title: Voorstel voor een BESCHIKKING VAN DE RAAD houdende vaststelling van een programma voor onderzoek en opleiding voor de Europese Gemeenschap voor atoomenergie op het gebied van telemanipulatie in gevaarlijke en wanordelijke situaties in kerninstallaties (1989-1993) TELEMAN (door de Commissie ingediend)

text:
ARCHIVES HISTORIQUES
DE LA COMMISSION
COLLECTION RELIEE DES
DOCUMENTS "COM"
COM (88) 416
Vol. 1988/0152
 ---pagebreak--- Disclaimer
Conformément au règlement (CEE, Euratom) n° 354/83 du Conseil du 1er février 1983 concernant
l'ouverture au public des archives historiques de la Communauté économique européenne et de
la Communauté européenne de l'énergie atomique (JO L 43 du 15.2.1983, p. 1) modifié en dernier
lieu par le règlement (UE) 2015/496 du Conseil du 17 mars 2015 (JO L79 du 25. 3.2015, p. 1), ce
dossier est ouvert au public. Le cas échéant, les documents classifiés présents dans ce dossier
ont été déclassifiés conformément à l'article 5 dudit règlement ou sont considérés déclassifiés
conformément aux articles 26(3) et 59(2) de la décision (UE, Euratom) 2015/444 de la
Commission du 13 mars 2015 concernant les règles de sécurité aux fins de la protection des
informations classifiées de l'Union européenne.
In accordance with Council Regulation (EEC, Euratom) No 354/83 of 1 February 1983 concerning
the opening to the public of the historical archives of the European Economic Community and the
European Atomic Energy Community (OJ L 43, 15.2.1983, p. 1), as last amended by Council
Regulation (EU) 2015/496 of 17 March 2015 (OJ L 79, 27.3.2015, p. 1), this file is open to the
public. Where necessary, classified documents in this file have been declassified in conformity
with Article 5 of the aforementioned regulation or are considered declassified in conformity with
Articles (26.3) and 59(2) of the Commission Decision (EU, Euratom) 2015/444 of 13 March 2015
on the security rules for protecting EU classified information.
In Übereinstimmung mit der Verordnung (EWG, Euratom) Nr. 354/83 des Rates vom 1. Februar
1983 über die Freigabe der historischen Archive der Europäischen Wirtschaftsgemeinschaft und
der Europäischen Atomgemeinschaft (ABI. L 43 vom 15.2.1983, S. 1), zuletzt geändert durch die
Verordnung (EU) Nr. 2015/496 vom 17. März 2015 (ABI. L 79 vom 25.3.2015, S. 1), ist dieser Akt
der Öffentlichkeit zugänglich. Soweit erforderlich, wurden die Verschlusssachen in diesem Akt in
Übereinstimmung mit Artikel 5 der genannten Verordnung freigegeben; beziehungsweise werden
sie auf Grundlage von Artikel 26(3) und 59(2) der Entscheidung der Kommission (EU, Euratom)
2015/444 vom      13.   März 2015     über die   Sicherheitsvorschriften für den Schutz von  EU-
Verschlusssachen als herabgestuft angesehen.
 ---pagebreak--- COMMISSIE VAN DE EUROPESE GEMEENSCHAPPEN
                                             COM ( 88 ) 416 def .
                                             Brussel , 15 november 1988
                          Voorstel voor een
                       BESCHIKKING VAN DE RAAD
      houdende vaststelling van een programma voor onderzoek
             en opleiding voor de Europese Gemeenschap
        voor atoomenergie op het gebied van telemanipulatie
   in gevaarlijke en wanordelijke situaties in kerninstallaties
                              ( 1989-1993 )
                            T E L E M A N
                    (door de Commissie ingediend )
 ---pagebreak---                                    1
INHOUD                                                               1
      SAMENVATTING                                                   2
1.0     INLEIDING                                                    3
2.0     DOELSTELLINGEN                                               3
3.0     MOTIVERING                                                   4
4.0     VOORBEREIDING VAN HET PROGRAMMA                              6
5.0     STRUCTUUR EN INHOUD VAN HET PROGRAMMA                        7
5.1     ONTWIKKELING VAN COMPONENTEN EN DEELSYSTEMEN                 8
5.2     MILIEUBESTENDIGHEID                                          8
5.3     PROJECTEN VOOR WERKENDE MODELLEN                             8
5.4     PRODUKTBEOORDELING EN STUDIES                                9
6.0     UITVOERING VAN HET PROGRAMMA                                 9
6.1     WERKWIJZE                                                    9
6.2     SELECTIE VAN DE PROJECTEN                                    9
6.3     BUDGET EN PERSONEEL                                         10
6.4     SAMENWERK I NG MET ANDERE PROGRAMMA ' S                     10
6.4.1   SAMENWERKING MET ANDERE COMMUNAUTA I RE 060 - PROGRAMMA ' S 11
6.4.2   SAMENWERKING MET ANDERE INTERNATIONALE 060 - PROGRAMMA ' S  11
7.0     BELANGHEBBENDEN                                             12
BIJLAGE I     TECHNISCHE INHOUD VAN HET PROGRAMMA                   13
BIJLAGE II    ADVIES VAN CGC-5                                      16
BIJLAGE III   ADVIES VAN HET WTC                                    17
VOORSTEL VOOR EEN BESCHIKKING VAN DE RAAD                           18
              BIJLAGE                                               20
              BEOORDELINGSCRITERIA                                  21
FINANCIEEL MEMORANDUM                                               23
NOTITIE OVER DE EFFECTEN OP CONCURRENTIEVERMOGEN EN                 27
WERKGELEGENHEID
 ---pagebreak---                                   2
                            SAMENVATTING
Het TELEMAN-Programma is een vijfjarig onderzoekprogramma voor
gezamenlijke rekening dat betrekking heeft op te 1 eman ipu 1 at ie in
gevaarlijke en wanordelijke situaties in kerninstallaties .
De technische doelstelling van TELEMAN is de wetenschappelijke en
technologische grondslagen voor het ontwerp van telemanipulatoren
voor gebruik in de kernindustrie te versterken . Dit zal worden
gedaan door nieuwe oplossingen te verschaffen voor problemen op
het vlak van manipulatie , materiaaltransport en mobiele bewaking
in nucleaire omgevingen en door de haalbaarheid daarvan te
demons treren .
De drijfveer voor de Commissie wordt hierbij gevormd door de
mogelijkheid die telemanipulatoren bieden om de scheiding tussen
werknemers en radioactieve apparatuur te verbeteren . Bovendien
zal deze technologie de exploitanten van centrales en de overheid
in staat stellen om doelmatiger op te treden bij kernongevallen .
Tenslotte mag worden gerekend op een hogere produktiviteit , met
name wat reparaties en onderhoud betreft .
Gezien de    kosten van de betrouwbaarheid en autonomie waarover de
nucleaire telemanipulatoren moeten beschikken , de noodzaak om
0&0 - investeringen op een gebied van toenemend industrieel belang
te rationaliseren en het feit dat allen er belang bij hebben dat
in noodgevallen op samenhangende wijze wordt gereageerd , is
communautaire steun hier op zijn plaats .
Voorgesteld worden een bedrag       van  19  miljoen  Ecu     en   een
personeelssterkte van vier man .
 ---pagebreak---                                     3
1 .  INLEIDING
Hier wordt     een nieuwe activiteit voorgesteld om de wetenschappe ¬
lijke en technologische grondslagen voor het ontwerp van tele -
manipu latoren voor gebruik in de kernindustrie te versterken .
Er zijn toepassingsmogelijkheden voor apparatuur met afstands ¬
bediening in de gehele spli j tstofkringloop en op het gebied van
inspectie , onderhoud , ontmanteling en noodmaatregelen .
De voor industriële toepassingen te ontwikkelen technologie heeft
betrekking op veilige en     rendabele   telemanipulatie   door middel
van machines     met voldoende autonomie , d.w.z . met bepaalde robot -
kenmerken .
Hoewel er aanzienlijke punten van overeenstemming met de ontwik ¬
keling van industriële robots zijn , stellen de omgevingen waarin
deze machines moeten werken extra eisen aan de technologie ; het
werkterrein van de mens workt uitgebreid in plaats van ingeperkt
en met de machines zal hij beter opgewassen zijn tegen de wanorde
die kan voortvloeien uit een ongeval of onwetendheid .
Marktmogelijkheden , toepassingen , technische doelstellingen en
een werkmethode zijn besproken met deskundigen uit de Lid-Staten .
Aangezien TELEMAN rechtstreeks van belang is voor de nucleaire
veiligheid en de aanwezigheid van uitgebreide kennis en activi ¬
teiten in de nucleaire sector kan de uitvoering worden geplaatst
onder subactie 5.1 , " Kernsplijting : nucleaire veiligheid ", van
het Kaderprogramma van communautaire werkzaamheden op het gebied
van onderzoek en technologische ontwikkeling . Anderzijds wordt in
het Kaderprogramma van communautiare werkzaamheden op het gebied
van onderzoek en technologische ontwikkeling ( 1987-1991 ) ( 1 )
onder subactie 1.3 het belang onderkend van telemanipulatie in
voor de mens vijandige of gevaarlijke omgevingen . De werkzaam ¬
heden sluiten aan bij werkzaamheden die             in ESPRIT worden
verricht op het gebied van de geavanceerde robotica ; waar
mogelijk zal gebruik worden gemaakt van resultaten van ESPRIT .
