각 클러스터 헤드에서 상태 xk 및 공분산의 결합된 추정치가 계산되며, 여기서 i와 j는 각각 센서 인덱스 및 클러스터 인덱스를 나타낸다.
In each cluster head, the fused estimate of the state xk and its covariance are computed, where i and j represent the sensor index and the cluster index, respectively.