b'\n_START_ARTICLE_\nAvtonomno podvodno vozilo\n_START_PARAGRAPH_\nAvtonomno podvodno vozilo (APV) je robot, ki potuje pod vodo, ne da bi zahteval informacije od operaterja. APV je sestavni del ve\xc4\x8dje skupine podmorskih sistemov, znanih kot brezpilotna podvodna vozila, ki vklju\xc4\x8dujejo neavtonomna daljinsko upravljana podvodna vozila (NPV) - ki jih nadzoruje in vodi operater / pilot iz povr\xc5\xa1ine preko popkovine ali s pomo\xc4\x8djo daljinskega upravljalnika. V voja\xc5\xa1ke namene APV bolj pogosto imenujejo preprosto brezpilotna podmorska vozila (BPV).\n_START_SECTION_\nZgodovina\n_START_PARAGRAPH_\nPrvi APV je bil razvit v laboratoriju za uporabno fiziko na Univerzi v Washingtonu \xc5\xbee leta 1957, delo Stana Murphyja, Boba Francoisa in kasneje Terryja Ewarta. \xc2\xbbPosebno namensko podvodno raziskovalno vozilo\xc2\xab\xc2\xa0ali PNPRV, so uporabili za \xc5\xa1tudij difuzije, \xc5\xa1irjenja zvoka in podmorni\xc4\x8dnih valov._NEWLINE_Drugi zgodnji APV-ji so bili razviti na Massachusetts Institute of Technology leta 1970. Eden od teh je na ogled v Navti\xc4\x8dni galeriji Hart na MIT. Hkrati so APV-je razvili tudi v Sovjetski zvezi   (\xc4\x8deprav je bilo to znano \xc5\xa1ele mnogo kasneje).\n_START_SECTION_\nUporaba\n_START_PARAGRAPH_\nDo pred kratkim so bili APV-ji uporabljeni za omejeno \xc5\xa1tevilo nalog, ki so jih narekovale razpolo\xc5\xbeljive tehnologije. Z razvojem naprednej\xc5\xa1ih zmogljivosti za obdelavo in visoko kapaciteto napajalnikov, se zdaj uporabljajo za vedno ve\xc4\x8d nalog in namen se nenehno razvija.\n_START_SECTION_\nKomercialna raba\n_START_PARAGRAPH_\nIndustrija nafte in plina uporablja APV-je za izdelavo podrobnih zemljevidov morskega dna, preden za\xc4\x8dnejo graditi podmorsko infrastrukturo; cevovodi in podmorske naprave se lahko namesti na najbolj stro\xc5\xa1kovno u\xc4\x8dinkovit na\xc4\x8din z minimalnimi motnjami za okolje. APV omogo\xc4\x8da raziskovalnim podjetjem izvedbo natan\xc4\x8dnih raziskav na podro\xc4\x8djih, kjer bi bile tradicionalne batimetri\xc4\x8dne raziskave manj u\xc4\x8dinkovite ali predrage. Prav tako so zdaj mogo\xc4\x8de kasnej\xc5\xa1i pregledi \xc5\xbee polo\xc5\xbeenih cevi.\n_START_SECTION_\nRaziskovanje\n_START_PARAGRAPH_\nZnanstveniki uporabljajo APV-je za raziskovanje jezer, oceanov in oceanskega dna. Na vozila lahko namestijo razli\xc4\x8dne senzorje za merjenje koncentracije razli\xc4\x8dnih sestavin ali spojin, absorpcije ali odboj svetlobe in prisotnost mikroskopskega \xc5\xbeivljenja. Poleg tega se lahko APV konfigurira kot vle\xc4\x8dno vozilo za dostavo merilne opreme na dolo\xc4\x8dene lokacije.\n_START_SECTION_\nZa zabavo\n_START_PARAGRAPH_\nVeliko robotskih izvedb je za hobi. Obstaja ve\xc4\x8d tekmovanj, ki omogo\xc4\x8dajo tem doma\xc4\x8dim APV-jem da tekmujejo med seboj pri doseganju ciljev.  