b'\n_START_ARTICLE_\nSerwomechanizm\n_START_PARAGRAPH_\nSerwomechanizm - zamkni\xc4\x99ty uk\xc5\x82ad sterowania (uk\xc5\x82ad automatyki, uk\xc5\x82ad regulacji) ze sprz\xc4\x99\xc5\xbceniem zwrotnym, w kt\xc3\xb3rym sygna\xc5\x82em wyj\xc5\x9bciowym jest jaka\xc5\x9b dana, taka jak po\xc5\x82o\xc5\xbcenie, pr\xc4\x99dko\xc5\x9b\xc4\x87 czy przyspieszenie. Cz\xc4\x99sto jest to po prostu przesuni\xc4\x99cie._NEWLINE_Warto\xc5\x9b\xc4\x87 wzorcowa por\xc3\xb3wnywana jest z przetworzonym przez przetwornik bie\xc5\xbc\xc4\x85cym sygna\xc5\x82em wyj\xc5\x9bciowym i powsta\xc5\x82y w ten spos\xc3\xb3b uchyb podawany jest na cz\xc5\x82on korekcyjny, a dalej na wzmacniacz. Wzmocniony sygna\xc5\x82 trafia do si\xc5\x82ownika (mo\xc5\xbce to by\xc4\x87 odpowiedni silnik elektryczny - ang. servomotor), kt\xc3\xb3rego przemieszczenie jest warto\xc5\x9bci\xc4\x85 wyj\xc5\x9bciow\xc4\x85 uk\xc5\x82adu. _NEWLINE_Zadaniem serwomechanizmu jest likwidacja b\xc5\x82\xc4\x99d\xc3\xb3w regulacji (uchybu przemieszczenia), powstaj\xc4\x85cych na skutek zmian wielko\xc5\x9bci wzorcowej, a wi\xc4\x99c klasyfikujemy go jako uk\xc5\x82ad nad\xc4\x85\xc5\xbcny. Serwomechanizm ma struktur\xc4\x99  typowego uk\xc5\x82adu regulacji, nie steruje jednak obiektem technologicznym, lecz si\xc5\x82ownikiem w celu usprawnienia dzia\xc5\x82ania toru wykonawczego._NEWLINE_Specyfik\xc4\x85 serwomechanizm\xc3\xb3w jest ca\xc5\x82kuj\xc4\x85cy charakter si\xc5\x82ownika o dynamice nieutrudniaj\xc4\x85cej regulacji, ale wnosz\xc4\x85cej nieliniowo\xc5\x9b\xc4\x87. Zmusza to do stosowania korektor\xc3\xb3w proporcjonalnych (regulator P), o du\xc5\xbcym wzmocnieniu, a nawet wzmacniaczy tr\xc3\xb3jpo\xc5\x82o\xc5\xbceniowych._NEWLINE_Ca\xc5\x82kuj\xc4\x85cy charakter si\xc5\x82ownika zapewnia teoretycznie zerowy b\xc5\x82\xc4\x85d statyczny. Du\xc5\xbce wzmocnienie w torze g\xc5\x82\xc3\xb3wnym poprawia nad\xc4\x85\xc5\xbcanie uk\xc5\x82adu za zmianami wzorca, ale zmniejsza zapas stabilno\xc5\x9bci. Sytuacj\xc4\x99 mo\xc5\xbcna poprawi\xc4\x87 wprowadzaj\xc4\x85c korektor, regulator proporcjonalno-r\xc3\xb3\xc5\xbcniczkuj\xc4\x85cy (PD)._NEWLINE_Serwomechanizmy s\xc4\x85 powszechnie stosowane w przemy\xc5\x9ble, np. w maszynach dzia\xc5\x82aj\xc4\x85cych automatycznie.'