Trompo
Fundamento físico del trompo 
Si el eje de rotación del trompo, z, forma un cierto ángulo 




ϕ


{\displaystyle \,\phi }

 con la vertical, como ocurre generalmente, dicho eje se mueve en el espacio generando una superficie cónica de revolución en torno al eje vertical fijo Z. Este movimiento del eje de rotación recibe el nombre de precesión de la peonza y el eje Z es el eje de precesión. Generalmente, el ángulo 




ϕ


{\displaystyle \,\phi }

 varía periódicamente durante el movimiento de precesión de la peonza, de modo que el eje de rotación oscila acercándose y alejándose del eje de precesión (se dice que el trompo "cabecea"); a este movimiento se le llama nutación, y al ángulo 




ϕ


{\displaystyle \,\phi }

 se le llama ángulo de nutación. En el estudio elemental que sigue no se toma en cuenta este último movimiento; es decir, se considera un ángulo de nutación constante.
¿Cómo se llama el movimiento del eje de rotación?
precesión de la peonza