상기 물체들 중 보로노이 다이어그램의 면(112)와 가장 인접 위치하는 제1 물체(210)와 제2 물체(310)가 상기 충돌 예상 물체들로 추출된다.
Among the objects, the first object 210 and the second object 310 closest to the surface 112 of the Voronoi diagram are extracted as the collision prediction objects.