Efter at Danmark havde underskrevet AntiKomiternpagten sammen med aksemagterne, beordrede Theodor Eicke oprettelsen af et dansk korps af frivillige soldater. Udenrigsminister Erik Scavenius og minister Gunnar Larsen mente i 1941, at regeringen ved at give udrejsetilladelse til befalingsmænd og frivillige, der ville deltage i krigen på finsk eller tysk front, kunne undgå en skarpere tysk kurs mod Danmark. De mente også, at et nej til de frivillige ville medføre en tysk tvangsudskrivning af dansk ungdom ikke alene til tysk arbejdstjeneste, men også til tysk militærtjeneste.  I Alsace-Lorraine var 150.000 unge mænd allerede tvangsmobiliseret til tysk krigstjeneste. (Beretning til Folketinget af den nedsatte kommission (8. januar 1948) i henhold til grundloven §45, bind VI) Forsvarsminister Søren Brorsen (V) meddelte 7. juli 1941 bl.a. "at Frikorps Danmark skal bære dansk Kendetegn. Opmærksomheden henledes i den anledning på, om Frikorpset uden videre kan føre Dannebrog som Fane". Brorsen skrev igen fra Krigsministeriet 8. juli 1941: "Den danske regering har givet Tilladelse til, at faste Befalingsmænd af Linien, Reserven (Forstærkningen) o.l. og hjemsendte Værnepligtige fra den danske Hær melder sig til Frikorps Danmark." Korpsets første chef var oberstløjtnant i artilleriet Christian Peter Kryssing, som ikke var nazist.  Den danske hærledelse støttede ikke Frikorps Danmark og ville også dømme Kryssing som landsforræder efter krigen. Det så først ud til, at regeringen ville følge hærens anbefaling, men udenrigsminister Erik Scavenius, der var fraværende under det første møde om sagen, fik overtalt sine ministerkolleger til at give Kryssing tilladelse til at melde sig til korpset. Mange meldte sig hurtigt til tjeneste ved korpset, og allerede 19. juli 1941 rejste det første uddannelseshold til Langenhorn Kaserne ved Hamburg i Tyskland. Da de meldte sig, kunne de vælge mellem "für Kriegsdauer" ("resten af krigen") eller for to/fire  års tjeneste.  Den almindelige opfattelse var, at krigen nok ville være ovre i løbet af et halvt år, og de fleste meldte sig "für Kriegsdauer". Korpset skulle være en selvstændig, dansk enhed med danske officerer og dansk kommandosprog, men allerede i september 1941 tilgik tysk uddannelsesstab og derved en del tyske officerer og underofficerer. Fra starten var frikorpset underlagt Waffen-SS, som endnu var underlagt Wehrmacht.  Det var den eneste mulighed for, at udlændinge kunne optages i den tyske hær. I august 1941 var 1000 frivillige indmeldt i korpset. Korpset startede uddannelsen som en hestetrukket infanteribataljon på Langenhorn Kaserne i Hamborg (den tidligere Standard Germania Kaserne, hvor også Standard Nordwest oprettedes). I 15. september 1941 blev korpset forlagt til Treskau i Polen, hvor den endelige militære uddannelse blev udført. Korpset blev så vidt muligt motoriset: 60 lastbiler, 60 personbiler, motorcykler og andet materiel fra den danske hær. Desuden helt nye tyske køretøjer. Kryssing blev fyret som chef for korpset i februar 1942, da han ikke var ideologisk egnet, og den nye chef blev Christian Frederik von Schalburg. (Kryssing blev i tysk tjeneste og avancerede i løbet af krigen til general i artilleriet). 8. maj 1942 kom  ordren om afmarch til Østfronten.  Kampe Korpset blev indsat i de meget hårde kampe ved Demjansk syd for Ilmen-søen Novgorod under navnet "Kampfgruppe von Schalburg". Det fik sin ilddåb 20. maj. Hele vinteren havde SS Totenkopf Division været indesluttet af sovjetiske tropper i en kedel, "ein Kessel". De første danskere blev fløjet ind og fik etableret en forbindelsesvej ud af kedlen for at få det motoriserede tros ind i det myggebefængte sumpområde, hvor veje blev bygget ved at lægge træstammer side ved side: "Rollbahnen". Den 2. juni blev von Schalburg dræbt af en russisk landmine under et angreb på de russiske stillinger. Korpsets næste chef, tyskeren Hans Albert von Lettow-Vorbeck, blev dræbt tre dage efter sin tiltrædelse under angrebet mod landsbyen Bolschoj Dubowizy. 