Ambulacraria
Ambulacraria ili Coelomopora je natkoljeno koljene beskičmenjaka, koje obuhvata Echinodermata i Hemichordata. Filologenetičke analize da su bodljokošci i hemichordati izdvojeni prije oko 533 miliona godin. Ambulacraria su dio deuterostomia, velikog kladusa, koji uključuje i Chordata, Vetulicolia i Saccorhytus. Dvije današnje grane sa reprezentativnim organizmima su: Echinodermata (morske zvijezde, morski ježevi , zvijezdače, morski krastavci) , peraste zvijezde , morski krinovi itd.) Hemichordata (žirnjaci, Pterobranchia i eventualno graptoliti ) (Ovi se zajedno ponekad nazivaju niže deuterostomia. Prethodno se smatralo da je u ovoj grani i grupa Xenoturbellida (dvije vrste glista), ali se sada smatra da je u osnovi smješteni među metazoa. Fosilni taksoni koji mogu biti na ovoj matičnoj lozi: Natkoljeno Ambulacraria Nerangirani grana Cambroernida †Nerangirana grana Eldoniida † Stellostomites Caron, Conway Morris & Shu, 2010 † Velumbrella? † Herpetogaster Caron, Conway Morris & Shu, 2010 - sa jednom vrstom: † Herpetogaster collinsi Caron, Conway Morris & Shu, 2010 † Rotadisciidae † Seputus? Murray, J & MacGabhann