(Stimmrechtsbeschwerde), hat sich ergeben: A.- Der Gemeinderat von Küsnacht beabsichtigt, die Goldbacherstrasse mitsamt den Kanalisations- und Werkleitungen von der Alten Landstrasse bis zur Furtstrasse zu erneuern und mit einem Trottoir zu versehen. Zu diesem Projekt führte er am 14. Juni 1999 eine Orientierungsversammlung im Sinne von § 13 des kantonalen Strassengesetzes vom 27. September 1981 durch. Das Protokoll dieser Versammlung focht Max Baumann mit Protokollberichtigungsbeschwerde beim Bezirksrat Meilen an. In seiner Weisung zur Gemeindeversammlung vom 13. Dezember 1999 beantragte der Gemeinderat einen Kredit von insgesamt Fr. 2'467'700.-- für dieses Projekt. Am 23. November 1999 erhob Max Baumann gegen die Weisung Stimmrechtsbeschwerde beim Bezirksrat Meilen. Er beantragte, es sei festzustellen, dass die Weisung den gesetzlichen Vorschriften nicht entspreche und die Rechte der Stimmbürger verletze, und die Gemeinde sei zu verpflichten, das Projekt der Gemeindeversammlung mit einer korrekten Weisung zur Abstimmung vorzulegen. Ausserdem sei der Gemeinde zu untersagen, die Abstimmung durchzuführen. Am Donnerstag dem 9. Dezember 1999 beschloss der Bezirksrat Meilen, der Beschwerde gegen die Behandlung des Geschäfts an der Gemeindeversammlung vom 13. Dezember 1999 werde "keine aufschiebende Wirkung zuerkannt, wohl aber nach der Behandlung des Geschäfts". Bei der Veröffentlichung eines allfällig positiven Abstimmungsergebnisses sei auf die aufschiebende Wirkung der Beschwerde von Max Baumann hinzuweisen. Mit Entscheid vom gleichen Tag hiess er die Protokollberichtigungsbeschwerde gegen das Protokoll der Orientierungsversammlung teilweise gut. Den Zwischenentscheid zur Stimmrechtsbeschwerde versandte der Bezirksrat Meilen am 10. Dezember 1999 per Fax an die Gemeindeverwaltung Küsnacht sowie per Post deren Vertreterin, Rechtsanwältin Nadja Herz und an Max Baumann, bei welchen sie am Montag, dem 13. Dezember 1999 eingingen. Am 13. Dezember 1999 wurde das Projekt zur Erneuerung der Goldbacherstrasse von der Gemeindeversammlung Küsnacht angenommen. Am 14. Dezember 1999 wurde Max Baumann nach seinen unbestrittenen Angaben der Bezirksratsentscheid zur Protokollberichtigung zugestellt. B.- Mit Stimmrechtsbeschwerde vom 15. Dezember 1999 an den Bezirksrat Meilen beantragte Max Baumann: "1. Ausstandsbegehren Die Mitglieder des Bezirksrates, welche am Beschluss vom 9. Dezember 1999 mitgewirkt haben, seien für das weitere Verfahren wegen Befangenheit in den Ausstand zu versetzen. 2. Begehren um Ungültigerklärung des Gemeindeversammlungsbeschlusses vom 13. Dezember 1999 2.1. Die Beschlussfassung der Gemeindeversammlung Küsnacht vom 13. Dezember 1999 sei ungültig zu erklären. 