Sachverhalt: A. Mit Verfügung vom 12. Februar 2008 verpflichtete die Ausgleichskasse des Kantons Zürich F._ zur Bezahlung von Schadenersatz für entgangene Beiträge in Höhe von Fr. 33'184.95, in solidarischer Haftung mit H._, S._ und G._. Die hiegegen erhobene Einsprache des F._ hiess die Ausgleichskasse mit Entscheid vom 13. Juni 2008 teilweise gut und reduzierte den Schadensbetrag auf Fr. 29'345.55. B. Hiegegen erhoben F._, H._ und G._ je Beschwerde. Die von F._ beantragte unentgeltliche Verbeiständung wurde ihm am 3. November 2009 gewährt. Nachdem das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die drei Verfahren vereinigt hatte (Verfügung vom 2. Dezember 2009), hiess es die Beschwerden gut und verpflichtete die Ausgleichskasse, den Beschwerdeführenden eine Prozessentschädigung von je Fr. 800.- zu bezahlen (Entscheid vom 3. März 2010). C. F._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und unter Aufhebung von Ziff. 3 Dispositiv des vorinstanzlichen Entscheides die Rückweisung der Sache an das kantonale Sozialversicherungsgericht beantragen, damit es ihm Gelegenheit einräume, vor der Festsetzung der Prozessentschädigung eine Honorarnote einzureichen. Eventualiter sei die Vorinstanz zu verpflichten, ihm eine Prozessentschädigung in Höhe von Fr. 1'759.30 zu bezahlen. Gleichzeitig ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung. Das Bundesgericht weist das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege mit Verfügung vom 17. Juni 2010 ab. Vorinstanz, Ausgleichskasse und Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung. 