즉, 요레이트 센서를 통해 현재 차량의 요레이트 값을 측정하고, 측정된 요레이트를 보정된 목표 요레이트와 비교한다.
That is, a current yaw rate value of the vehicle is measured through a yaw rate sensor, and the measured yaw rate is compared with the corrected target yaw rate.