Kaufvertrag; Grundlagenirrtum; Täuschung, hat sich ergeben: A.-Mit Vertrag am 10. Oktober 1995 vereinbarten die Parteien, dass die A._ AG, welche damals zu fünfzig Prozent an der C._ AG beteiligt war, der B._ AG in mehreren Tranchen ihre ganze Beteiligung an dieser Aktiengesellschaft verkaufe. Am 20. April 1998 kamen die A._ AG und die B._ AG mit der D._ AG überein, dass Letztere zusammen mit der C._ AG als einfache Gesellschaft die E._ betreibe. In diesem Zeitpunkt war die B._ AG Mehrheits- und die A._ AG Minderheitsaktionärin der C._ AG. Im gleichen Vertrag vereinbarten die Parteien, dass die A._ AG die ihr damals noch verbleibenden zwölf Namenaktien der C._ AG behalte und dass ihr die B._ AG zwölf weitere Namenaktien dieser Gesellschaft übertrage; im Gegenzug verzichtete die Klägerin auf ihre Restforderung aus dem Vertrag vom 10. Oktober 1995. Mit Schreiben vom 29. Oktober 1998 focht die A._ AG den Vertrag vom 20. April 1998 unter Berufung auf Willensmängel an und machte geltend, die Pflichten aus dem Kaufvertrag vom 10. Oktober 1995 seien nie aufgehoben worden. B.-Mit Urteil vom 17. Mai 2001 wies das Handelsgericht des Kantons Zürich die Klage auf Zahlung des Restkaufpreises im Betrag von insgesamt Fr. 318'750.-- zuzüglich Zinsen aus dem Vertrag vom 10. Oktober 1995 und auf Erteilung der Rechtsöffnung für bestimmte Teilbeträge ab. Eine gegen das Urteil des Handelsgerichts erhobene Nichtigkeitsbeschwerde der Klägerin wies das Kassationsgericht des Kantons Zürich mit Beschluss vom 22. November 2001 ab, soweit es darauf eintrat. C.-Die Klägerin gelangt mit eidgenössischer Berufung an das Bundesgericht; sie beantragt die Aufhebung des Urteils des Handelsgerichts und die Rückweisung der Streitsache an die Vorinstanz zur Durchführung eines Beweisverfahrens. Die Beklagte schliesst auf Abweisung der Berufung. 