Sachverhalt: A. A.a. Den Beschwerdeführern wird vorgeworfen, sie hätten am 10. Oktober 2002, zwischen ca. 05.00 Uhr und ca. 15.30 Uhr, im Rahmen einer von der (damaligen) Gewerkschaft Bau und Industrie (GBI) geplanten Protestaktion als Mittäter gemeinsam mit weiteren Beschuldigten (insgesamt 67 Beteiligte) sämtliche Zufahrten zum Kies- und Betonwerk der A._ AG und zum Belagswerk der B._ AG in Cham/ZG für die Dauer von rund 10 Stunden versperrt. Während dieser Zeit habe - von einer einzigen Ausnahme abgesehen - mit Arbeitsfahrzeugen weder in das Werksgelände hineingefahren noch dieses verlassen werden können. Die Aktion war Teil einer Kampagne der (damaligen) GBI im Zusammenhang mit Verhandlungen über die Einführung einer Frühpensionierung in der Baubranche zwischen der (damaligen) GBI und dem Schweizerischen Baumeisterverband (SBV). Die 67 Teilnehmer der Aktion waren nicht Beschäftigte der genannten beiden Unternehmungen. Diese wurden nicht bestreikt. Die A._ AG reichte gegen alle an der Aktion Beteiligten Strafanzeige und Strafantrag wegen Nötigung (Art. 181 StGB) und Hausfriedensbruchs (Art. 186 StGB) ein und machte eine Zivilforderung geltend. A.b. Das Untersuchungsrichteramt des Kantons Zug leitete in der Folge Ermittlungen ein und überwies am 17. November 2003 unter Hinweis auf das Untersuchungsergebnis gemäss dem Polizeirapport vom 14. Januar 2003 die Untersuchung an die Staatsanwaltschaft des Kantons Zug. Die Staatsanwaltschaft stellte in der Anklageschrift vom 22. Januar 2004 beim Einzelrichter am Strafgericht des Kantons Zug den Antrag, es sei vorfrageweise über die Rechtswidrigkeit des inkriminierten Handelns zu befinden. Mit einem sog. "Vor-Urteil" vom 30. September 2004 stellte der Einzelrichter fest, die Aktion sei rechtswidrig im Sinne von Art. 181 StGB gewesen. Die Berufungskammer des Strafgerichts des Kantons Zug hiess mit Urteil vom 2. Februar 2005 die Berufung der Beschuldigten gut, hob das "Vor-Urteil" des Einzelrichters auf und wies die Akten zur Ergänzung der Untersuchung an das Untersuchungsrichteramt zurück. A.c. In der Folge wurden in den Monaten Januar und Februar 2006 elf der am 10. Oktober 2002 vor Ort eingesetzten Polizeibeamten untersuchungsrichterlich einvernommen. Mit Verfügung des Untersuchungsrichteramts vom 17. Oktober 2006 wurde die Strafuntersuchung gegen sämtliche Beschuldigte eingestellt. Zur Begründung wurde ausgeführt, es lasse sich nicht mehr abklären, ob und in welchem Ausmass durch welche konkreten Beschuldigten die Zufahrten versperrt worden seien. Auf die Zivilforderung der A._ AG wurde nicht eingetreten, und die Zivilklage wurde auf den Zivilweg verwiesen. Gegen die Verfügung des Untersuchungsrichteramts erhoben die Staatsanwaltschaft und die Privatklägerin Beschwerde an die Justizkommission des Obergerichts des Kantons Zug. Diese hiess mit Urteil vom 28. März 2007 die Beschwerden gut und wies das Untersuchungsrichteramt an, die Untersuchung bezüglich der Tatbestände der Nötigung und des Hausfriedensbruchs weiterzuführen und abzuschliessen. Am 23. August 2007 wurden neun Beschuldigte in Anwesenheit ihres Verteidigers untersuchungsrichterlich einvernommen, wobei alle Beschuldigten vom Aussageverweigerungsrecht Gebrauch machten, auf entsprechende Frage keine Bemerkungen oder Ergänzungen anbrachten und ihr Verteidiger auf Ergänzungsfragen verzichtete. Aus diesem Grunde wurde auf die Einvernahme der übrigen Beschuldigten verzichtet. A.d. Die Staatsanwaltschaft des Kantons Zug