Faits: A. S._ est le père de A.B._, née le 11 mai 2000, et de B.B._, né le 30 janvier 2004, enfants qu'ils a eus avec dame B._ avec laquelle il vivait en concubinage. Les concubins se sont séparés en mai 2004. En 2000, une convention a été passée entre les parents concernant l'entretien de leur fille. Aucune convention n'a été conclue en ce qui concerne l'entretien de leur fils. B. Le 23 avril 2004, les enfants, représentés par leur mère, ont ouvert contre leur père une action en modification de la contribution d'entretien de A._ et en fixation de celle de B._. Par jugement du 9 décembre 2005, réformé par arrêt du 10 juillet 2007 de la Ie Cour d'appel du Tribunal cantonal fribourgeois, le père a été condamné à contribuer à l'entretien de chacun de ses enfants par le versement d'une pension mensuelle, allocations familiales en sus, de 1'200 fr. jusqu'à l'âge de 6 ans, 1'300 fr. de 7 à 12 ans, 1'400 fr. de 13 à 15 ans et 1'550 fr. de 16 ans jusqu'à leur majorité, l'art. 277 al. 2 CC étant réservé. C. Contre cet arrêt, les enfants ont interjeté, le 11 septembre 2007, un recours en matière civile au Tribunal fédéral, concluant à ce que les pensions soient fixées à 1'525 fr. jusqu'à l'âge de 6 ans, 1'625 fr. de 7 à 12 ans, 1'725 de 12 (recte: 13) à 15 ans et 1'825 fr. de 15 (recte:16) ans jusqu'à la majorité, l'art. 277 al. 2 CC étant réservé. Ils invoquent la violation des art. 4 et 285 al. 1 CC. Ils sollicitent également l'assistance judiciaire. L'intimé conclut au rejet du recours et de la requête d'assistance judiciaire. La cour cantonale a renoncé à formuler des observations. Dans leur réplique, non sollicitée, les recourants se sont déterminés notamment sur l'assistance judiciaire. 