시각 t3에서부터 시각 t5까지, 수정 목표값 w가 목표값 r까지 서서히 크게 되어, 목표값 r의 수정량이 서서히 작게 된다.
From time t3 to time t5, the correction target value w gradually increases up to the target value r, and the correction amount of the target value r gradually decreases.