Sachverhalt: A. A.a Im August 2002 meldete sich H._, geboren 1962, bei der IV-Stelle des Kantons Zürich zum Bezug von Leistungen der Invalidenversicherung an. A.b Die IV-Stelle sprach H._ mit Verfügung vom 15. Oktober 2004 ab 1. März 2002 eine ganze Invalidenrente (bei einem Invaliditätsgrad von 100 %) zu. Obwohl sie den Leistungsanspruch bis Ende Juli 2003 befristete, richtete sie über den 1. August 2003 hinaus Zahlungen aus. A.c Mit Verfügung vom 14. März 2005 forderte die IV-Stelle mit der Begründung, die Rente sei befristet zugesprochen worden, die über den 1. August 2003 hinaus ausgerichteten Rentenzahlungen (inkl. Vergütungszinse) zurück. A.d Die dagegen erhobene Einsprache vom 11. April 2005 wies die Ausgleichskasse des Kantons Zürich mit Entscheid vom 30. September 2005 ab. A.e Auf die hiegegen erhobene Beschwerde trat das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid IV.2005.01233 vom 15. November 2005 nicht ein, weil die Ausgleichskasse zum Erlass des Einspracheentscheides sachlich nicht zuständig und dieser darum nichtig sei. A.f Mit Einspracheentscheid vom 30. März 2006 wies nunmehr die IV-Stelle die Einsprache vom 11. April 2005 ab. A.g Die dagegen eingereichte Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid IV.2006.00489 vom 17. Dezember 2007 in dem Sinne gut, dass es den Einspracheentscheid vom 30. März 2006 aufhob und die Sache an die IV-Stelle zurückwies, damit sie im Sinne der Erwägungen weiter vorgehe. Es begründete dies vorab damit, die IV-Stelle habe zu Unrecht eine Rückforderung ex tunc verfügt und zudem den Einspracheentscheid (wie auch die Verfügungen vom 14. März 2005 und schon vom 15. Oktober 2004) unter Verletzung des rechtlichen Gehörs gefällt. Die Rechtmässigkeit der Befristung lasse sich aufgrund der Prozessakten nicht beurteilen. A.h Mit Vorbescheiden vom 4. November 2008 und 13. Januar 2009 sowie Verfügung vom 13. August 2009 hielt die IV-Stelle daran fest, dass der Anspruch auf eine ganze Rente lediglich für die Zeit vom 1. März 2002 bis 31. Oktober 2003 (ursprünglich noch: 31. Juli 2003) gegeben gewesen sei; es bestehe somit Anspruch auf Rückforderung des Betrages von Fr. 31'135.- für Zahlungen (inkl. Zinsen), die vom 1. November 2003 bis 31. März 2005 zu Unrecht erfolgt seien. B. B.a H._ erhob Beschwerde beim Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich; sie beantragte die Aufhebung der Verfügung vom 13. August 2009 und die Feststellung, dass kein Anspruch auf Rückforderung bestehe; die IV-Stelle sei zu verpflichten, ihr für den Aufwand im Vorbescheidverfahren eine angemessene Parteientschädigung auszurichten. Die Verwaltung habe den kantonalen Rückweisungsentscheid IV.2006.00489 ignoriert und dessen Vorgaben für das Verfahren nicht beachtet. B.b Mit Entscheid IV.2009.00841 vom 24. August 2010 wies das Sozialversicherungsgericht die Beschwerde ab, weil das rechtliche Gehör dieses Mal nicht verletzt und die Rückforderung ex tunc gerechtfertigt sei. Dem stehe nicht entgegen, dass im Rückweisungsentscheid IV.2006.00489 die Auffassung vertreten worden sei, ein allfälliger Rückerstattungsanspruch bestehe (gegebenenfalls) nur ex nunc. C. H._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten. Sie beantragt Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides; das Verfahren sei mit der Auflage an die IV-Stelle zurückzuweisen, eine Verfügung im Sinne der Erwägung 4 des kantonalen Entscheides IV.2006.00489 zu erlassen; die Verwaltung sei anzuweisen, ihr für den Aufwand im Vorbescheidverfahren eine angemessene Parteientschädigung zuzusprechen. Vorinstanz, Verwaltung und Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf Vernehmlassung. 