Да, меня тоже всегда интересовал этот вопрос.
Вообще-то мне представляется, что мотивы появления механизма наследования примерно теже, что и мотивы появления конструкторов в С++.
Как обычно: хотели как лучше... По крайней мере, у Страуструпа получилось именно так.
Композиция решала практически все вопросы еще на уровне записей и модулей, даже без классов.
Не интересовался, было ли в Симуле наследование. Но поскольку принцип подстановки озвучила Лисков, значит в CLU они наследование ввели.