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平面四杆机构
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平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在相互平行的平面内运动的机构。如图所示（以下说明内容排除了最左边的图）：其中 Q 连杆为固定的轴又称为连心线，连接的两轴心为Q1 及Q2。与固定轴心联结的连杆 p 与 l 可能都为曲柄；也可能为一个曲柄，一个摇杆。其中能绕固定轴心作360°回转的连杆，称为曲柄；而能绕固定轴心作摇摆运动的连杆，称为摇杆。_NEWLINE_用来连接曲柄或摇杆的连杆(排除了最左边的图，为 s 或 l)，而传达相互间的运动，称为连接杆或浮杆。运动时，连接杆的旋转中心随时会变动，且利用转动副所组成的四杆机构，其最长杆件l 长度之充要条件为：一定要小于其余三连杆件长度之总和，否则无法组成四杆机构。例如长度为80、40、20、15cm 的四杆，无法组成四杆机构。
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急回运动特性
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在曲柄摇杆机构中，当摇杆位于两个极限位置时，曲柄两个对应位置夹的锐角被称为极位夹角。用表示_NEWLINE_通常用行程速度变化系数来衡量急回运动的相对程度。_NEWLINE_偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构同样具有急回特性。对心曲柄滑块机构无急回特性。