11. juli 1942 blev Knud Børge Martinsen udnævnt til SS-Sturmbannführer og chef for korpset. Schalburg havde en usædvanlig evne til at motivere og begejstre sit mandskab, men militærtaktisk løb han betydelige risici med tab af menneskeliv til følge.  K. B. Martinsen havde ikke den samme karisma, men var en meget dygtig taktiker, der beskyttede sit mandskab. Korpset blev trukket tilbage fra fronten august – oktober og var bl.a. i Danmark på orlov. I Danmark blev de frivillige overrasket over, at  befolkningens stemning var blevet negativ: der var episoder med slagsmål mellem soldater og civile. 13. oktober forlod korpset Danmark igen og forlagdes til Jelgava (tysk: Mitau) i Letland. Det var hensigten, at bruge det til partisanbekæmpelse bl.a. sammen med 1. SS-Brigade. I sidste øjeblik blev planerne ændret, og korpset sendt til fronten igen. Herved undgik det at blive indblandet i krigsforbrydelser bag frontlinjen. 5. december ankom korpset til byen Nevel og blev hurtigt indsat i forsvarsstillingerne omkring Velikije Luki. 24. december 1942 angreb russerne som forventet, og der var hårde kampe i korpsets område. I marts 1943 blev korpset igen trukket ud af kampene og overført til Grafenwöhr ved Nürnberg i Tyskland. Her blev Frikorps Danmark opløst den 20. maj 1943. Ved Frikorpsets nedlæggelse blev de frivillige kraftigt opfordret til at indtræde i Regiment 24 Danmark. Mange frikorpsfolk ønskede ikke at fortsætte og mente, at det var kontraktbrud. Både Knud Børge Martinsen og gesandt Mohr ankom for gyde olie på vandene og opfordrede – af hensyn til Danmarks anseelse – at medlemmerne fortsatte dets militære tjeneste i Regiment Danmark.  Nogle få frivillige modstod presset og blev hjemsendt. Omkring 6.000 danskere gjorde tjeneste i Waffen-SS, men tallet er usikkert. Det er snarere større. Adskillige hjemsendte officerer og menige deltog senere i Danmark i tyske og danske hjælpe- og terrorkorps, fx HIPO-korpset og Schalburgkorpset. Måske var mange foranlediget af den tyske jobgaranti efter kontraktens udløb. Arbejdsløsheden var høj og de frivillige upopulære i befolkningen og det var de eneste job tyskerne tilbød.  De sidste år Efter afslutningen af 2. verdenskrig kom et retsopgør i Danmark, et krav fra de danske kommunisters side, hvor mange tidligere frikorpssoldater blev straffet alene for deres medlemskab i Frikorps Danmark. De sidste frikorpsmænd, som var faldet i sovjetisk krigsfangeskab, blev hjemsendt fra Sibirien (Gulag) til Danmark 7. november 1953 (Poul Broberg, Erik Herløv Nielsen og H.J. Andresen). Til frikorpssoldaternes forsvar talte et cirkulære fra det danske Krigsministerium, der havde givet danske officerer tilladelse til at deltage i korpset. Allerede i efteråret 1945 fremlagde Sagførerraadet en dokumentation for samarbejdspolitikkens opfordringer til samkvem med tyske myndigheder. En del af de tiltalte blev dermed frikendt i første instans, men dømt i Landsretten. De blev dog ikke idømt minimumsstraffen på fire år, men slap med det halve. To års fængsel var faktisk gennemsnitsstraffen for de knapt 14.000, der blev idømt fængselsstraf. Mange jurister protesterede imod, at man dermed faktisk brød med det grundlæggende princip for retsopgøret, nemlig at kun kollaboration af så alvorlig art, at mindst fire års fængsel kunne idømmes, skulle straffes. En mindelund for danske frivillige i tysk tjeneste under 2. verdenskrig, herunder Frikorps Danmark, blev indviet i 1971 som Fællesskabets Mindelund af 1969.