Çizgi izleyen :: NAMIK KEMAL ROBOTİK Menü
Anasayfa > Robotik > Çizgi izleyen ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT Çizgi izleyen robot belirli bir yolu otonom olarak takip edebilen robottur. Bu yol siyah zemin üzerinde beyaz renkte ya da beyaz zemin üzerinde siyah renkte olabilir. Çizgi izleyen robotlar yarışma ve hobi amaçlı robotlar olmasına rağmen, geliştirildikleri takdirde endüstride sürekli belli bir yolda malzeme taşımak için ya da dükkanlar, kafeler gibi alanlarda benzer amaçlarla kullanılabilir.
CNY70 kontrast sensörü içerisinde bir adet fotodiyot ve bir adet fototransistör bulunur. Fotodiyot 950 nm dalga boyunda bir ışık yayar. ( IR ışık ). Fototransistörün base'i bu IR ışığın zemine çarpıp geri yansımasıyla tetiklenir. Bu şekilde siyah ve beyaz zeminlerde IR ışığın geri yansıması farklı olacağından CNY70 kontrast sensörü ile siyah ve beyaz renklerin ayırt edilmesi sağlanmış olur. CNY70 kontrast sensörü analog sinyaller üretir. Analog sinyallerin mikrodenetleyicide işlenmesi için bu sinyaller 74HC14 schmitt triger çevirici kullanılarak digital sinyallere çevirilir. CNY70 kontrast sensörü siyah renk algıladığında analog sinyal değeri 0 V olmaktadır. 74HC14 schmitt triger çevirici ile bu analog sinyal lojik 0 değerine çevirilerek mikrodenetleyiciye gönderilir. CNY70 kontrast sensörü beyaz rengi algıladığında ise analog sinyal değeri 5 V olur ve 74HC14 schmitt triger çevirici bu değeri lojik 1 değerine çevirip mikrodenetleyicisiye gönderir.
Çizgi izleyen robotlarda siyah ve beyaz rengi ayırt edebilmek için kullanılabilecek bir kaç farklı sensör vardır. Bunlardan ilki LDR yani ışığa duyarlı dirençlerdir. LDR ve led kullanarak yapılacak bir sensör devresi ile ışık zemine yansıtılır ve zeminden geri yansıyan ışığa göre LDR' nin değişen direnci kullanılarak siyah ve beyaz renk ayırt edilir. Ancak LDR' nin sensör olarak kullanılması için değişen direnç değerinin programda işlenmesi gerekir. LDR nin sensör olarak kullanımı gerek sensör devresinin hazırlanması gerekse kontrol açısından diğer sensör seçeneklerine göre daha teferruatlı olduğundan çok tercih edilmez. LDR den sonra bir diğer sensör seçeneği de QRD1114 yansımalı sensörlerdir. QRD1114 siyah bir hazne içerisine yerleştirilmiş bir infra-red yayıcı diyot ve bir adet NPN fototransistörden oluşur. Diyotun yaydığı ışık zemin üzerinde yansıyarak fototransistörü tetikler. Beyaz zeminde yansıyan ışık siyah zeminden daha fazla olacağından renklerin ayırımı sağlanır ve analog sinyal alınır. QRD1114 algılaması iyi ve kullanımı kolay bir sensördür. Ancak hem biraz pahalı olduğundan hem de her yerde kolaylıkla temin edilemediğinden CNY70 kontrast sensörleri QRD1114 sensörlere göre daha sık kullanılır. CNY70 sensörlerde de QRD1114 lerde olduğu gibi bir fotodiyot ve bir fototransistör bulunur. Siyah ve beyaz rengin ayırımı fotodiyotun yaydığı ışığın yüzeye çarparak fototransistörü tetiklemesi ile gerçekleştirilir. CNY70 kontrast sensörü beyaz renk algıladığında 5V seviyesinde siyah renk algıladığında ise 0 volt seviyesinde bir analog sinyal verir. Bu yazıda 3 adet CNY70 sensörün kullanıldığı bir çizgi izleyen robot alatılacaktır.
