Sachverhalt: Sachverhalt: A. Die 1960 geborene S._ leidet seit Geburt an einem congenitalen Klumpfuss rechts und seit 1992 an einer Drogensucht. Sie absolvierte nach der Realschule eine zweijährige Verkäuferinnenlehre - welche sie zwei Monate vor der Abschlussprüfung abbrach - bei der Firma U._. In der Folge war sie jeweils während einer kurzen Dauer an verschiedenen Stellen, beispielsweise als Hilfspflegerin, als Hilfsarbeiterin in der Industrie oder als Briefträgerin tätig. Nachdem sie seit 1989 nicht mehr gearbeitet hatte, meldete sie sich am 7. September 1994 erstmals bei der IV-Stelle Aargau zur Berufsberatung und zum Bezug einer Rente an. Wegen fehlender Mitwirkung bei der Abklärung des Sachverhaltes wurde ihr Begehren mit Verfügung vom 20. Juni 1995 abgelehnt. Am 30. Dezember 1997 teilte die IV-Stelle der Versicherten mit, es werde ihr Kostengutsprache für orthopädische Spezialschuhe gewährt. Mit einer weiteren Anmeldung vom 7. Juli 1998 ersuchte S._ erneut um berufliche Massnahmen (Umschulung) und eine Invalidenrente. Die IV-Stelle gewährte der Versicherten Berufsberatung (Mitteilung vom 28. Juli 1999), traf Abklärungen in beruflicher (Aufenthalt in der Stiftung E._ vom 7. Februar bis 31. März 2000) und medizinischer Hinsicht. Sie liess sich über den orthopädischen (Bericht orthopädische Klinik X._ vom 16. Juli 1999) und den psychischen Gesundheitszustand von S._ informieren (Gutachten des Psychiatrischen Dienstes, Y._, vom 14. August 2000). Gestützt auf die beigezogenen Unterlagen wies die IV-Stelle das Leistungsbegehren nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens ab, da aus medizinischer Sicht keine Umschulung angezeigt sei und es der Versicherten auch ohne weitere Ausbildung oder Umschulung möglich sei, ein rentenausschliessendes Einkommen zu erzielen (Verfügung vom 19. Juli 2001). Mit einer weiteren Anmeldung vom 7. Juli 1998 ersuchte S._ erneut um berufliche Massnahmen (Umschulung) und eine Invalidenrente. Die IV-Stelle gewährte der Versicherten Berufsberatung (Mitteilung vom 28. Juli 1999), traf Abklärungen in beruflicher (Aufenthalt in der Stiftung E._ vom 7. Februar bis 31. März 2000) und medizinischer Hinsicht. Sie liess sich über den orthopädischen (Bericht orthopädische Klinik X._ vom 16. Juli 1999) und den psychischen Gesundheitszustand von S._ informieren (Gutachten des Psychiatrischen Dienstes, Y._, vom 14. August 2000). Gestützt auf die beigezogenen Unterlagen wies die IV-Stelle das Leistungsbegehren nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens ab, da aus medizinischer Sicht keine Umschulung angezeigt sei und es der Versicherten auch ohne weitere Ausbildung oder Umschulung möglich sei, ein rentenausschliessendes Einkommen zu erzielen (Verfügung vom 19. Juli 2001). B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 15. Februar 2002 ab. B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 15. Februar 2002 ab. C. S._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und beantragen, in Aufhebung des angefochtenen Entscheids und der Verfügung vom 19. Juli 2001 seien ihr eine erstmalige berufliche Ausbildung und Taggelder zu gewähren, wobei die Sache zur Abklärung bezüglich einer geeigneten beruflichen Ausbildung an die Verwaltung zurückzuweisen sei. Eventuell habe diese auch ergänzende medizinische Abklärungen zu treffen oder ihr eine Invalidenrente auszurichten. Die IV-Stelle und das Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung. 