Faits: Faits: A. Titulaire d'un CFC d'installateur sanitaire, S._, né en 1959, a travaillé dans cette profession de 1983 à 1994; par la suite, il a perçu des indemnités de chômage. Souffrant de lombalgies et de problèmes dermatologiques, il a présenté le 25 avril 1996 une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à un reclassement dans une nouvelle profession. A l'issue de l'instruction médicale, l'Office AI pour le canton de Vaud (ci-après : l'office AI) a organisé - en accord avec S._ - un stage d'observation de trois mois (de août à novembre 1997) au Centre ORIPH à Y._, afin d'évaluer les compétences du prénommé pour une formation de dessinateur en installations sanitaires. Cette mesure a été prolongée jusqu'au 31 juillet 1998. Dans leur rapport final du 24 juin 1998, les responsables de la réadaptation ont conclu qu'un apprentissage dans ce domaine était difficilement envisageable compte tenu des résultats obtenus par l'assuré aux cours théoriques, et ont préconisé une formation pratique en entreprise. Malgré les nombreuses démarches effectuées avec l'aide du service de réadaptation auprès des sociétés de la place, S._ n'a pas trouvé de poste de travail. Lassé par son inactivité, celui-ci a alors demandé à pouvoir bénéficier d'un reclassement comme chauffeur de taxi, ce qui lui a été accordé (communication du 23 février 2000); l'office AI l'a cependant rendu attentif que dans cette activité, il ne recouvrerait vraisemblablement pas sa capacité de gain antérieure. La formation a eu lieu du 1er mars au 30 juin 1999. L'assuré a trouvé un emploi salarié auprès de la société T._ SA dès le 9 septembre 1999 pour un revenu mensuel brut de 2'100 fr., sur la base d'un l'horaire hebdomadaire de 53 heures. Par lettre du 12 mars 2000, il a demandé l'octroi d'une demi-rente d'invalidité pour compenser sa perte de gain. Par décision du 21 décembre 2000, l'office AI a dénié à l'assuré le droit à une rente, motif pris que son degré d'invalidité était insuffisant pour ouvrir droit à une telle prestation. Il a considéré en effet, d'après une enquête menée auprès de trois compagnies de taxi, que l'assuré pouvait réaliser un salaire annuel moyen de 40'200 fr. ce qui, comparé au revenu sans invalidité de 61'009 fr. (montant qu'il aurait obtenu auprès de son ancien employeur en 2000), conduisait à un taux d'invalidité de 34 %. Par décision du 21 décembre 2000, l'office AI a dénié à l'assuré le droit à une rente, motif pris que son degré d'invalidité était insuffisant pour ouvrir droit à une telle prestation. Il a considéré en effet, d'après une enquête menée auprès de trois compagnies de taxi, que l'assuré pouvait réaliser un salaire annuel moyen de 40'200 fr. ce qui, comparé au revenu sans invalidité de 61'009 fr. (montant qu'il aurait obtenu auprès de son ancien employeur en 2000), conduisait à un taux d'invalidité de 34 %. B. Par jugement du 21 octobre 2002, notifié à son destinataire le 25 mars 2003, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision. B. Par jugement du 21 octobre 2002, notifié à son destinataire le 25 mars 2003, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision. C. S._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il requiert l'annulation. Il conclut, sous suite de dépens, à la reconnaissance d'un taux d'invalidité de 61 % et, partant, au versement d'une demi-rente. L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à présenter des observations. 