PID reguliatorius
PID reguliatorius – reguliatorius, turintis grįžtamąjį ryšį ir naudojamas pramoninėse kontrolės sistemose. Reguliatorius yra parametriškai optimizuojamas, kurį sudaro 3 grandys: proporcinė (P), integruojanti (I) ir diferencijuojanti (D). Tolydinio PID reguliatoriaus išraiška: U ( t ) = K [ e ( t ) + 1 T I ∫ 0 t e ( τ ) d ( τ ) + T D d e ( t ) d t ] {\displaystyle U(t)=K\left[e(t)+{\frac {1}{T_{I}}}\int _{0}^{t}{e(\tau )}{d(\tau )}+T_{D}{\frac {de(t)}{dt}}\right]} kur K – perdavimo koeficientas, TI – integruojančios grandies laiko pastovioji, TD – diferencijuojančios grandies laiko pastovioji.