Fatti: Fatti: A. Il Barone A.A._, deceduto a Bergisch Gladbach (D) il 24 dicembre 1996, possedeva proprietà immobiliari a Kürten in Germania e Ascona in Svizzera. Il 24 maggio 2001 l'Ufficio imposte di successione e donazione del Cantone Ticino ha ritenuto prevalente il domicilio in quest'ultimo comune e ha notificato ai figli del defunto, B.A._, C.A._ e D._, imposte di successione per un ammontare totale di fr. 4'391'856.50. L'imponibile di fr. 51'668'911.-- considerava tutta la sostanza lasciata dal defunto, ad eccezione degli immobili situati in Germania. Adita tempestivamente dagli eredi, i quali sostenevano che doveva prevalere il domicilio tedesco e che, quindi, l'imposizione doveva limitarsi al valore degli immobili situati in Ticino, l'autorità di tassazione ha respinto il reclamo il 23 ottobre 2003. In tale occasione essa ha aumentato l'importo imponibile a fr. 56'887'694.-- e l'imposta complessiva a fr. 4'835'437.50. La decisione su reclamo è stata confermata dalla Camera di diritto tributario del Tribunale d'appello del Cantone Ticino con sentenza del 21 gennaio 2004. La decisione su reclamo è stata confermata dalla Camera di diritto tributario del Tribunale d'appello del Cantone Ticino con sentenza del 21 gennaio 2004. B. Il 26 febbraio 2004 B.A._, C.A._ e D._, hanno presentato dinanzi al Tribunale federale un ricorso di diritto pubblico, con cui chiedono che la sentenza cantonale sia annullata. Adducono in sostanza la violazione dell'art. 9 Cost. (apprezzamento delle prove) e della Convenzione del 30 novembre 1978 tra la Confederazione Svizzera e la Repubblica federale di Germania per evitare le doppie imposizioni in materia di imposte sulle successioni (di seguito: la Convenzione; RS 0.672.913.61). Chiamate ad esprimersi la Camera di diritto tributario del Tribunale d'appello e la Divisione delle contribuzioni del Cantone Ticino - quest'ultima chiedendo la reiezione del gravame e la conferma delle decisioni emesse in sede cantonale - hanno rinunciato a presentare osservazioni. 