본 발명에서는 EKF 기반 추정기 또한 KF 기반 추정기에 대한 모델과의 일관성을 유지하기 위해 2원 동력 전달계통 모델을 이용한다.
In the present invention, the EKF-based estimator also uses a binary power transmission system model to maintain consistency with the model for the KF-based estimator.