Navnet staves i Kong Valdemars Jordebog Horsnæs, og lignende stavemåder (Horsnes, Horssnæs osv.) findes i mange gamle dokumenter; det udledes almindelig af / "hors“ (hest) og "næs“, hvad der også stemmer overens med byens våben, og navnet er da ligesom Assens-Asnæs gået over til den nuværende form.  Middelalderen Horsens er en meget gammel by, der sandsynligvis allerede i det 11. århundrede har haft betydning, om man end først træffer dens navn i det 12. århundrede, da den var møntsted under borgerkrigen 1147-57. Dens beliggenhed gjorde den tidlig til en vigtig handels- og skibsfartsby, om den end lige som de andre danske købstæder i middelalderen er bleven hæmmet af Hansestæderne.  Under krigen mellem Erik Plovpenning og Abel blev den plyndret og brændt i 1247. I 1261 kom et norsk gesandtskab til Horsens for at hente Ingeborg, Erik Plovpennings datter (som opholdt sig i et kloster i nærheden), da hun skulle giftes med Magnus Lagabøter. Under krigen med Norge blev byen brændt 1285 af den norske fribytter Alf Erlingsen. Erik Menved opholdt sig i byen i 1292 og 1299 og udstedte flere breve herfra. Samme konge sluttede i Horsens den 9. august 1313 et forlig med hertug Erik 2. af Sønderjylland og lod ved samme lejlighed nogle adelsmænd dømme som forrædere, fordi de havde ægget bønderne til oprør; de oprørske bønder blev ligeledes straffet og tvunget til at opføre en borg i eller ved Horsens. At byen har lidt under interregnet og de påfølgende urolige tider, lige som under Den Sorte Død i det 14. århundrede, er vel utvivlsomt. Erik af Pommern sluttede den 22. august 1432 i Horsens en våbenstilstand på 5 år med de holstenske grever og Hansestæderne. En rigsdag holdtes her i 1453. Byen har tidligt haft sin egen stadsret, i alt fald fra det 13. århundrede, vistnok taget af den slesvigske stadsret, hvad der fremgår af et brev fra 1317, hvori Horsens borgere sendte Æbeltoft en afskrift af "Vor Lov, som er stadfæstet af de danske Konger". Hvornår den fik købstadsrettigheder, vides ikke. De ældste kendte privilegier er udstedt i 1442 af Christoffer af Bayern og ofte senere bekræftet og udvidet, således i 1452, 1485, 1503, 1531, 1540, 12. december 1560, 1597, 30. november 1648 og 23. januar 1672. Byen havde i middelalderen to klostre. Franciskanerklosteret blev stiftet i 1261 af ridder Niels fra Barritskov, der skænkede Gråbrødreordenen sin store gård i Horsens tillige med alle sine byggegrunde og pladser der imellem det vest derfor liggende stræde (Badstuestrædet) og byens østre grav. I de følgende tider betænktes klosteret ofte med gaver, således i testamenter 1268, 1319, 1396, 1495, 1509 og 1514. I 1275 og senere, sidst 1529, holdt franciskanerne kapitel her; under Erik af Pommern, Christian I og kong Hans blev der holdt møder og retterting her. Ved 1497 hjemsøgtes klosteret af en større brand; 1504 antog munkene den strengere ordensregel, Observantsen. I reformationstiden fandt munkene en tid lang støtte hos adelsmanden Manderup Holck til Barritskov, en ætling af klosterets stifter, men uvilje fra borgernes side nødte dem snart til at drage bort; 1530 fik borgerskabet af kongen løfte på at erholde tilbage alle de gårde og jorder i byen, som var overført til klosteret, når munkene drog bort; dette foregik i 1532, og klosterkirken blev da givet byen til sognekirke, mens klostergården bestemtes dels til skole og bolig for præsten, dels til hospital. Klosteret har sikkert på sædvanlig vis udgjort et firefløjet bygningskompleks, af hvilket kirken vistnok dannede den nordlige fløj. Desuden synes der til klosteret at have hørt et hus nede ved åen, syd for klosteret. Fundamenter af det blev fundet i 1875 og senere.  