로보틱스에서 베지어 커브는 어떻게 사용하나요?
제어 다각형은 경로가 주변의 장애물이나 물체와 충돌하는지 여부를 명확하게 표시할 수 있다는 장점 덕분에 로봇 공학에서 최종 효과의 궤적을 생성하는 데 베지어 커브를 사용할 수 있습니다. 또한 베지어 곡선을 사용하여 관절 공간 궤적을 정확하게 구분할 수 있습니다. 결과적으로 관절 공간 궤적의 미분은 로봇 조작기의 역학 및 제어 노력(토크 프로파일)을 계산하는 데 사용됩니다.
베지어 곡선은 경로가 주변의 장애물이나 물체와 충돌하는지 여부를 명확하게 표시하는 제어 폴리곤의 장점 덕분에 로봇 공학에서 최종 효과의 궤적을 생성하는 데 사용할 수 있습니다.
What is use of bezier curve in Robotics?
Bézier curves can be used in robotics to produce trajectories of an end-effector due to the virtue of the control polygon’s ability to give a clear indication of whether the path is colliding with any nearby obstacle or object. Furthermore, joint space trajectories can be accurately differentiated using Bézier curves. Consequently, the derivatives of joint space trajectories are used in the calculation of the dynamics and control effort (torque profiles) of the robotic manipulator.
Bézier curves can be used in robotics to produce trajectories of an end-effector due to the virtue of the control polygon’s ability to give a clear indication of whether the path is colliding with any nearby obstacle or object.