Sachverhalt: Sachverhalt: A. An einem nicht näher bekannten Abend im Mai oder Juni des Jahres 2000 forderte X._ die ihm bereits bekannte Y._, geb. 1983, beim Jugendzentrum Rheinfelden auf, mit ihm eine Probefahrt in dem ihm leihweise überlassenen Mercedes SLK Cabrio zu unternehmen. Er fuhr mit ihr in einen Waldweg im Riburgerwald, wo es zu Geschlechtsverkehr kam. Anschliessend fuhr X._ mit Y._ zurück ins Jugendzentrum Rheinfelden. Kurz darauf erzählte Y._ ihrer Freundin Z._, sie sei anlässlich dieser Ausfahrt von X._ vergewaltigt worden. Am darauf folgenden Tag fuhr X._ nochmals mit Y._ Richtung Wald, wobei er ihr ein sogenanntes Schmetterlingsmesser zeigte. Etwas später erzählte Y._ die Vergewaltigung auch A._. Am 18. Oktober 2002 meldete B._ bei der Dienststelle Rheinfelden der Kantonspolizei Aargau, seine Ex-Freundin Y._ sei vergewaltigt worden. Nachdem diese auf verschiedene polizeiliche Aufforderungen, sich zu melden, nicht reagiert hatte, machte sie am 6. November 2002 Aussagen zu der rund zweieinhalb Jahre vorher erfolgten Vergewaltigung, nach der X._ ihr gedroht habe, er lasse sie umbringen, wenn sie jemandem etwas davon erzähle. Am 18. Oktober 2002 meldete B._ bei der Dienststelle Rheinfelden der Kantonspolizei Aargau, seine Ex-Freundin Y._ sei vergewaltigt worden. Nachdem diese auf verschiedene polizeiliche Aufforderungen, sich zu melden, nicht reagiert hatte, machte sie am 6. November 2002 Aussagen zu der rund zweieinhalb Jahre vorher erfolgten Vergewaltigung, nach der X._ ihr gedroht habe, er lasse sie umbringen, wenn sie jemandem etwas davon erzähle. B. Mit Anklageschrift vom 30. Oktober 2003 klagte die Staatsanwaltschaft des Kantons Aargau X._ der Vergewaltigung und der sexuellen Nötigung, der qualifizierten Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz, der mehrfachen Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz und des Führens eines Motorfahrzeuges unter Drogeneinfluss an. X._ bestreitet die Vorwürfe der Vergewaltigung und sexuellen Nötigung. Die Widerhandlungen gegen das Betäubungsmittelgesetz sind zugestanden. Mit Urteil vom 12. Januar 2005 sprach das Bezirksgericht Rheinfelden X._ der Vergewaltigung gemäss Art. 190 Abs. 1 StGB, der versuchten Nötigung gemäss Art. 181 i.V.m. Art. 22 Abs. 1 StGB, der qualifizierten Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz und der mehrfachen Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz schuldig und bestrafte ihn mit vier Jahren Zuchthaus sowie einer Busse von Fr. 500.--. Vom Vorwurf des Führens eines Motorfahrzeuges unter Drogeneinfluss sprach es ihn frei, da seine Fahrunfähigkeit nicht rechtsgenüglich nachgewiesen war. Das Verfahren betreffend den Konsum von Betäubungsmitteln vor dem 1. Oktober 2002 wurde zufolge Verjährung eingestellt. Von der Aussprechung einer Landesverweisung sah das Bezirksgericht ab. Es verpflichtete X._, der Zivilklägerin Y._ eine Genugtuung von Fr. 18'000.--. zuzüglich Zins zu 5 % seit dem 1. Juli 2000 zu bezahlen. B. Mit Anklageschrift vom 30. Oktober 2003 klagte die Staatsanwaltschaft des Kantons Aargau X._ der Vergewaltigung und der sexuellen Nötigung, der qualifizierten Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz, der mehrfachen Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz und des Führens eines Motorfahrzeuges unter Drogeneinfluss an. X._ bestreitet die Vorwürfe der Vergewaltigung und sexuellen Nötigung. Die Widerhandlungen gegen das Betäubungsmittelgesetz sind zugestanden. Mit Urteil vom 12. Januar 2005 sprach das Bezirksgericht Rheinfelden X._ der Vergewaltigung gemäss Art. 190 Abs. 1 StGB, der versuchten Nötigung gemäss Art. 181 i.V.m. Art. 22 Abs. 1 StGB, der qualifizierten Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz und der mehrfachen Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz schuldig und bestrafte ihn mit vier Jahren Zuchthaus sowie einer Busse von Fr. 500.--. Vom Vorwurf des Führens eines Motorfahrzeuges unter Drogeneinfluss sprach es ihn frei, da seine Fahrunfähigkeit nicht rechtsgenüglich nachgewiesen war. Das Verfahren betreffend den Konsum von Betäubungsmitteln vor dem 1. Oktober 2002 wurde zufolge Verjährung eingestellt. Von der Aussprechung einer Landesverweisung sah das Bezirksgericht ab. Es verpflichtete X._, der Zivilklägerin Y._ eine Genugtuung von Fr. 18'000.