2.   DOELSTELLINGEN
De Commissie wenst de toepassing en waar nodig ontwikkeling van
de telemanipulatie - en robottechnologie in overeenstemming met de
behoeften van de nucleaire industrie te stimuleren . Hierbij wordt
er naar gestreefd de wetenschappelijke en technologische grond ¬
slagen voor het ontwerp van telemanipulatoren voor gebruik in de
kernindustrie te versterken . De Commissie hoopt dat de beper ¬
kingen die in verband met de ontvangen doses gelden bij inspec ¬
ties ten einde de veiligheidsniveaus te handhaven , zo veel moge ¬
lijk kunnen worden opgeheven door aanwezigheid van de mens in het
geïnspecteerde gebied te voorkomen . Ook hoopt zij dat de kosten
en de hoeveelheid afval ten gevolge van het gebruik van speciale
apparatuur om operateurs tijdens onderhouds - en ontmantelings -
werkzaamheden to beschermen , worden verlaagd .
( 1 ) PB L 302 van 24.10.1987 , blz . 1
 ---pagebreak---                                         4
In de tweede plaats wil de Commissie stimuleren dat de burgerbe ¬
scherming de beschikking krijgt over de nodige uitrusting om bij
kernongevallen en eventueel andere rampen maatregelen te kunnen
treffen . Deze activiteit behoort duidelijk tot de overheidstaken ,
aangezien de risico 's niet verzekerbaar zijn en het niet gebrui ¬
kelijk is een industrie , al dan niet particulier , op te zadelen
met niet   verzekerbare risico 's .        In alle kerninstal laties moeten
voorzieningen worden getroffen om op een ernstig ongeval te
kunnen reageren : men was van mening dat een communautaire aanpak
van dergelijke kwesties op zijn plaats was en dat TELEMAN hier de
noodzakelijke centrale rol zou kunnen vervullen .
Bovendien mag worden aangenomen dat door betere prestaties ,
betrouwbaarheid en onderhoudbaarheid en daardoor lagere kosten
de produktiviteit van alle werkzaamheden met telemanipulatie ten
gevolge van de ontwikkelingen op het gebied van telemanipulatie
en robotica zal worden verhoogd .
Tenslotte wil de Commissie de nucleaire onderzoekcentra helpen om
hun ervaring met telemanipulatie te benutten bij hun streven naar
technologische diversificatie , onafhankelijkheid en nieuwe zake ¬
lijke mogelijkheden . Om dit te bereiken zal zij de opleiding van
technische deskundigen op het gebied van de geavanceerde robotica
moeten stimuleren .
De hieronder beschreven projecten bieden mogelijkheden voor
samenwerking en          een zekere       rationalisering van onderzoek -
investeringen .
3 . Motivering
Telemanipulatie is een technologie die een bijdrage levert tot de
veiligheid van veel delen van een nucleaire industrie die op dit
ogenblik meer dan 35% van de elektriciteitsvoorziening van de
Gemeenschap verzorgt . Het is onwaarschijnlijk dat telemanipulatie
minder belangrijk wordt als nieuwe reactortypen worden ingevoerd ,
aangezien er altijd aan radioactiviteit blootgestelde componenten
zullen zijn die moeten worden geïnspecteerd , onderhouden of gere ¬
pareerd . Bovendien worden de kerninstallaties in de Gemeenschap
steeds ouder , zodat de vraag naar veiligheidsinspecties blijft
stijgen .
Hoewel sp 1 i j ts tof f abr icage , - opwerking en - inspectie in toene ¬
mende mate worden geautomatiseerd , moeten toch voorzieningen
worden getroffen voor maatregelen in het geval van storingen ,
lekken , defecte componenten , nieuwe behoeften zoals ontmanteling
en reacties op minder voorspelbare gebeurtenissen zoals noodge ¬
vallen binnen alle typen kerninstallaties . Onder der gel ij ke
omstandigheden zijn telemanipulatoren , die tot op zekere hoogte
de flexibiliteit van de mens bezitten , maar niet gevoelig zijn
voor straling , volkomen op hun plaats . Uit analyses is gebleken
dat de invoering van computergesteunde telemanipulatoren niet
alleen de blootstelling van werknemers aan straling zou verlagen ,
maar ook een zeker financieel rendement zal opleveren . De
ervaring heeft geleerd dat uitrusting die wordt geleverd om
maatregelen te treffen in het geval van ernstige ongevallen , niet
altijd zonder problemen in een ander land kan worden gebruikt .
 ---pagebreak---                                      5
Deskundigen hebben de Commissie laten weten dat het wenselijk is
de omschrijving van de eisen waaraan uitrusting moet voldoen , op
communautaire schaal aan te pakken .
Hoewel de ontwikkeling van automatisering en industriële robots
voor de industrie een winstgevende aangelegenheid is geweest en
in kerninstal laties gebruik wordt gemaakt van industriële robots ,
is gebleken dat voor de ontwikkeling van autonomere machines met
de nodige intelligentie om te kunnen beoordelen aan welke bedrei ¬
gingen zij door hun omgeving worden blootgesteld en om in onbe ¬
kende of wanordelijke milieus te kunnen werken , overheids-steun
nodig is . Dit geldt voor de Gemeenschap en ook voor onze
belangrijkste concurrenten , Japan en de Verenigde Staten . Boven ¬
dien kan in deze landen de overheidssteun op veel doeltreffender
wijze worden geconcentreerd dan in de Gemeenschap , dank zij de
samenwerking tussen nutsbedrijven bij de financiering en beoor ¬
deling van produkten en dank zij het feit dat de markt minder
versnipperd is . Naar mag worden verwacht , zal TELEMAN leiden tot
meer samenhang in het communautaire onderzoek op het gebied van
geavanceerde robotica .
Samenvattend     kan     worden    gedacht   aan    de  toepassing   van
geavanceerde telemanipulatietechnologie voor :
   betrouwbaarder manipulatie van apparatuur in hete cellen ;
   snellere en       veiligere     verplaatsing    van    materialen en
   apparatuur in bedieningsgangen in opwerkingsinstallaties ;
   diepgaandere inspecties en veiliger reparaties en vervanging
   van apparatuur        in   reactoren ,   opwerkingsinstallaties en
   voorzieningen voor afvalopberging ;
   ontmanteling van kerninstallaties , vooral in het geval van
   beschadigde installaties of onverwachte situaties ;
   beoordeling en beperking van schade na ernstige kernongevallen
   waarbij de toegang voor decontaminat ie - en herstelwerkzaam ¬
   heden onmogelijk is .
De ontwikkeling van machines die doeltreffend met de mens samen ¬
werken , is afhankelijk van de te verwachten ontwikkelingen op het
gebied van de actuatortechnologie , voertuigontwerp , materialen ,
telemetrie ,    informatieverwerking ,     mens-machine - interfaces en
computerapparatuur . Overdracht , integratie en coördinatie van
technologie zal dan ook even belangrijk zijn als innovatie .
Gezien de beperkingen van de mens als beheerder van activiteiten
die verschillende taken omvatten , zal het nodig zijn autonome
software met kunstmatige intelligentie            te ontwikkelen voor
besturing , scenar io-analyse en uitvoering van rout inetaken .
Voor de werkende modellen van dergelijke machines die in TELEMAN
worden ontwikkeld , zal waar mogelijk gebruik worden gemaakt van
ontwikkelingen    in   de   gewone   robotica , met name in ESPRIT ; zij
zullen een vooruitgang betekenen ten opzichte van de mechanische
master / slave-manipulator waarmee kerntechnici en laborator ium -
personeel gewoonlijk werken . Zij zullen een zeer grote mate van
autonomie     bezitten ,    hun    omgeving kunnen interpreteren en
waarnemen en zich op uiteenlopende terreinen kunnen voortbewegen .
De robot wordt bevorderd van slaaf tot deskundig        assistent en de
operateur wordt supervisor .
 ---pagebreak---                                       6
Tenslotte wordt in het Kaderprogramma van communautaire werkzaam ¬
heden op het gebied van onderzoek        en technologische ontwikkeling
( 1987-1991 ) het    belang onderkend    van telemanipulat ie in voor de
mens vijandige of gevaarlijke milieus , alsmede de noodzaak om een
bijdrage to leveren tot meer wetenschappelijke en technische
kennis op het gebied van de nucleaire veiligheid .
4 . Voorbereiding van het programma
De Commissie heeft studies verricht om ,         in het licht van de
verwachte     ontwikkelingen      in    de robotica en de nucleaire
technologie , prognoses op te stellen voor de waarschijnlijke
ontwikkeling van de afzetmogelijkheden voor telemanipulatoren in
de nucleaire sector : deze studies zijn voorgelegd aan daartoe
aangezochte deskundigen uit de Lid-Staten .
