Begrebet cirkus kan føres tilbage til Circus Maximus, som lå mellem Palatinerhøjen og Aventinerhøjen i Rom. Dette er den første form for cirkus i ordets underholdningsmæssige betydning. Circus Maximus bestod af et langstrakt amfiteater omsluttende en væddeløbsbane, hvor hestevæddeløb og stridsvognskørsel var på programmet.  I denne antikke betydning svarer det romerske circus til det græske ord hippodrom, der er betegnelsen for en hestevæddeløbsbane i antikkens Grækenland Englænderen Philip Astley viste i 1768 første gang kunstridning suppleret med artistnumre i en cirkelrund manege. Han havde opdaget, at en stående rytter havde to fordele ved cirkelbevægelsen, nemlig jævn hastighed og konstant centrifugalkraft, og de gav god støtte ved balanceøvelser på en hesteryg. Astley selv kaldte det amfiteater, mens hans medhjælper, Charles Hughes, var den første, der anvendte ordet cirkus om den slags forestilling. Astley nåede at opføre 19 cirkusbygninger rundt om i Europa, inden sin død i 1814. Den første nordiske cirkusforestilling fandt sted i Stockholm i 1787, mens københavnerne måtte vente til 1799, før de kunne opleve cirkus. I 1830 opførte Philippo Pertoletti, der var af venetiansk afstamning, Danmarks første cirkusbygning. Den var en stor træbygning med plads til 1800 tilskuere og lå ved siden af teatret på Nørrebro, der var indrettet i en af Blågårdens fløje af Pertoletti-familien i 1820, teatret brændte i 1833. Nørrebro var på det tidspunkt et populært udflugtsmål for københavner-borgerskabet, og der var opstået flere udskænknings- og forlystelsessteder. Pertoletti-artistfamilien bød på en bred vifte af underholdning og foreviste blandt andet elefanter. Københavns nuværende cirkusbygning, med den karakteristiske cirkulære form og kuppel på Axeltorv, blev opført i 1885-1886.