Design of Two Wheeled Electric Vehicle | Atılım University Open Archive System
BROWSE_DETAIL_CONTRIBUTERS: Arıkan, Kutluk Bilge (Thesis Advisor), Göçmen, Ayça (Preparer),
BROWSE_DETAIL_TAB_KEYWORDS Two wheeled electric vehicle, robotic system, stabilization, state feedback control.----İki tekerlekli elektrikli araç,robotik sistem,kararlılık,durum geri beslemeli kontrol.
BROWSE_DETAIL_TAB_ABSTRACT Two wheeled self balancing electric vehicle is studied in this thesis. The system, 2TEA (2 Tekerlekli Elektrikli Araç 2 Wheeled Electric Vehicle) is able to operate in transporter mode and robotic mode. The first goal is to maintain stabilization in pitch dynamics. This thesis focuses on designing and implementing a state feedback controller to stabilize system on transporter mode. The system moves forward (or backward) when the driver leans forward (or backward) in transporter mode in order to stabilize body. Also, observer design is implemented on robotic mode. Thus, velocity is fed back to the system. In addition, this study covers physical improvement, parameter calculations and mathematical model improvement.----Bu tezde,iki tekerlekli kendini dengeleyebilen elektrikli araç çalışıldı.2TEA(2 Tekerlekli Elektrikli Araç)hem taşıyıcı hem de robotik modda çalışabilmektedir.İlk hedef yunuslama dinamiğinde kararlılığı sağlamaktır.Bu tez,durum geri beslemeli kontrol metotunun tasarımı ve uygulanmasına yoğunlaşmaktadır.Sistem taşıyıcı modundayken dengeyi sağlayabilmek için sürücü öne(veya arkaya)eğildiğinde öne(veya arkaya)doğru hareket etmektedir.Ayrıca gözlemci tasarımı robotik durum için uygulanmaktadır.Böylelikle hız durumu sisteme geri besleme olarak dönebilmektedir.Bunlara ek olarak,bu çalışma fiziksel sistemin iyileştirilmesi,parametre hesabı ve matematiksel modelin iyileştirilmesini kapsamaktadır.
BROWSE_DETAIL_TAB_TOC 1.INTRODUCTION 2.LITERATURE SURVEY 3.PHYSICAL SYSTEM 4.MATHEMATICAL MODELLING 5.CONTROLLER DESIGN AND SIMULATIONS 6. EXPERIMENTS 7.CONCLUSION AND DISCUSSION
0 2688 10244 0