제어변수부(223)는 오픈루프 제어, 온오프 제어, PID 제어, 임피던스 제어 중 어느 하나의 제어방법의 제어변수를 설정한다.
The control variable unit 223 sets a control variable of any one of the open loop control, the on/off control, the PID control, and the impedance control.