Det andet kloster mod øst uden for byen, Sankt Hans Kloster eller Korsbrødregården, var af Johanniterordenen. Det nævnes første gang 1390, da der forekom en Bernhard som forstander for det, men sandsynligvis var det noget ældre. I tidens løb erhvervede det adskillige ejendomme i byen og på landet; 1438 mageskiftede det således to gårde i Elbæk og Gangsted samt en bod i Horsens mod en mark ved Hansted Bro, der tilhørte Øm Kloster; 1505 havde det andel i Elling mark; også Priorslykke og Spedalsø ved Horsens havde det rådighed over, lige som Horsens Sankt Jørgensgård vistnok har stået i afhængighedsforhold til det; 1530 skødede prior og konvent Lerager i Nørvang Herred til Mogens Gøye. Klosterkirken synes mærkelig nok tillige at have været sognekirke; thi 1480 fik prioren pavens tilladelse til, at de sognefolk, som indtil da havde søgt klosterkirken, fremtidig for at undgå sørøveroverfald måtte søge Sankt Jacobi Kapel i Horsens, der tilhørte klosteret. Ved reformationen blev klosteret inddraget under kronen og bortforlenet til adelige, således 1537 til forhenværende biskop Oluf Munck; 1668 blev det forlenet til Holger Rosenkrantz, der 29. januar 1575 fik det tilskødet af kongen "med Bygning, Kirke, Kirkegaard tillige med alt Gods", deriblandt omtrent 60 bøndergårde. Klosteret har sikkert været et firefløjet kompleks, af hvilket klosterkirken dannede den sydlige fløj, men heraf findes nu intet spor. Klosterkirken forsvandt sikkert længe før de øvrige bygninger. På klosterkirkegården er der fundet murede grave. Til klosteret hørte som til alle andre Johanniterklostere et sygehus, der lå på kirkegården syd for kirken, nær ved stranden; 1562 blev det skænket til Aarhus Hospital.  Af milde stiftelser har byen haft to: et Helligåndshus og en Sankt Jørgensgård. Helligåndshuset hørte til rækken af de borgerlige hospitalsstiftelser; det var i alt fald til i 1509, måske dog allerede 1468, idet det mulig er identisk med den "Helgensgaard i Horsens", der nævnes dette år. Med hospitalet var forbundet et kapel. Helligåndshuset blev med alt tilliggende 1541 skænket til Aarhus Hospital, hvortil lemmerne flyttedes, men 1560 blev det atter oprettet som hospital. Sankt Jørgensgården, for spedalske, lå uden for byen, uvist hvor; den nævnes første gang i 1492, da kong Hans tillod, at Thorsted Kirke fremdeles måtte tilhøre den (stadfæstet 1502 og 1524); ved Christian IIIs brev af 1542 er den sikkert blevet ophævet.  Byen har mulig haft en kirke endnu foruden de to nævnte klosterkirker og Sankt Ibs Kirke. Thi ved brev af 1540 tillod Christian III borgerne i Horsens at "nedbryde den gamle Kirke, som kaldes Vor Frue Kirke, og benytte Kalk, Sten, Klokker og Tømmer og anden Del til Hjælp til at opbygge deres Sognekirke med". Den her mente sognekirke er vist nok den tidligere gråbrødrekirke, der 1532 blev sognekirke. "Vor Frue Kirke" har man almindelig antaget var identisk med Sankt Ibs Kirke eller den nuværende Vor Frelsers Kirke, idet denne oprindeligt skulle have været indviet til Vor Frue og efter reformationen have fået navnet Sankt Ibs; det er dog meget tvivlsomt, blandt andet fordi kirken allerede i 1480 kaldes capella sancti Jacobi og 1532 Sankt Ibs. Snarere kunne man tænke på Sankt Hans Klosters kirke, da klosteret 1480 kaldtes "preceptoria beate Marie virginis" , men dette er også tvivlsomt. Om en Vor Frue Kirke i Horsens vides for øvrigt intet.  At byen i middelalderen har haft flere gilder, må antages; 1532 nævnes Vor Frue Kompagni; der må vistnok også have været et Sankt Gertruds Gilde (1627 nævnes "Sankt Gertruds Have") og måske et papegøjegilde. Byen har i middelalderen været omgivet af grave og volde; 1261 nævnes den Østre grav, der vistnok har gået midt over Kattesund noget øst for Borgergade ned til åen; ligeledes omtales Vestre grav, som gaden "Graven" mellem Nørregade og Søndergade endnu minder om; mod nord har grænsen vist nok været omtrent, hvor Kildegade nu går; mod syd havde byen en naturlig grav i åen. I et kongebrev fra 1581 tillades det byen at bruge og bebygge resterne af de gamle volde, som da lå øde og ubrugte. Byen har haft 5 porte: Sønderport ("Hospitalsport" ved byens ældste bro Sønderbro, også kaldet Sankt Jørgens Bro, Højbro og Hospitalsbro), Fugholms Port, Smedegades Port, Kattesunds Port og Borgergades Port (først nedbrudt ved konsumtionens ophævelse ved midten af det 19. århundrede). Den næstældste bro er Fugholms Bro.  