Kot pri komercialnih izvedbah, so lahko te naprave opremljene s kamerami, lu\xc4\x8dmi ali sonarji. Zaradi omejenih virov in neizku\xc5\xa1enosti lahko amaterski APV-ji redko tekmujejo s komercialnimi modeli na ve\xc4\x8dji globini, vzdr\xc5\xbeljivosti ali prefinjenosti. Te naprave obi\xc4\x8dajno niso morske, ampak jih upravljajo v bazenih ali jezerih.\n_START_SECTION_\nNezakonit promet s prepovedanimi drogami\n_START_PARAGRAPH_\nPodmornice, ki potujejo samostojno do cilja s pomo\xc4\x8djo GPS navigacije lahko opravljajo nezakonit prevoz drog.\n_START_SECTION_\nPreiskave letalskih nesre\xc4\x8d\n_START_PARAGRAPH_\nAvtonomna podvodna vozila, na primer AUV ABYSS, so bila uporabljena za iskanje pogre\xc5\xa1anih letal, npr. Air France Flight 447.\n_START_SECTION_\nModeli vozil\n_START_PARAGRAPH_\nV zadnjih 50 letih je bilo zasnovanih na stotine razli\xc4\x8dnih APV-jev, a le nekaj podjetij prodaja vozila v pomembnih koli\xc4\x8dinah. Pribli\xc5\xbeno 10 podjetij prodaja APV-je na mednarodnem trgu, vklju\xc4\x8dno Kongsberg Maritime, Hydroid (zdaj stoodstotni lasti dru\xc5\xbebe Kongsberg Maritime [15]), Bluefin Robotics, Teledyne Gavia (prej znan kot Hafmynd) in International Submarine Engineering (ISE ) Ltd._NEWLINE_Vozila so po velikosti od prenosnih lahkih APV-jev do vozil dolgih ve\xc4\x8d kot 10 metrov. Velika vozila imajo prednosti v smislu vzdr\xc5\xbeljivosti in koristne obremenitve; manj\xc5\xa1a vozila so koristna za ni\xc5\xbejo logistiko (na primer: za podporo plovilom, izstrelitev in obnovitev sistemov)._NEWLINE_Nekateri proizvajalci so imeli koristi od sponzorstva doma\xc4\x8de vlade, tudi Bluefin in Kongsberg. Trg je dejansko razdeljen na tri podro\xc4\x8dja: znanstveni (vklju\xc4\x8dno z univerzami in raziskovalnimi agencijami), poslovni (nafta in plin, itd.) in voja\xc5\xa1ki (protiminski ukrepi, bitka za pripravo prostora). Ve\xc4\x8dina teh uporablja podobno obliko in delujejo na na\xc4\x8din kri\xc5\xbearjenja. Zbirajo podatke, medtem ko se premikajo pri hitrosti med 1 in 4 vozli._NEWLINE_Trg se razvija, zato so modeli zdaj predmet komercialnih zahtev namesto zgolj razvojnih. Prihajajo\xc4\x8di modeli so primerni za in\xc5\xa1pekcijo in la\xc5\xbeje intervencije, vse ve\xc4\x8d je hibridnih modelov._NEWLINE_Primer: Kanada je pred kratkim prevzela dostavo dveh APV-jev (ISE Explorers) za raziskavo morskega dna pod arkti\xc4\x8dnim ledom v podporo svojemu zahtevku v skladu s 76. \xc4\x8dlenom Konvencije Zdru\xc5\xbeenih narodov o pomorskem pravu. Zahteve so ultra-nizka poraba, dolg doseg, delovanje kot podvodna jadralna postaja, ki je sposobna delovati brez nadzora nekaj tednov ali mesecev, v obmorskih in odprtih morskih obmo\xc4\x8djih, ob\xc4\x8dasno posredovanje podatkov