Sachverhalt: A. A.a L._ bezog seit 1. November 2000 eine halbe und seine Ehefrau M._ seit 1. Juni 2004 eine ganze Invalidenrente. Für die beiden Söhne A._ (geboren 1988) und B._ (1994) wurden Kinderrenten ausgerichtet. Mit Verfügungen vom 29. Januar 2009 stellte die IV-Stelle Basel-Landschaft die Kinderrente für A._ rückwirkend ab 1. April 2008 ein, da die Anspruchsvoraussetzungen ab diesem Zeitpunkt nicht mehr erfüllt seien. Gleichzeitig forderte sie von L._ Fr. 3'973.- und von M._ Fr. 6'260.- zurück. Sie begründete es damit, A._ sei als Gesellschafter und Geschäftsführer seit 31. Januar 2007 der "C._ GmbH" im Handelregister eingetragen. Es könne deshalb nicht mehr davon ausgegangen werden, dass es sich wirklich um eine Praktikumsstelle handle, welche er ab 1. April 2008 in der Firma seines Vaters, der "E._ AG" angetreten habe. A.b Die gegen die Verfügungen vom 29. Januar 2009 von den Ehegatten erhobenen Beschwerden hiess das Kantonsgericht Basel-Landschaft in dem Sinne gut, dass es sie aufhob und die Angelegenheit an die Verwaltung zurückwies, damit sie weitere Sachverhaltsabklärungen hinsichtlich der Tätigkeit des Sohnes vornehme und über den Ausbildungscharakter der Anstellung neu entscheide. Gegebenenfalls sei die Frage der Rückforderung neu zu prüfen (Entscheid vom 30. Oktober 2009). A.c Mit Verfügungen vom 4. Mai 2010 stellte die IV-Stelle fest, dass die weiteren Abklärungen keine Hinweise geliefert hätten, die auf einen Ausbildungsvertrag schliessen liessen. Folglich hätten die Eltern von A._ keinen Anspruch auf Kinderrenten. Gleichzeigig forderte sie von L._ Fr. 3'973.- und von M._ Fr. 6'260.- zurück. B. Die dagegen eingereichten Beschwerden wies das Kantonsgericht Basel-Landschaft mit Entscheid vom 3. März 2010 ab. C. L._ und M._ erheben Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragen die Aufhebung des kantonalen Entscheides und der Verfügungen vom 4. Mai 2010 mit der Feststellung, dass die beiden Rentenrückforderungen unrechtmässig seien; eventualiter sei der kantonale Entscheid aufzuheben und das Verfahren zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. 