Faits: Faits: A. Inscrite au Registre du commerce de Genève dès le 31 janvier 1991 et affiliée comme employeur à la Caisse cantonale genevoise de compensation (ci-après: la caisse), la société X._ avait pour but la fabrication et le commerce d'instruments de mesures électroniques, logiciels et fourniture de services pour le contrôle de la qualité. Jusqu'au 18 mai 1998, le conseil d'administration de la société était composé de H._, administrateur-président, A._, administratrice, et D._, administrateur. A cette date, K._ est devenu seul administrateur de la société, sous la nouvelle raison sociale Y._ (depuis le 26 août 1998) et un nouveau but social. En retard dans le paiement des cotisations paritaires AVS-AI dès 1992, X._ a demandé à la caisse de payer les arriérés en plusieurs mensualités, ce que celle-ci a accepté. Confrontée à des difficultés financières, la société a payé différentes échéances sans s'acquitter entièrement de ses dettes, puis a été déclarée en faillite, le 26 janvier 1999 (sous la raison sociale Y._). La caisse a produit dans la faillite une créance de 204'943 fr. 95, au titre de cotisations paritaires AVS-AI impayées durant les années 1994 à 1998. Après la publication de l'état de collocation dont il ressortait que sa créance ne serait pas couverte, la caisse a notifié, le 3 juillet 2001, à A._, H._ et D._, une décision de réparation du dommage par laquelle elle réclamait à chacun d'eux la somme de 200'768 fr. 30, en raison du non-paiement de cotisations paritaires de 1994 au 30 avril 1998. Le même jour, elle a également requis de K._ le paiement d'un montant de 204'943 fr. 95. Les prénommés ont tous quatre fait opposition. La caisse a produit dans la faillite une créance de 204'943 fr. 95, au titre de cotisations paritaires AVS-AI impayées durant les années 1994 à 1998. Après la publication de l'état de collocation dont il ressortait que sa créance ne serait pas couverte, la caisse a notifié, le 3 juillet 2001, à A._, H._ et D._, une décision de réparation du dommage par laquelle elle réclamait à chacun d'eux la somme de 200'768 fr. 30, en raison du non-paiement de cotisations paritaires de 1994 au 30 avril 1998. Le même jour, elle a également requis de K._ le paiement d'un montant de 204'943 fr. 95. Les prénommés ont tous quatre fait opposition. B. Par écritures des 17 août et 2 octobre 2001, la caisse a saisi la Commission cantonale genevoise de recours AVS/AI (depuis le 1er août 2003, Tribunal cantonal des assurances sociales), en concluant à la levée des oppositions formées par les anciens administrateurs. Après avoir sans succès demandé à l'Office des poursuites et des faillites compétent de produire différents documents comptables de la société (notamment les comptes 1995 à 1998 et les rapports de l'organe de révision), le Tribunal cantonal genevois des assurances sociales a invité les parties à se déterminer. Statuant le 26 avril 2005, il a partiellement admis les conclusions de la caisse, en ce sens qu'il a levé l'opposition formée par K._ à concurrence de 4175 fr 65 et levé les oppositions formées par A._, H._ et D._ à concurrence de 200'768 fr. 30. Après avoir sans succès demandé à l'Office des poursuites et des faillites compétent de produire différents documents comptables de la société (notamment les comptes 1995 à 1998 et les rapports de l'organe de révision), le Tribunal cantonal genevois des assurances sociales a invité les parties à se déterminer. Statuant le 26 avril 2005, il a partiellement admis les conclusions de la caisse, en ce sens qu'il a levé l'opposition formée par K._ à concurrence de 4175 fr 65 et levé les oppositions formées par A._, H._ et D._ à concurrence de 200'768 fr. 30. C. Conjointement avec D._, A._ et H._ interjettent un recours de droit administratif contre le jugement cantonal, dont ils requièrent l'annulation. Sous suite de dépens, ils concluent principalement à ce que soit dit que l'action en responsabilité de la caisse est «périmée, irrecevable et subsidiairement infondée»; à titre subsidiaire, ils concluent à ce qu'ils soient libérés de toute responsabilité à l'égard de la caisse. A._ requiert par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire. La caisse conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 