Faits : A. Par jugement du 22 novembre 2012, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a reconnu X._ coupable de violation grave des règles de la circulation routière, de violation des devoirs en cas d'accident et de défaut du port de la ceinture de sécurité. Il a condamné l'intéressé à une peine pécuniaire de vingt jours-amende à 80 fr. le jour et à une amende de 250 fr., la peine privative de liberté en cas de non-paiement fautif de l'amende étant de cinq jours. Il a révoqué le sursis octroyé le 10 mai 2010 par le Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois et ordonné l'exécution de la peine pécuniaire de quinze jours-amende à 40 fr. B. B.a. Par jugement du 27 février 2013, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par X._ et confirmé le jugement de première instance. Statuant le 9 septembre 2013, le Tribunal fédéral a admis partiellement le recours de X._, annulé le jugement attaqué et renvoyé la cause à l'autorité cantonale pour qu'elle statue à nouveau. En bref, il a considéré que le chauffeur de taxi avait illicitement retenu X._ dans la voiture en vue de le conduire à la police; en effet, rien ne permettait de conclure que celui-ci ne paierait pas le prix de la course et se rendrait coupable d'une infraction; en tout état de cause, vu la somme en jeu, seule une contravention entrait en ligne de compte, ce qui excluait le droit des particuliers à l'arrestation. Le Tribunal fédéral a renvoyé la cause à l'autorité cantonale pour qu'elle examine dans quelle mesure X._ était en droit de sortir du taxi pour préserver sa liberté (art. 17 CP) ou si son comportement constituait un excès d'état de nécessité (art. 18 CP) (6B_500/3013). B.b. Le 18 novembre 2013, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a partiellement admis l'appel en ce sens qu'elle a réduit la peine pécuniaire à quinze jours-amende, maintenant le jugement de première instance pour le surplus. En bref, elle a retenu les fait suivants: A Lausanne, le 7 mai 2011, vers 4h30, Y._ transportait X._ sur le siège-arrière de son taxi. Son passager l'a informé qu'il était à cours d'argent et qu'il s'acquitterait de la course à son arrivée à son domicile. Alors qu'ils se trouvaient à l'avenue du Chablais, le chauffeur de taxi a fait demi-tour pour amener son passager à la police pour régler l'affaire. Il a ainsi emprunté la présélection de gauche destinée aux usagers désirant s'engager sur la route de Chavannes, malgré la flèche lumineuse verte l'obligeant à obliquer à gauche. Après cette manoeuvre, alors que le chauffeur accélérait, X._ a ouvert la portière afin de quitter le véhicule. Le chauffeur a tenté de le retenir en saisissant la portière avec la main droite. Comme il roulait à environ 60 km/h, il a perdu la maîtrise de son véhicule, dévié à gauche, franchi l'îlot séparant les sens du trafic, heurté avec l'angle avant droit de sa voiture un candélabre, donné un coup de volant à droite, circulé une dizaine de mètres à cheval sur l'îlot central, puis heurté un second candélabre. X._, qui n'avait pas mis sa ceinture de sécurité, est alors sorti de l'habitacle et a quitté les lieux. C. Contre le jugement du 18 novembre 2013, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à sa libération de la violation grave des règles de la circulation routière et à la non-révocation du sursis du 10 mai 2010; subsidiairement, il conclut au prononcé d'une peine inférieure et à la non-révocation du sursis et, plus subsidiairement, à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouveau jugement. 