Faits: Faits: A. A.a M._, né en 1963, a travaillé en qualité de chef de rayon au service de l'entreprise Y._ jusqu'au 5 mai 1995. Par décision du 19 décembre 2001, l'office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'OAI) a rejeté sa demande de prestations, déposée le 3 novembre 1995, motif pris que les lombalgies chroniques constatées n'entraînaient pas d'incapacité dans son ancienne profession de vendeur. Par ailleurs, il a considéré que l'expertise psychiatrique confiée au docteur S._ ne mettait pas en évidence de pathologie invalidante en l'absence d'une comorbidité psychiatrique grave accompagnant le trouble somatoforme présenté par cet assuré. Celui-ci a recouru contre la décision en concluant à l'octroi de prestations de l'AI. Il reprochait à l'administration d'avoir examiné le cas sous l'angle purement psychiatrique alors que l'incapacité de travail alléguée était due à des troubles somatiques; il demandait en outre la mise en oeuvre d'une expertise rhumatologique. Par jugement du 26 février 2003, le Tribunal des assurances du canton de Vaud, après avoir confié une expertise au docteur C._, spécialiste en chirurgie et orthopédie (cf. rapport d'expertise du 7 décembre 2002), a rejeté le recours formé par l'assuré. Saisi d'un recours contre ce jugement, le Tribunal fédéral l'a rejeté par arrêt du 30 septembre 2003 (I 481/03). A.b Le 6 avril 2004, l'assuré a déposé une nouvelle demande, tendant à l'octroi d'une rente, en invoquant une aggravation de son état de santé. Il a produit un avis du docteur F._ (spécialiste FMH en médecine physique et réhabilitation à la Clinique X._) du 26 avril 2004, dont il ressort que la situation s'est profondément détériorée sur le plan vertébral au cours de l'été 2003, avec apparition de sciatalgies rebelles à toutes approches physiques convenablement conduites. Le 13 juillet 2004, le docteur F._ a complété son rapport en posant le diagnostic de lombosciatalgies bilatérales chroniques, sans signe irritatif neurogène dans un contexte d'hernie discale intra-canalaire et para-médiane droite L5-S1 entrant en conflit avec S1 à droite et remaniement du signe vertébral L1 et L2, sans rupture du mur postérieur et sans anomalie tissulaire adjacente ainsi qu'une réaction anxio-dépressive marquée. Selon ce médecin, l'assuré était totalement incapable de travailler depuis 2000. Le docteur P._, du Service médical régional AI (SMR), a comparé ce rapport avec l'expertise du docteur C._, du 7 décembre 2002, et conclu qu'il n'y avait pas eu d'évolution objective de la situation (cf. rapport du 28 décembre 2004). Par décision du 3 février 2005, l'OAI a refusé d'entrer en matière sur la nouvelle demande de prestations, l'assuré ne faisant valoir aucun fait nouveau. L'assuré ayant formé opposition contre cette décision, l'OAI l'a rejetée, refusant sur le fond tout droit à la rente (décision sur opposition du 30 janvier 2006). L'assuré ayant formé opposition contre cette décision, l'OAI l'a rejetée, refusant sur le fond tout droit à la rente (décision sur opposition du 30 janvier 2006). B. M._ a recouru contre la décision sur opposition dont il a requis l'annulation, en concluant à l'octroi de prestations de l'AI dès le dépôt de la nouvelle demande. Il sollicitait en outre la mise en oeuvre d'une expertise médicale sur les plans somatique et psychiatrique. A l'appui de son recours, il a produit une attestation de son médecin traitant, le docteur A._, généraliste, selon laquelle il était incapable de travailler à 100 % en raison de problèmes de dos. Par jugement du 18 mai 2006, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours. Par jugement du 18 mai 2006, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours. C. M._ a interjeté un recours de droit administratif contre ce jugement dont il a demandé l'annulation. L'OAI a conclu au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 