Art. 9 BV (Baubewilligung), hat sich ergeben: A.- Der Tennisclub Steinhausen (TCSt) betreibt auf dem Land der Einwohnergemeinde Steinhausen eine Tennisanlage. Am 28. September 1998 stellte der TCSt als Bauherr im Einverständnis mit dem Gemeinderat Steinhausen ein Baubewilligungsgesuch für den Umbau der an die Tennisanlage angrenzenden Baracke in ein Clubhaus. Am 11. Dezember 1998 schlossen die Einwohnergemeinde Steinhausen und der TCSt für die Dauer von 15 Jahren eine Vereinbarung über die Benützung der Tennisanlagen und des Clubhauses Assek.-Nr. 08.00687 A (im Folgenden Vereinbarung genannt). Danach überlässt die Gemeinde dem TCSt die Tennisplätze sowie das Clubhaus zum Gebrauch, für den allgemeinen Clubbetrieb und für weitere sportliche Veranstaltungen. Ziffer 2 der Vereinbarung statuiert insofern einen Vorrang der Gemeinde, als die Nutzung der Plätze während der ordentlichen Schulstunden für schulische Bedürfnisse vorbehalten wird und bei Bedarf zwei Tennisplätze Einwohnern der Gemeinde, welche nicht Mitglieder des TCSt sind, gegen Entgelt zur Verfügung stehen. Ferner enthält die Vereinbarung Bestimmungen über Benützung und Unterhalt der Tennisplätze und des Clubhauses sowie über die Zufahrt und das Parkieren von Motorfahrzeugen. B.- Gegen dieses Baugesuch erhoben A._ einerseits sowie B._ und C._ andererseits separate Einsprachen an den Gemeinderat Steinhausen. Sie machten geltend, der Umfang des Bauvorhabens lasse darauf schliessen, dass eine eigentliche Restaurantanlage errichtet werden solle, die für die Nachbarn unzumutbare Immissionen erwarten lasse. Ein öffentliches Interesse an dem Clubhaus bestehe nicht. Das Vorhaben widerspreche § 22 BauG und sei zonenwidrig. Am 7. Januar 1999 wies der Gemeinderat Steinhausen die Einsprachen ab und erteilte die Baubewilligung für den Umbau des Clubhauses unter verschiedenen Auflagen und Bedingungen. C.- Mit gemeinsamer Verwaltungsbeschwerde gelangten A._ sowie B._ und C._ hierauf an den Regierungsrat des Kantons Zug mit dem Antrag, die vom Gemeinderat Steinhausen erteilte Baubewilligung vom 7. Januar 1999 sei aufzuheben. Nach durchgeführtem Augenschein ergänzte der Regierungsrat mit Entscheid vom 11. Mai 1999 in teilweiser Gutheissung der Beschwerde die Baubewilligung dahingehend, dass die Fenster im Sinne der Erwägungen ab 22.00 Uhr geschlossen und verriegelt sein müssten. Im Übrigen wies er die Beschwerde ab. D.- Gegen diesen Entscheid des Regierungsrats erhoben A._ sowie B._ und C._ Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Zug mit den Anträgen, die Baubewilligung des Gemeinderates Steinhausen vom 7. Januar 1999 und der Beschwerdeentscheid des Regierungsrates vom 11. Mai 1999 seien aufzuheben und es sei ein privates, gesellschaftliches Zentrum (Restaurantbetrieb) auf diesem Standort nicht zu erlauben. Mit Urteil vom 18. Juli 2000 wies das Verwaltungsgericht die Beschwerde ab. Zur Begründung führte das Verwaltungsgericht aus, die Gemeinde Steinhausen habe eine grössere Zone des öffentlichen Interesses für die Schulanlage Sunnegrund und angrenzende Sportareale, insbesondere Fussballfelder und Tennisplätze, geschaffen. Die Tennisplätze würden dem Freizeit- und Sportangebot dienen, welches auf dem gemeindlichen Areal der Öffentlichkeit zur Verfügung stehe. Sie seien daher in der Zone des öffentlichen Interesses der Gemeinde Steinhausen zonenkonform. Das Clubhaus sei dem Tennisbetrieb zugeordnet und damit zonenkonform. Durch die Dimensionen und die Gestaltung der bestehenden Baute, durch die Baubewilligung und die vertraglichen Auflagen erscheine Gewähr geboten, dass sich der Betrieb in zulässigem Rahmen halten werde. Die baulichen und betrieblichen Massnahmen vermöchten insgesamt die Emissionen so zu begrenzen, dass die Anlage unter dem Aspekt des Lärmschutzes nicht zu beanstanden sei. E.- Gegen dieses Urteil des Verwaltungsgerichts reichten A._ sowie B._ und C._ am 19. August 2000 gemeinsam staatsrechtliche Beschwerde beim Bundesgericht ein mit dem Antrag, das angefochtene Urteil sei zu kassieren. Sie machen geltend, das Bauvorhaben sei funktionell als Gaststätte konzipiert und könne dank der geplanten Isolation und Heizung ganzjährig betrieben werden. Es stehe in keinem Verhältnis zum Bedarf eines normalen Sportbetriebes. Bei dem Bauvorhaben handle es sich um ein privates Clubhaus; die Allgemeinzugänglichkeit, welche eine Voraussetzung für die Zulässigkeit von privaten Bauten in Zonen für öffentliche Zwecke sei, werde ausdrücklich wegbedungen. Das Verwaltungsgericht habe § 26 des Planungs- und Baugesetzes des Kantons Zug vom 26. November 1998 (PBG; BGS 721. 11) willkürlich angewendet und dadurch Art. 9 BV verletzt. F.- Das Verwaltungsgericht und die Baudirektion des Kantons Zug beantragen Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde unter Hinweis auf ihre Entscheide. Der Gemeinderat Steinhausen verzichtet auf eine Vernehmlassung. G.- Mit Eingabe vom 12. September 2000 beantragten die Beschwerdeführer, unter Hinweis auf Bemühungen des Gemeinderats Steinhausen um einen aussergerichtlichen Vergleich, eine Sistierung des bundesgerichtlichen Verfahrens. Mit Schreiben vom 7. Dezember 2000 teilte der Gemeinderat Steinhausen dem Bundesgericht mit, dass zwischen den Beschwerdeführern und dem Tennisclub Steinhausen keine Einigung erzielt werden konnte, da der Vorstand des Tennisclubs Steinhausen nicht bereit sei, eine ergänzende Vereinbarung über die Benützung der Tennisanlage und des Clubhauses zu unterzeichnen. Mit Eingabe vom 9. Dezember 2000 erklärten die Beschwerdeführer, an ihrer staatsrechtlichen Beschwerde festzuhalten. Der Tennisclub Steinhausen hat sich darauf mit dem Antrag auf Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde vernehmen lassen. 