﻿ Bir Cobot'a Yeni Hareketler Öğretme | Kollmorgen
Yakın zamanda Cobot';lar ve Tony Stark’ın robotik kolu hakkında yazmıştım. Bu blog yazısı yayımlanmadan önce farklı bir yöne kaydı, fakat şu anda bu konu üzerinde durmak istiyorum. Iron Man serisi boyunca, Tony eklemleri olan cobot'; a sürekli olarak yanlış yaptığını söylüyordu, hatta kafasına kağıttan huni yerleştirecek kadar ileri gidiyordu. Ve bu durum cobot';ların önemli bir yönüne dikkat etmemi sağladı: "eğitilebilirlik".
Robotların mekanizmalarında kontrol ve lojik sistemlerinin birleşimine şahit oluyoruz. Bunun aslında insanlarda da gözlemlendiğine dikkat edebilirsiniz. Küçük oğlum ayakkabılarını bağlamayı öğreniyor ve nasıl yapılacağını biliyor. Adımları benimle birlikte gerçekleştiriyor, fakat fiziksel olarak tam yapamıyor. Şu anda hâlâ kinestetik öğrenmede kendini geliştiriyor. Hissetme, dokunma, kavrama ve ayarlama ile ilgili kas belleği henüz gelişmemiş. Endüstriyel robotlar için robot sistemlerinde çocukluk çağında olduğumuzu söyleyebiliriz. Burada, bunları bir araya getirecek kadar akıllı insanlar olmadığını söylemek istemiyoruz, fakat bunun Hollywood';un göstermeye çalıştığı kadar kolay olmadığı bir gerçek (Anthony Daniels ve Kenny Baker adlı aktörler Star Wars';ta robotları oynamıştı). Bu yeni robotların çocuklarımıza benzer sorunları olacaktı. Şirketler beyni programlıyor ve karar mantığının kontrol sistemlerine nasıl yerleştirileceğine karar veriyor, fakat mekanik sistemlerin insanlar gibi kinestetik geri bildirimleri öğrenebilmesi gerekir.
Örneğin, masadan düz ve ağır bir şeker torbasını kaldırdığınızda, insanların kullandıkları birkaç teknik vardır. Torbayı küçük kenarından ellerinize doğru çekmek ve ardından kaldırmak. Bu işlem bir yetişkin için kolaydır, fakat küçük elleri olan bir çocuk için zor bir iş. Cobot';un şeker torbasını alabildiğini düşünelim. Peki hangi güçte sıkmalıdır? Kaydırmak için farklı bir kol veya alet mi kullanacak? Torbayı masanın diğer ucuna kaydırıp, diğer uçtan dengeleyip ardından kaldıracak mı? Kavrayıcı organı insan elinden daha büyük mü olacak veya şekeri enlemesine mi kaldıracak? Son olarak, sıkmak için ne kadar basınç kullanacak? Şekeri kaldırmak için yeterli basınç olmalı, fakat bu basınç şekerin ortalığa dağılmasına sebep olacak kadar fazla olmamalı.
Çocuklarda (ve kinestetik süreçleri öğrenen yetişkinlerde) olduğu gibi, robotların eğitilmesi deneme yanılma yöntemiyle olacak. Cobot bu şeker torbasını tekrar tekrar kaldıracak. Torba, masaya farklı düzenlerde (düz, geniş, enlemesine, dik vb.) yerleştirilecek. Cobot şeker torbasını aldığında, farklı bir parça (örneğin kayısı) kendisine sunulacak mı? Kayısıyı zarar vermeden kaldırabilecek mi? Robotların eğitimi son kullanıcı için kolay olmalı ve robotun öğrenme süreci mümkün olduğu kadar hızlı olmalı. Tüm işler, fiziksel işleri gerçekleştirmek için robotik eklemleri ve mekanik parçalar ile birlikte robotik kontrol tasarımına bağlıdır.
Bir ek bilgi olarak - ben bir eğitmenim ve öğrencilerim birkaç yıl içerisinde değişecek mi?