논의를 용이하게 하기 위해, 포인트 클라우드 내의 각각의 복셀은 깊이 이미지 내의 대응하는 깊이 픽셀을 갖는다는 것이 가정될 것이다.
For ease of discussion, it will be assumed that each voxel in the point cloud has a corresponding depth pixel in the depth image.