Yapay Zeka ve Benzetim Sistemleri Arge Lab
Modern C++ ile Nesneye Yönelik Programlama
(Yüksek Lisans-Doktora) Özerk Robotlar
Gezgin Robotlara Giriş
Robotlar için Matematik Temelleri
Bilgisayar Mühendisliğinde Matematik Uygulamaları
Ros ve Fake Turtlebot 3 Node kullanılarak Uygulama Örneği
21 Mayıs 2018 25 Mayıs 2018 yapbenzet	Yorum yapın
Bu dokümanda ROS Kinetic sürümü ve Fake Turtlebot 3 kullanılarak harita üzerinde işaretlenen yerlere göre turtlebot 3 robotunun en yakın olduğu nesnenin ismini ve uzaklığını ekrana mesaj yazdıran bir uygulama geliştirilecektir. Önceden Gazebo ile hazırlanmış bir haritadaki nesnelerin konumlarının kayıt altına alınması gerekmektedir. Turtlebot 3 robotu Şekil 1’deki gibi nesnelere yaklaştığında önceden tanımlanmış nesne ismi ekrana yazdırılacaktır.
Şekil 1 Gazebo ile hazırlanmış bir haritada nesnelerin konumları
Bu dokümandaki adımları uygulamadan önce Ros Kinetic Kurulumu ve Turtlebot 3 Fake Node Uygulaması adımlarını tamamlamış olmanız gerekmektedir.
Aşağıdaki komutu Linux terminal ekranında çalıştırarak bilgisayarınıza Ros Kinetic ve Turtlebot 3 Fake node uygulamalarının eksiksiz yüklendiğinden emin olabilirsiniz. Gerçek bir turtlebot 3 robotuna gerek kalmadan daha önce tanınmlanmış bir dünya üzerinde çalışmalarımız gerçekleştirilecektir.
Eğer yukarıdaki komut çalıştırıldığında “environment variable ‘TURTLEBOT3_MODEL’ is not set” hatası alıyorsanız
Linux terminal penceresinde aşağıdaki komutu çalıştırmanız gerekmektedir. Fakat her yeni pencere açıldığında bu işlemin yapılması gerektiğinden eb kısayolu ile veya gedit .bashrc komutu ile .bashrc dosyasına aşağıdaki satırı eklemeniz tavsiye edilir. source .bashrc ile tekrar .bashrc komutlarını aktif hale getirebilirsiniz.
Geliştirilecek uygulamanın çalışabilmesi için yukarıdaki komutun çalışır durumda kalması gerekmektedir.
Odometri Nedir ?
Odometri, zaman içindeki pozisyonu değiştirmek için hareket sensörlerinden gelen verilerin kullanılmasıdır. Bir başlangıç noktasına göre pozisyonlarını tahmin etmek için robotikte bazı bacaklı veya tekerlekli robotlar tarafından kullanılır. Bu yöntem, hız ölçümlerinin zamana göre konumlandırılması için zamana bağlı entegrasyona bağlı olarak hatalara duyarlıdır. Hızlı ve doğru veri toplama, cihaz kalibrasyonu ve işleme, çoğu durumda etkin bir şekilde kullanılması için gereklidir.
Ros Master çalıştığından emin olduktan sonra aşağıdaki komutlar Linux Terminal ekranından yazılarak topic listesi alınarak, odom topic ile ilgili bilgi alınabilir.
rostopic list rostopic info odom
rostopic info odom
Odom Topic nav_msgs/Odometry nav_msgs paketi içinde Odometry tipinde mesaj yayınladığı bilgisi görülmektedir. http://docs.ros.org/api/nav_msgs/html/msg/Odometry.html adresinde bu mesaj tipi ile ilgili bilgi bulunmaktadır.
Ros mesajları ile Linux Terminal ekranından da yardım alınabilmektedir. Bunun için rosmsg komutu kullanılmalıdır.
Turtlebot 3 Fake Node Uygulaması
18 Mayıs 2018 19 Mayıs 2018 yapbenzet	1 Yorum
Bu dokümandaki işlemleri uygulamaya başlamadan önce ROS Kinetic, Turtlebot3 ve catkin kurulum işlemlerinin sorunsuz bir şekilde tamamlanmış olması gerekmektedir.
Gerekli kurumları yapabilmek adına yardım alabileceğiniz doküman → http://yapbenzet.kocaeli.edu.tr/ros-kurulumu-ve-catkin/ adresinde bulunmaktadır.
cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git cd ~/catkin_ws && catkin_make
İlk aşamada yukarıdaki komutları terminalde sırasıyla girilerek 1. Resimde de görüldüğü gibi catkin klasörüne gidilerek, gerekli olan Turtlebot3 simulasyon paketi yüklendi ve derleme işlemi gerçekleşti.
