연골 조직은 세포가 분비한 연골질이 교원 섬유의 그물눈을 채우고 있는 조직이다. 구조상의 특성에 따라 세 종류로 구분되는데, 엄밀한 차이는 아니다. 초자(硝子) 연골은 연골질의 수분 함유량이 많고(60-80%), 콘드로이친 황산 등으로 이루어진 콘드롬코이드를 함유하고 있다. 압력에 대한 저항력이 강하다. 태아의 골격은 먼저 처음에는 초자 연골로 만들어지며, 순차골(順次骨)로 변해간다. 대부분은 성인이 될 때까지 골화(骨化)되지만 늑연골·비연골, 귀의 연골 등은 일생동안 연골인 채로 남아 있으며, 후두·기관의 연골이나 관절 연골도 골화되지 않는다.
초자 연골은 다른 연골에 비해 수분이 더 많이 포함되어 있다.