Sachverhalt: A. A.a Der 1964 geborene G._ hielt sich seit 1989/90 wiederholt als Saisonnier in der Schweiz auf und war zuletzt ab 7. September 1993 als Handlanger tätig. Infolge eines am 1. Oktober 1993 erlittenen Sturzes auf den Rücken und einer dadurch bedingten Diskushernien-Operation blieb er der Arbeit ab 9. Oktober 1993 fern und war seither nicht mehr erwerbstätig. Am 1. Dezember 1995 meldete er sich infolge chronischer Rückenschmerzen bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Freiburg wies das Leistungsbegehren mit Verfügung vom 14. Oktober 1997 ab. Auf Beschwerde hin hob die Verwaltung ihre Verfügung unter Bejahung eines zusätzlichen Abklärungsbedarfes auf. Nach Beizug weiterer medizinischer und beruflich-erwerblicher Unterlagen verneinte die IV-Stelle einen Rentenanspruch abermals mangels rentenbegründender Invalidität (Verfügung vom 29. März 2001). Die hiegegen erhobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Freiburg mit Entscheid vom 13. Juni 2002 gut, wobei es die Angelegenheit - unter Bestätigung einer Arbeitsfähigkeit von 60 % im Rahmen leidensangepasster Tätigkeiten - zur Durchführung von Abklärungen wirtschaftlicher Art zurückwies. Die an das damalige Eidgenössische Versicherungsgericht gerichtete Verwaltungsgerichtsbeschwerde wurde abgewiesen (Urteil I 575/02 vom 21. März 2003). A.b Nach ergänzenden Erhebungen beschied die IV-Stelle das Rentenersuchen auf der Basis eines Invaliditätsgrades von 35 % erneut abschlägig (Verfügung vom 14. Oktober 2005, Einspracheentscheid vom 22. November 2007). B. Das beschwerdeweise angerufene Kantonsgericht Freiburg hiess die Rechtsvorkehr mit Entscheid vom 23. April 2010 (in der dispositivmässig berichtigten Fassung vom 17. Juni 2010) teilweise gut, indem es die Rentenabweisung für den Zeitraum bis zum 29. März 2001 bestätigte, indessen den angefochtenen Einspracheentscheid, soweit den Zeitraum ab dem 29. März 2001 betreffend, aufhob und die Angelegenheit insoweit zur weiteren Abklärung im Sinne der Erwägungen an die IV-Stelle zurückwies. C. G._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Rechtsbegehren, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei die Sache zur Neubeurteilung in neuer Besetzung an das kantonale Gericht zurückzuweisen; ferner sei ihm im Falle des Unterliegens die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren. In prozessualer Hinsicht ersucht er um Anordnung einer öffentlichen Beratung mit Parteivortrag. Während sich die IV-Stelle unter Verweis auf die Erwägungen im angefochtenen Entscheid einer Antragstellung enthält, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung. 