Integraalregulaator
Integraalregulaatoris vastab igale reguleeriva (sisend)signaali hälbele kindel reguleeritava (väljund)signaali muutumise kiirus. (Joonis 1.) y = k I ∫ 0 t x d t = 1 T I ∫ 0 t x d t {\displaystyle y=k_{I}\int _{0}^{t}x\,dt={\frac {1}{T_{I}}}\int _{0}^{t}x\,dt} . kus kI on integraalregulaatori võimendustegur, TI – integreerimisajakonstant. k I = 1 T I {\displaystyle k_{I}={\frac {1}{T_{I}}}} . Arvregulaatori korral tuleb pidev aeg t asendada diskreetse väärtusega n, mis kujutab endast järjestikuste ajaintervallide Δt järjekorranumbrit. Integraal-arvregulaatori väljundfuktsioon on y [ n ] = k I ∑ i = 0 n = 1 ( x s [ i ] − x t s [ i ] ) {\displaystyle y[n]=k_{I}\sum _{i=0}^{n=1}(x_{s}[i]-x_{ts}[i])} . Reguleeriva signaali muutumine kestab seni, kuni esineb sisendsignaali hälve. I-regulaatoriga süsteemis ei teki mõõtmisviga. Regulaatori ülekandefunktsioon avaldub seosega W r ( p ) = 1 T I p {\displaystyle W_{r}(p)={\frac {1}{T_{I}p}}} . Sisendis tekkinud signaali hälve võimendatakse ja muudetakse täiturmehhanismi abil reguleerimisseadme liikumiseks. Liikumiskiiruse määravad ära sisendsignaali hälbe suurus (Joonis 1.) ja häälestussuurus TI . Integraalregulaatorit kasutatakse iseseisva regulaatorina harva, tavalisealt kasutatakse seda koos proportsionaalregulaatoriga — saame PI-regulaatori või koos prpportsionaal ja diferetsiaalregulaatoriga — saame PID-regulaatori.