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不完全驅動
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定义
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为了要了解造成不完全驱动的数学条件，需要探讨该系统的力学方程。牛顿运动定律指出力学系统的动态本质上是二阶的。一般而言，动态方程可以描述为二阶微分方程：_NEWLINE_其中：_NEWLINE_是位置状态向量_NEWLINE_ 是控制输入向量_NEWLINE_ 是时间_NEWLINE_许多系统的动态方程也可以改写为控制输入的仿射：_NEWLINE_若写成上式时，若满足以下条件，即为不完全驱动：_NEWLINE_若此条件成立，不论控制向量为何，总会有一些加速度的方向是无法产生的。_NEWLINE_注意没有直接提到系统致动器的个数。因此，可能系统的致动器个数比自由度要大，但系统仍然是不完全驱动。另外，的秩和状态有关。因此一个不完全驱动的系统，有可能除了一个特定状态以外，系统都是完全驱动，只有一个状态使系统不完全驱动。
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例子
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经典的倒单摆都是显然不完全驱动系统的例子，系统有二个自由度（一个是支撑水平面的运动，另一个是单摆的角度），但透过倒单摆的小车只能直接控制水平面的运动，无法直接控制单摆的角度。虽然其本质上是极端不稳定的系统，不过倒单摆仍然是可控制的。_NEWLINE_汽车也是不完全驱动的系统，原因是因为车轮造成的非完整拘束条件。汽车无法往和车轮行进方向垂直方向上加速。船只、飞机也有类似的限制。