Renæssancen I slutningen af middelalderen og begyndelsen af den nyere tid tiltog byens handel især på Lübeck, Hamborg, Bremen, Amsterdam og Norge, efterhånden som Hansestædernes magt knækkedes; den regnedes for en af Jyllands vigtigste byer, mange adelige havde gårde der, og velstanden steg, om også fremgangen for en kort tid kunne hæmmes ved pest og ildebrand. Således fik borgerne efter en stor brand 1540 skattefrihed i 4 år, og to år efter fik de Kronens mark, Lovby Mark, mod en årlig afgift, for at borgerne kunne komme til "deres rette Næring og Bjærging" og byen "saa meget desbedre blive bygget og forbedret igen". Efter en anden stor brand under Frederik II fik borgerne atter skattefrihed i 2 år, men tillige pålæg om at tække husene med tegl. Pesten hjemsøgte byen blandt andet 1578-79. I øvrigt tog byen stærk del i de store bevægelser, der indledte den nyere tid. Reformationen fik tidlig fodfæste, navnlig ved prædikanten Peder Borgsmed, der allerede optrådte her 1530. Christian III modtog de jyske og fynske stænders hylding 18. august 1534 uden for Horsens. Under krigene i det 17. århundrede led byen meget; den plyndredes både af venner og fjender. Således huserede den tyske oberst Wolf Heinrich Bauditz (Baudissin), der var i dansk tjeneste, slemt her i 1627, og samme år besattes den af de kejserlige tropper, der først forlod den ved fredsslutningen 1629. Næppe var den kommen til kræfter igen, før den i januar 1644 blev besat af de svenske, som brandskattede den for over 30.000 rigsdaler og for en stor del ødelagde den, idet 89 gårde og huse vare mere eller mindre i grus og dens skibe ruinerede eller bortførte, "saa at mange derudover ere geraadne i Armod, og udi Byen nu er ganske ringe Formue og Næring". Ved kongeligt brev af 1646 fik Horsens skattefrihed for 3 år. Atter besattes den af de svenske 1657, og året efter kom de allierede, polakkerne og brandenborgerne, der efterlod den i en sådan tilstand, at den for lange tider lå nede.  Under enevælden I 1672 havde den kun 1.584 indbyggere, da mange vare flygtede fra byen; i 1682 var der kun 87 gårde, 72 huse og 279 boder (mod 123, 158 og 302 i 1627) og en stor del øde pladser. Dertil kom indkvarteringer og forøgede skatter, handel og søfart gik tilbage, og byen stod i stampe til langt op i det 18. århundrede. I 1720 siger magistraten, at af de 214 mænd, der havde borgerskab, var halvdelen fattige, og en stor del betlede brødet, og 1753 erklærede den, at "den sorte Armod regerer i de fleste Huse med bevæbnet Haand". I 1709 havde byen 17 fartøjer på 152½ læster, 1711 kun 13 fartøjer på 127 ½ læster. Ifølge magistratens udtalelser i marts 1721 havde byen ved fjendehånd mistet 12 skibe; 1726 var der 18, 1732 og 1735 24 skibe på 232 læster, i 1746 20 skibe på 156 læster. Skibsfarten gik mest på Flensborg, København og Østersøbyerne samt Norge. En væsentlig hindring for sejladsen var de dårlige havneforhold, til hvis forbedring der først blev gjort noget af betydning i slutningen af det 18. århundrede. Folketallet angives 1769 til 2.584 og 1787 til 2.221.  I 1808 havde byen indkvartering af fransk-spanske tropper.  Endnu 1806 (da 31 skibe på 457 læster) kunne borgmesteren sige, at tilstanden var den samme som 1768. Men da den syvårige krig med England og den deraf følgende krise var overstået, og havnearbejdet havde fået fart, kom fremgangen og udvidelsen, navnlig efter 1840.  