단계(603)는 L2 컨트롤러에 의해, ADMM 기반 QP 솔버가 출력 통로의 평활도를 제어하기 위해 선택된 가중치 w0, w1, w2, 및 w3를 수신한다.
Step 603 receives, by the L2 controller, weights w0, w1, w2, and w3 selected by the ADMM-based QP solver to control the smoothness of the output path.