2.2. Eventualiter kann dieser Entscheid so lange aufgeschoben werden, bis über das Begehren vom 23. November 1999, welchem aufschiebende Wirkung erteilt wurde, rechtsgültig entschieden ist, da bei Gutheissung der Beschwerde vom 23. November 1999 der Beschluss der Gemeindeversammlung ohnehin ungültig wäre, während bei einer Abweisung der Beschwerde vom 23. November 1999 der Beschluss der Gemeindeversammlung erst in Rechtskraft erwachsen kann, wenn auch über den vorliegenden Antrag 2.1. rechtskräftig entschieden ist. "Zur Begründung führte er an, die Unparteilichkeit des Bezirksrats sei in Frage gestellt, weil dieser ihn durch die Vorab-Zustellung des Zwischenentscheides vom 9. Dezember 1999 an die Gegenpartei und die Zustellung des Protokollberichtigungsentscheids vom 9. Juni 1999 nach der Gemeindeversammlung krass benachteiligt habe. Die Vollmacht von Rechtsanwältin Herz sei von einem Gemeindeangestellten unterschrieben, der dazu nicht befugt sei. Mit Eingabe vom 29. Dezember 1999 an die Direktion der Justiz und des Innern des Kantons Zürich stellte Max Baumann den zusätzlichen Antrag, es sei festzustellen, dass die Gemeinde Küsnacht nicht rechtsgültig vertreten sei und mangels gültiger Vollmacht sämtliche bisherigen Eingaben von Rechtsanwältin Herz unbeachtlich seien. Am 6. Januar 2000 beschloss der Bezirksrat Meilen: "I. Von der Eingabe von Prof. Dr. Max Baumann vom 15.Dezember 1999 gegen den Bezirksrat Meilen hinsichtlich Versand seines Beschlusses vom 9. Dezember 1999 betreffend Stimmrechtsbeschwerde Strassenprojekt Goldbacherstr. wird Vormerk genommen. II. Die weitere Behandlung der Stimmrechtsbeschwerde von Prof. Dr. iur. Max Baumann vom 23. November 1999 wird bis zur rechtskräftigen Erledigung der unter Ziff. 1 genannten Eingabe sistiert. III. Dem Regierungsrat wird im Sinne der obgenannten Vernehmlassung beantragt, a) die Eingabe als Stimmrechtsbeschwerde abzuweisen oder b) der Eingabe als Aufsichtsbeschwerde keine Folge zu geben. ..." Am 28. Februar 2001 beschloss der Regierungsrat des Kantons Zürich: "I. Die Beschwerde von Prof. Dr. Max Baumann, Küsnacht, vom 15. bzw. 29. Dezember 1999 gegen den Beschluss des Bezirksrates Meilen vom 9. Dezember 1999 wird abgewiesen. II. Dem Ausstandsbegehren gegen den Bezirksrat Meilen wird nicht stattgegeben. III. Die Kosten des Verfahrens werden von der Staatskasse getragen. IV. .. (Mitteilungen)" C.- Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 6. April 2001beantragt Max Baumann: "1.Wegen Verletzung der Art. 8, 29 und 34 BV sowie Art. 2 KV-ZH sei der Entscheid des Regierungsrates des Kantons Zürich vom 28. Februar 2001 aufzuheben und - als sich daraus ergebend - a) festzustellen, dass die Gemeinde Küsnacht im Stimmrechtsbeschwerdeverfahren (vor dem Bezirksrat Meilen) wie im Verfahren vor dem Zürcher Regierungsrat mangels gültiger Vollmacht nicht vertreten war und somit die Eingaben der Gemeinde Küsnacht nicht beachtet werden dürfen; b) sei dem gegen den Bezirksrat Meilen mit Stimmrechtsbeschwerde vom 15. Dezember 1999 gestellten Ausstandsbegehren stattzugeben, so dass der Bezirksrat Meilen in den Ausstand zu treten hat. 2. Eventualiter sei die Beschlussfassung durch die Gemeindeversammlung Küsnacht vom 13. Dezember 1999 i.S. Projekt Goldbacherstrasse als ungültig zu erklären. 3. Alles unter Kosten- und Entschädigungsfolgen.. " Der Bezirksrat Meilen verzichtet auf Vernehmlassung und beantragt, die Beschwerde abzuweisen. Denselben Antrag stellt die Direktion der Justiz und des Innern unter Verweis auf den angefochtenen Entscheid. Die Gemeinde Küsnacht beantragt, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden könne. 