인식된 물체의 클래스에 대해 물체의 경계 박스(bounding box)와 차선의 중첩된 영역 비율에 대한 조건을 다르게 하여 위험 탐지를 정의하였다.
For the class of recognized object, the risk detection was defined by different conditions for the ratio of the object's bounding box and the overlapping area of ​​the lane.