Bovendien    heeft     de   Commissie    twee  internationale   seminars
georganiseerd , respect ie vel ij k onder auspiciën van de in 1985
gehouden Conferentie         over Mechanica van Constructie in de
Reactortechnologie van 1985 en met het Centre d’Etudes des
Sytèmes et des Technologies Avancées ( CESTA ) in 1986 , en namen
personeelsleden van de Commissie deel aan conferenties in de
Verenigde Staten en Japan .
Personeelsleden      van    de  Commissie   hebben  het   Internationale
Programma voor Geavanceerde Robotica gevolgd , dat       na de   Top van
Versailles van 1982 , is opgesteld .
De grote investeringen die in het kader van ESPRIT zijn gedaan in
programmatuurtechnologie ,       micro-elektronica    en    geavanceerde
robotica en    in het     kader van BRITE in lichte sterke materialen ,
zijn bestudeerd met het oog op toekomstige toepassingen . Boven ¬
dien kan      de Commissie gebruik maken van de ervaring met
manipulatie-apparatuur in haar laboratoria , haar fus ieproj ecten
( JET en NET ) en haar ontmantel ingsprogramma .
In 1987 werd TELEMAN voor het eerst formeel voorgelegd aan
gevolmachtigde vertegenwoordigers van de Lid-Staten , namelijk aan
de beheerscomités voor nucleaire aangelegenheden : CGC-5 ( Raadge ¬
vend Comité inzake Beheer en Coördinatie - kernspl i j t ingsenergie :
reactoren en veiligheid , spli j tstofcontrole ) en CGC-6 ( Raadgevend
Comité inzake Beheer en Coördinatie - kernsplij tingsenergie :
spli j tstofcyclus / behandeling en opslag van radioactieve afval ¬
stoffen ). Daarna volgde een meer technische uiteenzetting voor
een groep ad hoe van door deze CGC 's aangewezen deskundigen . Een
en ander resulteerde in een positief advies , waarin werd opge ¬
merkt dat TELEMAN een zeer wenselijk initiatief was , dat een
belangrijke bijdrage kon leveren tot de technologische integratie
en coördinatie van de verschillende initiatieven op het gebied
van de nucleaire robotica . Men was van mening dat de te ontwik ¬
kelen technologie voor de kernindustrie van belang was om met
ongeordende en vijandige milieus om te gaan op een wijze die in
de bestaande activiteiten niet aan de orde zijn . Ook steunden de
deskundigen de conclusie dat voor de meeste nucleaire toepas ¬
singen een technologie vereist is die in de industriële robots en
systemen voor fabr iekautomatisering van 1987 nog niet aanwezig
is .
 ---pagebreak---                                     7
In april 1988 keurde CGC-6 , na zich over het positieve advies van
de groep ad hoe van deskundigen te hebben gebogen , de grote
lijnen van het TELEMAN-programma goed . Vervolgens bracht CGC-5
het positieve advies uit dat in bijlage II is opgenomen .
Beide CGC 's merkten op dat de deskundigen de nucleaire know-how
vooral wilden       vergroten op gebieden die mogelijkheden tot
diversificatie lijken te bieden , bijvoorbeeld de toepassing van
telemanipulatoren in de chemische industrie .
Het Wetenschappelijk en Technisch       Comité uitgebrachte advies is
opgenomen in bijlage III .
5 . Structuur en inhoud van het programma
In TELEMAN zal aandacht worden geschonken aan de fundamentele
problemen die verband houden met telemanipulatie met computerge -
steunde telemanipulatoren met een toenemende mate       van autonomie ,
aspecten van telemanipulatie in nucleaire omgevingen en de inte ¬
gratie van de verschillende disciplines op het gebied van de
robotica .
Om een   zo groot     mogelijk aantal gebruikers en ondernemers in de
kernindustrie te bereiken en de risico’s in verband met een zich
snel   ontwikkelende markt      te minimaliseren zullen de meeste
middelen in TELEMAN worden aangewend om algemeen bruikbare bouw ¬
stenen tot stand te brengen die kunnen worden ingebouwd in
uiteenlopende gespecialiseerde machines . Deze deel-systeemtechno -
logieën kunnen vervolgens in de industrie toepassingen vinden die
op dit ogenblik nog niet allemaal kunnen worden voorzien .
De produkten van het onderzoek in TELEMAN zullen worden gedemon ¬
streerd door ze op te nemen in werkende modellen die reeds
bestaan of die in ontwikkeling zijn in de laboratoria van de
contractanten .    In   het  kader  van  TELEMAN   zullen  de werkende
modellen worden gebruikt als instrumenten voor de integratie van
technologieën en technologen . Door het gedrag van de werkende
modellen te analyseren zal duidelijk worden hoe de machines
verder moeten     worden ontwikkeld   om aan de commerciële behoeften
te voldoen , zodat de basis wordt gelegd voor produktontwikke -
1 ingsprogramma ’ s en demons trat ieprogramma ' s die buiten TELEMAN
door de industrie in onderlinge concurrentie worden uitgevoerd .
Men is het erover eens dat voor de ontwikkeling van geavanceerde
telemanipulatoren een tussenstap nodig is tussen de ontwikkeling
van deelsysteeratechnologieën en de produktie van een industrieel
prototype , terwijl tussen de relevante disciplines regelmatig
uitwisseling dient plaats te vinden . De bouw van werkende
modellen dient dan ook plaats te vinden in een multidisciplinaire
omgeving .
Tenslotte dienen        mogelijkheden te    worden geschapen om de
produkten van TELEMAN door de gebruikers te laten beoordelen .
Hiertoe    behoren      betrouwbaarheidsanalyses en simulaties van
opdrachten . Ook zullen onderwerpen van algemeen belang worden
bestudeerd , bijvoorbeeld wat er nodig is voor een minimale
doelmatige reactie op een ernstig ongeval of de beoordeling van
een nieuwe technologie alvorens deze in het programma wordt
 ---pagebreak---                                    8
opgenomen . Er zijn vier technische gebieden geselecteerd die in
bijlage I meer in detail worden beschreven .
5.1  GEBIED  I
Ontwikkeling van componenten en deelsystemen
Uit analyse van de machinefuncties die nodig zijn voor uiteen ¬
lopende toepassingen van telemanipulatoren is gebleken dat er
telkens weer een verhoudingsgewijs klein aantal basistechnolo ¬
gieën nodig is en dat deze in hoge mate aansluiten op ESPRIT .
Deze technologieën betreffen waarneming van de omgeving , intelli ¬
gente taak - of routeplanning en besluitvorming , voortbeweging ,
manipulatie en besturing . Men mag dan ook verwachten dat voor
TELEMAN in de kernindus tr ie waar mogelijk gebruik zal worden
gemaakt van de gewone robotica-ontwikkelingen . Dit deel van het
programma is bedoeld om te voorzien in deze behoefte aan funda ¬
mentele technologische bouwstenen . Over het algemeen zal de
bes turings apparatuur tamel i j k   onafhankelijk zijn van de te
verrichten taak , terwijl sensors , communicatie en voortbeweging
over het algemeen nogal taakgebonden zijn .
5.2 GEBIED 2
Milieubestendigheid
Telemanipulatoren voor nucleaire omgevingen moeten bestand zijn
tegen straling , hitte , corrosie door chemicaliën , water , stoom ,
stof , elektromagnetische storingen , trillingen en decontami -
natie . TELEMAN zal ontwerp-methoden en gegevens opleveren ten
aanzien van milieubestendigheid en storingsmechanismen .
Hiervoor is de ontwikkeling nodig van onderdelen van schake ¬
lingen , elektronische systemen , sensors en materialen die bestand
zijn tegen deze vormen van aantasting en waarvoor kennis en
inzicht bestaat omtrent de storingsmechanismen . Verder zijn er
methoden nodig om beschadiging van de machine te meten , zodat
deze zich kan terugtrekken uit de gevaarlijke omgeving .
Uit ESPRIT afkomstige technologie voor elektronische apparatuur
moet robuuster worden gemaakt , zodat deze kan worden toegepast op
plaatsen met een hoog stralingsveld en een hoge temperatuur .
Tenslotte moeten er om in onoverzichtelijke omgevingen te kunnen
werken uiteraard instrumenten worden ontwikkeld voor meting van
de mechanische stabiliteit en belasting en moeten er mogelijk ¬
heden zijn voor het terughalen of repareren van vastgelopen
machines .
5.3  GEBIED  3
Projecten voor werkende modellen
Werkende modellen zijn experimentele machines die een voorloper
zijn van prototypes . Zij zijn bedoeld als demonstratie van de
integratie van de voor de bouw van telemanipulatoren benodigde
disciplines ( informatica , technologie , ergonomie en psychologie )
tot compacte bruikbare pakketten . Zij fungeren ook als proefop ¬
stelling voor nieuwe componenten of besturingssytemen en als
onmisbare hulpmiddelen voor de training van technische deskun ¬
digen op het gebied van telemanipulatie en robotica .
