Sachverhalt: A. A.X._ wird vorgeworfen, seine Frau B.X._ mehrmals gewaltsam zu vaginalem, analem und oralem Geschlechtsverkehr gezwungen zu haben. Ebenfalls habe er sie mehrmals geschlagen, beschimpft und bedroht. B. Das Bezirksgericht Lenzburg sprach A.X._ am 23. August 2012 der mehrfachen Vergewaltigung, der mehrfachen sexuellen Nötigung, der mehrfachen einfachen Körperverletzung, der mehrfachen Tätlichkeiten, der mehrfachen versuchten schweren Körperverletzung, der mehrfachen Drohung und der mehrfachen Nötigung schuldig. Es bestrafte ihn mit einer Freiheitsstrafe von viereinhalb Jahren und einer Busse von Fr. 1'000.--. Im Zivilpunkt verurteilte es A.X._, B.X._ Fr. 26'407.70 zu bezahlen und verwies die Klage für weitergehende Forderungen auf den Zivilweg. Das Obergericht des Kantons Aargau stellte das Verfahren hinsichtlich des Vorwurfs der mehrfachen Tätlichkeiten ein und bestrafte A.X._ am 19. September 2013 mit einer Freiheitsstrafe von viereinhalb Jahren. Im Übrigen wies es die Berufung von A.X._ ab. C. A.X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau sei aufzuheben und er sei von Schuld und Strafe freizusprechen. Die Zivilklage sei abzuweisen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. D. B.X._ beantragt, ihr sei die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung zu gewähren; zur Beschwerde von A.X._ reichte sie keine Vernehmlassung ein. Die Oberstaatsanwaltschaft und das Obergericht des Kantons Aargau verzichten darauf. 