Elektronik Diferansiyel Kontrollü ATV | roboturka.com |
2 gün önce EcubMaker TOYDIY 4in1 3D Yazıcı İncelemesi
Ana Sayfa Bitirme Projeleri Elektronik Diferansiyel Kontrollü ATV
Elektronik Diferansiyel Kontrollü ATV
Posted on 29 Ocak 2016
Biz Karabük Üniversitesi Teknoloji Fakültesi Mekatronik Mühendisliği bölümü öğrencilerinden, Mustafa Mete, Ersin Saymak,Melih Balaban elektronik diferansiyel kontrollü ATV projesini bitirme tezi olarak gerçekleştirdik.
İlk olarak projemiz için atv şasesi bulduk. Bu şaseye yapacağımız projeye uygun hale getirmek için bazı eklentiler yaptırdık. Motorların takılması için arka tarafa mafsallar takıldı. Projenin sonuçlanması için gerekli olan direksiyon konumunu ölçebileceğimiz potansiyometreyi uygun yere montaj ettik. Fren aksamlarını güvenli olacak şekilde montaj yaptık.
Projemizde iki adet 500 watt BLDC motor, iki adet 48 volt 20 amper sürücü, Arduino Due, HMI akıllı dokunmatik ekran(4.3’), 48 volt 12 amper akü ve gaz elciği kullandık.
Aracımıza özel veya kapısı kullanarak ileri-geri vites devresi hazırladık. Bu devreyi motordan gelen hall sensör bilgilerini sürücüye ileri-geri konuma göre aktarması için kullandık. Programı Arduino Due kullanarak yaptık. Programlamayı aşağıdaki elektronik diferansiyel gösterimine göre yaptık.
Şekil 1.Elektronik Diferansiyel Gösterimi
ωL = ωV + (((d*tan θ) /L) * ωV)/2 ωR = ωV – (((d*tan θ) /L) * ωV)/2
Yukarıdaki formülleri kullanarak programımızı yazdık. Direksiyon açısını potansiyometre kullanarak açısını analog bilgi olarak arduinoda okuduk. Gaz elciğinden okunan analog bilgi konum bilgisi ile birlikte yukarıdaki formüllere yerleştirildi. Sağ-sol sürücülere gerekli analog çıkışları arduinonun DAC0 ve DAC1 çıkışlarını kullandık. Bu aşamada sürücülerin çalışması için 0-5 volt gerilim elde edilmediğinden yükselteç devresi tasarlandı. Frende ise normal balata fren haricinde röle ile elektronik frenlemede yaptık.
HMI akıllı dokunmatik ekranda akülerin durumu, sağ-sol motor hızları, direksiyon açısı ve hız bilgisini gösterdik. Diferansiyel hareket halinde ekrandan net olarak anlaşılmaktadır. Ekranda bu bilgileri göstermek için Nextion Studio arayüz programını kullandık. Çok elverişli sonuçlar olmasa da işimizi gördü.
Karşılaştığımız sıkıntı olarak direksiyon açısı için kullandığımız potansiyometre söylenebilir. Montaj yeri çok uygun seçilmeli aksi takdirde çabuk bozuluyor. Biz birkaç tane değiştirdik. Bir de Arduino’da analog çıkışlar bizi biraz zorladı.Ama üstesinden gelmey başardık.
Önceki Yazı 3D Printer Tasarım ve İmalatı
Sonraki Yazı 3D Printerdan Üretilen Protez Kol Uygulaması
Tebrikler. Potansiyometre yerine encoder koyulsaydi dada verimli olabilirdi diye dusunuyorum
30 Ocak 2016 at 08:21
Tabi daha verimli olabilirdi.Aslında accelerometer sensör de kullanılabilirdi. Bizim zamanınız kısıtlı olduğundan fazla yöntem deneme yapamadık.
19 Mart 2016 at 11:34
Accelerometer sensör olarak hangi modeli ve nasıl bir yöntemle kullanırdınız peki ?
1 Şubat 2016 at 07:46
Çok güzel bir proje yapmışsınız. Benim bir elektirikli bisikletim var. Bende bunun beyni olan kısmını arduino ile yazmak istiyorum. Projeninizde nasıl bir motor sürücü devresi tasarladınız ve motor bağlantı uçlarıı nasıl tespit ettiniz. Projeniz ile ilgili calışmalarınız kodlarını bu sitede yayınlayacakmısınız. Yayınlamayacak iseniz . Motor sürü kısmındaki devre samasını benimle payaşa bilirmisiniz
1 Şubat 2016 at 12:23
Vaktimiz kısıtlı olduğundan bizde hazır sürücü kullandık. Gaz elciğini Arduino ya girerek sürücülere çıkış sağladık. Ayrıca sadece ileri-geri devresi tasarladık. Kodları burada paylaşamam. Motor uçlarında ise kalın üç adet kablolar faz kabloları direk sürücüye bağlanıyor. Diğer ince olan sarı yeşil mavi kablolar ise sensör kabloları zaten. Bu sensör bilgilerini kullanarak ileri-geri kısmını hallettik.
1 Şubat 2016 at 20:56
cevabınız için teşekkur ederim. Hazır kullandığınız kartların marka ve modellerini paylaşa bilirmisiniz. Bende bu kartları internetten araştırır ,anlamaya çalışır sonrada siparis veririm.Hobi projeleri geliştirmek için elimde Arudıno mega, pro mini, nano, DUE modelleri mevcut. Şu anda 3d printer yapmaya çalışıyorum, bir RAMPS 1.4 ve 3 a4988 yandı :). ucuz olsun diye aliexpresten siparis ediyorum parcalar 40 günde geliyor
1 Şubat 2016 at 21:53
Yuki nin maraton modeli 500 w sürücüsünü kullandık.sürücüler 48volt 20 amper.Gaz elciği sistemde analog giriş analog çıkış olduğundan arduino due nin dac0 ve dac1 i kullandık.
30 Mart 2017 at 14:45
Projeniz gayet güzel olmuş. Bende Düzce Üniversitesinde elektronik diferansiyel ile uğraşıyorum. Size birkaç soru sormak istiyorum. Rica etsem bana ulaşabilir misiniz?
Top Tags PLC Programlama roboturka stm32f4 arduino project plc National Instruments labview GMTSuite makerhub GMTSoft arduino projeleri robot arduino GMT PLC Raspberry Pi