Sachverhalt: A. Die Erben des X._ sel., nämlich A._, B._, C._, D._ und E._, sind Eigentümer der Parzellen Nrn. 28 und 1318 (insgesamt rund 17'000 m2) im Gebiet Planggli in Niederurnen. Das Planggli ist eine in sich geschlossene, weitgehend unüberbaute Geländekammer mit einer Fläche von ca. 5 ha. Sie liegt an einem recht steilen Abhang, der im Norden und Westen an landwirtschaftlich genutztes und zum Teil bewaldetes Gebiet stösst und im Süden durch den Niederurnerbach vom Siedlungsgebiet getrennt ist. B. Am 2. März 1975 beschloss die Gemeinde Niederurnen eine neue Bauordnung mit Zonenplan, die jene von 1957 ersetzen sollte. Danach sollte die Parzelle Nr. 1318 der Wohnzone 2. Etappe zugewiesen werden und die Parzelle Nr. 28 im übrigen Gemeindegebiet verbleiben. Am 10. Mai 1977 hiess der Regierungsrat des Kantons Glarus den Rekurs von X._ dahin gut, dass auch die Parzelle Nr. 28 der Wohnzone 2. Etappe zuzuweisen sei. Die dagegen erhobene staatsrechtliche Beschwerde der Gemeinde Niederurnen wies das Bundesgericht am 8. März 1978 ab, soweit es darauf eintrat (Urteil P.147/77). C. Im Richtplan des Kantons Glarus von 1988 (Koordinationsblatt Nr. 6.1.4 Niederurnen) hielt der Regierungsrat fest, dass die Bauzonen der Gemeinde Niederurnen den Bedarf gemäss Art. 15 RPG wesentlich überstiegen und redimensioniert werden müssten. In erster Priorität sei das Gebiet im Riet in die Landwirtschaftszone umzuzonen. Am 16. September 1989 publizierte der Gemeinderat Niederurnen eine Planungszone, die auch das Gebiet Planggli umfasste. Am 21. Juni 1991 genehmigte die Ortsgemeindeversammlung Niederurnen die Totalrevision der Ortsplanung, mit Ausnahme der Zoneneinteilung des Gebiets Planggli. Diese wurde an den Gemeinderat zurückgewiesen zur Prüfung einer allfälligen Entschädigungspflicht bei Zuweisung des Gebiets zur Landwirtschaftszone. Obgleich das eingeholte Gutachten eine materielle Enteignung verneinte, beantragte der Gemeinderat erneut die Zuweisung des Gebiets Planggli zur Wohnzone W2 mit Nutzungskonzentration gemäss Art. 65 der neuen Bauordnung sowie (für die Parzellen die bisher im übrigen Gemeindegebiet lagen) zur Zone mit noch nicht bestimmter Nutzung. Die Ortsgemeindeversammlung von Niederurnen folgte diesem Antrag nicht und beschloss am 29. November 1991, das Gebiet Planggli der Landwirtschaftszone zuzuweisen. D. Am 11. Januar 1993 genehmigte der Regierungsrat den Nutzungsplan im Gebiet Planggli, jedoch nicht gemäss dem Beschluss der Gemeindeversammlung, sondern entsprechend der Vorlage des Gemeinderates, weil die Auszonung des Planggli im Richtplan nicht vorgesehen sei. Dieser Beschluss wurde vom Verwaltungsgericht Glarus in Gutheissung einer Stimmrechtsbeschwerde am 6. April 1993 aufgehoben, weil es im Ermessen der Gemeinde gelegen habe, weitere als im Richtplan vorgeschriebene Rückzonungen vorzunehmen. Am 21. Oktober 1997 hiess der Regierungsrat die Beschwerden der Erbengemeinschaft X._ und des Handwerkerkonsortiums Z._ (Eigentümer der Parzelle Nr. 30 im Planggli) gegen den Beschluss der Ortsgemeindeversammlung teilweise gut. Er wies die Parzellen Nrn. 28, 30 und 1318 dem allgemeinen Baugebiet zu und forderte die Ortsgemeindeversammlung Niederurnen auf, sie einer Bauzone gemäss kommunalem Nutzungsplan zuzuweisen. Am 9. März 2001 ersuchten verschiedene Grundeigentümer den Regierungsrat, eine Verfügung zu erlassen, wonach Anträge von Stimmberechtigten an die Frühjahrsgemeindeversammlung 2001, die im Widerspruch zum Rückweisungsentscheid vom 21. Oktober 1997 die Zuweisung des Gebietes Planggli in eine Nichtbauzone verlangten, nicht zur Abstimmung zuzulassen seien. Der Regierungsrat wies das Gesuch am 10. April 2001 ab. Am 18. Mai 2001 hielt die Ortsgemeindeversammlung von Niederurnen an ihrem Entscheid vom 29. November 1991 fest, womit das Gebiet Planggli der Landwirtschaftszone zugewiesen blieb. Die Erben des X._ sel. sowie das Handwerkerkonsortium Z._ fochten den Entscheid der Gemeindeversammlung erfolglos beim Regierungsrat und beim Verwaltungsgericht an. Am 6. Oktober 2005 wies das Bundesgericht ihre Verwaltungsgerichtsbeschwerde ab, soweit es darauf eintrat (1P.21 und 23/2005). Es hielt fest, dass die Rückweisungsentscheide des Regierungsrats vom 21. Oktober 1997 an schweren verfahrensmässigen Mängeln litten und überdies auch inhaltlich offensichtlich nicht haltbar seien; nachdem sich auch der Regierungsrat mit Entscheid vom 10. April 2001 von ihnen distanziert habe, sei es verfassungsrechtlich nicht zu beanstanden, dass sich die Gemeindeversammlung nicht daran gebunden fühlte (E. 3.4). Am 4. April 2006 genehmigte der Regierungsrat den Nutzungsplan Planggli vom 18. Mai 2001. E. Die betroffenen Grundeigentümer, darunter auch die Erben des X._ sel., beantragten am 4. Juli 2006 beim Regierungsrat, es sei festzustellen, dass mit Bezug auf ihre Grundstücke Nr. 28 und 1318 eine Entschädigung zufolge materieller Enteignung geschuldet sei. Nach Durchführung eines Augenscheins wies der Regierungsrat am 23. Juni 2009 die Gesuche ab. Dagegen gelangten die betroffenen Grundeigentümer an das Verwaltungsgericht. Dieses wies die Beschwerden am 19. Januar 2011 ab. F. Gegen den verwaltungsgerichtlichen Entscheid haben die Erben des X._ sel. am 23. Februar 2011 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ans Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und es sei festzustellen, dass sie mit der Zuweisung ihrer Grundstücke zur Landwirtschaftszone materiell enteignet worden seien. Die Vorinstanz sei anzuweisen, die erforderlichen verfahrensrechtlichen Anordnungen zur Festsetzung der vollen Entschädigung zu treffen. G. Die Gemeinde Glarus Nord (als Rechtsnachfolgerin der Gemeinde Niederurnen), der Regierungsrat und das Verwaltungsgericht beantragen die Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Raumentwicklung hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. H. Im weiteren Schriftenwechsel halten die Parteien an ihren Anträgen fest. 