prek satelita na kopno, preden se vrnejo._NEWLINE_Od leta 2008 se razvija nov razred APV-jev, ki je oblikovan za posnemanje \xc5\xbeivljenja v naravi. \xc4\x8ceprav je ve\xc4\x8dina trenutno v eksperimentalni fazi, so ta biomimeti\xc4\x8dna (ali bioni\xc4\x8dna) vozila sposobna dose\xc4\x8di ve\xc4\x8djo stopnjo u\xc4\x8dinkovitosti v pogonu in okretnosti s kopiranjem uspe\xc5\xa1nih modelov iz narave. Dve taki vozili sta Festova AquaJelly (APV) in Evologicsova Bionic Manta (APV). V obdobju 2012-2013 je skupina 9 Ocean Engineering dodiplomskih \xc5\xa1tudentov iz Florida Atlantic University razvila biomimeti\xc4\x8dno avtonomno podvodno vozilo, ki je posnemalo \xc5\xbeabo. Za vertikalni pogon je imelo dva kraka in veslo.\n_START_SECTION_\nSenzorji\n_START_PARAGRAPH_\nPrimarna oceanografska orodja, APV-ji nosijo senzorje za avtonomno navigacijo in zemljevide z zna\xc4\x8dilnostmi oceana. Tipi\xc4\x8dni senzorji so kompasi, globinski senzorji, sidescan sonar in drugi sonarji, magnetometri, termistorji in razne sonde. Demonstracija v Monterey Bayu v Kaliforniji septembra 2006 je pokazala, da lahko APV s premerom 530 mm vle\xc4\x8de 120 m dolgo paleto hidrofonov in pri tem ohranja hitrost 11 km / h.\n_START_SECTION_\nUpravljanje\n_START_PARAGRAPH_\nRadijski valovi ne morejo prodreti zelo dale\xc4\x8d skozi vodo, kot se APV hitro potopi in izgubi signal GPS. Zato je standardni na\xc4\x8din APV-jev podvodna plovba na slepo. Navigacija se lahko izbolj\xc5\xa1a z uporabo podvodnega akusti\xc4\x8dnega sistema za dolo\xc4\x8danje polo\xc5\xbeaja. Delovanje znotraj mre\xc5\xbee na morskem dnu razporejenih referen\xc4\x8dnih transponderjev je znana kot LBL navigacija (long baseline (LBL) acoustic positioning system). Ko je na razpolago referen\xc4\x8dna povr\xc5\xa1ina kot podporna ladja, je to ultra kratko izhodi\xc5\xa1\xc4\x8dno (USBL) ali kratko izhodi\xc5\xa1\xc4\x8dno (SBL) pozicioniranje, ki se uporablja za izra\xc4\x8dun polo\xc5\xbeaja podmorskega vozila glede na znan polo\xc5\xbeaj na (GPS) povr\xc5\xa1ini, s pomo\xc4\x8djo meritev akusti\xc4\x8dne razdalje in polo\xc5\xbeaja. Da bi izbolj\xc5\xa1ali oceno svojega polo\xc5\xbeaja in zmanj\xc5\xa1anje napak na slepo (ki rastejo s \xc4\x8dasom), lahko APV tudi izplava in dobi svojo povezavo z GPS.\n_START_SECTION_\nMo\xc4\x8d\n_START_PARAGRAPH_\nVe\xc4\x8dino APV-jev danes poganjajo akumulatorske baterije (litij-ionske, litij-polimerne, nikelj-kovinsko-hidridne, itd.) ali imajo neko obliko sistema za upravljanje baterije. Nekatera ve\xc4\x8dja vozila poganjajo aluminijaste semi-gorivne celice, ki zahtevajo veliko vzdr\xc5\xbeevanja, drago polnjenje in proizvajajo odpadke, s katerimi je treba ravnati varno. Novi trend so zdru\xc5\xbeiti razli\xc4\x8dne baterije in pogonske sisteme s super kapaciteto.'