로봇 청소기(100)는 구속 상황 인지 모델(2200)을 이용하여, 재 획득한 주변 맵 영상 데이터로부터, 구속 상황 여부를 추론할 수 있다.
The robot cleaner 100 may infer whether the restraint situation exists from the re-acquired surrounding map image data using the restraint situation recognition model 2200.