Fatti: Fatti: A. Il Presidente della Commissione federale di stima del 13° Circondario (CFS), su istanza del Dipartimento del territorio del Cantone Ticino, ha aperto il 19 maggio 2000 la procedura espropriativa per la costruzione di un'opera di protezione fonica dal km 0.100 al km 1.870 della strada nazionale N2, nei Comuni di Chiasso e Balerna. La procedura interessa anche il fondo n. zzz di Chiasso, il quale - costituito in proprietà per piani e di complessivi 705 m2 - è ubicato dirimpetto all'autostrada, lungo viale ten col Giuseppe Galli, e ospita una palazzina. L'espropriazione colpisce 74 m2 del fondo, destinati all'imposizione di una servitù di passo pubblico pedonale e ciclabile. La procedura interessa anche il fondo n. zzz di Chiasso, il quale - costituito in proprietà per piani e di complessivi 705 m2 - è ubicato dirimpetto all'autostrada, lungo viale ten col Giuseppe Galli, e ospita una palazzina. L'espropriazione colpisce 74 m2 del fondo, destinati all'imposizione di una servitù di passo pubblico pedonale e ciclabile. B. Il 28 giugno 2000 i comproprietari del Condominio, tra i quali la Y._ SA, hanno notificato una pretesa di fr. 1'000.-- il m2 per la superficie espropriata, di fr. 8'000.-- per la costruzione di una rampa d'accesso, di fr. 100'000.-- per la diminuzione del valore dell'immobile in seguito alla soppressione dell'accesso da viale Galli, di fr. 20'000.-- per la perdita di un posteggio, di fr. 200'000.-- per interventi di isolazione dello stabile, di fr. 400'000.-- (pari al 20% del valore dell'immobile) per immissioni negative, segnatamente per la perdita d'insolazione, e di fr. 15'000.-- per l'eliminazione di una pensilina. All'udienza di conciliazione del 10 ottobre 2000 l'ente espropriante ha richiamato un accordo concluso con gli espropriati nell'ambito della procedura di approvazione dei piani, secondo cui non si sarebbe diminuita la superficie della particella, ma solamente imposto un diritto di passo pubblico pedonale e ciclabile; dopo avere rilevato che la servitù riguardava una rampa d'accesso che sarebbe stata ampliata, e che gli indici di edificabilità del fondo interessato erano interamente esauriti, lo Stato del Cantone Ticino ha offerto, per la servitù, fr. 50.-- il m2, contestando le altre richieste. All'udienza di conciliazione del 10 ottobre 2000 l'ente espropriante ha richiamato un accordo concluso con gli espropriati nell'ambito della procedura di approvazione dei piani, secondo cui non si sarebbe diminuita la superficie della particella, ma solamente imposto un diritto di passo pubblico pedonale e ciclabile; dopo avere rilevato che la servitù riguardava una rampa d'accesso che sarebbe stata ampliata, e che gli indici di edificabilità del fondo interessato erano interamente esauriti, lo Stato del Cantone Ticino ha offerto, per la servitù, fr. 50.-- il m2, contestando le altre richieste. C. Con decisione del 17 maggio 2002 la CFS ha riconosciuto agli espropriati un'indennità di fr. 5'000.-- a corpo oltre interessi, a carico dello Stato del Cantone Ticino, per la costituzione della servitù di passo pedonale e ciclabile. Riguardo alle altre pretese, la CFS ha rilevato che il posteggio, la rampa, gli accessi e la pensilina potevano essere mantenuti, sicché esse venivano a cadere; né si giustificava di assegnare indennità per eventuali interventi di risanamento fonico dell'edificio, visto che questi non concernevano la presente procedura. La CFS ha inoltre negato il riconoscimento di un'indennità per il modesto ombreggiamento, non suscettibile di causare pregiudizio agli espropriati, come pure per l'asserita soppressione della vista, senza nesso di causalità con l'intervento espropriativo. C. Con decisione del 17 maggio 2002 la CFS ha riconosciuto agli espropriati un'indennità di fr. 5'000.-- a corpo oltre interessi, a carico dello Stato del Cantone Ticino, per la costituzione della servitù di passo pedonale e ciclabile. Riguardo alle altre pretese, la CFS ha rilevato che il posteggio, la rampa, gli accessi e la pensilina potevano essere mantenuti, sicché esse venivano a cadere; né si giustificava di assegnare indennità per eventuali interventi di risanamento fonico dell'edificio, visto che questi non concernevano la presente procedura. La CFS ha inoltre negato il riconoscimento di un'indennità per il modesto ombreggiamento, non suscettibile di causare pregiudizio agli espropriati, come pure per l'asserita soppressione della vista, senza nesso di causalità con l'intervento espropriativo. D. Gli espropriati impugnano con un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale questa decisione chiedendo di riformarla nel senso di riconoscere loro un'indennità di fr. 35'000.-- a corpo per la costituzione della servitù di passo e un'indennità di fr. 150'000.-- per l'espropriazione di diritti di vicinato, segnatamente per la perdita d'insolazione. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi. La CFS si riconferma nella sua decisione mentre lo Stato del Cantone Ticino chiede di respingere il ricorso nella misura della sua ammissibilità. 