die Verwendung der restlichen Einnahmen aus marktorientierten Zuteilungsverfahren entscheide die ElCom zu einem späteren Zeitpunkt und in einem separaten Verfahren. Bis zu ihrem Entscheid dürften diese restlichen Einnahmen nicht verwendet werden. A.c. Am 29. März 2010 reichte die Swissgrid der ElCom eine Aufstellung der Auktionserlöse aus dem Jahr 2009 ein und lieferte auf deren Verlangen am 31. Mai 2011 weitere Angaben. Im Verlauf des Jahres 2010 beantragten verschiedene Übertragungsnetzeigentümerinnen die Ausschüttung der Auktionserlöse. Die ElCom informierte die Übertragungsnetzeigentümerinnen am 15. Juli 2011 über die verschiedenen Verwendungsmöglichkeiten für die Auktionserlöse und gab die Absicht bekannt, die verbleibenden Auktionserlöse an die Übertragungsnetzeigentümerinnen auszuschütten. Hierfür sei jedoch ein sachgerechter Verteilschlüssel erforderlich. Des Weiteren forderte die ElCom die Swissgrid auf, mit den Übertragungsnetzeigentümerinnen bis am 30. September 2011 einen solchen Schlüssel zu erarbeiten und festzulegen. Sollte keine Einigung erzielt werden, werde sie in Betracht ziehen, die restlichen Auktionserlöse für den Erhalt und Ausbau des Übertragungsnetzes zu verwenden. Mit Schreiben vom 27. Oktober 2011 teilte die Swissgrid der ElCom mit, dass keine Einigung mit den Übertragungsnetzeigentümerinnen über die Verwendung der restlichen Auktionserlöse erzielt worden sei, und reichte verschiedene Beilagen ein. Die ElCom gewährte den Übertragungsnetzeigentümerinnen Gelegenheit zur Stellungnahme, wovon diese Gebrauch machten. A.d. Mit Verfügung vom 16. April 2012 stellte die ElCom fest, dass die aus dem Jahr 2009 verbleibenden Auktionserlöse 30'881'429 Euro betragen (Dispositiv-Ziffer 1). Weiter ordnete sie an, dass die Swissgrid diesen Betrag nach Art. 17 Abs. 5 lit. b StromVG für den Erhalt oder Ausbau des Übertragungsnetzes zu verwenden habe, und zwar für Projektkosten, die ab 1. Januar 2013 bei der Swissgrid anfallen, wobei diese bis am 31. Dezember 2013 über die getätigten und geplanten Investitionen aus diesem Betrag die ElCom zu informieren und nach Verwendung des gesamten Betrages eine Übersicht über die getätigten Investitionen einzureichen habe (Dispositiv-Ziffern 2 bis 4). Die Kosten für das Verfahren setzte die ElCom auf Fr. 13'230.-- fest, wovon sie Fr. 4'410.-- der Swissgrid und je Fr. 980.-- den beteiligten Übertragungsnetzeigentümerinnen auferlegte (Dispositiv-Ziffer 5). B. Am 24. Mai 2012 erhoben Axpo Power AG, Nordostschweizerische Kraftwerke Grid AG, Repower AG, Repower Transportnetz AG, Alpiq AG, Alpiq Netz AG Gösgen/Laufenburg, Alpiq Suisse SA, Alpiq Réseau SA Lausanne/Laufenburg, BKW FMB Energie AG, BKW Übertragungsnetz AG, EGL AG, EGL Grid AG, CKW AG und CKW Grid AG beim Bundesverwaltungsgericht gemeinsam Beschwerde gegen die Verfügung der ElCom vom 16. April 2012. Sie beantragten die Aufhebung der Dispositiv-Ziffern 2 bis 5 der angefochtenen Verfügung sowie die vollumfängliche und ausschliessliche Ausschüttung der verbleibenden Auktionserlöse an die (ursprünglichen) Eigentümerinnen von Grenzkapazitäten. Ferner beantragten sie die gerichtliche Anweisung an die Swissgrid (Beschwerdegegnerin), den konkreten Verteilschlüssel zu berechnen und die Ausschüttung vorzunehmen sowie den in Euro vereinnahmten Betrag zu dem im Zeitpunkt der Vereinnahmung massgeblichen Währungskurs in Schweizer Franken zu konvertieren und als Ausschüttungsbetrag zu Grunde zu legen. Weiter beantragten sie die Ausschüttung entsprechend dem direkten oder indirekten Anteil der Beschwerdeführerinnen an den Grenzkapazitäten sowie die Verzinsung dieses Anteils. Mit Urteil vom 17. Juni 2013 wies das Bundesverwaltungsgericht die Beschwerde ab. C. Axpo Power AG, Nordostschweizerische Kraftwerke Grid AG, Repower AG, Repower Transportnetz AG, Alpiq AG, Alpiq Netz AG Gösgen/Laufenburg, Alpiq Suisse SA, Alpiq Réseau SA Lausanne/Laufenburg, BKW Energie AG (Umfirmierung der BKW FMB Energie AG), BKW Übertragungsnetz AG, Axpo Trading AG (Umfirmierung der EGL AG), EGL Grid AG, Centralschweizerische Kraftwerke AG und CKW Grid AG erheben gemeinsam Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht. Sie beantragen, unter Aufhebung des Urteils des Bundesverwaltungsgerichts vom 17. Juni 2013, die aus dem Jahre 2009 verbleibenden restlichen Auktionserlöse in der Höhe von 30'881'429 Euro seien gemäss Art. 32 StromVG an die ursprünglichen Eigentümer von Grenzkapazitäten auszuschütten (Ziff. 1); die Swissgrid sei anzuweisen, den konkreten Verteilschlüssel zu berechnen und die Ausschüttung vorzunehmen (Ziff. 2); die Swissgrid sei anzuweisen, für diese Berechnung den in Euro vereinnahmten Betrag zu dem im Zeitpunkt der Vereinnahmung massgeblichen Währungskurs in Schweizer Franken zu konvertieren und als Ausschüttungsbetrag zugrunde zu legen (Ziff. 3); der auf die Beschwerdeführerinnen entfallende Anteil sei ihnen entsprechend ihrem direkten oder indirekten Anteil an den Grenzkapazitäten auszuschütten, zuzüglich Zins (Ziff. 4 und 5). Die Swissgrid verzichtet auf einen Antrag zu den Anträgen Ziff. 1 und 2; im Falle einer Gutheissung der Anträge Ziff. 1 und 2 sei die Angelegenheit zur Beurteilung des Antrags Ziff. 3 an die Vorinstanz zurückzuweisen, eventuell der Antrag Ziff. 3 abzuweisen; in Bezug auf den Antrag auf Ausschüttung (Ziff. 4 und 5) verzichtet die Swissgrid auf einen Antrag; im Falle einer Gutheissung sei die Angelegenheit zur Beurteilung des Zinsanspruchs an die Vorinstanz zurückzuweisen, eventualiter der Zinsanspruch abzuweisen, subeventualiter der Zins nicht höher anzusetzen als der effektiv von ihr erzielte Zinsertrag abzüglich darauf entrichteter Steuern. Die ElCom beantragt Abweisung der Beschwerde. Das Bundesverwaltungsgericht und das Eidgenössische Departement für Umwelt, Verkehr, Energie und Kommunikation (UVEK) verzichten auf Vernehmlassung. 