본 연구에서는 기존의 범용 PLC를 사용한 AGV 제어기 대신에 그림 1과 같이 PLC를 내장한 AGV 제어 기의 구조를 제안한다.
In this study, instead of the conventional AGV controller using general-purpose PLC, as shown in Fig. 1, we propose the structure of an AGV controller with a built-in PLC.