Из собственного опыта: 1.5"МГУ" самая дружелюбная - полному нулю прям "в жилу" (но, по нынешним временам, в win98 в виртуальной машине );
остальным хоть 1.6 (работает и в 64бит win7), хоть 1.7 с oberton.ru.

А программинг встроенных систем без средств аппаратной отладки (как бы красиво ни преподносилось, привет ИванАндреичу)- эт выпускание пара энтузиазма в гудок.