Sachverhalt: Sachverhalt: A. N._ war seit Juli 1992 einziges Verwaltungsratsmitglied mit Einzelunterschrift der Firma M._ (vormals, bis August 1992: Firma D._), welche seit 1. Juli 1977 bei der Ausgleichskasse des Kantons Aargau (nachfolgend: Ausgleichskasse) als beitragspflichtiges Mitglied angeschlossen war. Am 11. Februar 1993 wurde über die Gesellschaft der Konkurs eröffnet und am 13. Dezember 1993 der Kollokationsplan zur Einsicht aufgelegt. Mit Verfügung vom 5. Januar 1994 verpflichtete die Ausgleichskasse N._ zur Bezahlung von Schadenersatz gemäss Art. 52 AHVG für entgangene Sozialversicherungsbeiträge (einschliesslich Verwaltungskostenbeiträge, Verzugszinsen, Mahngebühren und Betreibungskosten) im Betrag von Fr. 28'779.05. A. N._ war seit Juli 1992 einziges Verwaltungsratsmitglied mit Einzelunterschrift der Firma M._ (vormals, bis August 1992: Firma D._), welche seit 1. Juli 1977 bei der Ausgleichskasse des Kantons Aargau (nachfolgend: Ausgleichskasse) als beitragspflichtiges Mitglied angeschlossen war. Am 11. Februar 1993 wurde über die Gesellschaft der Konkurs eröffnet und am 13. Dezember 1993 der Kollokationsplan zur Einsicht aufgelegt. Mit Verfügung vom 5. Januar 1994 verpflichtete die Ausgleichskasse N._ zur Bezahlung von Schadenersatz gemäss Art. 52 AHVG für entgangene Sozialversicherungsbeiträge (einschliesslich Verwaltungskostenbeiträge, Verzugszinsen, Mahngebühren und Betreibungskosten) im Betrag von Fr. 28'779.05. B. Die auf Einspruch von N._ hin von der Ausgleichskasse gegen diesen eingereichte Klage hiess das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 25. September 2001 teilweise gut und verpflichtete N._ zur Bezahlung von Schadenersatz in der Höhe von Fr. 24'444.05, wobei sie vom eingeklagten Betrag die FAK-Beiträge in der Höhe von Fr. 4'335.- in Abzug brachte. B. Die auf Einspruch von N._ hin von der Ausgleichskasse gegen diesen eingereichte Klage hiess das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 25. September 2001 teilweise gut und verpflichtete N._ zur Bezahlung von Schadenersatz in der Höhe von Fr. 24'444.05, wobei sie vom eingeklagten Betrag die FAK-Beiträge in der Höhe von Fr. 4'335.- in Abzug brachte. C. N._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und die Schadenersatzklage abzuweisen. Die Ausgleichskasse schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet. 