Schätzung des Schadens), hat sich ergeben: A.- M.A._ und R.A._ sind Eigentümer eines Chalets in X._. Am 31. Dezember 1998 verursachten die Kinder der damaligen Mieterin durch Zünden einer Tischbombe oder Rakete Sachschaden am Täfer eines Zimmers im Dachstock. Am 7. April 1999 wurde der Schaden durch die Eigentümer der Nidwaldner Sachversicherung (nachfolgend: Sachversicherung) schliesslich gemeldet. Es erfolgten verschiedene Besichtigungen, und am 17. Juni 1999 erklärte sich die Sachversicherung bereit, einen Schadensbetrag von insgesamt Fr. 11'800.-- für Gebäude- und Mobiliarschaden (Fr. 9'600.-- bzw. Fr. 2'200.--) zu übernehmen. Es war vorgesehen, das lackierte Täfer durch Abwaschen instand zu setzen. M.A._ und R.A._ akzeptierten am 2. Juli 1999 den Vorschlag (mit einer kleinen Anpassung in Höhe von Fr. 500.--, in welche die Versicherung einwilligte). Am 8. Juli 1999 widerriefen die Eigentümer jedoch die Abmachung mit der Begründung, der Rauch sei in das Täfer und den Dachbalken eingedrungen, weshalb der Schaden nur durch Abschmirgeln behoben werden könne. B.- Mit Verfügung vom 12. Juli 1999 bestätigte die Sachversicherung ihre Schadensschätzung. Gleichzeitig wurde eine entsprechende Schadenabrechnung in Höhe von Fr. 12'300.-- vorgenommen und die Schlusszahlung im Betrage von Fr. 10'100.-- überwiesen. Am 13. Juli 1999 fand eine erneute Besichtigung in der Werkstatt des Eigentümers statt. M.A._ und R.A._ erhoben am 30. Juli 1999 gegen die Verfügung der Sachversicherung vom 12. Juni 1999 Einsprache und machten zur Schadensbehebung Gesamtkosten in Höhe von Fr. 26'570.-- geltend. Die Versicherung teilte den Eigentümern darauf mit Schreiben vom 2. August 1999 mit, da neue Mängel geltend gemacht würden, dürften bis zur Schadensfeststellung keine Arbeiten vorgenommen werden. In der Folge musste die Versicherung feststellen, dass bereits verschiedene Arbeiten ausgeführt worden waren. Sie berief sich deshalb auf Art. 69 Abs. 2 des Gesetzes über die Nidwaldner Gebäude- und Mobiliarversicherung (SachVG), wonach der Versicherer berechtigt ist, die Versicherungsleistung zu kürzen, wenn der Versicherte seine Pflichten verletzt, und wies die Einsprache ab. Die Eigentümer beschwerten sich dagegen erfolglos bei der Nidwaldner Sachversicherungs-Schätzungs-Beschwerdekommission und sodann beim Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden. C.- Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 7. Juni 2001 wegen Verletzung des Willkürverbots und wegen Verstoss gegen Treu und Glauben beantragen M.A._ und R.A._, das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Nidwalden vom 11. Dezember 2000 (versandt am 8. Mai 2001) aufzuheben. Die Nidwaldner Sachversicherung schliesst auf Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde. Das Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden hat auf Vernehmlassung verzichtet. 