Faits: A. D._, né en 1956, travaillait en qualité de maçon pour le compte de l'entreprise X._ SA à S._. Le 22 juin 2002, il a été victime d'un accident de tir au cours duquel le nerf sciatique de sa jambe droite a été sectionné par de la grenaille de plomb. Le 15 mars 2003, le prénommé a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi d'un reclassement professionnel. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a recueilli les renseignements médicaux usuels auprès du docteur R._ (rapport du 17 septembre 2003), lequel a fait état d'une paralysie complète du nerf sciatique droit, et versé à la cause le dossier constitué par la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents. L'office AI a mis en oeuvre un stage d'orientation professionnelle du 12 avril au 9 juillet 2004, duquel il est ressorti que l'assuré réunissait toutes les qualités nécessaires pour exercer une activité légère et adaptée à ses limitations fonctionnelles. L'office AI a mis ensuite l'assuré au bénéfice d'un stage d'orientation professionnelle. Prévue entre le 20 février et le 21 mai 2006, la mesure a été interrompue de façon précoce par l'assuré, en raison d'un ?dème persistant et douloureux au niveau de la cheville droite (rapport du docteur R._ des 21 novembre 2005, 8 mars et 15 juin 2006). Dès lors que le préjudice économique subi par l'assuré ne s'élevait qu'à 16 %, l'office AI a, par décision du 7 mars 2008, rejeté la demande de prestations. B. Par jugement du 24 septembre 2009, notifié le 18 février 2010, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision. C. D._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut au renvoi de la cause à l'office AI pour instruction complémentaire et nouvelle décision. L'office AI et l'Office fédéral des assurances sociales concluent au rejet du recours. 