Given the task definition and input, reply with output. In this task your given a passage in Catalan. you must ask a question in Catalan, that is relevant to the passage. A question that is constructed should be precise and based on factual information from the passage. A constructed question should be: (a) unambiguous (b) be directly answerable from the passage (c) have a unique answer (d) have an answer that is a continuous span of text from the passage. Try to avoid formulating questions that (a) can be answered without referring to the passage, or (b) use exactly the same words or questions given in the passage. Try to make the question fluent in the language used. You have to create exactly one question.

Al llarg de la història del Japó van existir tres shogunats. El primer l'establí el 1192 Minamoto no Yoritomo, conegut com a shogunat Kamakura. Aquest govern només va ser controlat per tres membres del clan Minamoto, ja que el poder el va usurpar el clan Hōjō, que sota el títol de regents nomenaven shoguns titelles, nens i joves que rebutjaven en complir els vint anys. El segon shogunat és conegut com a Ashikaga i va ser fundat el 1338 per Ashikaga Takauji. Durant aquest shogunat, quinze membres del clan Ashikaga van mantenir el lloc fins que un prominent militar del període Azuchi-Momoyama anomenat Oda Nobunaga va derrocar el shogun el 1573.[9] L'últim va ser el shogunat Tokugawa, instituït oficialment per Ieyasu Tokugawa el 1603[10] i que va culminar el 1868 després de la renúncia al càrrec de Tokugawa Yoshinobu,[11] quan l'emperador Meiji va reprendre el seu paper protagonista en la política del país i la figura del shogun va ser abolida.

Com es coneix el shogunat de Minamoto no Yoritomo?