Tarihin her döneminde devletler kamu hizmetlerini yerine getirebilmek için (güvenlik, sağlık, eğitim, ulaşım, vb.) vatandaşlarının maddi katkılarına gereksinim duymuşlar bunu da vergilerle sağlamışlardır. Bu uygulama günümüzde de artarak devam etmektedir.
Aşıkpaşazade Tarihi'ne göre Osman Gazi; "Her kim pazarda satış yapıp para kazanırsa bunun iki akçasını versin." fermanı ile Osmanlı topraklarında ilk vergi uygulamasını başlatmıştır. Osmanlı Devletinde vergiler "Şeri vergiler" (dinin emrettiği vergiler) ve "Örfi vergiler" (Padişahın iradesiyle konulan vergiler) olmak üzere ikiye ayrılmıştır. Osmanlı döneminde vergi ile ilgili uygulamalar adil bir şekilde yürütülmüş, zenginden fakire kadar herkes belirlenen ölçüde vergisini ödemekle yükümlü tutulmuştur.
Osmanlılarda ilk malî teşkilat I. Murat (1359-1389) zamanında kurulmuştur. Fatih Sultan Mehmet ve Kanuni Sultan Süleyman zamanında imparatorluğun hem gelirlerindeki hem giderlerindeki önemli artış nedeniyle malî teşkilat yapısı geliştirilmiştir. 1838 yılına kadar Osmanlılarda tam anlamıyla bir Maliye Bakanlığı yoktu. Bu tarihe kadar, malî işlerle uğraşan teşkilatın başında "birinci sınıf muhasip" veya "defterdar" olarak adlandırılan bir memur bulunmaktaydı.
1838 yılında yayınlanan bir "Hatt-ı Hümayun"la devlet teşkilatı içinde resmen bir Maliye Nezareti (Maliye Bakanlığı) kurulmuştur. Bu nezaretin yapısı her biri bir "Reis"in başkanlığındaki "Daire"lerden oluşmuştur. 1881 yılında Maliye Nezareti "Heyet-i Merkeziye" ve "Heyet-i Mülhaka" olarak iki ayrı kuruluş hâline getirilmiştir. Bu da Gelir İdaresi Başkanlığı'nın temelini oluşturmuştur.
23 Nisan 1920'de açılan Türkiye Büyük Millet Meclisi'nde kabul edilen ilk kanun bir vergi kanunu olmuştur. 1923 yılında Maliye Bakanlığı kurulmuştur. 10 Ağustos 1942 tarih ve 4286 sayılı Kanun'la Vasıtasız Vergiler Umum Müdürlüğü ile Vasıtalı Vergiler Umum Müdürlüğü kurulmuştur. 29 Mayıs 1946 tarih ve 4910 sayılı Kanun ile Vasıtasız Vergiler Umum Müdürlüğü ve Vasıtalı Vergiler Umum Müdürlüğü kaldırılmış ve yerine "Gelirler Genel Müdürlüğü" adı kullanılmıştır.
16 Mayıs 2005 tarihinde Resmî Gazete'de yayımlanarak yürürlüğe giren 5345 sayılı Kanun ile Gelirler Genel Müdürlüğü kaldırılarak, Maliye Bakanlığına bağlı Gelir İdaresi Başkanlığı kurulmuştur.
5345 sayılı Kanunun 1. maddesinde bu kanunun amacı;
Gelir politikasını adalet ve tarafsızlık içinde uygulamak,
Vergi ve diğer gelirleri en az maliyetle toplamak; mükelleflerin vergiye gönüllü uyumunu sağlamak,
Mükellef haklarını gözeterek yüksek kalitede hizmet sunmak suretiyle yükümlülüklerini kolayca yerine getirmeleri için gerekli tedbirleri almak,
Saydamlık, hesap verebilirlik, katılımcılık, verimlilik, etkililik ve mükellef odaklılık
temel ilkelerine göre görev yapmak üzere Maliye Bakanlığına bağlı Gelir İdaresi
Başkanlığının kurulmasına, teşkilat, görev, yetki ve sorumluluklarına ilişkin esasları