Delta 3D Yazıcı Upgrade
by Nuri ERGİNER on 02/12/2015
Delta kinematiğine hayranım. Tam bir robot. Hızlı hasas. Simetrik ve az parçadan oluşuyor. Boşluk (anti-backlash) yaratacak bir donanım içermiyor. Birde isteğinize göre kafaları değiştirme imkanı yok mu bayılıyorum. İster 3D baskı için extruder, ister lazer, ister kalem hatta mikroskop bağlayıp ultra yüksek çözünürlüklü fotograflar elde etmek için yan yana yüzlerce detay foto çekebilirsiniz. Tam bir maker’ın ihtiyacı olan sistem kısacası. Dezavantajı yokmu? var kalibrasyon ve tablanın bazı bölgelerinde hasasiyette azalma. Ne kadar iyi kalibre ederseniz okadar hasas oluyor. Kalibrasyon zahmeti bazı kullanıcılardan geri besleme olarak gelince Delta partnerim GoldMaster ile bir oto kalibrasyon eklentisi yapmaya karar verdik. Sensör seçmemde Göksenin Beyin yardımına müteşekkirim. Bana bir sensör vermekle kalmadı Camı kapasitif sensör ile uzaktan algılayabileceğimi anlattı. Bu sensörlerin oldukça ucuzlamış olması (Aliexpress te 3-6 dolara bulunuyor) beni sevindirdi. Ben DirençNet den aldım. Basit bir optocoupler devresi ile 12v çalışan sensörü 5v giriş sağlayacak şekle getirerek printera z min sensörü olarak bağladım.
Uzun zamandır firmware olarak Deltada Repetier kullanıyordum. Hamarad yazıcı çalışmalarında Marlini çok detaylı inceleme fırsatı buldum. Daha önceden Marlinde Oto kalibrasyon olmadığı için kullanmaktan vazgeçtim şimdi bazı eklemeler var bende firmarede küçük düzeltmeleri kendimce yaptıktan sonra kullandım. Çok başarılı oldu.
Sensörü makinaya ekleyip kendini ölçtürmeye başlayınca maknetik kollarda mikron seviyesinde bazı oynamalar olduğunu fark ettim. Bu nedenle kalibrasyon çok fazla iterasyon yapıyor ve her ölçümde başka sonuçlar veriyordu. Bunu fark edince mekanik mafsallara geçmeye karar verdim. Mevcut tasarımı minumum değiştirecek şekilde parçalar modelledim ve Hamarad ile bastım. ABS ile %100 dolulukda çıktı aldığım parçalar hem tam yerine oturdu hemde oldukça sağlam oldu.
Kullandığım firmwarede oto kalibrasyon iteratif olarak yapılıyor. Makina bir ölçüm yapıyor hata değerlerini buluyor ve bunları düzeltecek ayarlamalar için gerekli ofsetleri kollara ekliyor sonra yeni değerlerle bir ölçüm daha yapıyor. Her seferinde hatanın küçüldüğünü görebiliyorsunuz. Firmware içerisinde hangi hasasiyete ulşıldığında durması gerektiği giriliyor. Ben 0.1mm girdim. ilk denememde Makina 3 iterasyonda kendini bu hasasiyetin çokdaha altına yani yaklaşık 0.05mm ye ayarlayabildi.
Daha başka denemelerde yapmam gerekiyor ama kapasitif sensör ve oto kalibrasyon Delta 3D yazıcının en zor kısmını kolay hale getirdi. Herkese öneriyorum.
← Sonunda Oldu (Çakması çıktı)
Lazer ile reçine katılaştırma →
1 comment for “Delta 3D Yazıcı Upgrade”
Merhaba Nuri Bey , bende proje olarak Delta printer yapmayı düşünüyorum araştırma ve tasarıma yavaştan başladım fakat delta ğrinter ile alakalı çok fazla kaynak bulamıyorum. Kafamda birçok soru var . Örneğin mafsallara bağlı olan çubukların uzunluğu neye göre belirleniyor , ayrıca step motorlar için gerekli olan tork ihtiyacı nasıl belirleniyor. Bu sorularıma cevap verirseniz çok sevinirim 🙂