ROS Catkin paketi oluşturma
18 Mayıs 2018 18 Mayıs 2018 yapbenzet	Yorum yapın
Aşağıdaki kodu terminal ekranına girerek, daha önce oluşturulan catkin_ws/src lokasyonuna gidilir.
catkin_create_pkg komutuyla istediğimiz isimde (bizim örneğimizde beginner_tutorials) ve std_msgs, (mesajlaşma uygulamalarında gerekli kütüphane) rospy (rospython) ve roscpp (rosc++) bağımlılıklarını da ekleyerek bir catkin paketi oluşturulur.
ROS Kinetic Kurulumu
9 Mayıs 2018 22 Mayıs 2018 Mehmet Karahan	3 Yorum
Önemli Not: Ros Kinetic sürümü için bilgisayarınızda Ubuntu 16.04 LTS yüklü olması gerekmektedir. Ubuntu 18 LTS yüklemeniz durumunda Ros Kinetic kurulumu yapmanız tavsiye edilmemektedir.
Bu dokümanda ROS Kinetic kurulumu, bağımlı paketlerin yüklenmesi, catkin çalışma ortamının oluşturulması Turtlebot3 kurulumu ve catkin paketi oluşturma işlemleri anlatılacaktır. Turtlebot 3 robot programlanması için ROS Kinetic dağıtımı yüklenmesi gerekmektedir.
Öncelikle aşağıdaki komutlar terminalde çalıştırılır ve ROS Kinetic kurulumunu tamamlanır.
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh
install_ros_kinetic.sh içerisinde ROS kurmak için çalıştırmamız gereken tüm komutlar bulunmaktadır. Aşağıdaki linkten install_ros_kinetic.sh çalıştırıldığında terminalde arka planda çalıştırılan komutlara ulaşılabilir. https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh
Bazı durumlarda hata mesajı olarak wget komutunun –no-check-certificate parametresi ile kullanmak gerekebilir. Ekrana –no-check-certificate ile kullanmanız gerektiğine dair bir mesaj yazdırılırsa bu durumda aşağıdaki komutu çalıştırmanız gerekir.
wget --no-check-certificate https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh
VirtualBox ve Ubuntu Kurulumu
9 Mayıs 2018 10 Mayıs 2018 Mehmet Karahan	Yorum yapın
Bu dokümanda Virtualbox indirme, kurulum, network yapılandırması ve Ubuntu 16.04 indirilmesi, VirtualBox üzerine Ubuntu 16.04 kurulumu adımlarından bahsedilecektir.
SANALLAŞTIRMA UYGULAMASININ İNDİRİLMESİ
Yukarıdaki linkten resmi siteye gidilir ve resim 1’de çerçeve içine alınmış bölüme tıklanarak kullanılan işletim sistemine uygun VirtualBox sürümü indirilir, daha sonra aynı sayfada bulunan VirtualBox Extension Pack indirilir.
Toplam 30 sayfa, 1. sayfa gösteriliyor.
Ders Notu Talep Formu
Muhammet Ali YÜCE
gMapping, Adaptive Monte Carlo Lokalizasyonu ve Yol Planlama
Vrep Uygulaması 1
Vrep’te Yol Planlaması
ROS Örnek 1: ROS kurulu iki makine arasında iletişim
Sanal Makineler Üzerinde Ubuntu + ROS + Gazebo
ROS Nedir? (Robot Operating System)
Süleyman Uğur Özışık
Robotik Sistemlere Giriş 3. Hafta
Seri ve Paralel Robotlar
Otonom Robotlar Giriş
Örtüşme – Aliasing
Gelişmiş Tanımlama ve Özel Matrisler
Eigen Kütüphanesi Array Sınıfı
Eigen ile Blok İşlemleri
Eigen ile Matris ve Vektör Aritmetiği
Arkadaş Fonksiyon ve Sınıf
Sınıf Dosyalarını Ayırma
Sistem Programlama 1.Hafta Doküman 3
Sistem Programlama 1.Hafta Doküman 2
Sınıf Kapsam Alanı
Robot Kolu Yörünge Çıkarma
Robotlar için Lineer Cebir
Farklı Yapıdaki Stewart Platformlarının Tek Bir Çatı Üzerinden Tasarımı Ve Benzetimi
El Yazısından Matematik İfadelerin Yazılması
Bilgisayarda Hesaplama Hataları
Tarayıcılarda Matematiksel Gösterim
Latex’de Matematiksel Gösterim
Turtlebot Robot İle Gazebo ve Rviz Ortamında Octomap Haritalama (Turtlebot Octomap 3D Mapping)
Ros Kinetic Turtlebot Kurulumu (Install Turtlebot With Ros Kinetic)
Ros Gazebo Sanallaştırma (Virtualization)
ROS indigo Kurulumu
Yapay Zeka ve Benzetim Sistemleri Ar-Ge Lab. Staj – Gönüllü Çalışma imkanı
C++ Değişkenleri Ve Sabitleri
Ros Örnek Uygulama
Yapbenzet Twitter Hesabını Takip et