Den tidlige industrialisering Horsens befolkning var stigende i slutningen af 1800-tallet og i begyndelsen af 1900-tallet: 5.827 i 1850, 7.250 i 1855, 8.980 i 1860, 10.501 i 1870, 12.654 i 1880, 17.290 i 1890, 22.243 i 1901, 22.327 i 1906 og 23.843 i 1911. Bolignøden var så stor, at byrådet i 1919 besluttede at opføre 99 husvildebarakker på byens tidligere markedsplads. De blev omtalt som "Nørretorvs barakker" og var tegnet af Horsens' førende arkitekt, Viggo Norn. Befolkningens sammensætning efter næringsveje var i 1890: 1.375 levede af immateriel virksomhed, 7.768 af håndværk og industri, 3.188 af handel, 141 af jordbrug, 158 af søfart, 131 af fiskeri, 3.477 af forskellig daglejervirksomhed, 561 af deres midler, 183 af almisser, og 308 (deraf 287 tugthusfanger) sad i fængsel. Ifølge en opgørelse i 1906 var indbyggertallet 22.327, heraf ernærede 1.553 sig ved immateriel virksomhed, 331 ved landbrug, skovbrug og mejeridrift, 175 ved fiskeri, 12.981 ved håndværk og industri, 3.414 ved handel med mere, 1.318 ved samfærdsel, 955 var aftægtsfolk, 1.127 levede af offentlig understøttelse og 473 af anden eller uangivet virksomhed.  Af større fabrikker og industrielle anlæg havde byen omkring år 1900: Crome & Goldschmidts fabrikker, spinderier og væverier for tilvirkning af bomulds-, linned- og uldvarer (de anlagdes 1864, gik 1874 over til et aktieselskab, med aktiekapitital på 1.600.000 kr., 1881 tilkøbtes "Ribe tekstile Fabrikker"; det store kompleks af bygninger, ved Fabriksvej, udvidedes betydeligt 1892; der er 550 mekaniske væve og omtrent 850 arbejdere af begge køn og funktionærer (foruden arbejdskraften på Horsens Tugthus); til fabrikken hørte en brugsforening, en lånekasse og en sygekasse; den årlige omsætning henved 4 mio. kr.), F. C. Madsens Dampvæveri (særlig kulørte bomuldstøjer og hel- og halvuldne kjoletøjer, anlagt 1874, fra 1898 aktieselskeb, aktiekapital 300.000 kr.; omtrent 130 arbejdere, årlig produktion omtrent 30.000 stk. tøj), Paasch & Larsen, Petersen (fabrikation af mejeribrugsredskaber og maskiner, et 1897 oprettet aktieselskab, aktiekapital 300.000 kr.), Møller & Jochumsens Maskinfabrik og Jærnstøberi (anlagt 1857, aktieselskab fra 1897, aktiekapital 200.000 kr.), H. Jacobsen & Co.’s Maskinfabrik og Jærnstøberi (anlagt 1893), J. Stallknechts Jærnstøberi og Maskinfabrik (det ældste jernstøberi i Jylland, oprindeligt anlagt 1831 af C. F. Weiss), Horsens Symaskinefabrik (J. Stallknecht, symaskiner og cykler), Aurora (et 1899 oprettet aktieselskab, mejeribrugsartikler), Horsens Lædervare- og Drivremmefabrik (en sække-, sejl-, telt- og flagfabrik), Stjernholms Fabrikker (tilvirkning af tagpap, asfalt samt cementstøberi, anlagt i 1870-erne, fra 1889 et aktieselskab, aktiekapital 35.000 kr.), Horsens Damp-, Høvle- og Savværk (anlagt 1888), trævarefabrikken Thor, Horsens Baiersk- og Hvidtøls Bryggeri (anlagt 1868, fra 1895 et aktieselskab, aktiekapital 400.000 Kr.; 1898 indlemmedes det i det da dannede "Østjydske Bryggerier"; de anselige bygninger, ved Nørretorv og Stefansgade, blev helt ombyggede 1879-81 og udvidede, atter udvidede 1899; omtrent 75 mandlige og kvindelige arbejdere; årlig produktion: indtil 45.000 tønder øl), et brændevinsbrænderi (Larsen & Co.), flere mineralvandsfabrikker, Horsens Dampmølle (anlagt 1854, overgik 1880 til et aktieselskab, aktiekapital 200.000 kr.), Nørrebros Dampmølle (anlagt 1867), Aggerbecks Sæbe- og Parfumefabrik (anlagt 1852), Christiansholms Sæbefabrik (anlagt 1860 på Spedalsø, 1895 flyttet til Horsens), en tobaksfabrik (Petersen & Sørensen, anlagt 1865, udvidet 1886; omtrent 100 voksne arbejdere og 125 børn), Horsens nye kalkværk (et 1891 oprettet aktieselskab, aktiekapital 40.000 kr.), en imprægneringsanstalt (anlagt af R. Colstrup ved havnen på en 8 td. land stor grund, kunne behandle 1½ mio. kubikfod træ årlig - 1901: 1,2 mio. kubikfod, særlig jernbanesveller). En fabrik for telefoner osv. (E. Møller; har købt den tidligere trævarefabrik "Bastian“), Horsens Andelssvineslagteri (oprettet 1887, udvidet 1899; den indskudte kapital var der efter 266.500 Kr.; årlig omsætning ca. 2¼ mio. kr.), Arbejdernes Brugsforening drev bryggeri og bageri, m. m. Der var 7 bogtrykkerier.  