Faits: Faits: A. O._, né en 1952, célibataire, travaillait depuis 1992 comme aide-cuisinier au service de la Fondation C._. A la suite d'une glissade sur son lieu de travail en juin 1995, il a commencé à ressentir des lombalgies qui sont allées en s'aggravant. Déclaré incapable de travailler à 50 % du 4 novembre 1996 au 17 février 1997 et ensuite à 100 % pour une durée indéterminée, le prénommé a présenté, le 7 avril 1997, une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant au reclassement dans une nouvelle profession. Après avoir recueilli l'avis des divers médecins ayant traité l'assuré, l'Office AI du canton de Vaud (ci-après : l'office AI) a mis en oeuvre un stage d'observation au COPAI. Les responsables du stage ont fait état d'une participation et d'un rendement médiocres en dépit de faibles limitations fonctionnelles (rapport du 12 février 1998); quant au docteur M._, médecin-conseil du COPAI, il a estimé que l'assuré devrait être en mesure de travailler comme manoeuvre industriel avec des rendements proches de la norme (rapport du 27 mars 1998). Sur cette base, l'office AI a fait parvenir à O._ un projet de décision par lequel il lui refusait tout droit aux prestations. Ce dernier ayant contesté ce projet de décision, une expertise a été confiée au Centre d'observation médicale de l'AI (COMAI). Dans leur rapport du 14 avril 2000, les médecins du COMAI ont posé les diagnostics de trouble somatoforme douloureux persistant, de trouble non spécifique de la personnalité, de syndrome métabolique avec excès pondéral, d'hypertension artérielle, de probable stéatose hépatique, ainsi que de possible maladie de Forestier débutante (Dish); ils ont conclu à une incapacité de travail durable de 50 % dans l'ancienne activité ou un autre emploi adapté (par exemple manoeuvre dans l'industrie légère). Par décision du 16 février 2001, l'office AI a refusé à O._ le droit à une rente, fixant son taux d'invalidité à 5 %. Il a considéré que le prénommé était capable de travailler à plein temps dans une activité adaptée telle que ouvrier industriel, opérateur, ou encore gardien de parking, lui permettant d'obtenir un revenu presque équivalent à celui qu'il réalisait comme aide-cuisinier. Par décision du 16 février 2001, l'office AI a refusé à O._ le droit à une rente, fixant son taux d'invalidité à 5 %. Il a considéré que le prénommé était capable de travailler à plein temps dans une activité adaptée telle que ouvrier industriel, opérateur, ou encore gardien de parking, lui permettant d'obtenir un revenu presque équivalent à celui qu'il réalisait comme aide-cuisinier. B. Par jugement du 18 février 2003, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision. A l'instar de l'office AI, les premiers juges ont estimé que les troubles psychiques présentés par O._ n'avaient pas de caractère invalidant, si bien qu'une limitation de sa capacité de travail dans le sens décrit par les médecins du COMAI ne pouvait être reconnue. B. Par jugement du 18 février 2003, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision. A l'instar de l'office AI, les premiers juges ont estimé que les troubles psychiques présentés par O._ n'avaient pas de caractère invalidant, si bien qu'une limitation de sa capacité de travail dans le sens décrit par les médecins du COMAI ne pouvait être reconnue. C. O._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation. Il conclut à la reconnaissance, par l'office AI, d'un taux d'invalidité de 50 %. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire. L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 