Ну, вот, например, мы хотим портировать A2 под ChibiOS/RT...
Открываем документацию о том как создать процесс
http://wiki.chibios.org/dokuwiki/doku.p ... eatethread
Адаптируем загрузчик, под семантику, принятую в ChibiOS/RT. Собираем загрузчик, собираем ядро А2 и остальные исходники, не входящие в ядро под нужную архитектуру.
Для загрузки в параметрах указываем использование графического адаптера-заглушки - DisplayNull (я не увидел упоминаний на сайте, что есть какая-то графическая подсистема)
В Configuration.XML в секцию автозапуска добавляем что-нибудь что-бы помигало где-то светодиодами.
Запускаем.
Потом ищем спецификации какого-нибудь дисплея, подключаем к нашей отладочной плате, пишем драйвер. Прописываем вместо DisplayNull и получаем А2 с графическим интерфейсом. как-то так.