Понятно. Раз трудоёмко, то в краткие сроки мне с XSL-FO не уложиться.
Тем временем я получил приемлемый результат при помощи библиотеки libRSVG, для которой есть обёртка к Руби.

Ещё один рассматриваемый вариант - создание шаблона с помощью HTML+CSS и генерация при помощи PDFKit (wkhtmltopdf). Хотя мне по душе больше WYSIWYG в векторном редакторе.