 ---pagebreak---                                       9
5.4 GEBIED 4
Produktbeoorde 1 ing en studies
Eindgebruikers van de TELEMAN-technologie zullen ertoe worden
aangezet de praktische bruikbaarheid en de betrouwbaarheid van de
produkten van het programma in realistische omgevingen te testen
en te beoordelen      als  richtsnoeren    voor   de  latere commerciële
toepassing door de industrie . Er zullen studies worden uitgevoerd
op het gebied van de toepassing van nieuwe technologie , nieuwe
gebruiksmogelijkheden voor computer ges teunde telemanipulatoren ,
de ontwikkeling van richtsnoeren en normen en de ontwikkeling van
het programma .
6.   UITVOERING VAN HET PROGRAMMA
6 . 1 Werkwi i ze
TELEMAN zal worden uitgevoerd als projecten voor gezamenlijke
rekening overeenkomstig de voorschriften van de Commissie voor de
berekening van        de kosten      van de contractante , financiële
controle , selectie van de contractanten , verspreiding van de
resultaten en beoordeling . Maximaal 50% van de totale kosten van
elk project wordt door de Commissie gefinancierd .
Voor het soort studies dat onder punt 5.4 is beschreven , zijn er
echter mogelijkheden voor financiering van de totale kosten .
Het is duidelijk dat niet alle eindgebruikers van apparatuur voor
telemanipulatie bereid of in staat zullen zijn deel te nemen aan
onderzoekprojecten . Er wordt echter vanuit gegaan dat belangstel ¬
lende eindgebruikers een actieve rol zullen spelen bij de
selectie van projecten en het programmabeheer en er zal een
beroep op hen worden gedaan voor de beoordeling van in aanmerking
komende produkten .
Voor de    beoordeling van      het programma als geheel is 100.000 Ecu
gereserveerd .
6 . 2 Selectie van de projecten
Bij de selectie van projecten voor financiering zal de Commiss s ie
worden geholpen door deskundigen uit onderzoekorganisaties , de
industrie en universiteiten , die door CGC-5 worden aangewezen op
grond van hun inzicht in de behoeften aan onderzoek bij de
nucleaire industrie of hun gespecialiseerde kennis op het gebied
van telemanipulatie . De projecten die passen binnen het door
TELEMAN bestreken technische gebied worden beoordeeld op basis
van hun technische kwaliteiten , hun innovat i eg raad , de daarbij
gebruikte geavanceerde technieken of materialen en de mogel i j k -
heden die      zij bieden  voor betere resultaten en veiligheid in de
industrie .
De voorkeur zal      uitgaan    naar  projecten   waarbij  de industrie ,
onderzoekorganisaties        en    universiteiten    samenwerken  en  de
deelnemers afkomstig zijn uit meer dan een Lid-Staat .
 ---pagebreak---                                     10
De Commissie zal tevens trachten gebruik te maker* van de capaci ¬
teit van het midden - en kleinbedrijf            ( MKB ) om . technische
problemen op een innoverende wijze op te lossen , zodat hf:i MK9 op
technologisch vlak nieuwe mogelijkheden worden geboden .
Wanneer er reeds werkzaamheden aan de gar.g zijn , die worden
gesteund door financiering op nationaal niveau of volledig uit
particuliere bronnen worden gefinancierd , kan de rol van de
Commissie beperkt blijben tot alleen de coördinatie van de werk ¬
zaamheden en kan financiering door de Gemeenschap worden gebruikt
om alleen de kosten van dergelijke coördinerende werkzaamheden
te dekken . In bepaalde gevallen , wanneer het duidelijk is dat er
voor strategisch         belangrijke werkzaamheden een gezamenlijke
aanpak nodig is , kan de Commissie in overlag met het CGC over ¬
wegen over te gaan tot gecoördineerde werkzaamheden .
In het programma worden mogelijkheden opgenomen voor de subsi ¬
diëring van opleiding of mobiliteit , wanneer er een specifieke
relatie is met de doelstellingen van de uit te voeren projecten .
Dergelijke subsidies zullen meestal worden gebruikt ter onder ¬
steuning van de deelname van specifieke personen aan projecten .
6 . 3 Budget en personeel
Voor de uitvoering van TELEMAN is van de kant van de Gemeenschap
een bedrag van 19 miljoen Ecu en vier man personeel nodig . De
voorgenomen looptijd van het programma is van 1989 tot 1993 .
Specificatie van de kosten                                miljoenen Ecu
A. Projecten voor onderzoek en ontwikkeling
     - Ontwikkeling van componenten en deelsystemen                  8.0
     - Mi 1 ieubestendigheid                                         2.3
     - Bouw en evaluatie van werkende modellen                        5.7
B. Programmaontwikkeling , richtsnoeren en evaluatie                 0.7
     ( s tudies )
C.   Beheer
     - Personeel ( 2A , 1B en IC gedurende 4 jaar , IA                1.6
         in 1989 )
     - Huishoudelijke uitgaven ( met inbegrip van de kosten          0.7
         voor evaluatie van het programma )                         -
                                                                    19.0
6.4 Samenwerking met andere programma's
I n verband       met de vele technologieën die bij telemanipulatie en
robotica zijn betrokken , is samenwerking met andere programma 's
essentieel . Dit zal binnen de Commissie worden gerealiseerd door
contacten met andere programmabeheerders tijdens de aanloopfase
van hun programma 's en door het volgen van voortgangsverga -
deringen en - rapporten .
 ---pagebreak---                                     11
De overdracht     van   informatie   naar  buiten , die   wellicht moet
plaatsvinden alvorens        deze wordt     gepubliceerd , zal worden
gestimuleerd door mogelijke contractanten voor TELEMAN in contact
te brengen met bedrijven die al bezig zijn met de ontwikkeling
van bruikbare technologie of " know-how " . Aangenomen wordt dat
deelname van een bedrijf aan meer dan een programma van de
Commissie waarschijnlijk het meest efficiënte mechanisme is voor
de overdracht van technologie , waarbij uiteraard wel moet worden
vermeden dat voor hetzelfde produkt tweemaal wordt betaald .
Hieronder     wordt   beschreven   welke  voordelen  de   verschillende
contacten naar verwachting zullen opleveren . In het algemeen zal
TELEMAN voor de hieronder genoemde technologieën interessante
toepassingsgebieden opleveren .
6.4.1 Samenwerking met andere communautaire O&O-Programma's
BRITE : Adviezen over de eigenschappen en het correcte gebruik van
zeer sterke hittebestendige kunststoffen en composieten .
COMETT : Selectie van zwaar tepuntcentra .    TELEMAN zou geavanceerde
trainingsproj ecten kunnen opleveren .
ONTMANTELING : In het kader van het ontmante 1 ingsprogramma zullen
bestaande op afstand bestuurde semi - autonome manipulatoren worden
getest om hun prestaties in een industriële context te karakteri ¬
seren en te verbeteren .
ESPRIT : Technologie voor besturing en communicatie , standaards ,
kennissystemen en geavanceerde robotica .
EURAM : nieuwe lichte en sterke materialen en magneten voor kleine
motoren met een hoge vermogensdichtheid .
STIMULERING : Selectie van deskundige universitaire onderzoekers
en ondersteuning van 0&0 op het gebied van opto-elektronica ,
materialen en technologie .
BEHEER VAN RADIOACTIEF AFVAL : specificaties voor telemanipu-
latoren die kunnen worden gebruikt in obergplaatsen voor afval .
WETENSCHAP EN TECHNOLOGIE VAN DE ZEE : een andere omgeving waar
TELEMAN-technologie voor deelsystemen kan worden toegepast .
6.4.2 Samenwerking met andere internationale O&O-Programma • s
ESA / ESTEC : er kan samenwerking worden verwacht op het gebied van
geharde elektronica en geavanceerde voortbeweging van machines .
EUREKA : signalering van contractanten die de meer fundamentele
technologie van TELEMAN kunnen gebruiken , zou kunnen leiden tot
projecten voor commerciële exploitatie in de toekomst en toepas ¬
singsgebieden voor de technologie die aan TELEMAN ten grondslag
ligt .
 ---pagebreak---                                 12
7. Belanghebbenden
TELEMAN is waarschijnlijk rechtstreeks van belang voor :
   Bedrijven voor geavanceerde technologische systemen die kunnen
   deelnemen aan de produktie en / of beoordeling van onderzoekma -
   chines en daarna een commercieel produkt kunnen ontwikkelen .
   Exploitanten van nucleaire installaties die nieuwe technologie
   nodig hebben ter verhoging van de veiligheid en de kwaliteit
   van een dienst , zoals inspectie , onderhoud en ontmanteling van
   nucleaire installaties , opslag van afval enz .
   Universitaire instellingen die al een verband zijn aangegaan
   met de industrie en hebben bewezen dat zij in staat zijn
   onderzoekprojecten te beheren .
   Nationale laboratoria en onderzoekorgani sat ies in de particu ¬
   lière sector .
   Overheidsinstanties die   betrokken zijn   bij de burgerbescher ¬
   ming .
