시스템이 프레임 1에서 2로 3으로 4로 전방향으로 움직이고 상대적인 포즈를 추정할 때, 각각의 쌍의 프레임들 간에 발생하게 되는 적은 양의 에러가 있다.
When the system moves forward from the frame 1 to 2 to 3 to 4 and estimates the relative poses, there is a small amount of error that occurs between each pair of frames.