단계 S3에서는 편위 에러 판단이 유효하면, 대응하는 평균 편위 에러를 편주 운동의 활성화 시간을 정의하는 데 사용한다.
In step S3, if the deviation error determination is valid, the corresponding average deviation error is used to define the activation time of the yaw motion.