A.- B._, geboren 1962, arbeitete von Juni 1992 bis zu seiner Entlassung Ende August 1993 als Metallarbeiter für die Firma X._ AG. Am 14. April 1994 meldete er sich bei der Invalidenversicherung zur Umschulung an, worauf die IV-Stelle des Kantons St. Gallen einen Arbeitgeberbericht vom 4. Mai 1994 und einen Arztbericht des Dr. med. K._, Innere Medizin FMH, vom 29. April 1994 einholte. Nachdem mehrere berufliche Massnahmen erfolglos abgebrochen werden mussten, klärte die IV-Stelle die Rentenfrage ab und holte dazu einen weiteren Arztbericht des Dr. med. K._ vom 24. November 1997 sowie ein Gutachten der Medizinischen Abklärungsstelle der Invalidenversicherung (MEDAS) vom 21. August 1998 (inkl. orthopädischem Konsilium vom 29. Juli 1998) ein. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren lehnte die IV-Stelle mit Verfügung vom 3. Februar 1999 den Anspruch des B._ auf eine Rente der Invalidenversicherung ab, da er eine leichte, leidensangepasste Tätigkeit zu 70 % ausüben könne, was einen Invaliditätsgrad von 31 % ergebe. B.- Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 29. März 2001 ab. C.- B._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides und der Verwaltungsverfügung sei ihm eine Invalidenrente gestützt auf einen Invaliditätsgrad von mindestens 50 % zu gewähren. Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet. 