내골격(內骨格, Endoskeleton) 또는 속뼈대는 동물의 몸을 지탱하는, 뼈로 된 구조이다. 단단한 구조로 구성되어 있으며, 근육에 의해서 움직인다. 그리고 그중 광물화 혹은 골화된 구조를 뼈라고 한다. 연골은 내골격에 있는 구성요소이며 골격을 지지하고 보충한다. 사람의 귀와 코는 연골에 의해 구성된다. 상어는 몸 전체가 연골로 구성되어 있으며 골화된 뼈는 없다. 뼈와 다른 단단한 조직 간의 연결은 인대로 이루어지며, 근육과의 연결은 힘줄로 이루어진다. 내골격(內骨格)을 크게 분류하면 중축 골격과 외지 골격으로 나눌 수 있다.
힘줄은 근육과 뼈를 연결한다.