Kultur Horsens garden har eksisteret siden 21 juni 1942 den blev oprettet i anledning af Horsens bys 500 års købsstads jubilæum. Horsens Garden er Danmarks ældste provins garde og optræder i dag med cirka 40 velspillende drenge i alderen 7 til 20 år. Horsens Garden er kendt i hele Danmark for deres velopdragne drenge og rang orden. Horsens Garden har også et militært rang system som har følgende rækkefølge (Menig, Sergent, Oversergent, Løjtnant, Præmiere løjtnant og Kaptajn).  Horsens har flere museer, tilbagevendende kulturbegivenheder, og er også kendt for at kunne tiltrække internationale musikere som Bob Dylan, Madonna Rolling Stones og Dolly Parton, David Bowie, Elton John, AC/DC. Horsens Museum har en kulturhistorisk samling og indeholdt frem til 1986 også en kunstsamling, der i dag findes i  Horsens Kunstmuseum, der er et museum for dansk samtidskunst. Museet har en væsentlig samling af værker skabt af kunstnere fra den såkaldte 80'er-generation, herunder den største eksisterende samling af Michael Kviums værker samt omfattende samlinger af kunstnere som Christian Lemmerz, Erik A. Frandsen, Lars Nørgård, Nina Sten-Knudsen, Bjørn Nørgaard og Peter Holst Henckel. Horsens Kunstmuseum har desuden en betydelig samling af den lokale kunstner Mogens Zieler. En stor begivenhed er den årligt tilbagevendende Europæisk Middelalderfestival, hvor cirka 60.000 besøgende oplever Middelalderen over to dage, altid den sidste weekend i august, fredag-lørdag. Horsens har også et årligt tilbagevendende litterært arrangement. Hvert år i marts afholdes Krimimessen, hvor læserne kan møde danske og udenlandske krimiforfattere. Forfatteren Henning Mortensens 10-binds romanserie om Ib Nielsen, lader Ibs barndom udspille sig i Horsens. På sundhedsområdet har Horsens Kommune markeret sig gennem sin deltagelse i WHO's Healthy Cities Network, som Horsens tilsluttede sig i 1987. Året efter åbnedes den første Sund By Butik af sin art i Europa i Horsens. Horsens Byråd vedtog "Horsens Deklarationen om Bæredygtighed og Sundhed for Alle" i 2001. Den har siden været grundlaget for Horsens Kommunes sundhedsfremmende og forebyggende indsats. Kulturelt har byen også et sted for unge der spiller musik, skater eller andet som hedder "Det Gule Pakhus". Der, udover øvelokaler, skaterhaller og studier, bl.a. huser en café med scene til koncerter. På Det Gule Pakhus er der opstået mange bands, bl.a. Miss Queen Evil, The Lovin' Flickknives, TurboNelSon, Sparkplug og mange andre. Horsens Statsfængsel – der nu er nedlagt og flyttet udenfor byen langt ud på landet. Det gamle Horsens Statsfængsel, nu kaldet Fængslet, rummer mange kriminalhistorier, og der er planer om at skabe et oplevelsescenter om forbrydelse og straf. Projektet går under navnet World of Crime. Fængslet tages i brug til flere og flere formål; Horsens Turistkontor (VisitHorsens) har hjemsted på fængslet og i 2015 åbnede der et hostel med navnet Sleepin i Fænglet.  Sport På sportens område har horsensianerne blandt andre håndboldklubben Horsens HK der spiller i Damehåndboldligaen og fodboldklubben AC Horsens som spiller i Superligaen. Vitus Bering En af byens store sønner er Vitus Bering, der gav navn til Beringstrædet og Uddannelses-afdelingen som nu er uddannelses-centeret i Horsens – herunder HTX og HTS.