Faits: A. Le 3 janvier 2013 à 6h30, A._ a circulé de nuit sur une route de grand passage, à Givisiez, au volant d'un véhicule automobile dont le pare-brise était dégivré, la lunette arrière n'était que partiellement dégivrée et les vitres latérales totalement givrées. Par décision du 7 mars 2013, la Commission des mesures administratives en matière de circulation routière de l'Etat de Fribourg (ci-après: la Commission) a prononcé l'annulation du permis de conduire à l'essai du prénommé, qualifiant d'infraction moyennement grave au sens de l'art. 16b al. 1 let. a LCR le fait de conduire avec la lunette arrière et les vitres latérales partiellement dégivrées. Elle a appliqué l'art. 15a al. 4 LCR et tenu compte de l'antécédent routier de l'intéressé, à savoir un retrait de permis pour une faute moyennement grave le 28 octobre 2010, soit durant la période d'essai. Par ordonnance pénale du 25 avril 2013, A._ a été reconnu coupable de violation grave des règles de la circulation routière et condamné à une peine pécuniaire de 5 jours-amende avec sursis pendant trois ans et à une amende de 300 francs (art. 90 al. 2 LCR). Par jugement du 9 juillet 2013, le Juge de police du Tribunal de l'arrondissement de la Sarine a retenu une violation simple des règles de la circulation routière et a condamné l'intéressé à une amende de 300 francs (art. 90 al. 1 LCR). Saisie sur recours de A._, la IIIe Cour administrative du Tribunal cantonal du canton de Fribourg (ci-après: le Tribunal cantonal) a confirmé la décision de la Commission du 7 mars 2013, par arrêt du 27 septembre 2013. B. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du 27 septembre 2013 en ce sens qu'un avertissement au sens de l'art. 16a LCR est prononcé à son encontre. A titre subsidiaire, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle instruction et décision dans le sens des considérants. Le Tribunal cantonal et la Commission concluent au rejet du recours. Le recourant renonce à répliquer. Par ordonnance du 14 novembre 2013, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la requête d'effet suspensif présentée par le recourant. 