Faits : Faits : A. Par décision du 14 octobre 1997, entrée en force, l'Office cantonal genevois de l'assurance-invalidité (l'office AI) a alloué une demi-rente d'invalidité à R._, prenant effet dès le 1er janvier 1993. Pour statuer, l'AI disposait notamment d'un rapport d'expertise émanant du professeur A._ et du docteur B._, médecins aux Hôpitaux X._, du 14 décembre 1995. Ces deux experts avaient précisé que le status complet effectué dans le cadre de l'expertise n'avait pas permis de relever la moindre constatation objective; en particulier, les explorations réalisées depuis un accident survenu le 31 janvier 1992 n'avaient montré aucune lésion. Les experts A._ et B._ ont toutefois attesté que la douleur n'était pas contestable, si bien que la capacité de travail de l'assuré était au moins de 45 % en qualité de machiniste. Alléguant que son état de santé s'était aggravé de façon notable et durable, R._ a invité l'AI, par lettre du 28 septembre 1998, à réviser sa rente. Dans le cadre de l'instruction de cette demande, l'office AI a recueilli l'avis du docteur C._, médecin traitant; ce dernier a attesté que l'assuré présentait une incapacité de travail totale dans sa profession de machiniste, à partir du 31 janvier 1992 (cf. rapport du 11 décembre 1998). L'office AI a également pris connaissance de l'appréciation du docteur D._, qui estimait que l'intéressé était entièrement incapable de travailler en qualité de chauffeur de camion depuis le mois de juillet 1998, en raison de troubles psychiques (cf. rapport du 22 janvier 1999). Tandis que le docteur C._ attestait que l'état de santé du patient s'aggravait, son confrère D._ le qualifiait de stationnaire. Le 14 septembre 1999, l'office AI a confié un mandat d'expertise aux Hôpitaux X._. Dans son rapport d'expertise du 27 octobre 1999, le docteur E._ a posé le diagnostic de lombosciatalgies gauches chroniques, d'obésité de classe 2 à 3, de probable état dépressif et de cervicarthrose discrète. Il a conclu son rapport en attestant que l'état de santé actuel du patient n'était manifestement pas différent de celui qui prévalait lors de l'expertise de décembre 1995 et qu'il n'existait aucun élément objectif d'aggravation. En outre, la concordance entre les plaintes et l'examen clinique n'était pas plus manifeste que lors de l'expertise de 1995 et les conclusions de celle-ci restaient d'actualité. Par mandat du 18 avril 2000, l'office AI a invité la doctoresse F._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, à s'exprimer. Dans un rapport du 4 mai 2000, elle a posé le diagnostic de syndrome douloureux somatoforme persistant. A son avis, les chances de succès d'une réadaptation professionnelle étaient inexistantes, car le patient était installé dans sa maladie et les bénéfices secondaires qui en découlent (aide et sollicitude de l'entourage) pouvaient difficilement être abandonnés par l'expertisé. Elle en concluait que du point de vue psychique seul, le patient conservait une capacité de travail de 50 %. Le docteur G._, médecin-conseil de l'AI, s'est déterminé sur les conclusions de cette expertise dans une écriture du 18 mai 2000; il a conclu que les affections psychiques de l'assuré n'étaient pas invalidantes. Par décision du 3 juillet 2000, l'office AI a refusé de réviser la rente d'invalidité, au motif que l'état de santé de l'assuré ne s'était pas modifié. Par décision du 3 juillet 2000, l'office AI a refusé de réviser la rente d'invalidité, au motif que l'état de santé de l'assuré ne s'était pas modifié. B. R._ a déféré cette décision à la Commission cantonale genevoise de recours en matière d'AVS/AI, en concluant à l'allocation d'une rente entière d'invalidité pour une durée illimitée. La juridiction cantonale de recours a recueilli des précisions de la part de la doctoresse F._ au sujet de son appréciation de la capacité de travail de l'assuré (voir rapport du 16 avril 2001), avis sur lequel le docteur G._ (rapport du 11 juin 2001) et les parties (écritures des 12 juin et 6 juillet 2001) se sont déterminés. Par jugement du 14 août 2001, la commission a rejeté le recours. La juridiction cantonale de recours a recueilli des précisions de la part de la doctoresse F._ au sujet de son appréciation de la capacité de travail de l'assuré (voir rapport du 16 avril 2001), avis sur lequel le docteur G._ (rapport du 11 juin 2001) et les parties (écritures des 12 juin et 6 juillet 2001) se sont déterminés. Par jugement du 14 août 2001, la commission a rejeté le recours. C. R._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation, avec suite de dépens, en concluant principalement et derechef à l'allocation d'une rente entière d'invalidité pour une durée illimitée, subsidiairement au renvoi de la cause aux premiers juges. Le recourant a produit un certificat du docteur C._ du 18 octobre 2001, dans lequel ce médecin confirme son appréciation précédente de la capacité de travail. L'intimé conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer. 