역각 센서가 검지하는 힘에는 엔드 이펙터와 워크 사이에 작용하는 접촉력에 부가하여, 역각 센서, 엔드 이펙터 및 엔드 이펙터가 파지하는 워크 등에 가해지는 중력이 포함된다.
The force detected by the force sensor includes, in addition to the contact force acting between the end effector and the work, gravity applied to the force sensor, the end effector, and the work gripped by the end effector.