상기 안티 저크를 변경하여 제어하는 단계는 경사도에 따라 안티 저크 게인 및 진동성분 추출 필터 계수를 조절할 수 있다.
The step of the controlling by chaning anti-jerk may include adjusting an anti-jerk gain and a coefficient of a vibration component extraction filter according to a gradient.