Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die Firma Q._ Ltd. (vormals; X._ Ltd., Zweigniederlassung A._, nachfolgend: Q._ Ltd.) wurde am 11. August 1995 im Handelsregister des Kantons Zug als Zweigniederlassung der Q._ Ltd. (vormals: X._), eingetragen. Als vertretungsbefugte Personen wurden M._ mit Einzelunterschrift sowie L._ mit Kollektivunterschrift zu zweien aufgeführt. Mit Fragebogen vom 20. November 1996 meldete M._ die Q._ Ltd. bei der Ausgleichskasse Zug an und gab an, es würden keine Arbeitnehmer beschäftigt und keine Löhne ausbezahlt. Am 10. Februar 1998 meldete die Y._ Treuhand AG welche die Buchhaltung für die Q._ Ltd. führte, für das Jahr 1997 den Lohn von M._ in der Höhe von Fr. 182'350.- als beitragspflichtigen Lohn. Nachdem die betreffende Rechnung der Ausgleichskasse nicht beglichen wurde, gab die Y._ Treuhand AG an, die Gesellschaft habe ihre Tätigkeit und ihren Sitz in Zug per Ende 1997 aufgegeben; eine Weiterleitung der Rechnung an den Hauptsitz im Ausland sei mangels Kenntnis der Adresse nicht möglich. Am 19. Oktober 1998 leitete die Ausgleichskasse die Betreibung für ausstehende Beiträge 1997 gegen die Q._ Ltd. ein. Dem Betreibungsbegehren wurde mit dem Hinweis, die Zweigniederlassung sei am 8. April 1998 im Handelsregister gelöscht worden, nicht stattgegeben. Im Rahmen der Abklärungen der Ausgleichskasse liess M._ der Ausgleichskasse mitteilen, er habe keinerlei Einfluss auf die Entscheidungen des Hauptsitzes gehabt, sondern sei lediglich mit der Vermögensverwaltung betraut gewesen. Zudem gab er die Adresse des Hauptsitzes an. Mit Verfügung vom 31. März 1999 verpflichtete die Ausgleichskasse M._ zur Zahlung von Schadenersatz in der Höhe von Fr. 27'040.40 für entgangene Sozialversicherungsbeiträge. Im Rahmen der Abklärungen der Ausgleichskasse liess M._ der Ausgleichskasse mitteilen, er habe keinerlei Einfluss auf die Entscheidungen des Hauptsitzes gehabt, sondern sei lediglich mit der Vermögensverwaltung betraut gewesen. Zudem gab er die Adresse des Hauptsitzes an. Mit Verfügung vom 31. März 1999 verpflichtete die Ausgleichskasse M._ zur Zahlung von Schadenersatz in der Höhe von Fr. 27'040.40 für entgangene Sozialversicherungsbeiträge. B. Nachdem M._ hiegegen hatte Einspruch erheben lassen, reichte die Ausgleichskasse am 2. Juni 1999 Klage ein mit dem Begehren, M._ sei zu verpflichten, ihr Schadenersatz für nicht bezahlte Sozialversicherungsbeiträge in der Höhe von Fr. 27'040.40 zu bezahlen. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug wies die Klage mit Entscheid vom 20. Dezember 2001 ab. B. Nachdem M._ hiegegen hatte Einspruch erheben lassen, reichte die Ausgleichskasse am 2. Juni 1999 Klage ein mit dem Begehren, M._ sei zu verpflichten, ihr Schadenersatz für nicht bezahlte Sozialversicherungsbeiträge in der Höhe von Fr. 27'040.40 zu bezahlen. Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug wies die Klage mit Entscheid vom 20. Dezember 2001 ab. C. Das Bundesamt für Sozialversicherung (nachfolgend: BSV) führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Antrag, es seien der vorinstanzliche Entscheid aufzuheben, soweit er Bundessozialversicherungsbeiträge betreffe, und die Klage der Ausgleichskasse gutzuheissen. Sowohl Vorinstanz als auch M._ schliessen auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während die Ausgleichskasse deren Gutheissung beantragt. 