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赫尔默特转换
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示例
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采用赫尔默特转换模型将O_A-X_A Y_A Z_A 坐标系中的某点坐标(X_A Y_A Z_A) 转换为O_B-X_B Y_B Z_B 中的坐标(X_B Y_B Z_B)，相应的坐标转换公式为_NEWLINE_：\begin{bmatrix} X_B \\ Y_B \\ Z_B \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} c_x \\ c_y \\ c_z \end{bmatrix} + (1 + m) \cdot \begin{bmatrix} 1&r_z&-r_y \\ -r_z&1&r_x \\ r_y & -r_x & 1 \end{bmatrix} \cdot \begin{bmatrix} X_A \\ Y_A \\ Z_A \end{bmatrix}_NEWLINE_式中c_x、c_y、c_z是3个平移参数，r_x、r_y、r_z是3个旋转参数，m 为尺度变化参数。