I 1954 kom han i lære som cigarsorterer på tobaksfabrikken 'Petersen og Sørensen' efter at have været kontorbud samme sted. I 1971 blev han medlem af Folketinget, hvor han sad frem til 1985. I den periode var han bl.a. formand for finansudvalget, kommunaludvalget og boligudvalget. I 1985 blev han valgt med 9508 personlige stemmer. I 1986 blev han borgmester i Horsens og fik hurtigt tilnavnet "den cyklende borgmester", fordi han altid cyklede omkring.  I 1992 modtog Henning Jensen ridderkorset af Dannebrogsordenen.   I 2018 var Henning Jensen med til at fejre, at Socialdemokraterne har haft borgmesterposten i Horsens uafbrudt i 100 år.  Som borgmester var Henning Jensen giftefoged og forrettede over 700 vielser.