Terapiformen er blevet udviklet og udvikles fortsat af mag. art. i psykologi Olav Storm Jensen, der har en fortid som forsker og lektor på Institut for Psykologi på Københavns Universitet. Den videre udvikling sker i dialog og samarbejde med terapeut kollegaerne, i særdeleshed cand. psych. Susanne Millan Hansen, som er mangeårig nær kollega. Første uddannelsesgruppe startede i 1988 og der er blevet uddannet Sensetik terapeuter siden. Udviklingen er sket som praksis forskning, hvor det undersøges, hvad der gør, at klienten får det bedst muligt.  Terapiformen lægger vægt på, at hvad der er det bedste for klienten afgøres ud fra, hvad man kan se og mærke frem for ved hjælp af spørgeskemaer, kategoriske observationer og statistik. Der foreligger indtil videre ingen videnskabelig dokumentation for terapiformens effekt, men tilhængere af terapiformen kan henvise til eksisterende forskning i psykoterapi, som indikerer, at det er mindre vigtigt, hvilken terapiform, som vælges, og mere vigtigt at terapeuten besidder 'non-specifikke' faktorer såsom indlevelse, alvor, varme, ægthed.