Ritenuto in fatto : A.- Lo Stato del Cantone Ticino, l'Assicurazione X._ e la Banca Y._ procedono in via esecutiva nei confronti di B.A._. Il 15 dicembre 2000 l'Ufficio di esecuzione e fallimenti di Bellinzona ha domandato all'Ufficio del registro fondiario di Bellinzona l'annotazione di una restrizione della facoltà di disporre concernente la quota di comproprietà del debitore di 1/2 della particella n. XXX RFD di Camorino. L'iscrizione dell'annotazione è avvenuta il 19 dicembre 2000. Il 9 febbraio 2001 l'Ufficio ha intimato al debitore un verbale di pignoramento, che è stato annullato e sostituito il 21 febbraio 2001. Entrambi i verbali sono datati 21 novembre 2000. B.- Il 6 luglio 2001 la Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, quale autorità di vigilanza, ha parzialmente accolto un ricorso di A.A._ e B.A._ diretto contro l' operato dell'Ufficio, ordinandogli di indicare quale termine di partecipazione sul secondo verbale il 14 gennaio 2001 e se del caso completare il gruppo. L'autorità di vigilanza ha indicato che un pignoramento è eseguito con la decisione dell'Ufficio e non con la sua comunicazione al debitore. Pur apparendo verosimile che il pignoramento abbia effettivamente avuto luogo il 21 novembre 2000, nell'incarto non vi sono prove in tal senso, motivo per cui si deve considerare che esso sia stato deciso in ogni caso il 15 dicembre 2000 con l'allestimento della domanda di annotazione di una restrizione della facoltà di disporre. Sebbene l'Ufficio, notificando il verbale oltre un mese dopo il pignoramento, non abbia agito come impostogli dalla legge, da tale circostanza non risultano conseguenze negative per l'escusso e sua moglie dal profilo esecutivo. Infatti essi, consultando il registro fondiario, avrebbero potuto rendersi conto che la cessione della quota di comproprietà dell'escusso alla consorte prospettata nell'ambito della liquidazione del regime matrimoniale non era più possibile dopo il 15 dicembre 2000. C.- Il 23 luglio 2001 A.A._ e B.A._ hanno impugnato la decisione dell'autorità di vigilanza, domandando al Tribunale federale di annullarla e di riformarla nel senso che sia l'atto di pignoramento datato 21 novembre 2001 sia la domanda di annotazione della restrizione della facoltà di disporre con la relativa annotazione sono annullati. Essi chiedono pure di ordinare all'Ufficio del registro fondiario di cancellare l'annotazione. Narrati i fatti e indicando in particolare che fra di loro è pendente una procedura di divorzio nell'ambito della quale il 17 gennaio 2001 l'escusso ha ceduto alla moglie la sua quota di comproprietà di un mezzo della particella n. XXX RFD di Camorino, i ricorrenti sostengono che i due verbali di pignoramento intimati sono antedatati e quindi nulli. Inoltre in base alla costante giurisprudenza la comunicazione al debitore, con le comminatorie penali indicanti che gli è vietata ogni disposizione sui beni pignorati è un elemento essenziale per la validità del pignoramento. Non sussistendo alcun valido pignoramento anche la restrizione della facoltà di disporre dev'essere annullata. Con risposta 23 agosto 2001 lo Stato del Cantone Ticino si è rimesso al giudizio del Tribunale federale. 