Faits: A. En mai 2003, B._ a cessé son activité (à mi-temps) d'auxiliaire de santé dans le domaine des soins à domicile en raison de problèmes de santé. Le 2 juin 2004, elle a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité que l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci-après: l'office AI) a d'abord rejetée le 4 mars 2005, avant de revenir sur sa décision en l'annulant à la suite de l'opposition de l'intéressée. Après que B._ a contesté une seconde décision du 15 décembre 2005, par laquelle l'office AI a à nouveau nié le droit à la rente, elle a été soumise à un examen auprès du docteur G._. Celui-ci a fait état, le 30 avril 2007, d'une capacité résiduelle de travail de 50 % sans diminution de rendement. Aussi, par décision sur opposition du 10 août 2007, l'office AI a-t-il maintenu le refus de rente, au motif que le taux d'invalidité, fixé à 26 % selon la méthode mixte d'évaluation, était insuffisant pour donner droit à cette prestation. B. Statuant le 9 avril 2010 sur le recours formé par B._, le Tribunal cantonal, Cour des assurances sociales, du canton de Fribourg l'a rejeté. C. B._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, dont elle demande la réforme en ce sens que lui soit reconnu le droit à une rente d'invalidité. L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 