아스가르드 신 로키가 그의 이복 형제인 토르에 맞서 복수를 꿈꿀 때 그의 음모를 알리고 행크 핌에게 로키가 앞잡이로 쓴 토르와 헐크를 도울 목적으로 아이언맨, 와스프, 앤트맨인 행크 핌을 집합시켰다. 팀이 로키를 물리친 이후, 행크 핌은 5명이 함께 일하는 것이 효율적이라고 말하며 그들에게 팀을 결성하자고 제안했고, 와스프가 이 팀의 이름을 어벤저스로 짓게 되었다. 이후 팀 멤버는 급속하게 바뀌었다.
어벤저스의 멤버는 고정적이지 않다.