구형 관절로 연결된 두 분절로부터 관절중심의 가속도는 동일하며, 이에 대한 식을 구성하기 위해 S2 J 벡터가 요구된다.
The acceleration at the center of the joint from the two segments connected by spherical joints is the same, and S2 J vectors are required to construct the expression for this.