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未來永遠郎和染井吉
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名称
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吉祥物的名称于2018年7月22日公布，奥运吉祥物名为“未来永远郎”，是由日文的“未来”（Mirai）和“永远”（Towa）组成的，希望永远有美好的未来，残奥吉祥物则叫做“染井吉”，名称来自日本代表性的“染井吉野樱”（Somei Yoshino），奥组委称此名称和英文中表示强而有力的“so mighty”相呼应。
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象征
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吉祥物未来永远郎为“未来机器人”造型，并以2020年奥运会徽“组市松纹”为范本，色彩为蓝白相间，设定为“珍惜传统，保持吸收最新资讯，能瞬间移动”；残奥吉祥物染井吉则为日本国家象征的樱花的粉红色，设定为“具有樱花的触觉与超能力，热爱自然，能与石和风对话，用眼力即可将东西移用”。这一组设计在票选中获得10万9041票，胜过第二名招财猫和神社狛犬的6万423票、及第三名以狐狸和狸猫的3万5291票。
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评价
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本届的吉祥物获得褒贬不一评价，不少网民认为第三名狐狸造型更能贴近日本文化；台湾PTT网民对于东奥吉祥物多数都是负面评价，并有网民表示由小学生来决定最终作品，有这样的结果不让人意外。