erhob am 26. Januar 2009 gegen sämtliche Beschuldigte Anklage beim Einzelrichter des Strafgerichts wegen Nötigung und Hausfriedensbruchs. Mit Verfügung vom 30. Januar 2009 forderte der Einzelrichter die Verteidigung auf, eine schriftliche Stellungnahme zur Anklage und allfällige Beweisergänzungsanträge einzureichen sowie mitzuteilen, ob sie eine öffentliche Verhandlung verlange. A.e. Die nunmehr drei Verteidiger, welche je eine Gruppe der Beschuldigten vertraten, verlangten gestützt auf § 59 Abs. 2 Satz 2 Ziff. 2 aStPO/ZG eine Hauptverhandlung. Der Einzelrichter setzte diese auf den 17./18./24. und 25. Juni 2009 fest und lud die Parteien dazu vor. Zur Hauptverhandlung vom 17. Juni 2009 erschienen der Staatsanwalt, der Vertreter der Privatklägerschaft, sowie die Rechtsanwälte C._ und D._, aber nicht Rechtsanwalt E._, hingegen Rechtsanwalt F._, welcher nach seiner Darstellung von Rechtsanwalt C._ für Teilaspekte substituiert war, "um ein paar grundsätzliche Aspekte dieser Geschichte zu betonen", handle es sich dabei doch "um eine Spezialität" (Protokoll der Hauptverhandlung vom 17. Juni 2009 vor dem Einzelrichter des Strafgerichts des Kantons Zug, kant. Akten GD 7/3). Hingegen erschien keiner der Beschuldigten. Mit Verfügung des Einzelrichters vom 23. Juni 2009 wurde die unentschuldigte Säumnis der Beschuldigten hinsichtlich der Hauptverhandlung festgestellt, das Fernbleiben der Beschuldigten als Verzicht auf eine Hauptverhandlung beziehungsweise als Rückzug des diesbezüglichen Begehrens gewertet und den Verteidigern Gelegenheit zur Einreichung einer abschliessenden Stellungnahme zur Anklageschrift gegeben. B. B.a. Der Einzelrichter am Strafgericht des Kantons Zug sprach mit Urteil vom 19. August 2009 die Beschuldigten - darunter die Beschwerdeführer im vorliegenden Verfahren - vom Vorwurf des Hausfriedensbruchs im Sinne von Art. 186 StGB frei. Er sprach die Beschuldigten hingegen der Nötigung (Art. 181 StGB) schuldig und bestrafte sie mit Geldstrafen von 5 Tagessätzen zu Fr. 100.--, bedingt vollziehbar bei einer Probezeit von zwei Jahren. Die Verfahrenskosten wurden den Beschuldigten zu je 1/59 auferlegt. B.b. Dagegen erhoben die Beschuldigten Berufung mit den Anträgen, das Urteil des Einzelrichters sei aufzuheben und das Verfahren sei gestützt auf § 38 Abs. 3 aStPO/ZG einzustellen; eventualiter seien sie vom Vorwurf der Nötigung freizusprechen. C. Die Strafrechtliche Abteilung des Obergerichts des Kantons Zug stellte mit Urteil vom 26. Januar 2011 das Verfahren gegen zwei Beschuldigte, die inzwischen verstorben waren, ein. Sie wies die Berufungen der übrigen Beschuldigten - darunter der Beschwerdeführer im vorliegenden Verfahren - ab und sprach sie der Nötigung (Art. 181 StGB) schuldig. Sie nahm jedoch zufolge Verletzung des Beschleunigungsgebots von einer Bestrafung Umgang. Die Kosten der Untersuchung, des erstinstanzlichen Verfahrens und des Berufungsverfahrens wurden vollumfänglich den Beschuldigten, respektive in zwei Fällen deren Erben, je zu gleichen Teilen von 1/57 auferlegt, und die Beschuldigten wurden verpflichtet, der Privatklägerin einen Teil der dieser zugesprochenen Entschädigung zu zahlen. D. Die Beschuldigten führen Beschwerde in Strafsachen mit den Anträgen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Zug vom 26. Januar 2011 sei im Schuldpunkt sowie im Kosten- und Entschädigungspunkt aufzuheben, und sie seien von der Anschuldigung der Nötigung freizusprechen, unter Kosten- und Entschädigungsfolgen. 