Faits: Faits: A. Par un jugement rendu le 26 septembre 2000, la Présidente II du Tribunal du district de Delémont a reconnu X._ coupable d'infraction à la loi fédérale sur la circulation routière (LCR; RS 741.01) pour avoir, au volant d'un tracteur agricole le 27 juillet 1999 sur la route cantonale Delémont-Courrendlin, obliqué à gauche (pour quitter la route principale) sans avoir égard aux véhicules qui le suivaient. Tandis que X._ effectuait cette manoeuvre, une automobile conduite par Y._, qui avait entrepris le dépassement des trois automobiles suivant le tracteur sur la route cantonale, est entrée en collision avec ce dernier véhicule. X._ a été condamné à une amende de 300 fr., avec suite de frais et dépens. Par le même jugement, Y._ a été libéré de l'accusation d'infraction à la LCR et il a été acquitté. Cette procédure de jugement ordinaire, devant la Présidente du Tribunal du district, avait été ouverte après que Y._ avait fait opposition à une ordonnance de condamnation rendue le 9 août 1999 par le Substitut du Procureur général de la République et canton du Jura; ce magistrat l'avait condamné à une amende de 300 fr. pour avoir circulé à une vitesse supérieure à celle autorisée hors localité et effectué le dépassement du véhicule agricole conduit par X._ alors que ce dernier manifestait son intention d'obliquer à gauche. Cette procédure de jugement ordinaire, devant la Présidente du Tribunal du district, avait été ouverte après que Y._ avait fait opposition à une ordonnance de condamnation rendue le 9 août 1999 par le Substitut du Procureur général de la République et canton du Jura; ce magistrat l'avait condamné à une amende de 300 fr. pour avoir circulé à une vitesse supérieure à celle autorisée hors localité et effectué le dépassement du véhicule agricole conduit par X._ alors que ce dernier manifestait son intention d'obliquer à gauche. B. X._ s'est pourvu en nullité contre ce jugement auprès de la Cour pénale du Tribunal cantonal de la République et canton du Jura. Il a pris des conclusions tendant à ce qu'il soit libéré de l'accusation d'infraction à la LCR, et à ce que Y._ soit lui-même reconnu coupable de pareille infraction. A l'appui de ses conclusions, il s'est plaint d'une violation par le juge de première instance des règles sur l'administration des preuves, d'une appréciation manifestement inexacte des pièces et des témoignages, d'une violation évidente de l'art. 35 LCR et d'une violation des règles sur les frais et dépens. La Cour pénale a rendu son arrêt le 28 mai 2001; elle a rejeté le pourvoi en nullité et confirmé le jugement de première instance. La Cour pénale a rendu son arrêt le 28 mai 2001; elle a rejeté le pourvoi en nullité et confirmé le jugement de première instance. C. Agissant par la voie du recours de droit public pour violation des art. 8, 9, 29 et 32 Cst., X._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt de la Cour pénale. L'intimé Y._ conclut au rejet du recours. Le Substitut du Procureur général s'en remet à justice. La Cour pénale a renoncé à se déterminer. 