Der findes et antal ældre sexhåndbøger, som Ovids Ars Amatoria, Vatsyayanas Kama Sutra,Ananga Ranga og The Perfumed Garden for the Soul's Recreation. Ingen af disse fremstillede dog sex som et formelt forskningsområde. En af de tidligste sexforskere før det 20. århundredes sexologi var Richard Freiherr von Krafft-Ebing, hvis bog Psychopathia Sexualis beskrev hvad han anså for usædvanlige seksuelle abnormiteter. Omkring år 1900 udviklede Sigmund Freud en teori om seksualitet baseret på studier af sine klienter. Magnus Hirschfeld grundlagde Institut for sexologi i Berlin i 1919. Da nazisterne tog magten, var en af deres første handlinger, 6. maj 1933, at ødelægge instituttet og brænde biblioteket. I 1947 grundlagde Alfred Kinsey Institute for Sex Research ved Indiana University der nu hedder Kinsey Institute for Research in Sex, Gender and Reproduction.