A.- Par jugement du 22 août 2000, le Tribunal de police du canton de Genève a condamné S._ à huit jours d'emprisonnement avec sursis (sous déduction d'un jour de détention préventive) pour le vol de quatorze pièces de lingerie au préjudice de son employeur la Boutique A._, propriété de la société K._. Le 16 mars 1999, un colis contenant 65 pièces de lingerie avait été livré à la boutique. Selon les instructions de service, le colis devait être ouvert par deux employées chargées d'en faire l'inventaire, en contresignant le bulletin de livraison si le contenu était complet et en contactant le fournisseur dans le cas contraire. S._ prétendait qu'il manquait quatorze pièces et que le colis ne contenait pas de bulletin de livraison, ce qui l'avait obligée à établir un inventaire manuscrit, contresigné par sa collègue M._. Après le départ de celle-ci, un second document aurait été établi, afin de corriger des inexactitudes entachant le premier. Le Tribunal a considéré que selon M._, le colis était complet et contenait un bulletin de livraison qui avait été dûment signé par les deux employées. Par ailleurs, la livraison incomplète et l'absence de bulletin n'avaient pas été signalées immédiatement. B.- Sur appel de S._, la Chambre pénale genevoise a, par arrêt du 19 février 2001, réduit la peine à trois jours d'arrêts, considérant qu'il s'agissait d'une infraction d'importance mineure (art. 172ter CP). La culpabilité de l'accusée ressortait des éléments suivants: il était extrêmement rare qu'un colis ne contienne pas le bulletin de livraison. Les explications de l'accusée étaient contredites par M._; celle-ci avait déjeuné avec l'accusée le 18 mars 1999, sans qu'il ait été question de la rédaction d'un second document. La responsable de la boutique avait affirmé n'avoir jamais reçu d'appel téléphonique de l'accusée évoquant l'absence d'un bulletin et l'établissement d'une liste manuscrite. Le fournisseur avait assuré que son envoi était complet et correspondait au bulletin de livraison. C.- S._ forme un recours de droit public contre ce dernier arrêt. Elle conclut à son annulation et au renvoi de la cause à l'instance cantonale afin qu'elle procède au sens des considérants. La cour cantonale se réfère aux considérants de son arrêt. Le Ministère public conclut au rejet du recours. K._ conclut au rejet du recours, avec suite de dépens. 