--. zuzüglich Zins zu 5 % seit dem 1. Juli 2000 zu bezahlen. C. In teilweiser Gutheissung der Berufung des Angeklagten reduzierte das Obergericht des Kantons Aargau mit Urteil vom 26. Januar 2006 die Zuchthausstrafe im Hinblick auf die lange seit den inkriminierten Taten verstrichene Zeit auf dreieinhalb Jahre. Im Übrigen wies es die Berufung ab. In Übereinstimmung mit dem Bezirksgericht hatte das Obergericht keine Zweifel an der Glaubwürdigkeit der Aussagen der Zivilklägerin hinsichtlich ihrer Schilderung der sexuellen Handlungen. Gestützt darauf ging das Obergericht davon aus, dass X._ sein Auto auf einem Waldweg abgestellt und dort die Zivilklägerin gezwungen hatte auszusteigen, worauf es gegen deren Willen zu Geschlechts- und Oralverkehr kam. Anschliessend an die sexuellen Handlungen soll X._ der Zivilklägerin ein Schweigegebot auferlegt und ihr für den Widerhandlungsfall mit dem Tod gedroht haben. Seine Drohung habe er bei einer weiteren Ausfahrt am darauffolgenden Tag bekräftigt. C. In teilweiser Gutheissung der Berufung des Angeklagten reduzierte das Obergericht des Kantons Aargau mit Urteil vom 26. Januar 2006 die Zuchthausstrafe im Hinblick auf die lange seit den inkriminierten Taten verstrichene Zeit auf dreieinhalb Jahre. Im Übrigen wies es die Berufung ab. In Übereinstimmung mit dem Bezirksgericht hatte das Obergericht keine Zweifel an der Glaubwürdigkeit der Aussagen der Zivilklägerin hinsichtlich ihrer Schilderung der sexuellen Handlungen. Gestützt darauf ging das Obergericht davon aus, dass X._ sein Auto auf einem Waldweg abgestellt und dort die Zivilklägerin gezwungen hatte auszusteigen, worauf es gegen deren Willen zu Geschlechts- und Oralverkehr kam. Anschliessend an die sexuellen Handlungen soll X._ der Zivilklägerin ein Schweigegebot auferlegt und ihr für den Widerhandlungsfall mit dem Tod gedroht haben. Seine Drohung habe er bei einer weiteren Ausfahrt am darauffolgenden Tag bekräftigt. D. Gegen dieses Urteil hat X._ am 18. April 2006 staatsrechtliche Beschwerde beim Bundesgericht eingereicht mit den Anträgen: 1. Es sei das Urteil vom 26.1.2000 vollumfänglich aufzuheben und zur Neubeurteilung an die Vorinstanz 1 zurückzuweisen mit der Massgabe, den Beschwerdeführer vom Vorwurf der Vergewaltigung gemäss Art. 190 Abs. 1 StGB und der versuchten Nötigung gemäss Art. 181 i.V.m. Art. 22 Abs. 1 StGB freizusprechen. Infolgedessen sei die Vorinstanz 1 ferner anzuweisen, die Zivilforderung der Zivilklägerin zurückzuweisen und das Urteil der Vorinstanz 2 vom 12.1.2005 in Ziff. 8 des Dispositivs aufzuheben. 2. Eventualiter sei das Urteil vom 26.1.2006 vollumfänglich aufzuheben und zur Neubeurteilung an die Vorinstanz 1 zurückzuweisen mit der Massgabe, es sei gestützt auf ein über die Zivilklägerin und deren Aussagen zu erstellendes Glaubwürdigkeitsgutachten über die Anklagepunkte der Vergewaltigung gemäss Art. 190 Abs. 1 StGB und der versuchten Nötigung gemäss Art. 181 i.V.m. Art. 22 Abs. 1 StGB zu entscheiden." Ferner beantragt der Beschwerdeführer die Bewilligung der aufschiebenden Wirkung sowie die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Er rügt Verletzungen der Unschuldsvermutung und des Grundsatzes "in dubio pro reo", Willkür in der Beweiswürdigung sowohl im Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 26. Januar 2006 als auch im Urteil des Bezirksgerichts Rheinfelden vom 12. Januar 2005 sowie Verletzungen der Rechtsgleichheit, des Grundsatzes des "fair trial" sowie des Anspruchs auf ein unparteiisches Gericht. Ferner beantragt der Beschwerdeführer die Bewilligung der aufschiebenden Wirkung sowie die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Er rügt Verletzungen der Unschuldsvermutung und des Grundsatzes "in dubio pro reo", Willkür in der Beweiswürdigung sowohl im Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 26. Januar 2006 als auch im Urteil des Bezirksgerichts Rheinfelden vom 12. Januar 2005 sowie Verletzungen der Rechtsgleichheit, des Grundsatzes des "fair trial" sowie des Anspruchs auf ein unparteiisches Gericht. E. Die Staatsanwaltschaft des Kantons Aargau hat unter Hinweis auf das angefochtene Urteil auf eine Vernehmlassung verzichtet. Das Obergericht hat sich mit dem Antrag auf Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde vernehmen lassen. Das Bezirksgericht sowie die Zivilklägerin haben sich innert Frist nicht geäussert. E. Die Staatsanwaltschaft des Kantons Aargau hat unter Hinweis auf das angefochtene Urteil auf eine Vernehmlassung verzichtet. Das Obergericht hat sich mit dem Antrag auf Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde vernehmen lassen. Das Bezirksgericht sowie die Zivilklägerin haben sich innert Frist nicht geäussert. F. Mit Präsidialverfügung vom 18. Mai 2006 ist der Beschwerde aufschiebende Wirkung beigelegt worden. 