A.- a) Par décision du 18 décembre 1995, l'Office de l'assurance-invalidité du canton du Jura (l'office AI) a rejeté la nouvelle demande de rente d'invalidité présentée par C._, au motif que l'atteinte à la santé de l'assuré ne l'empêchait pas d'exercer une activité à 80 % au moins, de sorte qu'il ne présentait pas un taux d'invalidité ouvrant droit à la rente. L'assuré a déféré cette décision à la Chambre des assurances du Tribunal cantonal jurassien qui l'a débouté. Saisi à son tour, le Tribunal fédéral des assurances a examiné si l'invalidité de l'assuré s'était modifiée entre le 7 février et le 18 décembre 1995 dans une mesure ouvrant droit à la rente. Il a répondu négativement à cette question et confirmé, en conséquence, la décision administrative du 18 décembre 1995 par arrêt du 14 juillet 1997 (I 307/96). b) Le 29 mars 1996 (date de réception), l'assuré a déposé une nouvelle demande de prestations de l'AI, au motif qu'il souffrait d'une hernie discale et de mal de dos et des jambes. Plusieurs rapports médicaux ont été versés au dossier à cette occasion. Par décision du 6 septembre 1999, l'office AI a alloué une demi-rente d'invalidité à l'assuré, en se fondant sur un taux d'invalidité de 51 %, ainsi qu'une rente complémentaire pour enfant, cela à partir du 1er septembre 1997. B.- C._ a recouru contre cette décision devant le Tribunal cantonal jurassien, en concluant à l'octroi d'une rente entière d'invalidité à partir du 21 mars 1995, ainsi qu'au versement de rentes complémentaires pour son épouse et son enfant. Par jugement du 26 juillet 2000, la juridiction cantonale a admis partiellement le recours au sens des considérants, avec suite de dépens. En bref, les premiers juges ont considéré qu'ils n'étaient pas compétents pour statuer sur le droit de l'assuré à une rente d'invalidité jusqu'au 14 juillet 1997, jour où le Tribunal fédéral des assurances a rendu son arrêt. Pour la période postérieure audit arrêt, ils ont estimé que le degré d'incapacité de travail de l'assuré, partant de son invalidité, ne pouvait être établi en l'état du dossier, si bien qu'ils ont renvoyé la cause à l'office AI pour instruction complémentaire. En outre, ils ont invité l'administration à statuer à nouveau sur le droit de l'assuré à une rente complémentaire pour son épouse et à motiver sa décision à ce sujet. C.- C._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement. Il en demande l'annulation, avec suite de dépens, uniquement dans la mesure où le Tribunal cantonal a refusé de statuer sur son droit à une rente d'invalidité jusqu'au 14 juillet 1997, et il conclut au versement d'une rente à partir du 19 décembre 1995. Pour le surplus, il demande au Tribunal fédéral des assurances de constater que le jugement du 26 juillet 2000 est entré en force. L'intimé conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé. 