I Stenfelt befinder sig et større urnegravfelt fra jernalderen. Enkelte grav i byen dateres helt tilbage til yngre stenalder (fra cirka 4.200 f.Kr.). Desuden blev der fundet Hedebymønter fra vikingetiden (fra cirka 900-950 e.Kr.). Byen Stenfelt selv er første gang nævnt i historiske kilder i 1450 i Slesvig domkapitels skatteliste (Registrum capituli Slesvicensis). Stenfelt hørte endnu i 1658 under domkapitlet, hvorefter den kom til den danske konge. I 1777 blev byen del af Slis Herred i Slesvig amt. Byens brandgilde blev allerede etableret i 1614. Mellem 1883 og 1972 var Stenfelt stationsby på kredsbanen mellem Kappel og Slesvig by. Byens forhenværende danske skole er imidlertid nedlagt. På markerne syd for Krog og vest for Vakkerød lå tidligere en landsby ved navn Hemstrup (også Helmstrup). På stedet blev der blev senere fundet sølvmønter fra vikingetiden. Byen lå i Ulsnæs Sogn (Slis Herred), da området tilhørte Danmark.