A.- A._ und B._ amteten als Mitglied des Verwaltungsrates der im Jahre 1985 gegründeten X._ AG. Die Gesellschaft betrieb das Motorsegelschiff Y._, welches unter panamaischer Flagge fuhr und dessen Besatzung sich aus Schweizern sowie deutschen und österreichischen Staatsangehörigen zusammensetzte. Nach dem Ausscheiden von A._ und B._ aus dem Verwaltungsrat am 4. Juli 1994 war die Firma ohne Organe. Anlässlich der Arbeitgeberkontrolle vom 18./19. November 1993 stellte der Revisor fest, dass die Gesellschaft in den Jahren 1988 bis 1991 an verschiedene auf dem Segelschiff tätige Arbeitnehmer Entgelte ausbezahlt hatte, ohne darüber mit der Ausgleichskasse Glarus abzurechnen. Die Kasse forderte daher von der X._ AG mit Nachzahlungsverfügungen vom 21. Dezember 1993 bundesrechtliche Beiträge sowie Beiträge an die Familienausgleichskasse in Höhe von insgesamt Fr. 52'907.60 (inkl. Verwaltungskosten) nach. Diese Verfügungen wurden rechtskräftig, nachdem das Verwaltungsgericht des Kantons Glarus mit Entscheid vom 8. November 1994 eine dagegen erhobene Beschwerde abgewiesen und das Eidgenössische Versicherungsgericht auf die bei ihm eingereichte Verwaltungsgerichtsbeschwerde mangels Bezahlung des verfügten Kostenvorschusses nicht eingetreten war (Urteil vom 12. Juli 1995 [H 127/95]). Am 10. Juli 1995 (Publikation im Schweizerischen Handelsamtsblatt [SHAB] Nr. 162 vom 23. August 1995) wurde über die Firma der Konkurs eröffnet, am 20. Mai 1996 mangels Aktiven jedoch wieder eingestellt. In diesem Verfahren kam die Ausgleichskasse Glarus für Sozialversicherungsbeiträge und Verwaltungskosten (Fr. 52'907.60) sowie Verzugszins (Fr. 16'173.70), somit mit insgesamt Fr. 69'081.30 zu Verlust. Mit Verfügungen vom 15. August 1996 forderte sie von A._ und B._ Ersatz des ihr entstandenen Schadens. B.- Die auf Einspruch hin von der Ausgleichskasse gegen die beiden Belangten eingereichte Klage vom 16. Oktober 1996 hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Glarus mit Entscheid vom 21. April 1998 gut und verpflichtete A._ und B._ unter solidarischer Haftbarkeit zur Bezahlung des verlangten Schadenersatzes von Fr. 69'081.30. C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lassen A._ und B._ beantragen, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei die Schadenersatzklage abzuweisen. Während die Ausgleichskasse auf eine Vernehmlassung verzichtet, schliesst das kantonale Verwaltungsgericht auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung (BSV) hat sich nicht vernehmen lassen. 