 ---pagebreak---                                        13
                                    BIJLAGE I
Beschrijving      van   de   voorgestelde     projecten  voor onderzoek en
ontwikkeling
1 .  Gebied 1
     Ontwikkeling van componenten en deelsystemen
1 . 1 Doelstel 1 inoen
Bij bestudering van de machinefunct ies die nodig zijn voor een
grote verscheidenheid aan telemanipulatietoepassingen , bleek dat
een betrekkelijk klein aantal fundamentele technologieën steeds
weer nodig is en het programma blijkt op dit gebied in hoge mate
aan te sluiten op ESPRIT , waar het gaat om waarneming van de
omgeving , intelligente planning van werkzaamheben of route en
besluitvorming , voortbeweging , manipulatie en besturing . Dit deel
van het programma is erop gericht te voorzien in deze behoefte
aan fundamentele technologische bouwstenen . Over het algemeen zal
de besturingsapparatuur tamelijk onafhankelijk zijn van de te
verrichten taak , terwijl sensors , communicatie en voortbeweging
over het algemeen nogal taakgebonden zijn .
1 . 2 Voorstellen voor onderzoek en ontwikkeling
Dit is de belangrijkste sector van het programma , aangezien de
produkten daarvan het ruimste toepassingsgebied zullen hebben . De
werkzaamheden zullen gedurende de hele looptijd van het programma
worden uitgevoerd .
Er zal onderzoek worden gedaan          naar   wijziging  of  indien nodig
ontwikkeling van :
     sensors     en    bee ldwaarnemingssy temen die in      verschillende
     nucleaire omgevingen kunnen worden gebruikt             voor taakbe -
     sturing ,   navigatie ,    het   vermijden   van obstakels , aanraking
     enz .
     waarneming van en inzicht         in de   omgeving van  de machine en
     autonome besluitvorming ;
     methoden voor de transmissie van informatie binnen een machine
     en tussen de machine en de controlekamer ;
     vermogens transmi ss ie ;
     beheren of overbodig maken van de " navelstreng ";
     de interface tussen mens en machine ;
     besturing , waarbij met name wordt nagegaan hoe een autonome en
     op afstand bestuurde werkwijze kunnen worden gecombineerd ;
     technieken voor beweeglijkheid en behendigheid met bijzondere
     nadruk op vermogensbronnen , vermogensverdeling en verbetering
     van de vermogen / gewicht-verhouding .
2.   Gebied 2
     Mi 1 ieubestendigheid
2 . 1 Doelstelling
Telemanipulatoren       die    in   een nucleaire omgeving werken , moeten
bestand zijn tegen straling ,         hitte ,  corrosie  door chemicaliën ,
                                          i
                                          I
                                            7
 ---pagebreak---                                     14
water , stoom , stof , elektromagnetische storingen , trillingen en
decontarainatie .   TELEMAN     zal    ontwerp-methoden    en gegevens
opleveren met betrekking tot milieubestendigheid en storings -
mechanismen .
Afhankelijk van de voorgenomen toepassing moet rekening worden
gehouden met stralingsdosistempo' s tot maximaal 1-100 Gy / u en
geïntegreerde s tral ingsdoses van maximaal 10 * en 10 * Gy . De
machines zullen meestal moeten functioneren bij temperaturen tot
maximaal 120° C , maar bij werkzaamheden in natrium is een grens ¬
waarde van 220° C nodig ( LMFBR - inspect ie ) . Voor opwerk ings toepas -
singen moeten de machines bestand zijn tegen salpeterzuurdampen
en ozon . Voor werkzaamheden na ongevallen moet een robot bestand
zijn tegen het vrijkomen van koelvloeistof van de reactor en
stoom en mogelijkerwijs aanzienlijk hogere temperaturen . Telema -
nipulatoren moeten bestand zijn tegen het binnendringen van stof
en gemakkelijk kunnen worden gedecontamineerd . Mogelijkheden voor
onderhoud en herstel op af s tandmoeten worden bestudeerd .
Hiervoor is de ontwikkeling nodig van onderdelen van schake ¬
lingen , elektronische      systemen , sensors      en materialen die
bestand zijn tegen deze vormen van aantasting en waarvoor kennis
van en inzicht in de storingsmechanismen bestaat . Verder zijn er
methoden nodig om beschadiging van de machine te meten , zodat
deze zich kan terugtrekken uit het gevaar 1 ij ke gebied .
Wanneer    functioneren  in   een    wanordelijke   ruimte   gewenst is ,
vloeit hier automatisch     uit   voort   dat   er  instrumenten moeten
zijn voor meting van de mechanische stabiliteit en belasting .
Tenslotte moeten er mogelijkheden worden gevonden voor het
terughalen of herstellen van vastgelopen machines .
2 . 2 Voorstellen voor onderzoek en ontwikkeling
Bij deze projecten zal      meestal worden uitgegaan van een produkt
dat voor een normale        markt , bij voorbeeld een fabriek , is
ontwikkeld .
Gedurende de hele looptijd van het programma zal onderzoek worden
gedaan naar de aanpassing van sensors en elektronische apparatuur
aan een nucleaire omgeving , de ontwikkeling van meetapparatuur
voor machines met het oog op zelfbehoud en ontwerp-strategieën
waardoor terughalen      of repareren van geblokkeerde machines
mogelijk is .
3.   GEBIED 3
     Projecten voor werkende modellen
3 . 1 Doelstelling
Werkende modellen zijn experimentele machines die een voorloper
zijn van prototypes . Ze zijn bedoeld als demonstratie van de
integratie van de bij de bouw van telemanipulatoren betrokken
disciplines ( informatica , technologie , ergonomie en pyschologie )
tot compacte bruikbare pakketten . Ze fungeren ook als proefop ¬
stelling voor nieuwe componenten of bes turingsys temenen als
onmisbare hulpmiddelen voor de training van technische deskun ¬
digen op het gebied van telemanipulat ie en robotica .
 ---pagebreak--- 3.2 Voorstellen voor werkende model len-pro i ecten
Er zal worden gewerkt aan wijziging en indien nodig ontwikkeling
van de volgende soorten machines :
     een compact besturingsstation dat naar wens             kan worden
     geconfigureerd voor een aantal telemanipulatoren en waarin
     intelligentie is ingebouwd ter ondersteuning van de operator ;
     een mobiel platform dat onder normale onstandigheden kan
     worden gebruikt voor controle van de installatie en na een
     ongeval voor het verzamelen van informatie ;
     intelligente manipulatoren en kranen die in hoge stralings ¬
     velden kunnen worden gebruikt .
In het    derde jaar   van het programma wordt een begin gemaakt met
de bouw van nieuwe werkende modellen . Na evaluatie van de ontwik ¬
keling van de technologie tijdens de eerste twee jaar van het
programma en bestudering van de voorstellen die door potentiële
contractanten bij een tweede          uitnodiging tot het indienen van
voorstellen worden ingediend ,        zal definitief worden besloten
welke projecten zullen worden voortgezet .
4 .  GEBIED 4
     Produktbeoordel ing en studies
4 . 1 Doelstellingen
Er zijn voor deze taak drie doelstellingen :
     eindgebruikers   van    telemanipulatoren   bij   TELEMAN betrekken
     door  hen  te   verzoeken     in   het   laboratorium   ontwikkelde
     concepten te testen en te beoordelen ;
     ontwikkelingen volgen waardoor tendensen bij de totstandkoming
     van telemanipulatoren kunnen worden beïnvloed ;
     de stand  van zaken     volgen met   betrekking tot gereedschappen
     voor de    beoordeling van       prestaties ,   betrouwbaarheid  en
     gebruikersvriendelijkheid .
4.2 Voorgestelde projecten voor produktbeoordel ing en studies
4.2.1   Testen
Objectieve tests , betrouwbaarheidsanalyses en beoordeling van
werkende modellen zullen in het kader van TELEMAN worden gestimu ¬
leerd ter begeleiding van de ontwikkeling en commerciële keuzes .
Deelname van       beroepsverenigingen , testinstituten en eindge ¬
bruikers zal worden gestimuleerd .
4.2.2 Studies
Er zullen volledig gefinancierde studies worden uitgevoerd voor
de beoordeling van aspecten van algemeen belang , nieuwe techno ¬
logie en    nieuwe   eisen .   Ook  zal   er  naar   richtsnoeren worden
gezocht voor de ontwikkeling van normen en opleiding . Daarnaast
zullen veiligheid en betrouwbaarheid            van telemanipulatoren ,
simulatie en normen voor elektronische communicatie ( ook die
tussen onderzoekcentra ) moeten worden bestudeerd .
 ---pagebreak---                                 BIJLAGE  II
          ADVIES VAN HET RAAGEVEND COMITÉ INZAKE BEHEER EN
   COÖRDINATIE - KERNSPL I JT I NGSENERG I E : REACTOREN EN VEILIGHEID ,
                     SPLI JTSTOFCONTROLE ( CGC - 5 )
Ti j dens de vergadering van 16 juni 1988 is het voorstel van de
Commissie voor een onderzoekprogramma op het gebied van tele -
manipulatie in gevaarlijke en wanordelijke situaties in kern -
installaties ( TELEMAN-Programma , 1989-1993 ) door CGC-5 besproken .
