A.- La société anonyme A._ et B._ sont propriétaires en main commune depuis 1990 de la parcelle n° 14212 du cadastre de La Chaux-de-Fonds, un pâturage d'une surface de 24'494 m2 (étant précisé qu'un troisième coacquéreur de cet immeuble a cédé sa part de propriété commune aux deux premiers en 1994). Ce terrain appartenait auparavant à R._, qui avait accordé en 1984 un droit d'emption à quatre personnes, dont B._ et un administrateur de A._; ces personnes avaient constitué en 1983 la société simple dénommée "X._" en vue d'une promotion immobilière à cet endroit. B.- Le 14 février 1966, le Grand Conseil de la République et canton de Neuchâtel a adopté le Décret concernant la protection des sites naturels du canton (ci-après: le Décret), qui comporte un plan délimitant différentes zones dans chaque site. Le secteur où se trouve le terrain précité - les alentours du Chalet Heimelig - fait partie d'un de ces sites naturels, classé soit en zone de crêtes et de forêts, en principe inconstructible (art. 2 du Décret; zone teintée en jaune sur le plan), soit en zone de constructions basses, destinée à de petits bâtiments, dont la surface au sol ne doit pas dépasser 100 m2 et dont la hauteur au faîte est limitée à 7,5 m (art. 3 al. 1 du Décret; zone teintée en rouge). La parcelle n° 14212 est dans le périmètre de la zone de constructions basses. Le Grand Conseil a adopté le 27 juin 1988 une loi révisant le Décret, modifiant notamment l'art. 3 et la définition de la zone de constructions basses. Celle-ci est désormais qualifiée de zone d'urbanisation au sens de la loi cantonale sur l'aménagement du territoire, et la destination des bâtiments pouvant y être construits est précisée (résidences secondaires ou logements de vacances, toujours avec une hauteur limitée à 7,5 m). Aux termes du ch. 1 des dispositions transitoires et finales à cette modification du Décret, les zones de constructions basses doivent être adaptées à la législation sur l'aménagement du territoire dans un délai de cinq ans et, dans l'intervalle, elles constituent des zones réservées. Par un arrêté du 17 juin 1993, le Département cantonal de la gestion du territoire a prolongé de trois ans la durée des zones réservées pour certaines zones de constructions basses, dont celle du Chalet Heimelig à La Chaux-de-Fonds. Le Conseil d'Etat a pris le 12 avril 1995 un arrêté modifiant le périmètre de la zone de constructions basses au Chalet Heimelig. Ce régime ne s'applique plus désormais qu'à quelques parcelles déjà bâties et le solde, dont fait partie la parcelle n° 14212, est transféré dans la zone de crêtes et de forêts. A._ ainsi que B._ ont alors formé opposition en demandant que leur terrain demeure constructible. Le Conseil d'Etat a levé cette opposition par une décision rendue le 6 décembre 1995. C.- Le 3 avril 1997, A._ ainsi que B._ ont adressé à la Commission cantonale d'estimation en matière d'expropriation pour cause d'utilité publique (ci-après: la Commission d'estimation) une demande tendant au paiement, par l'Etat de Neuchâtel, d'une indemnité de 864'472. 05 fr. pour expropriation matérielle, à la suite du changement d'affectation de leur parcelle n° 14212. L'indemnité correspond, selon les demandeurs, à la diminution de valeur du terrain ainsi qu'au montant des investissements faits par la société simple "X._" en vue de la construction d'un quartier de maisons individuelles (chalets). La Commission d'estimation a statué le 15 avril 1999 en rejetant les conclusions des demandeurs. Se référant à la jurisprudence fédérale relative à l'expropriation matérielle, elle a considéré que les conditions de fond n'étaient pas remplies pour l'octroi d'une indemnité. Les demandeurs ont recouru contre ce prononcé auprès du Tribunal administratif cantonal, en faisant valoir les mêmes prétentions. Le Tribunal administratif a rejeté le recours par un arrêt rendu le 9 février 2000. D.- Agissant par la voie du recours de droit administratif, A._ ainsi que B._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt rendu par le Tribunal administratif et de condamner l'Etat de Neuchâtel à leur allouer une indemnité d'expropriation matérielle de 864'472. 05 fr. avec intérêts à 5 % l'an dès le 1er juillet 1996; subsidiairement, ils concluent au renvoi de l'affaire au Tribunal administratif, pour nouvelle décision. Ils se plaignent d'une violation des normes du droit fédéral sur l'indemnisation des propriétaires fonciers en cas de refus de classement d'un bien-fonds dans la zone à bâtir. Le Conseil d'Etat conclut au rejet du recours. Le Tribunal administratif propose également le rejet du recours. Interpellé, l'Office fédéral de l'aménagement du territoire a renoncé à se déterminer. 