S-Types forgængere gav inspiration til designet på kølergrillen og forlygterne. S-Type fandtes udelukkende som 4-dørs sedan.  Facelift Et grundlæggende facelift fandt sted i april 2002 hvor kabinen, specielt instrumentbrættet, blev redesignet. Også bilens teknik blev på visse punkter forbedret med f.eks. en 6-trins automatgearkasse fra den tyske fabrikant ZF. Samtidig introduceredes topmodellen S-Type R med kompressorladning, og V8-motoren blev boret op fra 4,0 til 4,2 liter. I 2002 introduceredes ligeledes en fra X-Type lånt V6-motor på 2,5 liter. Denne blev dog taget af programmet igen allerede efter tre år. I juni 2004 blev S-Type igen let modificeret med en bagende med let modificeret form og nye baglygter. Samtidig introduceredes en dieselmotor på 2,7 liter. Fra da af var motorhjelmen fremstillet af aluminium i stedet for som hidtil af stål. Produktionen af S-Type blev afsluttet i efteråret 2007. Efterfølgeren, Jaguar XF, kom på markedet i foråret 2008.