Servo motor
Servo motor — səhvi aşkar edən və yan əks əlaqə mexanizminin köməyi ilə istənilən mexanizmin işinə nəzarət edən və xətanı düzəldən avtomatik cihazdır. Robot texnologiyasında ən çox istifadə edilən motor növüdür. Bu sistemlər mexaniki, eləcə də elektron, hidravlik, pnevmatik ola bilər və ya digər sahələrdə istifadə oluna bilər. Servo mühərriklər; Çıxış, mexaniki mövqe, sürət və ya sürətlənmə kimi dəyişənlərin idarə edildiyi, qısacası hərəkət idarəsinin edildiyi bir mexanizmdir. Servo mühərriklər akkumulyator mühərrikləridir. Servo motorda istənilən AC, DC və ya pilləli mühərrik var. Buraya həmçinin sürüDC servo mühərrikləri ümumiyyətlə DC mühərrikidir və motora tələb olunan DC aşağıdakı üsullarla əldə edilir. 1- Elektrik gücləndiricisindən. 2- AC cərəyanının doymuş reaktordan keçirilməsi. 3- AC cərəyanını tiristordan keçirərək. 4- Amplidin, retrotrol, regüleks kimi fırlanma gücləndiriciləri.cü və idarəetmə dövrəsi daxildir. DC servo mühərrikləri çox kiçik gücdən çox böyük gücə (0,05 at-1000 at) qədər istehsal olunur. Bu mühərriklər adi DC mühərrikləri kimi istehsal olunur. Bu mühərriklər kiçik ölçülüdür və armaturları (hündürlük, uzunluq / diametr nisbəti) qütb ətalət anını minimuma endirmək üçün nəzərdə tutulmuşdur. Kiçik diametrli və uzun bir maqnit sahəsi olan, adətən içərisində kompensasiya sarğı olan DC mühərrikləri də servo mühərriklər adlanır. DC servo motorun iş prinsipi baxımından, əslində onun Stator Daimi Maqniti DC mühərrikidir. Maqnit sahəsi ilə cərəyan axan keçiricilər arasında qarşılıqlı təsir nəticəsində bir fırlanma momenti yaranır. Bu fırlanma momenti maqnit sahəsi vektoru ilə sarım cərəyanı vektoru arasındakı bucaq 90° olduqda maksimum dəyərini alır. DC servo mühərrikdə fırçaların mövqeyi elə müəyyən edilir ki, fırlanma anının bucağı hər iki fırlanma istiqamətində 90° olsun. Həddindən artıq kollektor seqmentləri nəticəsində rotorun fırlanma momentinin sıfır nöqtəsində sabit qalmasının qarşısı alınır. Sənayedə istifadə olunan müxtəlif birbaşa cərəyan mühərrikləri var. Servo sistemlərdə istifadə olunan birbaşa cərəyan mühərriklərinə DC servo mühərriklər deyilir. DC servo mühərriklərində rotorun ətalət anı çox kiçikdir. Bu səbəbdən bazarda çıxış momentinin ətalət anına nisbəti çox böyük olan mühərriklər var. Bəzi DC servo mühərrikləri çox kiçik zaman sabitlərinə malikdir. Aşağı güclü DC servo mühərrikləri ümumiyyətlə bazarda kompüter tərəfindən idarə olunan cihazlarda (disketlər, lentlər, printerlər, mətn prosessorları, skanerlər və s.) istifadə olunur. Orta və böyük gücə malik servo mühərriklər ümumiyyətlə robot sistemlərində və sənayedə rəqəmlə idarə olunan dəqiq diş açma maşınlarında istifadə olunur. DC mühərriklərində sahə sarımları rotor sarımlarına ardıcıl və ya paralel olaraq bağlanır. Armatur sarımlarından asılı olmayaraq həyəcanlanan sahə sarımlarının axını armatur sarımlarından keçən cərəyanın funksiyası deyil. Bəzi DC mühərriklərində maqnit axını sabitdir. Həyəcan sarğıları armaturdan asılı olmayan və ya daimi maqnitlə həyəcanlanan mühərriklərdə sürətin tənzimlənməsi armatur gərginliyi ilə həyata keçirilə bilər. Bu tip idarəetmə üsuluna armatur nəzarət üsulu deyilir. Armatur cərəyanı həyəcan sarğılarının yaratdığı axınla idarədə sabit saxlanılır. Sürət statordakı həyəcan sarğıları tərəfindən yaradılan axının idarə edilməsi ilə tənzimlənir. Bu tip mühərriklər sahə ilə idarə olunan mühərriklər adlanır. Bununla belə, rotor sarımlarından keçən cərəyanın sabit saxlanılması ciddi problemdir. Çünki rotor cərəyanı yük və mənbə funksiyasıdır. Sahə ilə idarə olunan mühərriklərin sahə sabitləri armaturla idarə olunan mühərriklərdən daha böyükdür. Böyük diapazonlarda dəyişən sürət parametrlərində rotor gərginliyinin dəyişdirilməsi; Digər tərəfdən, kiçik fasilələrlə dəqiq sürət tənzimlənməsi tələb olunduğu hallarda, sahə sarımları tərəfindən yaradılan maqnit axınının sürətinə nəzarət üsuluna üstünlük verilir. DC servo mühərrikləri adətən "elektron hərəkət nəzarətçiləri" adlanan servo sürücülər tərəfindən idarə olunur. Servo sürücülər servo motorun hərəkətinə nəzarət edir. Nəzarət edilən kəmiyyətlər çox vaxt nöqtədən nöqtəyə mövqe nəzarəti, sürətə nəzarət və sürətləndirmə proqramlaşdırmasıdır. PWM (Pulse width modulation) texnikası adlanan nəbz genişliyinin modulyasiyası ümumiyyətlə robot idarəetmə sistemlərində, ədədi idarəetmə sistemlərində və digər mövqe kontrollerlərində istifadə olunur.