Gezien het advies van de werkgroep van deskundigen ad hoe en
rekening houdend met de opmerkingen van CGC-6 ondersteunt CGC-5
het TELEMAN-Programma , zoals dit is beschreven in CGC-5 / 45 van 30
maart 1988 . Het comité merkt op dat er in de werkgroep ad hoe een
breed spectrum van belangen en deskundigheid , waaronder twee
grote elektriciteitsbedrijven , was vertegenwoordigd .
Het comité merkt op :
     dat de relatieve prioriteit van TELEMAN ten opzichte van
     andere aspecten van nucleaire veiligheid niet in CGC-5 is
     besproken ;
     dat programmabeheer als zodanig niet in de werkgroep ad hoe is
     besproken .
CGC-5 is van mening dat het beheer een bepalende factor is voor
de doelmatigheid van het programma in het algemeen . In het
bijzonder moet worden gestreefd naar een continue respons van de
eindgebruikers .
Het financiële    plafond   van    19   miljoen    Ecu  wordt verenigbaar
geacht met de doelstellingen van TELEMAN .
Brussel , 16 juni 1988
 ---pagebreak---                                        17
                                B I J LAGE III
                                    ADVIES
           VAN HET WETENSCHAPPELIJK EN TECHNISCH COMITÉ
                      OVER HET TELEMAN-PROGRAMMA
1 . Het WTC staat achter het TELEMAN-Programma zoals dit is
    omschreven in het document van 17 juni 1988 en waarop een
    aanvulling is verstrekt in de uiteenzetting van de Commissie
    van 31 oktober en in het verslag van de door CGC-5 en CGC-6
    ingestelde deskundigengroep .
2 . Het programma moet worden toegespitst op                 twee  gebieden :
    ontmantel 1 ing en beheersing van ongevallen .
3 . Voor het vaststellen van          de projecten wordt een top-down -
    benadering     aanbevolen .       In   eerste instantie moeten die
    potentiële gebruikers die         bereid zijn nieuwe of verbeterde
    instrumenten te beproeven         en te beoordeelen bij de werkzaam ¬
    heden worden betrokken met        het oog op de omschrijving van hun
    behoeften en de technische        specificaties van machines .
4 . Deze specif icatiefase      zal leiden tot 0&0 in verband met
    algemene vraagstukken         zoals     mi 1 ieutolerant ie , besturing ,
    communicatie , enz .
5 . Vervolgens moeten ontwerpen worden ingediend voor machines die
    aan de in punt 3 vermelde specificaties voldoen , die door een
    groep deskundigen      worden geëvalueerd .          Daarna moeten de
    geselecteerde machines worden gebouwd door internationale
    consortia in het kader van contracten voor gezamenlijke
    rekening , met uitvoering van het nodige 0&0 ; één en ander moet
    dan worden geëvalueerd door een groep deskundigen met deel ¬
    neming van de toekomstige gebruikers .
6 . Het programma wordt afgerond met een technische evaluatie door
    de gebruikers en een uitwisseling van de opgedane ervaring .
 ---pagebreak---                                   Voorstel voor een            - 18 -
                               BESCHIKKING VAN DE RAAD
              houdende vaststelling van een programma voor onderzoek
                     en opleiding voor de Europese Gemeenschap
                voor atoomenergie op het gebied van telemanipulatie
           in gevaarlijke en wanordelijke situaties in kerninstallaties
                                     ( 1989-1993 )
                                    TELEHAN
DE RAAD VAN DE EUROPESE GEMEENSCHAPPEN ,
Gelet op het Verdrag tot oprichting van de Europese Gemeenschap
voor Atoomenergie , inzonderheid op artikel 7 ,
Gezien het voorstel van de Commissie , ingediend na raapleging van
het Westenschappel i j ke en Technisch Comité ( 1 ),
Gezien het advies van het Europese Parlement ( 2 ),
Gezien het advies van het Economisch en Sociaal Comité ( 3 ),
Overwegende dat de Raad door vaststelling van het kaderprogramma
van communautaire werkzaamheden op het gebied van onderzoek en
technologische ontwikkeling ( 1987-1991 ) ( 4 ) het belang erkent van
een bijdrage tot een verhoging van het peil van de wetenschappe ¬
lijke en technische kennis op het gebied van nucleaire veilig ¬
heid ;
Overwegende dat           radioactiviteit inherent          is aan nucleaire
installaties , zodat           telemanipulatie essentieel         is voor de
uitvoering van werkzaamheden in deze installaties op industriële
schaal ;
Overwegende dat de veiligheid van nucleaire installaties en de
bescherming van hun omgeving afhankelijk is                     van bedienend
personeel dat indien nodig in deze installaties inspecties en
onderhouds - en herstelwerkzaamheden kan uitvoeren ;
Overwegende dat blootstelling van de mens aan straling                  zo laag
moet worden gehouden als redelijkerwijs uitvoerbaar is ;
Overwegende dat        een maatregel voor onderzoek op het gebied van
telemanipulatie        in gevaarlijke en wanordelijke situaties in
kerninstallaties een mogelijkheid biedt om deze doelstellingen op
een efficiëntere wijze te verwezenlijken ,
HEEFT DE VOLGENDE BESCHIKKING VASTGESTELD :
( 1 ) PB C
( 2 ) PB C
( 3 ) PB C
( 4 ) PB L302 van 24.10.1987 , blz . 1
 ---pagebreak---                                      19
                                Artikel 1
Hierbij wordt een programma voor onderzoek en opleiding voor de
Europese Gemeenschap voor Atoomenergie op het gebied van telema -
nipulatie in gevaarlijke en wanordelijke situaties in kernin -
stallaties vastgesteld voor een periode van vijf jaar         met ingang
van 1 januari 1989 .
                                Artikel 2
Voor de uitvoering van het programma wordt een bedrag van 19,0
miljoen Ecu nodig geacht ; hierin zijn de uitgaven voor vier man
personeel opgenomen .
                                Artikel 3
De Commissie wordt bij de tenuitvoerlegging van het programma
bijgestaan door het krachtens Besluit 84 / 338 / Euratom , EGKS , EEG
van de Raad ( 5 ) opgerichte Raadgevend Comité inzake beheer en
coördinatie CGC-5 voor         kernspli j tingsenergie :   Reactoren en
veiligheid , spl i j tstofcontrole .
In de door de Commissie gesloten contracten worden de rechten en
verplichtingen van elke partij geregeld , in het bijzonder de
methoden voor verspreiding , bescherming en gebruikmaking van de
onderzoekresultaten .
                                Artikel 4
In het derde uitvoeringsjaar wordt het programma door de Commi ¬
ssie geëvalueerd ; de Commissie brengt aan de Raad en het Euro ¬
pese Parlement verslag uit over de resultaten van deze evaluatie
en doet indien nodig voorstellen voor wijziging of verlenging .
De verkregen resultaten worden beoordeeld door de Commissie , die
hierover verslag uitbrengt aan de Raad en het Parlement .
Bovengenoemde verslagen worden samengesteld met inachtneming van
de in de bijlage bij deze beschikking beschreven doelstellingen
en in overeenstemming met de bepalingen van artikel 2 , lid 2 , van
het kaderprogramma .
                                Artikel 5
Overeenkomstig artikel 101 van het EGA-Verdrag is de Commissie
gemachtigd onderhandel ingen te voeren over akkoorden of overeen ¬
komsten met     een derde   staat , een   internationale organisatie of
een onderdaan van een derde staat ten einde              deze  geheel of
gedeeltelijk bij dit programma te betrekken .
                                Artikel 6
Deze beschikking is gericht tot de Lid-Staten .
Gedaan te                                  Voor de Raad
                                           De voorzitter
 ( 5 ) PB L 177 van 4.7.1984 , blz . 25
 ---pagebreak---                                     20
                                 BIJLAGE
           TELEMANIPULATIE IN GEVAARLIJKE EN WANORDELIJKE
                    SITUATIES IN KERNINSTALLATIES
                              T E L E M A N
DOELSTELLINGEN
TELEMAN heeft als doelstelling de wetenschappelijke en technolo ¬
gische basis voor het ontwerp van apparatuur voor telemanipulatie
in kerninstal laties te versterken . Telemanipulatoren leveren een
bijdrage tot de veiligheid en rentabiliteit van mens en instal ¬
latie in alle sectoren van de nucleaire industrie , van mijnbouw
via reactorexploitatie tot opwerking en ontmanteling .
De telemanipulatoren waar het hier om gaat , zijn mechanische
armen waaraan een groot aantal gereedschappen en sensors kan
worden bevestigd , aan verplaatsbare            onderstellen bevestigde
manipulatoren en       gedeeltelijk autonome voertuigen die voor
gespecialiseerde taken zijn uitgerust .
In het bijzonder zal TELEMAN ertoe bijdragen dat de nucleaire
industrie kan voldoen aan de eis , dat werknemers worden blootge ¬
steld aan een zo laag mogelijke hoeveelheid straling als uitvoer ¬
baar is , waarbij de grenswaarden daarvoor altijd worden gerespec ¬
teerd , zonder dat inspectie -, onderhouds - en herstelwerkzaamheden
daardoor in het gedrang komen .
