Fatti: Fatti: A. La D._ SA, con sede a M._, è stata costituita nel 1963 con lo scopo di esercitare un'impresa di costruzioni. Il consiglio di amministrazione era composto di A._ e B._, presidente rispettivamente vicepresidente, entrambi con diritto di firma individuale a partire dal 4 giugno 1985 e fino alla dichiarazione di fallimento pronunciata il 7 giugno 1999, come pure di C._, membro, con diritto di firma individuale, dal 5 dicembre 1995 al 19 febbraio 1998. Il 29 maggio 1998 la società è stata posta al beneficio di una moratoria concordataria di sei mesi, prorogata in due occasioni di ulteriori complessivi sei mesi, prima che il Pretore del Distretto di D._, in data 13 aprile 1999, ne determinasse la revoca e, con decreto 7 giugno 1999, dichiarasse il fallimento della società. Con tre distinte decisioni del 6 dicembre 1999 la Cassa di compensazione della Società svizzera degli impresari-costruttori, constatato di aver subito un danno di fr. 363'865.15 a causa del mancato pagamento dei contributi paritetici da parte della fallita per il periodo da maggio 1996 a maggio 1998, ne ha postulato il risarcimento, in via solidale, da A._ e B._ per l'intero importo, nonché da C._ limitatamente a fr. 299'255.20 per il periodo da maggio 1996 a dicembre 1997, essendo essa responsabile del mancato pagamento solo fino al 31 dicembre 1997. Con tre distinte decisioni del 6 dicembre 1999 la Cassa di compensazione della Società svizzera degli impresari-costruttori, constatato di aver subito un danno di fr. 363'865.15 a causa del mancato pagamento dei contributi paritetici da parte della fallita per il periodo da maggio 1996 a maggio 1998, ne ha postulato il risarcimento, in via solidale, da A._ e B._ per l'intero importo, nonché da C._ limitatamente a fr. 299'255.20 per il periodo da maggio 1996 a dicembre 1997, essendo essa responsabile del mancato pagamento solo fino al 31 dicembre 1997. B. A seguito dell'opposizione degli amministratori, la Cassa ha promosso in data 19 gennaio 2000 azione nei loro confronti dinanzi al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, chiedendone la condanna al risarcimento dei predetti importi con vincolo di solidarietà. Mediante giudizio 22 marzo 2001 la Corte cantonale, congiunti i procedimenti, ha accolto le petizioni. Mediante giudizio 22 marzo 2001 la Corte cantonale, congiunti i procedimenti, ha accolto le petizioni. C. Contro il giudizio cantonale gli interessati, assistiti dagli avv. Tuto Rossi e Manuela Rainoldi, hanno inoltrato a questa Corte un ricorso di diritto amministrativo postulandone l'annullamento. La Cassa propone la reiezione del gravame, mentre l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali ha rinunciato a determinarsi. 