배구는 테니스에서 힌트를 얻어 테니스 네트를 체육관 중앙에 6피트 6인치 높이에 설치하여 시험하였고, 미국 매사추세츠 스프링 필드의 할스테드(DR.Halstead)씨가 볼을 네트 위로 넘겨 날려 보내는 게임을 창안해낸 후부터 ‘Volley Ball’ 이라는 명칭을 붙이게 되었다. 처음엔 직장인을 위한 레크레이션 활동으로서 고안되어 1팀이 5명으로 이루어져 21점제로 게임을 했었는데, 1918년 6인제·15점제·로테이션제라는 6인제 국제규칙이 확립되었다. 2000년 1월 1일부터는 새롭게 바뀐 25점 랠리포인트제(5세트는 15점)로 국제경기를 진행한다.
배구는 현재 6명이 한 팀으로 경기를 진행하지만, 처음에는 5명이 한 팀이었다.