Faits : Faits : A. M._ a travaillé au service de la société X._ SA en qualité de machiniste à la chaîne d'emballage jusqu'au 4 avril 1996. Son médecin traitant, le docteur A._ a fait état d'une incapacité entière de travail dès le 9 avril 1996, en raison de troubles lombaires et d'un état anxio-dépressif. Le 10 décembre 1996, le prénommé a présenté une demande de prestations d'invalidité. Après avoir recueilli plusieurs avis médicaux, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : l'office AI) a mis en oeuvre un stage d'évaluation auprès du Centre de formation de l'Association pour la formation initiale, la réadaptation et l'occupation (Afiro), du 10 juin au 9 septembre 1998, puis confié une expertise au Centre d'observation médicale de l'AI à Lausanne (COMAI). Selon le rapport d'expertise établi le 26 mai 2000, l'assuré est atteint d'un trouble somatoforme douloureux, d'un état dépressif avec symptôme somatique et d'une modification durable de la personnalité après une maladie psychiatrique; en raison de ces troubles psychiques, sa capacité de travail est diminuée de l'ordre de 60 %. L'office AI a, par lettre du 27 novembre 2000 (projet d'acceptation de rente), informé l'assuré de son intention de lui octroyer une demi-rente d'invalidité fondée sur un degré d'invalidité de 60 % à partir du 9 avril 1997; il considérait que sa capacité de travail était de 40 % dans son ancienne activité, comme dans toute autre activité adaptée à son état de santé. Par courrier du 21 décembre 2000, l'assuré a requis de l'office AI qu'il posât des questions complémentaires à son service de réadaptation, ainsi qu'à la doctoresse B._, psychiatre, qui s'était prononcée sur les troubles psychiques dans le cadre de l'expertise du COMAI. Après un nouvel échange de correspondances, l'office AI a, par décision du 7 mars 2001, confirmé les termes de son courrier du 27 novembre 2000 et accordé à l'assuré une demi-rente d'invalidité, assortie de rentes complémentaires pour conjoint et pour enfant à partir du 1er avril 1997. L'office AI a, par lettre du 27 novembre 2000 (projet d'acceptation de rente), informé l'assuré de son intention de lui octroyer une demi-rente d'invalidité fondée sur un degré d'invalidité de 60 % à partir du 9 avril 1997; il considérait que sa capacité de travail était de 40 % dans son ancienne activité, comme dans toute autre activité adaptée à son état de santé. Par courrier du 21 décembre 2000, l'assuré a requis de l'office AI qu'il posât des questions complémentaires à son service de réadaptation, ainsi qu'à la doctoresse B._, psychiatre, qui s'était prononcée sur les troubles psychiques dans le cadre de l'expertise du COMAI. Après un nouvel échange de correspondances, l'office AI a, par décision du 7 mars 2001, confirmé les termes de son courrier du 27 novembre 2000 et accordé à l'assuré une demi-rente d'invalidité, assortie de rentes complémentaires pour conjoint et pour enfant à partir du 1er avril 1997. B. Saisi d'un recours de l'assuré contre cette décision, le Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 24 septembre 2002. B. Saisi d'un recours de l'assuré contre cette décision, le Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 24 septembre 2002. C. M._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut au renvoi de la cause à l'administration pour que «celle-ci donne l'occasion au recourant de poser aux experts mis en oeuvre par l'office intimé les questions complémentaires qu'il veut, par l'intermédiaire de l'office intimé, leur poser». L'office intimé conclut implicitement au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 