Panarthropoda
Panarthropoda je takson koji uključuje koljeno s Arthropoda, Tardigrada i Onychophora. Njegovi srodnički odnosu su kontroverzni. Prema nekim autorima bliski au sa Annelida, dok su ih drugi smatraju bližilim grupi Nematoda. Oni su zapravo grupa Ecdysozoa, koja uključuje nematode i druge gliste s pseudocelomom jer imaju zajedničko obilježje, vanjsku kutikulu i rastu presvlačenjem (ekdiza). Suprotno tome, anelide imaju spiralnu segmentaciju i larve trohofore, koje nemaju parapodije.