b'\n_START_ARTICLE_\nLagrangeeva formulacija gibalnih ena\xc4\x8db\n_START_PARAGRAPH_\nZ Lagrangeevimi ena\xc4\x8dbami je mogo\xc4\x8de poiskati diferencialne ena\xc4\x8dbe, ki  opisujejo obna\xc5\xa1anje mehanskega sistema, prek energijskih konceptov. Precej se jih uporablja v robotiki.\n_START_SECTION_\nPosplo\xc5\xa1ene koordinate\n_START_PARAGRAPH_\nEna\xc4\x8dbe so izra\xc5\xbeene v posplo\xc5\xa1enih koordinatah, ki precej olaj\xc5\xa1ajo obravnavo pri omejitvah v gibanjih (npr. gibanje je mogo\xc4\x8de le po neki omejeni mno\xc5\xbeici to\xc4\x8dk) in jih je mogo\xc4\x8de zlahka prera\xc4\x8dunati v katerikoli koordinatni sistem. Te posplo\xc5\xa1ene koordinate  so \xc4\x8dasovne funkcije, njihovo \xc5\xa1tevilo je enako \xc5\xa1tevilu prostostnih stopenj sistema, kon\xc4\x8dni rezultat Lagrangeevega postopka pa so diferencialne  ena\xc4\x8dbe, kjer so po \xc4\x8dasu odvajane te posplo\xc5\xa1ene koordinate.\n_START_SECTION_\nUporabnost\n_START_PARAGRAPH_\nMetoda je uporabna le pri sorazmerno enostavnih mehanskih sistemih z ne preve\xc4\x8d posplo\xc5\xa1enimi oordinatami, sicer postane zapleteno \xc5\xbee \xc2\xbbpe\xc5\xa1\xc2\xab\xc2\xa0ra\xc4\x8duanje energij, odvajanja pa \xc5\xa1e toliko bolj. V tak\xc5\xa1nih primerih se lahko pomaga le s programskimi paketi za simboli\xc4\x8dno ra\xc4\x8dunanje, pa \xc5\xa1e pri teh bo ra\xc4\x8dunaje trajalo kar nekaj \xc4\x8dasa.'