Sunnah.com reference : Book 2, Hadith 343English translation : Book 2, Hadith 428Arabic reference : Book 2, Hadith 433
Narrated Anas (RA):
When Allah's Messenger (ﷺ) went out on a journey of three miles or three Farasikh, he (ﷺ) used to pray two Rak'at.

[Reported by Muslim]. Farasikh (plural of Farsakh) is Persian unit of distance. Farsakh is equal to about three miles.
وَعَنْ أَنَسٍ رَضِيَ اَللَّهُ عَنْهُ قَالَ: { كَانَ رَسُولُ اَللَّهِ ‏- صلى الله عليه وسلم ‏-إِذَا خَرَجَ مَسِيرَةَ ثَلَاثَةِ أَمْيَال ٍ  1‏ أَوْ فَرَاسِخَ, صَلَّى رَكْعَتَيْنِ }  رَوَاهُ مُسْلِمٌ .‏  2‏ .‏‏1 ‏- في "أ": "أيام"، وكتب بالهامش: صوابه: "أميال".‏‏2 ‏- صحيح.‏ رواه مسلم (691)‏.‏