Heilsbronn ligger mellem Nürnberg og Ansbach i  centrum af Mittelfranken. Heilsbronn ligger i en skovrig dal ved floden Rangau. I den nærliggende skov Ketteldorfer Wald har floden Schwabach sit udspring. Nabokommuner er (med uret, fra nord): Großhabersdorf, Roßtal, Rohr, Windsbach, Neuendettelsau, Petersaurach und Dietenhofen.  Historie Byen er vokset op omkring Heilsbronn Kloster, et tidligere cistercienserkloster, som blev grundlagt i 1132 af greven af Abenberg og var gravsted for Hohenzollernslægten fra 1297 til 1625. I krypten er 41 medlemmer af slægten begravet.