그 방법의 목표는 기하구조들 및 강체 운동들의 입력 그래프로부터 이 재귀적 회전-병진-회전 패턴 구조를 취출하는 것이다.
The goal of the method is to extract this recursive rotation-translation-rotation pattern structure from an input graph of geometries and rigid body motions.