Localizada proxima do litoral, a cidade registra seus primeiros habitantes nao-indigenas no fim do seculo XVIII. De origem portuguesa, estes passam a habitar as localidades de Urussanga Velha e Lagoa dos Esteves, com pequenas casas. A cidade sofre influencias etnicas de povos italianos, acorianos, africanos e poloneses, que foram os colonizadores predominantes.
Urussanga Velha era a principal vila do atual territorio icarense. Com a emancipacao de Criciuma, em 1926, toda a regiao e anexada ao novo municipio. Com o toponimo de Sao Sebastiao, surge o distrito em 08 de marco de 1933. Em 1938, Sao Sebastiao passa a se chamar Aliatar. A mudanca do nome do distrito ocorre de maneira curiosa: em agosto de 1920, um hidroaviao com problemas pousara na Lagoa dos Esteves, na primeira tentativa de conectar o Rio de Janeiro a Buenos Aires. Os pilotos Jonh Pinder, da forca aerea britanica, e Aliatar Martins, morrem ao tentar consertar as helices da aeronave. O fato repercutiu internacionalmente, o que levou as autoridades concederem a homenagem ao piloto brasileiro.
Com a construcao da Estrada de Ferro Dona Tereza Cristina, e inaugurada uma estacao em 18 de janeiro de 1919, no km 47, proxima a Criciuma. No local, entre os embarques de carvao, surge uma pequena vila, primeiramente denominada pelos operarios de Km 47. A grande quantidade de palmeiras denominadas jicara ou icaroba, rebatizou o povoado. Seu crescimento economico devido a industria carbonifera, tornou Icara a nova sede do distrito que, pelo decreto-lei estadual no 941, de 31 de dezembro de 1943, mudava seu nome de Aliatar para Icara.
A lavra do carvao foi o grande motor economico de entao, seguida pela agricultura. O distrito crescia cada vez mais com o surgimento de vilas operarias como a vila da Mineracao Geral do Brasil, hoje Bairro Aurora. Em 20 de dezembro de 1961, atraves da Lei Estadual no 796, e criado o Municipio de Icara. A instalacao ocorre em 30 de dezembro do mesmo ano e Ascendino Pavei e nomeado o primeiro prefeito da cidade pelo governador Celso Ramos. Ja em 07 de outubro de 1962, e realizada a primeira eleicao municipal, sendo eleito prefeito Angelo Lodetti.
Hoje, conhecida como a Capital do Mel, Icara e referencia na industria com destaques para setores como metalmecanico, ceramico, textil, supermercadista, plasticos e descartaveis, carbonifero, agronegocio, entre outros. A cidade e cortada pela BR 101 o que lhe assegura forte potencial de crescimento economico. A cidade tambem se transformou em referencia no turismo religioso, a partir da inauguracao do Santuario do Sagrado Coracao de Jesus, em Segunda Linha.