Yanda çizgi izleyen robotunuzda kullanabileceğiniz bir devre şeması verilmiştir. DevrePIC16F84A mikrodenetleyicisi ile kontrol edilen 3 CNY70 kontrast sensörlü bir çizgi izleyen robot devresidir.
Son aşamaya geldiğinizde öncelikle robotunuzun tekerleklerini ve motorlarını gövdenin üzerine yerleştirip sabitleyin. Daha sonra sensörlerinizin ve ana devrenizin konumlandırmasını yapın ve sensörler ile motorların ana devreye bağlantılarını yapın. Robotunuzun voltaj beslemesi için alkaline kalem pil kullanmanız en uygunudur. Herşeyi monte ettikten sonra siyah çadır bezinden oluşan zeminin üzerine beyaz elektrik bandı ile çizgi izleyen robotunuzu denemek istediğiniz pisti çizin ve robotunuzu deneyin. Eğer robotunuz pisti düzgün takip etmiyor ise hatanın kaynağını tespit etmek robot tasarımı ve yapımı kısmında belirtilen noktaları kontrol edin
(KAYNAK: www.Robotiksistem .com)
çizgi iii robot.pdf (3900749)
Anasayfa Elektronik Elektroniğe Başlarken Devre Elemanları Baskı Devre Yapımı Örnek Projeler Solar şarj aleti Müziğe Duyarlı Led Kutusu Flip Flop Devresi Tesla Bobini Solar Oyuncak Araba Çarpmaya Duyarlı Robot FM Radyo Vericisi Mini Solar Böcek Robotik Robotik başlangıç Işık izleyen Çizgi izleyen Mini sumo Engelden kaçan 4006 BİLİM FUARI Çeşitli Belgeler Örnek Projeler Proje Videoları ALKOL ROKETİ SU ROKETİ RENK ÇARKI BASİT SOLAR ARABA KATI BASINCI- HAYDİ BASTIR MAGDEBURG KÜRELERİ TESLA BOBİNİ OPTİK İLLÜZYON VAN DE GRAAFF JENERATÖRÜ STİRLİNG MOTORU FİL DİŞMACUNU ELDE ATEŞ YAKMA DENEYİ LEVİTRON MAGLEV TREN PAT PAT TEKNE HAVADA ASILI KALAN KALEM (MANYETİZMA) BASİT ELEKTRİK MOTORU BASİT HOPARLÖR YAPIMI LİMON PİLİ SONSUZ GÖRÜNTÜ GÜNEŞ OCAĞI GÜNEŞ ENERJİLİ ŞARJ ALETİ HİDROLİK KOL YOĞUNLUK FARKI DENEYİ RENKLİ GÖLGE ŞİŞEDEN YUMURTA GEÇİRME GÖRÜNMEZ MÜREKKEP YANARDAĞ MODELİ TURNUSOL KAĞIDI YAPIMI DİLEK BALONU GAUSS TÜFEĞİ ELEKTROMIKNATIS YAPIMI ATMOSFER BASINCI İLE VARİL PARÇALAMA FERROMAGNETİK SIVI PERİSKOP TERMOS YAPIMI TELESKOP YAPIMI MANCINIK KOLONYA YAPIMI MİNİ JENERATÖR RÜZGAR TÜRBİNİ RADYOMETRE HOVERCRAFT BASİT ELEKTROSKOP BASİT KLİMA YAPIMI BASİT BUZDOLABI TERMOMETRE YAPIMI OTOMATİK SU SATMA MAKİNESİ ATMOSFER BASINCI - KAYNAMA NOKTASI İLİŞKİSİ METALLERDE GENLEŞME SICAK - SOĞUK HAVA HABERCİSİ ATMOSFER BASINCI DENEYİ TERARYUM YAPIMI Haberler İletişim Arduino Arduino projeleri Mesafe Sensörü Yapımı Yağmur Sensörü Kullanımı Engel Algılayan Robot Plastik borudan robot el yapımı Arduino Başlangıç © NEOR 2015 Tüm Hakları Saklıdır. Ücretsiz web sitesi oluşturun! ile bir site kur