Onychophora
Onychophora, najbliži bosanski naziv crvonošci i baršunaste gliste, su posebno koljeno natkoljena Ecdysozoa. Obično se opisuju kao crvi s nogama, na što i ukazuje latinski korijen naziva. Naseljavaju uglavnom Južnu hemisferu, hraneći se malenim životinjama kao što su insekti koje love štrcanjem ljepljive sluzi (zbog čega ih zovu i "pljujući crvi"). Suvremenoj zoologiji zanimljivi su zbog načina razmnožavanja, odnosno oplodnje većine poznatih vrsta. Prema izgledu, različito su ih upoređivali sa crvima s nogama, gusjenicama i blatnjacima. Opisano je oko 200 vrsta baršunastih crva, iako je pravi broj vrsta vjerovatno veći. Dvije postojeće porodice baršunastih crva su Peripatidae i Peripatopsidae. Imaju osebujnu rasprostranjenost, pri čemu su peripatidi pretežno ekvatorijalni i tropski, dok se peripatipsidi nalaze južno od ekvatora. Jedini je tip u Animalia koji je u potpunosti endemski za kopnena okruženja. Smatra se da je ovo koljeno su vrlo vjerojatno blisko srodno koljenima Arthropoda i Tardigrada, pa zajedno s njima čine takson Panarthropoda. Zato su ih ranije često opisivali "pola kolutićavci, pola člankonošci". Prvi rod ovog koljena opisao Landsdown Guilding 1825, smatrajući ih tada još neobičnim Gastropodama. Naziv Onychophora dao im je Grube tek 1853. To su jedine vrste koje su preostale iz perioda kambrija kada je ovo koljeno bilo vrlo brojno, a mnogi smatraju da je danas u procesu izumiranja.