
_START_ARTICLE_
تحكم بالنموذج الداخلي
_START_PARAGRAPH_
التحكم بالنموذج الداخلي (بالإنجليزية: Internal model control) أو اختصارا imc هي طريقة تحكم تعتمد على نموذج من النظام المراد التحكم فيه أي تطويعه. الفكرة هي أننا عندما نتحكم في نظام ما نريد لمخارجه أن تساوي القيمة التي نحددها له عند مدخله (W=Y) أي بتعبير آخر أن تكون دالة تحويل المدخل إلى المخرج تساوي 1. لذلك فإنه إذا كنا نعلم دالة التحويل لنسمها  مثلا فإنه يكفي أن تكون دالة تحويل المتحكم تساوي  ويكون عند إذ النظام ليس موصلا دائريا. لكن هنا يعترضنا إشكالان أحدهما نظري والآخر عملي. أما الإشكال النظري فيتمثل في ما يلي إذا سلمنا أن G هي دالة تحويل نظام حقيقي أي موجود في الحقيقة أي أنه نظام فزيائي فإن هذا النظام سيخضع لقانون السببية أي أن النتيجة لا يمكن أن تأتي إلا بعد أن يكون المسبب قد حصل. قانون السببية هذا يعبر عنه بالرياضيات بالنسبة لدالات التحويل من نوع كسر متعدد الحدود على أنه يجب أن يكون متعدد الحدود في أسفل الكسر أعلى درجة من متعدد الحدود في أعلى الكسر أي أن تكون ما تسمى درجة النظام أكبر من صفر. المشكل الآن هو أنه إن قلبنا G فإن درجة نظام المتحكم P ستجعله نظاما لا يخضع لقانون السببية وعلى أساس ذلك غير قابل للتمظهر في الحقيقة. أما الإشكال العملي فيتمثل أننا سلمنا هنا بأننا نعرف G بدقة الشيء الغير صحيح في الحقيقة; حيث أنه عادة ما تكون معرفتنا ب G فيها بعض التشويش كأخطاء في النمذجة أو في القياس. هذان الإشكالان يحدان من فاعلية هذه الطريقة لكنها تبقى طريقة من ميزاتها قابلية تطبيقها على نظم غير خطية.(ملاحظة: هنا تم اعتماد نموذج خطي لتبيين الطريقة لما تحمله هذه النظم من سهولة في المعالجة، حيث أن تبيين مفهوم درجة نظام أنظمة غير خطية هو شيء أكثر تعقيدا)
_START_SECTION_
مثال
_START_PARAGRAPH_
لنفترض مثلا أنه بعد نمذجة نظام ما تحصلنا على معادلات تفاضلية حولناها إلى فضاء لابلاس وتحصلنا على دالة تحويل المدخل إلى المخرج التالية:_NEWLINE__NEWLINE_يمكن كتابة هذه الدالة بالطريقة التالية:_NEWLINE__NEWLINE_أي أن جزء النظام ذا الطور الغير أدنى (له أصفار في نصف الفضاء العقدي الأيمن) هو:_NEWLINE__NEWLINE_هذا الجزء من النظام لا نقلبه حيث أنه إذا فعلنا ذلك يصير للنظام المقلوب قطب عند النقطة 1 أي في النصف الأيمن من الفضاء العقدي أي أن النظام يصبح غير مستقر._NEWLINE__NEWLINE_الجزء الذي نقلبه فهو:_NEWLINE__NEWLINE_أي الجزء ذو الطور الأدنى. مقلوب هذا الجزء هو:_NEWLINE__NEWLINE_الدرجة النسبة لهذا النظام هي  أي هنا بما أننا نتعامل مع أنظمة خطية الفارق بين عدد الأصفار والأقطاب أو درجة كثير الحدود السفلي ناقص درجة كثير الحدود العلوي. هذه مشكلة حيث أن جميع الأنظمة الحقيقية لها درجة نسبية أكبر من صفر. أي انه لا يمكننا صناعة متحكم كهذا بما أنه لا يخضع لقانون السببية. أي أن هذا المتحكم سيحاول تطويع النظام قبل أن يطرء على النظام أي تغير في القيمة المرادة لمخارجه وهو شيء غير سببي. لهذا نحن في حاجة إلى المرشح F وبنيته تكون كما هو مبين في الفقرة أعلاه. ونرى هنا مثلا أنه في حالتنا يجب أن تكون m =2 على الأقل حتى يصير النظام سببيا. أي انه يجب أن نضيف على الأقل قطبين (مستقرين) للنظام. أما  فيمكن اختيارها كما نشاء حيث أنها معامل يعطي سرعة النظام وعرض المحزم.
_START_SECTION_
تحكم غير خطي بالنموذج الداخلي
_START_PARAGRAPH_
تبقى فكرة التحكم بالنموذج الداخلي هي نفسها في صيغتها اللاخطية إلا أنه يتم استعمال صياغات أو تعاريف أخرى لبعض المفاهيم كدرجة النظام اللاخطي ومراعاة أن عملية ضرب نظم ببعضها مثلا في تطبيق على نظم من نوع ميمو mimo أي multiple input multiple output ليس تبديليا أي أن  إلخ من الاعتبارات التي يجب أخذها بالحسبان.