TECHNISCHE INHOUD VAN HET PROGRAMMA
GEBIED   1   :  ONTWIKKELLING    VAN COMPONENTEN EN DEELSYSTEMEN VOOR
TELEMANIPULATOREN
Er zal onderzoek en ontwikkeling worden uitgevoerd op het gebied
van gebruik , wijziging en indien nodig ontwikkeling van sensors ,
systemen voor waarneming en      besluitvorming , informatieoverdracht
en technologie voor de mobiliteit en behendigheid van telemanipu ¬
latoren in nucleaire omgevingen .
GEBIED 2   : MILIEUBESTENDIGHEID
Gedurende de hele looptijd van het programma zal onderzoek
worden gedaan naar de aanpassing van sensors en elektronische
apparatuur aan een       nucleaire     omgeving , de ontwikkeling van
meetapparatuur voor       machines     en ontwerpstrategieën waardoor
terughalen of repareren van vastgelopen machines mogelijk is .
GEBIED 3 : PROJECTEN VOOR WERKENDE MODELLEN
Produkten van onderzoek naar       componenten en    deelsystemen worden
gedemonstreerd    door   deze   in   te   bouwen   in reeds bestaande of
nieuwe werkende modellen . Bij ontwikkeling wordt de nadruk gelegd
op telemanipulatoren die karakteristiek zijn voor de eisen van de
 ---pagebreak---                                  21
nucleaire industrie ,   zoals intelligente  manipulatoren en kranen
die in hoge stralingsvelden kunnen worden gebruikt en een mobiel
platform voor de verzameling van informatie onder normale en
abnormale omstandigheden .
GEBIED 4  : PRODUKTBEOORDELING EN STUDIES
Eindgebruikers van de TELEMAN-technologie zullen ertoe worden
aangezet de praktische bruikbaarheid en de betrouwbaarheid van
de produkten van het programma in realistische omgevingen te
testen en te beoordelen als richtsnoer voor de latere commerciële
toepassing   van  succesvolle   produkten  door  de   industrie .   Er
zullen studies worden uitgevoerd op het gebied van de toepassing
van nieuwe technologie , nieuwe gebruiksmogelijkheden voor compu -
tergesteunde telemanipulatoren , de ontwikkeling    van richtsnoeren
en normen en de ontwikkeling van het programma .
UITVOERING
Het programma wordt uitgevoerd in de vorm van onderzoek-en
ontwikkelingsprojecten voor      gezamenlijke rekening , gecoördi ¬
neerde werkzaamheden , studies en coördinat iewerkzaamheden . Tevens
worden toelagen verstrekt voor opleiding en mobiliteit om de
opbouw van de nodige deskundigheid op plaatsen die voor de werk ¬
zaamheden van de projecten in aanmerking komen , te vergemakke ¬
lijken en om een doeltreffende verspreiding van kennis te
bevorderen .
De deelname van de Gemeenschap in onderzoekcontracten             voor
gezamenlijke rekening zal niet hoger zijn dan 50% .
De voorkeur zal uitgaan naar projecten waarbij de industrie ,
universiteiten en onderzoekorganisaties uit de landen van de
Gemeenschap samenwerken en de deelnemers afkomstig zijn uit meer
dan één Lid-Staat .
BEOORDELINGSCRITERIA VOOR HET TELEMAN-PROGRAMMA
De Commissie verlangt dat de doelstellingen en mijlpalen van elk
onderzoekprogramma indien mogelijk in kwantitatieve vorm worden
beschreven om beoordeling te vergemakkelijken .
De doelstellingen op lange termijn ( 2000 ) zijn dat exploitanten
van nucleaire installaties computerges teunde telemanipulatoren
van de hoogste kwaliteit kunnen kopen van in de Gemeenschap
gevestigde fabrikanten en dat de blootstelling van werknemers aan
straling aanzienlijk wordt verlaagd .
De belangrijkste technische doelstellingen van TELEMAN hebben
betrekking op een versterking van de wetenschappelijke en tech ¬
nologische basis voor het ontwerp van telemanipulatie in een
nucleaire omgeving , oplossing van problemen op het gebied van
manipulatie , mater iaaltransport en mobiele controle binnen de
nucleaire omgeving en demonstratie van de uitvoerbaarheid van de
voorgestelde oplossingen .
 ---pagebreak---                                      22
De verschillende aspecten van het programma zullen aanvankelijk
in 1992 / 1993 en meer diepgaand rond 1996 worden beoordeeld aan de
hand van de volgende technische criteria :
   de mate waarin projecten werden geselecteerd aan de hand van
   geloofwaardige technische criteria ;
   de binnen TELEMAN-pro j ecten tot stand gebrachte ontwikkeling ,
   die bij voorbeeld tot uiting komt in een al dan niet door
   TELEMAN-pro j ecten bereikte significante ( 100% ) verbetering in
   prestaties      en   pri js / prestatie-verhouding . Karakteristieke
   parameters voor de prestaties zijn bij voorbeeld resolutie van
   sensors , vermogen / gewicht-verhouding ,       responstijd van het
   systeem enz . ;
   de mate waarin verschillende technologieën zijn geïntegreerd ;
   de prestaties en goedkeuring         van werkende  modellen bij tests
   die     met    deelname     van    mogelijke   eindgebruikers   worden
   uitgevoerd ;
   de wetenschappelijke      waarde van     de projecten ,  zoals die kan
   worden beoordeeld     aan de     hand van het aantal octrooien en de
   betekenis daarvan , publikaties in tijdschriften met referenten
   en uitnodigingen voor bijdragen aan congressen . De resultaten
   moeten worden vergeleken met die van andere soortgelijke
   programma 's die elders worden uitgevoerd .
De industriële doelstellingen van TELEMAN hebben betrekking op
een hogere rentabiliteit van investeringen in onderzoek , bewust ¬
making van de mogelijkheden van computer gesteunde telemanipula -
toren en opbouw van een groep van bedrijven en technici met
ervaring die werkende modellen kunnen gebruiken en kunnen zorgen
voor toepassing van de nieuwe technologie .
De verschillende aspecten van het programma                zullen worden
beoordeeld aan de hand van de volgende industriële criteria :
   de door de uitnodigingen tot het indienen van voorstellen
   gewekte belangstelling bij de industrie en de vraag of deze
   voldoende is     om samenstelling van een programma met de nodige
   samenhang mogelijk te maken . Het criterium hierbij is dat de
   verhouding tussen de door industriële contractanten beschik ¬
   baar gestelde middelen en de financiering         door de Gemeenschap
   hoger is dan 1,5 ;
   de mate waarin projecten werden geselecteerd aan de hand van
   geloofwaardige industriële criteria ;
   bij tenminste de helft van de geselecteerde voorstellen moet
   een belangrijke rol zijn weggelegd voor een universiteit of
   onderzoek laborator ium in een andere Lid-Staat dan        die van een
   industriële partner ;
   de mate     waarin samenwerkingsverbanden      die voor de uitvoering
   van TELEMAN-proj ecten zijn ontstaan , zijn voortgezet en hebben
   geleid tot gezamenl 1 i j ke ontwikkeling van industriële produk -
   ten , nieuwe multinationale bedr i j ven of nieuwe onderzoekpro -
   j ecten ;
   de mate waarin uit TELEMAN onstane technologie en octrooien
   door andere bedrijven en in andere industrietakken worden
   toegepast .
 ---pagebreak---                                      23
                           FINANCIEEL MEMORANDUM
I. Begrot ingsDost
    N.   : 7353  ( 1989 )
    Titel :  TELEMAN
2 . Juridische grondslag
    Artikel 7 van het Verdrag tot             oprichting van de Europese
    Gemeenschap voor Atoomenergie .
3 . Beschrijving en doelstelling van de maatregel
    Het TELEMAN-Programma is een vijfjarig onderzoekprogramma
    voor ge z amen 1 ijke rekening . Het technisch gebied dat dit
    programma bestrijkt , is telemanipulatie in gevaarlijke en
    wanordelijke situaties in kerninstal lat ies . Een programma op
    dit gebied is opgenomen in het " Kaderprogramma voor commu -
    nataire werkzaamheden op het gebied van onderzoek en ontwik ¬
    keling ( 1987-1991 )" dat bij besluit 87 / 516 / Euratom , EEG van 28
    september 1987 door de Raad is vastgesteld ( PBL302 van
    24.10.1987 , blz.1 ). TELEMAN zal worden uitgevoerd in het
    kader     van     deelgebied    5.1   : Kernsplijting - Nucleaire
    veiligheid .
    Het TELEMAN-Programma omvat :
    1 . Precommercieel onderzoek en ontwikkeling en gecoördineerde
        werkzaamheden op het gebied van de fundamentele technologie
        die nodig is voor de succesvolle verwezenlijking van
        computerges teunde       telemanipulatoren     in   verschillende
        nucleaire omgevingen . Een computergesteunde telemanipulator
        is een machine die met een uiteenlopende mate van autonomie
        op afstand bediend kan worden gebruikt .
    2 . Aanpassing of ontwikkeling van componenten van telemani ¬
        pulatoren die bestand zijn tegen de in nucleaire instal ¬
        laties aanwezige gevaren in verband met straling en chemi ¬
        caliën .
