Faits: Faits: A. A.a D._, né en 1951, était affilié auprès de la Caisse cantonale genevoise de compensation (ci-après : la caisse). Il est décédé le 24 décembre 1998, laissant pour les années 1993 à 1998 une dette de cotisations personnelles s'élevant à 111'400 fr. 35. Les héritiers du défunt ayant requis le bénéfice d'inventaire, un délai au 12 mars 1999 a été imparti aux créanciers pour produire leurs prétentions dans la succession. Par courriers datés du 24 février 1999 et du 6 mars 2000, la caisse a sollicité l'enregistrement d'une créance de 113'500 fr., respectivement de 120'419 fr. 25 à titre de productions provisoire et définitive. Le 16 juillet 2000, les héritiers ont renoncé au bénéfice d'inventaire et répudié la succession. A.b Par décision du 12 avril 2001, la caisse a mis A._, née en 1955, ainsi que C._, née en 1979, et B._, né en 1984, au bénéfice d'une rente de veuve et de deux rentes d'orphelin dès le 1er janvier 1999. Elle a compensé le montant total de ces prestations au 30 avril 2001, soit 84'192 fr., avec l'arriéré des cotisations personnelles impayées par le défunt. Par décision du 8 mai 2002, elle a compensé le solde de ces cotisations avec le montant des rentes de veuve et d'orphelin dues aux intéressés pour la période courant du mois de juin 2001 au mois de février 2002, à savoir 27'208 fr. 35. Par décision du 8 mai 2002, elle a compensé le solde de ces cotisations avec le montant des rentes de veuve et d'orphelin dues aux intéressés pour la période courant du mois de juin 2001 au mois de février 2002, à savoir 27'208 fr. 35. B. A._, C._ et B._ ont recouru contre ces décisions devant la Commission cantonale de recours en matière d'AVS/AI du canton de Genève (aujourd'hui : Tribunal cantonal des assurances sociales, Genève). Par jugement du 21 septembre 2004, la juridiction cantonale a ordonné la jonction des causes et rejeté les recours; en bref, elle a considéré que la créance de cotisations personnelles - qui ressortait de décisions entrées en force - n'était pas prescrite, que celle-ci se trouvait dans un rapport étroit avec les rentes servies aux intéressés et que le minimum vital de ceux-ci n'était pas touché par la compensation. B. A._, C._ et B._ ont recouru contre ces décisions devant la Commission cantonale de recours en matière d'AVS/AI du canton de Genève (aujourd'hui : Tribunal cantonal des assurances sociales, Genève). Par jugement du 21 septembre 2004, la juridiction cantonale a ordonné la jonction des causes et rejeté les recours; en bref, elle a considéré que la créance de cotisations personnelles - qui ressortait de décisions entrées en force - n'était pas prescrite, que celle-ci se trouvait dans un rapport étroit avec les rentes servies aux intéressés et que le minimum vital de ceux-ci n'était pas touché par la compensation. C. A._, C._ et B._ interjettent recours de droit administratif contre ce jugement, dont ils requièrent, sous suite de frais et dépens, l'annulation de même que celle des décisions litigieuses de la caisse, et concluent à ce que le montant de leurs rentes de veuve et d'orphelin ne soit pas compensé avec l'arriéré des cotisations personnelles de feu leur époux et père. La caisse conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 