Faits: Faits: A. Le 23 novembre 2001, la commune de Sion a mis à l'enquête une demande d'autorisation de construire concernant une maison d'habitation sur la parcelle n° 10377 du cadastre communal, propriété des époux A._ et B._. Sise en zone d'habitat individuel de plaine d'équipement différé, la parcelle est desservie, à l'est, par le chemin du K._ qui rejoint au nord la route de L._. Ce projet a fait l'objet d'une opposition de X._ et Y._, propriétaires des parcelles voisines n° 10390, 15870 et 15867; ils invoquaient le défaut d'équipement et d'accès: le chemin du K._, qui traverse la parcelle n° 10390, n'était au bénéfice d'aucune servitude de passage. Le 31 janvier 2002, le Conseil municipal a rejeté l'opposition, considérant que leurs auteurs n'avaient pas qualité pour agir. En outre, le chemin du K._ était déjà utilisé par de nombreux riverains. La Municipalité, qui en avait financé le goudronnage en 1974, en assurait le déneigement et avait posé des panneaux de signalisation. La route pouvait donc être considérée comme d'usage commun. La Municipalité en envisageait l'acquisition dans le cadre du plan de structuration de la zone d'E._. L'usage incontesté de l'accès depuis plus de trente ans emportait prescription acquisitive de la servitude, et les opposants paraissaient de mauvaise foi. A. Le 23 novembre 2001, la commune de Sion a mis à l'enquête une demande d'autorisation de construire concernant une maison d'habitation sur la parcelle n° 10377 du cadastre communal, propriété des époux A._ et B._. Sise en zone d'habitat individuel de plaine d'équipement différé, la parcelle est desservie, à l'est, par le chemin du K._ qui rejoint au nord la route de L._. Ce projet a fait l'objet d'une opposition de X._ et Y._, propriétaires des parcelles voisines n° 10390, 15870 et 15867; ils invoquaient le défaut d'équipement et d'accès: le chemin du K._, qui traverse la parcelle n° 10390, n'était au bénéfice d'aucune servitude de passage. Le 31 janvier 2002, le Conseil municipal a rejeté l'opposition, considérant que leurs auteurs n'avaient pas qualité pour agir. En outre, le chemin du K._ était déjà utilisé par de nombreux riverains. La Municipalité, qui en avait financé le goudronnage en 1974, en assurait le déneigement et avait posé des panneaux de signalisation. La route pouvait donc être considérée comme d'usage commun. La Municipalité en envisageait l'acquisition dans le cadre du plan de structuration de la zone d'E._. L'usage incontesté de l'accès depuis plus de trente ans emportait prescription acquisitive de la servitude, et les opposants paraissaient de mauvaise foi. B. Par décision du 11 décembre 2002, le Conseil d'Etat du canton du Valais a annulé l'autorisation de construire. Le tronçon de route traversant le secteur est du quartier d'E._ apparaissait ouvert à l'usage commun: la route avait été goudronnée sur une largeur de 3,3 m et une longueur de 245 m, et l'entretien était assuré par la municipalité; elle était utilisée par des tiers (promeneurs). Selon l'art. 25 de la loi cantonale sur les routes (LR), l'accès devait encore être construit et aménagé conformément aux nécessités du trafic et d'une manière appropriée à son classement. Selon le plan de structuration, frappé d'opposition et considéré dès lors comme un plan directeur, la desserte du secteur devait être redimensionnée. La route ne disposait d'aucun trottoir ni d'aucune place d'évitement et une inspection locale avait permis de constater que le revêtement n'était plus en très bon état. L'accès était dès lors insuffisant pour ce quartier, d'environ 10'000 m2, en cours d'aménagement. B. Par décision du 11 décembre 2002, le Conseil d'Etat du canton du Valais a annulé l'autorisation de construire. Le tronçon de route traversant le secteur est du quartier d'E._ apparaissait ouvert à l'usage commun: la route avait été goudronnée sur une largeur de 3,3 m et une longueur de 245 m, et l'entretien était assuré par la municipalité; elle était utilisée par des tiers (promeneurs). Selon l'art. 25 de la loi cantonale sur les routes (LR), l'accès devait encore être construit et aménagé conformément aux nécessités du trafic et d'une manière appropriée à son classement. Selon le plan de structuration, frappé d'opposition et considéré dès lors comme un plan directeur, la desserte du secteur devait être redimensionnée. La route ne disposait d'aucun trottoir ni d'aucune place d'évitement et une inspection locale avait permis de constater que le revêtement n'était plus en très bon état. L'accès était dès lors insuffisant pour ce quartier, d'environ 10'000 m2, en cours d'aménagement. C. Par arrêt du 12 mai 2003, la Cour de droit public du Tribunal cantonal valaisan a admis le recours formé par les époux A._ et B._, et rétabli l'autorisation de construire. Le secteur était dépourvu de relief, et les bas-côtés non goudronnés de la route pouvaient servir au croisement, voire au parcage. Cela garantissait un accès non problématique aux piétons, ainsi qu'aux véhicules des particuliers et des services officiels, même une fois la zone entièrement construite. C. Par arrêt du 12 mai 2003, la Cour de droit public du Tribunal cantonal valaisan a admis le recours formé par les époux A._ et B._, et rétabli l'autorisation de construire. Le secteur était dépourvu de relief, et les bas-côtés non goudronnés de la route pouvaient servir au croisement, voire au parcage. Cela garantissait un accès non problématique aux piétons, ainsi qu'aux véhicules des particuliers et des services officiels, même une fois la zone entièrement construite. D. X._ et Y._ forment un recours de droit public, avec demande d'effet suspensif, contre ce dernier arrêt dont ils requièrent l'annulation. Ils demandent aussi que la cour cantonale soit invitée à procéder à une inspection locale avant de statuer à nouveau. Le Tribunal cantonal a renoncé à se déterminer. Les époux A._ et B._ concluent au rejet du recours. La Ville de Sion conclut au rejet du recours dans la mesure où il est recevable. Par ordonnance présidentielle du 15 juillet 2003, l'effet suspensif a été accordé. 