Falanga
Apie voragyvius falangas skaityti straipsnyje Solpūgos. Falanga – stačiakampė pėstininkų rikiuotė, sudaryta iš sunkiųjų pėstininkų, ginkluotų ietimis, pikomis, alebardomis ar panašiais ilgakočiais ginklais. Tai tipiška senovės Graikijos ar senovės Makedonijos rikiuotė (žodis kilęs iš gr. phalangos 'pirštas'). Romėnai naudojo paprastas falangas, nors vėliau jas pakeitė manipulų rikiuotė. Falangos tipo rikiuotes naudojo ir kai kurios viduramžių kariuomenės.