Faits: A. Les 29 mai, 6 août et 14 octobre 2009, A._ a été inculpé de contrainte sexuelle, tentative de viol, voire viol, injures et voies de fait pour des infractions qu'il avait commises en état d'ébriété et sous l'emprise de substances illicites au préjudice de trois victimes. Un mandat d'arrêt a été décerné à son encontre le 29 mai 2009. Placé en détention préventive, l'intéressé a immédiatement bénéficié d'un suivi auprès de l'unité médicale de la prison de Champ-Dollon. Il a commencé une psychothérapie le 7 juin 2009. Un rapport d'expertise, sollicité par le Juge d'instruction, a été remis le 17 décembre 2009. Selon l'expert, le prévenu présentait un risque de récidive et il existait un traitement médical et des soins spéciaux en mesure d'agir sur la libido susceptibles de diminuer ce risque; ces soins étaient envisageables en ambulatoire. Par ordonnance du 27 juillet 2010, la Chambre d'accusation du canton de Genève (ci-après: la Chambre d'accusation) a renvoyé A._ devant la Cour d'assises pour y être jugé. B. Le 16 décembre 2010, le Procureur général du canton de Genève a sollicité une nouvelle fois la prolongation de la détention du prévenu. Par ordonnance du 17 décembre 2010, la Chambre d'accusation a autorisé la prolongation de la détention avant jugement de A._ jusqu'au 31 janvier 2011, ce qui devait permettre de fixer l'audience de jugement. Puis, par ordonnance du 21 décembre 2010, elle a refusé de donner suite à sa mise en liberté, en raison du risque de récidive. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler les ordonnances précitées. Il conclut par ailleurs à sa mise en liberté immédiate, sous condition des engagements pris quant à ses suivis thérapeutiques, à savoir un suivi thérapeutique hebdomadaire auprès du Docteur Eytan de l'Unité psychiatrique post-carcérale de Champ-Dollon, un suivi hebdomadaire auprès du Service d'addictologie des HUG et une prise de sang mensuelle. Il requiert en outre l'assistance judiciaire. Il se plaint en substance d'une violation du principe de la célérité, d'une motivation insuffisante ainsi d'une application arbitraire des risques de fuite et de réitération. Le Ministère public s'en rapporte à justice quant à la recevabilité du recours et conclut à la confirmation des ordonnances entreprises. Le recourant a répliqué le 31 janvier 2011; il persiste intégralement dans ses conclusions. La Chambre d'accusation n'a pas déposé de réponse au recours et a fait parvenir son dossier le 4 février 2011. 