Sachverhalt: A. Die 1981 geborene M._, zuletzt ab 1999 bis Ende Juni 2001 (letzter effektiver Arbeitstag) im Umfang von rund 50% als Temporär-Reinigungsaushilfe in der Firma R._ tätig gewesen, meldete sich am 26. April 2002 unter Hinweis auf Hüftschmerzen bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach Abklärung der beruflichen und medizinischen Verhältnisse, insbesondere gestützt auf das Gutachten der Medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) vom 14. Juli 2005 (Diagnosen: Chronifiziertes lumbovertebrales und Hüftgelenks-Schmerzsyndrom links [u.a. bei Triple-Osteotomie wegen kongenitaler Hüftgelenksdysplasie mit Subluxation des Femurkopfes 08/89 und Drahtentfernung Hüfte links 11/89] und anhaltende somatoforme Schmerzstörung), verneinte die IV-Stelle des Kantons St. Gallen den Anspruch auf eine Invalidenrente; zur Begründung gab sie an, angesichts der im erwerblichen Bereich vorhandenen Restarbeitsfähigkeit von 70% in körperlich leichten, wechselbelastenden Tätigkeiten (unter Vermeidung des Lastenhebens über 15 kg) bestehe auch im Aufgabenbereich als Hausfrau (3-Personen-Haushalt) lediglich eine minimale Einschränkung, womit insgesamt ein rentenausschliessender Invaliditätsgrad von unter 40 % resultiere (Verfügung vom 26. Januar 2006). Im Ergebnis bestätigte sie die Leistungsverweigerung mit Einspracheentscheid vom 5. Mai 2006, wobei sie für die Ermittlung des Invaliditätsgrades eine 50%ige-Erwerbstätigkeit als Gesunde unterstellte. B. In Gutheissung der dagegen erhobenen Beschwerde und Aufhebung des Einspracheentscheids vom 5. Mai 2006 sprach das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen M._ eine Viertelsrente zu (Invaliditätsgrad 40.5 %); gleichzeitig wies es die Sache zwecks Festsetzung von Rentenbeginn und -höhe an die Verwaltung zurück (Entscheid vom 7. August 2007). C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt die IV-Stelle, es sei der vorinstanzliche Entscheid aufzuheben und der Einspracheentscheid vom 5. Mai 2006 zu bestätigen. M._ lässt auf Abweisung der Beschwerde schliessen und für das letztinstanzliche Verfahren die Gewährung der unentgeltlichen Prozessführung und Verbeiständung beantragen. Das Bundesamt für Sozialversicherungen hat auf Vernehmlassung verzichtet. 