로봇(200)은 전지(210)의 잔여 전력량이 방전 개시 전력까지 도달한 경우 정전류 방식으로 충전하는 과정을 멈추고 방전을 개시한다.
When the residual power of the battery 210 reaches the discharging start power, the robot 200 stops the constant current charging process and starts discharging.