A.- Le 13 juillet 1994, T._, ressortissant tunisien, au bénéfice d'un certificat fédéral de capacité de mécanicien-électronicien, a présenté une demande tendant à l'octroi d'une mesure d'ordre professionnel (service de placement), d'un moyen auxiliaire (orthèse) et d'une rente de l'assurance-invalidité. A l'appui de sa demande, il déclarait souffrir d'un handicap à la jambe gauche, séquelle d'une poliomyélite contractée à l'âge d'un an. Par décision du 22 mars 1995, l'Office de l'assuranceinvalidité du canton de Vaud (ci-après : l'office AI) a rejeté la demande de prestations. Il a considéré, d'une part, que l'assuré ne subissait pas d'invalidité ouvrant droit à une mesure d'ordre professionnel ou à une rente de l'assurance-invalidité et, d'autre part, qu'il n'était pas assuré au moment où son handicap eût nécessité le port d'une orthèse pour la première fois. B.- Saisi d'un recours contre cette décision, le Tribunal des assurances du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 31 août 1995. C.- Par arrêt du 29 novembre 1996, le Tribunal fédéral des assurances a renvoyé la cause à l'office AI pour nouvelle décision, après instruction complémentaire. D.- L'office AI a recueilli divers renseignements d'ordre médical et confié une expertise aux docteurs A._ et B._, médecins au Centre d'observation médicale de l'assurance-invalidité (COMAI), à Lausanne (rapport du 7 juillet 1999). Par des décisions du 11 avril 2000, il a alloué à l'assuré, à partir du 1er janvier 1995, une demi-rente d'invalidité assortie d'une rente complémentaire correspondante pour son épouse et de rentes pour enfants. E.- Par jugement du 31 octobre 2000, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par T._ qui concluait à l'octroi d'une rente entière. F.- Le prénommé interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation, en concluant, sous suite de dépens, à l'octroi d'une rente entière d'invalidité dès le 1er janvier 1995. L'office intimé conclut implicitement au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales n'a pas présenté de détermination. 