Catena cinematica
Catena cinematica est coetus corporum rigidorum ab articulis coniunctorum quae mathematicum systematis mechanici exemplar est. Ut in familiari verbi catenae usu, anuli (corpora rigida) per eorum coniunctiones cum aliis anulis coguntur. Exemplum est catena simplex et aperta per anulos seriatim coniunctos formata, sicut catena solita, quae exemplar cinematicum tractoris usitati est. Mathematica coniunctionum vel articulorum exemplaria inter binos anulos par cinematicum appellantur. Paria cinematica articulos cardinibus vel lapsibus praeditos formant qui roboticae fundamenta sunt, saepe paria inferiora appellata, et articulos contactus superficialis qui gibberibus et rotis dentatis maximi momenti sunt, paria altiora appellata. Hi anuli generatim pro viribus holonomicis exemplaria sunt. Forma cinematica (vel diagramma cinematicum) est descriptio systematis mechani quae catenam cinematicam exhibet. Hodiernus catenarum cinematicarum usus comprehendit obtemperationem quae ex anulis flexibilibus in mechanicationibus accuratis oritur, obtemperationem nexuum in mechinationibus obsequentibus et systematibus microelectromechanicis, et obtemperationem funis in systematibus funis robotici et integritatis intentionalis. Ferdinandus Freudenstein pater cinematicae hodiernae saepe appellatur ob res quae cum cinematica coniunctionum compositione ex 1950 contribuit. Eius usus computatri nuper exculti ad solvendam aequationem Freudensteinianam exemplar factus est systematum descriptionis computatro adiutae. Hoc opus ut compositionem mechinationum sphaericae et spatialis significet generale factum est.