Если роботы Лего, то софт тоже "леговский" идёт в комплекте с набором MindStorms 1 и 2, там две праграмулины - одна CAD чтобы роботов рисовать и инструкции по сборке генерировать, а вторая - среда визуального программирования. Кидаешь блоки на поле, у каждый блок отвечает за что-нибудь, за двигатель или за сенсор, и имеет набор настраиваемых параметров, например сколько оборотов мотором сделать, потом соединяешь блоки - вот тебе и программа управления.