도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치의 구성을 개략적으로 도시하는 도면이다.
FIG. 4 is a schematic view illustrating a configuration of a device for driving a robot joint using a wire according to other embodiments of the present invention.