b'\n_START_ARTICLE_\nOdwrotne zadanie kinematyki\n_START_PARAGRAPH_\nOdwrotne zadanie kinematyki polega na wyznaczeniu wszystkich mo\xc5\xbcliwych zbior\xc3\xb3w warto\xc5\x9bci przemieszcze\xc5\x84 k\xc4\x85towych i liniowych (wsp\xc3\xb3\xc5\x82rz\xc4\x99dnych konfiguracyjnych) w po\xc5\x82\xc4\x85czeniach ruchowych, kt\xc3\xb3re umo\xc5\xbcliwi\xc4\x85 manipulatorowi osi\xc4\x85gni\xc4\x99cie zadanych pozycji lub orientacji cz\xc5\x82onu roboczego chwytaka lub narz\xc4\x99dzia. Jest to podstawowe zadanie programowania i sterowania ruchu manipulatora, gdy trzeba znale\xc5\xba\xc4\x87 jak poszczeg\xc3\xb3lne wsp\xc3\xb3\xc5\x82rz\xc4\x99dne konfiguracyjne powinny zmienia\xc4\x87 si\xc4\x99 w czasie w celu realizacji po\xc5\xbc\xc4\x85danego ruchu cz\xc5\x82onu roboczego._NEWLINE_Maj\xc4\x85c dane pozycj\xc4\x99 i orientacj\xc4\x99 nale\xc5\xbcy obliczy\xc4\x87 wszystkie mo\xc5\xbcliwe zbiory wsp\xc3\xb3\xc5\x82rz\xc4\x99dnych konfiguracyjnych tak, aby osi\xc4\x85gn\xc4\x85\xc4\x87 po\xc5\xbc\xc4\x85dan\xc4\x85 pozycj\xc4\x99 i orientacj\xc4\x99. Jest to zadanie trudniejsze od prostego zadania kinematyki ze wzgl\xc4\x99du na wielokrotno\xc5\x9b\xc4\x87 rozwi\xc4\x85za\xc5\x84 i ich nieliniowo\xc5\x9b\xc4\x87._NEWLINE_W bardziej skomplikowanych przypadkach konieczne jest zastosowanie algorytmu jakobianowego.'