Sachverhalt: Sachverhalt: A. Der 1947 geborene W._ ist gelernter Maurer und betrieb seit 1981 unter Mitarbeit seiner im Mai 1996 verstorbenen Ehefrau als Einzelfirma ein Baugeschäft, das mit Handelsregistereintrag vom 30. Juni 1997 in eine Gesellschaft mit beschränkter Haftung unter der Firma Baugeschäft X._ GmbH überführt wurde. Er leidet seit rund 20 Jahren zunehmend an Rückenproblemen, auf Grund derer er ab 15. Februar 1997 als zu 50 % arbeitsunfähig geschrieben wurde. Am 9. Januar 1999 meldete er sich bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle Schwyz zog verschiedene Arztberichte bei, liess den Abklärungsbericht an Ort und Stelle vom 6. März 2001 erstellen und klärte die Einkommensverhältnisse des Versicherten ab. Gestützt auf einen Einkommensvergleich verfügte sie am 10. September 2001, dass kein Anspruch auf eine Invalidenrente bestehe, da keine rentenbegründende Erwerbseinbusse ausgewiesen sei. A. Der 1947 geborene W._ ist gelernter Maurer und betrieb seit 1981 unter Mitarbeit seiner im Mai 1996 verstorbenen Ehefrau als Einzelfirma ein Baugeschäft, das mit Handelsregistereintrag vom 30. Juni 1997 in eine Gesellschaft mit beschränkter Haftung unter der Firma Baugeschäft X._ GmbH überführt wurde. Er leidet seit rund 20 Jahren zunehmend an Rückenproblemen, auf Grund derer er ab 15. Februar 1997 als zu 50 % arbeitsunfähig geschrieben wurde. Am 9. Januar 1999 meldete er sich bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle Schwyz zog verschiedene Arztberichte bei, liess den Abklärungsbericht an Ort und Stelle vom 6. März 2001 erstellen und klärte die Einkommensverhältnisse des Versicherten ab. Gestützt auf einen Einkommensvergleich verfügte sie am 10. September 2001, dass kein Anspruch auf eine Invalidenrente bestehe, da keine rentenbegründende Erwerbseinbusse ausgewiesen sei. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz mit Entscheid vom 16. Januar 2002 ab. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz mit Entscheid vom 16. Januar 2002 ab. C. W._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben und es sei festzustellen, dass der Invaliditätsgrad für 1999 und 2000 mehr als 66,66 %, mindestens aber mehr als 50 % betrage; eventualiter sei die Sache zur ergänzenden Sachverhaltsabklärung zurückzuweisen. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Stellungnahme. 