    3 . Demonstratie dat     de vele    disciplines die bij de verwezen ¬
        lijking van een telemanipulator zijn betrokken ,       met succes
        zijn geïntegreerd .
    4 . Beschikbaarstelling van de in het TELEMAN-Programma
        ontwikkelde precommerciële         technologie    aan potentiële
        gebruikers van een in de toekomst te ontwikkelen commer ¬
        cieel produkt .
    5 . Studies van onderwerpen die voor TELEMAN-contractanten en
        nieuwe technologische mogelijkheden van belang zijn .
 ---pagebreak---                                      24
     TELEMAN heeft      als doelstelling       de wetenschappelijke en
     technologische basis voor het ontwerp van telemanipulatie -
     apparatuur in nucleaire installaties te versterken . Telemani -
     pulatoren leveren een bijdrage tot de veiligheid en rentabili ¬
     teit van mens en installatie in alle sectoren van de nucleaire
     industrie , van mijnbouw via       reactorexploi tat ie tot opwerking
     en ontmanteling .
     TELEMAN is waarschijnlijk rechtstreeks van belang voor fabri ¬
     kanten van geavanceerde technologische systemen , onderzoek ¬
     centra , universiteiten en exploitanten van nucleaire instal ¬
     laties . Op langere termijn zullen waarschijnlijk          ook andere
     industriële sectoren , waar in moei 1 ijke of gevaarlijke omge ¬
     vingen wordt gewerkt , gebruik willen maken van de voordelen
     van telemanipulatie . Bedrijven voor geavanceerde technolo ¬
     gische systemen zijn vaak klein en gespecialiseerd en kunnen
     vaak aanspraak maken op ondersteuning van de overheid voor de
     toepassing van innoverende ideën .
4 . Motivering
     Fundamenteel wordt TELEMAN gemotiveerd door de mogelijkheden
     om door computergesteunde telemanipulatoren te komen tot een
     betere scheiding tussen werknemers en radioactive apparatuur .
     Dezelfde technologie maakt ook een doelmatiger optreden van
     exploitanten van installaties en           overheidsinstanties bij
     nucleaire ongevallen mogelijk . Ten slotte kan er een stijging
     van de produkt ivi te i t worden verwacht , in het bijzonder op het
     gebied van herstel en onderhoud .
     Motiveringen voor steun van de Gemeenschap zijn :
     - de hoge kosten van de ontwikkeling van telemanipulatoren met
       de autonomie die nodig is om op intelligente wijze bedrei ¬
       gingen die gevaarlijke , wanorde 1 i j ke en onbekende situaties
       opleveren , te beoordelen en daarop te reageren ;
     - de noodzaak om 0&0 - investeringen in een steeds             verder
       gefragmenteerde industriesector te rationaliseren ;
     - de noodzaak van een communautaire aanpak van de vraagstukken
       die beperkingen zouden kunnen opleggen aan verspreiding van
       de technologie en de hulp die door een ander land in noodge ¬
       vallen zou kunnen worden verleend .
     Goede resultaten op laatsgenoemde           gebieden zouden ertoe
     bijdragen dat de invoer van met meer samenhang ontwikkelde
     technologie wordt tegengegaan .
5.     Financiële gevolgen
5. 1   Totale kosten van het TELEMAN-Programma
       Ongeveer 40 miljoen Ecu ( MECU )
5.2    Financierinosbronnen
       Begroting van de Gemeenschap                        19 MECU
       Nationale begrotingen en contractanten        ♦/- 21 MECU
 ---pagebreak---                                     25
5.3 Tijdschema voor de kredieten van de Gemeenschap
                      Vastleggingskredieten ( MECU )
              1989    1990   1991  1992   1993  1994   1995    1983-9
Personeel     0.114   0.253 0.365 0.381   0.399                 1.512
Beheer        0.122 0.132 0.142 0.148 0.156                     0.700
Contracten    1 . 764 7.735 5.373 1 . 916 0.000                16.788
TOTAAL        2.000 8.120    5.880 2.445 0.555                 19.000
                        Betal ingskredieten ( MECU )
              1989    1990   1991  1992   1993  1994   1995    TOTAL
Personeel     0.114   0.253  0.365 0.381 0.399                  1 . 512
Beheer        0.122 0.132 0 . 142 0.148 0.156                   0 . 700
Contracten    1 . 464 2.617 4.878 4.738 2.882 1.017 0.192      16.788
TOTAAL        0.700   3.002  5.385 5.267 3.437 1.017 0.192     19 . 000
5.4   Wijze van berekening
5.4.1 . Personeel
      Bij de raming van de personeelskosten is uitgegaan van :
      - een ambtenaar van categorie A voor 1989 met ingang
        van 1.7.1989
      - twee ambtenaren van categorie A , 1 ambtenaar van
        categorie B en 1 ambtenaar van categorie C voor
         1990-1993 . De kosten voor het jaar waarin zij aan het
        programma gaan meewerken , worden begroot op 50% .
      Bij berekening van de kosten van dit beheersteam is
      uitgegaan van de gegevens in het voorontwerp van de
      begroting voor 1989 , d.w.z . 93.000 Ecu voor een A ,
      50.000 Ecu voor een B en 37.000 Ecu       voor een    C. Er    is
rekening gehouden met een jaarlijkse inflatie van 4% .
      In de personeelskredieten is een bedrag opgenomen
      voor dienstreizen , adviseurs en tijdelijk personeel .
5.4.2 . Beheer
      De beheerskosten      zijn bedoeld   ter dekking   van de uitgaven
      voor :
      - de organisatie van vergaderingen van werkgroepen ;
      - het gebruik van faciliteiten voor gegevensverwerking
 ---pagebreak---                                         26
          en telecomraunicatie ;
       - de ondersteuning van coördinat iewerkzaamheden en
          informatieverspreiding ;
       - evaluatie van het programma .
       De ramingen         zijn gebaseerd         op   ervaringen    met  andere
       soortgelijke programma 's .
5.4.3   Contracten
    De kredieten zijn ter dekking van de financiële bijdrage van
    de      Gemeenschap      aan     uitgaven van contractanten bij de
    uitvoering van onderzoek en ontwikkeling in het kader van het
    programma ( meestal 50% ), studies en toelagen voor opleiding en
    mobi 1 i tei t .
6 . Financiering van de uitgaven
    De kredieten die nodig zijn ter dekking van de financiële
    deelname van          de Gemeenschap aan deze maatregel , worden
    opgenomen in de toekomstige begrotingen van de Gemeenschap .
7 . Toegepaste controlesystemen
    Administratieve controle          door   het     Directoraat-Generaal voor
    Financiële Controle en door de Afdeling Contracten van het
    Directoraat-Generaal          voor      Wetenschappen ,      Onderzoek    en
    Ontwikkeling ten aanzien van de uitvoering van de begroting
    en de correctheid van uitgaven .
    Wetenschappelijke        controle    door     het    bevoegde ,   Raadgevend
    Comité     voor     Beheer   en   Coördinatie ( CGC ) en door de verant ¬
    woordelijke ambtenaren op              het     Directoraat-Generaal     voor
    Wetenschappen , Onderzoek en Ontwikke 1 1 ing .
    Evaluatie        overeenkomstig     het    " Communautair    actieprogramma
    voor een evaluatie van          communautaire      onderzoek    en ontwikke ¬
    lingsactiviteiten        voor    de  jaren 1987 tot 1991 " ( COM(86).660
    def . ) .
 ---pagebreak---                                  27
        NOTITIE OVER DE EFFECTEN OP KLEINE EN MIDDELGROTE
      ONDERNEMINGEN , CONCURRENTIEVERMOGEN EN WERKGELEGENHEID
Hoewel TELEMAN niet in de eerste plaats is bedoeld ter onder ¬
steuning van kleine en middelgrote ondernemingen of voor oplos ¬
sing van de problemen ten aanzien van het concurrentievermogen
van de industrie en werkgelegenheid , kunnen er positieve resul ¬
taten worden verwacht .
1 . Innoverende KMO zullen worden gestimuleerd om voor onderzoek ¬
    projecten een samenwerkingsverband aan te gaan met nationale
    laboratoria en andere onderzoekinstellingen . Daardoor zullen
    zij kennismaken met niewe en ruimere technologische mogelijk ¬
    heden in hun eigen landen en in het buitenland . Sommige
    bedrijven krijgen wellicht de gelegenheid nieuwe licenties te
    nemen van andere deelnemers aan het programma of zich op
    nieuwe markten te begeven .
2 . De uiteindelijke gebruikers      van machines die met TELEMAN -
    technologie worken gebouwd ,     kunnen ervan uitgaan dat hun
    reparatie-en onderhoudskosten    zullen dalen en dat ze derhalve
    een betere concurrentiepositie   krijgen .
3 . De kwaliteit van   de arbeid   die nodig   is voor  de uitvoering
    van  bewerkingen   op  afstand ,  zal verbeteren , de werkomstan ¬
    digheden zullen   minder zwaar   worden en   de blootstelling van
    werknemers aan industriële risico 's zal worden verminderd .