Faits: Faits: A. Le 23 septembre 2003, A._ et B._ ont conclu avec X._ un contrat par lequel ils prenaient à bail un appartement de cinq pièces avec cave et garage dans un bâtiment sis à Bernex, chemin de Saules 116. Le loyer s'élèverait à 2'650 fr. par mois, charges comprises. Le contrat commençait le 1er novembre 2003 et prenait fin le 31 octobre 2004; une clause de tacite reconduction prévoyait son renouvellement d'année en année. Le 17 novembre, X._ a notifié aux locataires, sur formule officielle, un avis de fixation du loyer initial au montant de 2'250 fr. par mois. L'avis indiquait l'identité du précédent locataire. La rubrique « dernier loyer annuel » portait la mention « aucun ». De fait, le précédent locataire avait payé 2'250 fr. par mois, charges comprises, dès le 1er mai 2003. De fait, le précédent locataire avait payé 2'250 fr. par mois, charges comprises, dès le 1er mai 2003. B. Le 27 novembre 2003, A._ et B._ ont saisi la commission de conciliation compétente d'une requête en contestation du loyer initial. La conciliation n'ayant pas abouti, ils ont ensuite saisi le Tribunal des baux et loyers du canton de Genève. Leur demande tendait à ce que le loyer fût fixé à 1'800 fr. par mois; ils réclamaient en outre le remboursement de ce qu'ils avaient versé au-dessus de ce montant. X._ a pris des conclusions par lesquelles il prétendait à un loyer mensuel de 2'300 francs. Le tribunal s'est prononcé le 20 avril 2005; il a fixé le loyer à 1'850 fr. par mois et il a condamné le défendeur à rembourser « le trop-perçu de loyer depuis le 1er novembre 2003 ». Saisie par le défendeur, la Chambre d'appel en matière de baux et loyers a statué le 7 mai 2007; elle a confirmé ce jugement. Le défendeur était entre-temps décédé; X._ et Y._ lui avaient succédé dans le procès. Saisie par le défendeur, la Chambre d'appel en matière de baux et loyers a statué le 7 mai 2007; elle a confirmé ce jugement. Le défendeur était entre-temps décédé; X._ et Y._ lui avaient succédé dans le procès. C. Agissant par la voie du recours en matière civile, ceux-ci requièrent le Tribunal fédéral, à titre principal, de réformer l'arrêt de la Chambre d'appel et de fixer le loyer à 2'300 fr. par mois; subsidiairement, ils demandent l'annulation de l'arrêt et le renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour complément d'instruction et nouvelle décision. Les demandeurs concluent au rejet du recours. 